JPH0559376B2 - - Google Patents
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- JPH0559376B2 JPH0559376B2 JP62321639A JP32163987A JPH0559376B2 JP H0559376 B2 JPH0559376 B2 JP H0559376B2 JP 62321639 A JP62321639 A JP 62321639A JP 32163987 A JP32163987 A JP 32163987A JP H0559376 B2 JPH0559376 B2 JP H0559376B2
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- vehicle
- switching device
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/406—Test-mode; Self-diagnosis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Air Bags (AREA)
- Automotive Seat Belt Assembly (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、調整装置が車輪回転数信号発生器と
車輪回転数から車両の速度及び加速度を求める基
準回路とを持ち、この調整装置を監視する安全切
換え装置が、それに供給される入力信号を、満た
すべき特定の機能基準に従つて評価し、機能基準
が満たされない場合欠陥切換え信号により調整装
置を無効となるように切換え、警報表示装置を付
勢する、自動車の車輪の路面付着を確実にする電
気機械の機能監視方法、及びこの方法を実施する
ための安全切換え装置に関する。
車輪回転数から車両の速度及び加速度を求める基
準回路とを持ち、この調整装置を監視する安全切
換え装置が、それに供給される入力信号を、満た
すべき特定の機能基準に従つて評価し、機能基準
が満たされない場合欠陥切換え信号により調整装
置を無効となるように切換え、警報表示装置を付
勢する、自動車の車輪の路面付着を確実にする電
気機械の機能監視方法、及びこの方法を実施する
ための安全切換え装置に関する。
固着防止装置（ABS）又は駆動滑り防止装置
（ASR）のような調整装置の走行安全性に関する
素子を正しく機能するかどうかについて監視せね
ばならないことは一般に周知である。ドイツ連邦
共和国特許第3127301号明細書から安全切換え装
置が公知であり、この安全切換え装置は特定の入
力信号を供給されて、所定の機能基準時に種々の
入力信号の同時発生のリーゾナブルネスに基いて
これらの入力信号を評価する。調整装置である
ASR又はABSの正しい機能において同時に発生
してはならない信号が同時に存在すると、安全切
換え装置が欠陥切換え信号により調整装置の信号
の流れを中断して、監視灯の付勢により運転者に
警告する。
（ASR）のような調整装置の走行安全性に関する
素子を正しく機能するかどうかについて監視せね
ばならないことは一般に周知である。ドイツ連邦
共和国特許第3127301号明細書から安全切換え装
置が公知であり、この安全切換え装置は特定の入
力信号を供給されて、所定の機能基準時に種々の
入力信号の同時発生のリーゾナブルネスに基いて
これらの入力信号を評価する。調整装置である
ASR又はABSの正しい機能において同時に発生
してはならない信号が同時に存在すると、安全切
換え装置が欠陥切換え信号により調整装置の信号
の流れを中断して、監視灯の付勢により運転者に
警告する。
ASR及びABSと組合わせて、車両に固定した
加速度センサを、車両縦加速度及び車両速度のよ
うな特定の基準信号の形成に使用することは既に
提案されている（特願昭89−299092号）。これら
の基準信号は、ASR／ABSを備えた全輪駆動車
両において、車輪と地面との間の滑り状態に関係
しない基準値を滑り比較器のために得るのに必要
であり、従つて走行の安全性にも関係する。
加速度センサを、車両縦加速度及び車両速度のよ
うな特定の基準信号の形成に使用することは既に
提案されている（特願昭89−299092号）。これら
の基準信号は、ASR／ABSを備えた全輪駆動車
両において、車輪と地面との間の滑り状態に関係
しない基準値を滑り比較器のために得るのに必要
であり、従つて走行の安全性にも関係する。
更に車両にある加速度センサを受動安全装置例
えばエアバツク又はベルト締め器の始動制御に使
用することも公知である。
えばエアバツク又はベルト締め器の始動制御に使
用することも公知である。
本発明の課題は、自動車においてこのような調
整装置に対応する加速度センサの監視を可能にす
る、最初にあげた種類の電気機械調整装置の機能
監視方法を提案し、この方法の実施に使用できる
ように安全切換え装置を構成することである。
整装置に対応する加速度センサの監視を可能にす
る、最初にあげた種類の電気機械調整装置の機能
監視方法を提案し、この方法の実施に使用できる
ように安全切換え装置を構成することである。
この課題を解決するため本発明の方法によれ
ば、車輪回転数と車両速度とから誘導される車両
加速度と、車両に固定した加速度センサにより測
定されるセンサ加速度とを、入力信号として安全
切換え装置へ供給して、この安全切換え装置にお
いて、“少なくともほぼ一致”の機能基準の下で
評価し、調整装置の各動作サイクル内の阻止信号
を発生して、安全切換え装置の欠陥切換え信号を
抑制する。
ば、車輪回転数と車両速度とから誘導される車両
加速度と、車両に固定した加速度センサにより測
定されるセンサ加速度とを、入力信号として安全
切換え装置へ供給して、この安全切換え装置にお
いて、“少なくともほぼ一致”の機能基準の下で
評価し、調整装置の各動作サイクル内の阻止信号
を発生して、安全切換え装置の欠陥切換え信号を
抑制する。
更にこの方法を実施する装置として、入力信号
として、少なくとも走行方向における加速度及び
減速度を測定する加速度センサのセンサ縦加速度
信号と、基準回路の車両縦加速度信号とが、安全
切換え装置の縦加速度比較回路の入力端へ供給さ
れ、この縦加速度比較回路が、その入力信号の機
能基準として特定の一致帯域幅を持つように構成
され、両方の縦加速度信号が許容一致帯域幅を越
えて互いに相違すると、縦加速度比較回路から最
終切換え段へ欠陥信号が供給され、調整装置の各
動作サイクルに特有な制御信号が、最終切換え段
の欠陥切換え信号を誘発する欠陥信号の発生を抑
制する阻止信号として安全切換え装置へ供給され
る。
として、少なくとも走行方向における加速度及び
減速度を測定する加速度センサのセンサ縦加速度
信号と、基準回路の車両縦加速度信号とが、安全
切換え装置の縦加速度比較回路の入力端へ供給さ
れ、この縦加速度比較回路が、その入力信号の機
能基準として特定の一致帯域幅を持つように構成
され、両方の縦加速度信号が許容一致帯域幅を越
えて互いに相違すると、縦加速度比較回路から最
終切換え段へ欠陥信号が供給され、調整装置の各
動作サイクルに特有な制御信号が、最終切換え段
の欠陥切換え信号を誘発する欠陥信号の発生を抑
制する阻止信号として安全切換え装置へ供給され
る。
ABS及びASRは、原理的には信号変換器を後
に接続される車輪回転数センサを持つている。そ
の車輪回転数信号から、車両の速度及び加速度を
基準信号として、車輪に不回避な転動滑りのみが
存在する間、公知のように若干の精度で求めるこ
とができる。しかしABS又はASRが介入すると、
滑り調整される車輪には、高い周波数で交代する
減速度と加速度が生ずるので、車輪回転数信号と
車両速度又は車両加速度との間に一義的な関係は
もはや形成されず、所定値により近似されて示さ
れる。
に接続される車輪回転数センサを持つている。そ
の車輪回転数信号から、車両の速度及び加速度を
基準信号として、車輪に不回避な転動滑りのみが
存在する間、公知のように若干の精度で求めるこ
とができる。しかしABS又はASRが介入すると、
滑り調整される車輪には、高い周波数で交代する
減速度と加速度が生ずるので、車輪回転数信号と
車両速度又は車両加速度との間に一義的な関係は
もはや形成されず、所定値により近似されて示さ
れる。
本発明は、付属する調整装置が介入しない限
り、車輪滑りに無関係な基準信号を得るのに特に
役立つ車両固定加速度センサの信号が、車輪回転
数信号から変換されるか又は計算される車両加速
度信号との比較により監視可能であるという認識
に基いている。
り、車輪滑りに無関係な基準信号を得るのに特に
役立つ車両固定加速度センサの信号が、車輪回転
数信号から変換されるか又は計算される車両加速
度信号との比較により監視可能であるという認識
に基いている。
調整装置がちようど１つの作動サイクル中にあ
ると、調整装置の信号の流れへの本発明による安
全切換え装置の阻止介入は、次の２つの理由から
中断される。即ちまず、ちようど動作している調
整装置は、妥当な理由から安全のために停止され
てはならない。他方車輪回転数から求められる加
速度信号と加速度センサにより測定される加速度
信号は、その時、既に上述したように普通の一致
帯域幅の範囲にあることができない。
ると、調整装置の信号の流れへの本発明による安
全切換え装置の阻止介入は、次の２つの理由から
中断される。即ちまず、ちようど動作している調
整装置は、妥当な理由から安全のために停止され
てはならない。他方車輪回転数から求められる加
速度信号と加速度センサにより測定される加速度
信号は、その時、既に上述したように普通の一致
帯域幅の範囲にあることができない。
本発明による安全切換え装置は、車両の３つの
座標軸即ち縦軸(x)、横軸(y)及び垂直軸(z)に属する
センサ加速度信号の同時監視を有利に可能にす
る。車両の縦加速度及び横加速度は既に公知のよ
うにABS及びASRの信号流れに組込まれている。
例えば車両が更に同様に車輪の地面付着を確実に
する自動ばね−減衰器調整装置を備えていると、
車体の垂直加速度の付加的な検出は有利である。
後者の場合本発明によれば、車輪加速度信号から
その垂直成分は、他のすべての成分の除去により
得ねばならず、その時車両に固定した加速度セン
サの垂直加速度信号と、もちろんばね−減衰器装
置の伝達機能を考慮してのみ、比較可能である。
座標軸即ち縦軸(x)、横軸(y)及び垂直軸(z)に属する
センサ加速度信号の同時監視を有利に可能にす
る。車両の縦加速度及び横加速度は既に公知のよ
うにABS及びASRの信号流れに組込まれている。
例えば車両が更に同様に車輪の地面付着を確実に
する自動ばね−減衰器調整装置を備えていると、
車体の垂直加速度の付加的な検出は有利である。
後者の場合本発明によれば、車輪加速度信号から
その垂直成分は、他のすべての成分の除去により
得ねばならず、その時車両に固定した加速度セン
サの垂直加速度信号と、もちろんばね−減衰器装
置の伝達機能を考慮してのみ、比較可能である。
本発明による安全切換え装置の実施例が図面に
信号流れ図として示されており、以下これについ
て説明する。
信号流れ図として示されており、以下これについ
て説明する。
信号処理回路１には、自動車の４つの車輪にあ
る図示しない車輪回転数信号発生器から車輪回転
数信号nRが供給され、この車輪回転数信号から車
輪速度信号vRが得られる。車輪速度信号はすべて
基準回路２と微分素子３とへ供給される。微分素
子３は車輪加速度信号aRを発生し、これらの車輪
加速度信号はABSの論理回路装置４へ供給され
る。この論理回路装置は公知のように制御信号ｗ
を発生し、この制御信号はAND素子５と増幅器
６とを介して、ABSが介入すると、記号で示し
た電磁制動圧力調整弁７を駆動する。AND素子
５は、制御信号ｗ用の普通の入力端のほかに、後
述するようにして発生される欠陥切換え信号ｓ用
の反転入力端を持つている。欠陥切換え信号ｓが
存在すると、いずれにせよAND素子５において
ABSの信号の流れが中断され、それによりABS
が無効になるように切換えられる。
る図示しない車輪回転数信号発生器から車輪回転
数信号nRが供給され、この車輪回転数信号から車
輪速度信号vRが得られる。車輪速度信号はすべて
基準回路２と微分素子３とへ供給される。微分素
子３は車輪加速度信号aRを発生し、これらの車輪
加速度信号はABSの論理回路装置４へ供給され
る。この論理回路装置は公知のように制御信号ｗ
を発生し、この制御信号はAND素子５と増幅器
６とを介して、ABSが介入すると、記号で示し
た電磁制動圧力調整弁７を駆動する。AND素子
５は、制御信号ｗ用の普通の入力端のほかに、後
述するようにして発生される欠陥切換え信号ｓ用
の反転入力端を持つている。欠陥切換え信号ｓが
存在すると、いずれにせよAND素子５において
ABSの信号の流れが中断され、それによりABS
が無効になるように切換えられる。
かじ取り可能な車輪従つて前輪の回転数信号か
ら誘導される２つの車輪速度信号vVRは、更に差
形成回路８へ達し、両方の車輪速度信号vVRが互
いに相違する場合例えば弧走行の場合、この回路
８が差速度信号Δvを発生し、この信号は計算回
路９へ供給される。この計算回路９には、更に基
準回路２から車両速度信号vFも供給される。計算
回路９は差速度信号Δvと車両速度信号vFとから
車両横加速度信号aFyを求める。基準回路２は、
更に車両速度信号のvFのほかに、それへ供給され
る車輪速度信号vRから車両縦加速度信号aFxを形
成する。この車両縦加速度信号は例えば車両速度
信号vFの微分により得られる。
ら誘導される２つの車輪速度信号vVRは、更に差
形成回路８へ達し、両方の車輪速度信号vVRが互
いに相違する場合例えば弧走行の場合、この回路
８が差速度信号Δvを発生し、この信号は計算回
路９へ供給される。この計算回路９には、更に基
準回路２から車両速度信号vFも供給される。計算
回路９は差速度信号Δvと車両速度信号vFとから
車両横加速度信号aFyを求める。基準回路２は、
更に車両速度信号のvFのほかに、それへ供給され
る車輪速度信号vRから車両縦加速度信号aFxを形
成する。この車両縦加速度信号は例えば車両速度
信号vFの微分により得られる。
安全切換え装置１０の入力信号としてこの安全
切換え装置１０へ、 加速度センサ１１からセンサ縦加速度信号aSx
とセンサ横加速度信号aSyとセンサ垂直加速度信
号aSzとが供給され、 基準回路２から車両速度信号vFと車両縦加速度
信号aFxとが供給され、 計算回路９から車両横加速度信号aFyが供給さ
れ、 信号処理回路１から車輪速度信号vVRが供給さ
れ、 論理回路装置４から特有な制御信号ｗが供給さ
れる。
切換え装置１０へ、 加速度センサ１１からセンサ縦加速度信号aSx
とセンサ横加速度信号aSyとセンサ垂直加速度信
号aSzとが供給され、 基準回路２から車両速度信号vFと車両縦加速度
信号aFxとが供給され、 計算回路９から車両横加速度信号aFyが供給さ
れ、 信号処理回路１から車輪速度信号vVRが供給さ
れ、 論理回路装置４から特有な制御信号ｗが供給さ
れる。
図に記入した破線は、安全切換え装置１０への
前述した入力信号の移行部を示している。安全切
換え装置１０は大体において３つのブロツク、即
ち縦加速度比較回路（以下LVと略称する）１２
と、横加速度比較回路（以下QVと略称する）１
３と、センサ垂直加速度信号と車輪加速度信号と
から比較可能な特定の成分を得る回路１４とに区
分されている。LV１２は第１のLV比較器１２．
１、第２のLV比較器１２．２、信号低減素子１
２．３、長時間遅延素子１２．４及びOR素子１
２．５を持つている。QV１３は第１のQV比較
回路１３．１、第２のQV比較器１３．２、遅延
素子１３．３及びOR素子１３．４を持つてい
る。回路１４は第１の限界値比較器１４．１、第
２の限界値比較器１４．２、微分素子１４．３、
２つのフイルタ素子１４．４，１４．５及び２つ
の信号保持素子（遅延素子）１４．６，１４．７
を持つている。
前述した入力信号の移行部を示している。安全切
換え装置１０は大体において３つのブロツク、即
ち縦加速度比較回路（以下LVと略称する）１２
と、横加速度比較回路（以下QVと略称する）１
３と、センサ垂直加速度信号と車輪加速度信号と
から比較可能な特定の成分を得る回路１４とに区
分されている。LV１２は第１のLV比較器１２．
１、第２のLV比較器１２．２、信号低減素子１
２．３、長時間遅延素子１２．４及びOR素子１
２．５を持つている。QV１３は第１のQV比較
回路１３．１、第２のQV比較器１３．２、遅延
素子１３．３及びOR素子１３．４を持つてい
る。回路１４は第１の限界値比較器１４．１、第
２の限界値比較器１４．２、微分素子１４．３、
２つのフイルタ素子１４．４，１４．５及び２つ
の信号保持素子（遅延素子）１４．６，１４．７
を持つている。
更に窓比較器１５が安全切換え装置１０に設け
られ、車両速度信号vFを供給されて、車両速度vF
が下の限界値vUと上の限界値vOとの間の窓範囲に
あると解放信号ｆを発生する。
られ、車両速度信号vFを供給されて、車両速度vF
が下の限界値vUと上の限界値vOとの間の窓範囲に
あると解放信号ｆを発生する。
AND素子１６にはLV１２の出力信号と窓比較
器１５の解放信号ｆとが供給され、AND素子１
７にはQV１３の出力信号の窓比較器１５の解放
信号ｆとが供給され、AND素子１８には両方の
遅延素子１４．６及び１４．７の出力が供給され
る。更に論理回路装置４の特有な制御信号ｗはす
べての３つのAND素子１６，１７及び１８のそ
れぞれの反転入力端へ供給される。３つのAND
素子１６〜１８の出力端はOR素子１９の入力端
に接続され、このOR素子の出力端は最終切換え
段２０に接続されている。AND素子１６〜１８
及びOR素子１９の出力信号は欠陥信号ｅであ
り、この欠陥信号により最終切換え段２０が駆動
されて、AND素子５の反転入力端と増幅器２１
とへ欠陥切換え信号ｓを与える。欠陥切換え信号
ｓが存在すると、増幅器２１を介して運転者の視
野にある表示装置としての警報灯２２が付勢され
る。
器１５の解放信号ｆとが供給され、AND素子１
７にはQV１３の出力信号の窓比較器１５の解放
信号ｆとが供給され、AND素子１８には両方の
遅延素子１４．６及び１４．７の出力が供給され
る。更に論理回路装置４の特有な制御信号ｗはす
べての３つのAND素子１６，１７及び１８のそ
れぞれの反転入力端へ供給される。３つのAND
素子１６〜１８の出力端はOR素子１９の入力端
に接続され、このOR素子の出力端は最終切換え
段２０に接続されている。AND素子１６〜１８
及びOR素子１９の出力信号は欠陥信号ｅであ
り、この欠陥信号により最終切換え段２０が駆動
されて、AND素子５の反転入力端と増幅器２１
とへ欠陥切換え信号ｓを与える。欠陥切換え信号
ｓが存在すると、増幅器２１を介して運転者の視
野にある表示装置としての警報灯２２が付勢され
る。
LV１２は次のように動作する。LVの第１の入
力信号である車両縦加速度信号aFxは両方のLV比
較器１２．１及び１２．２の入力端へそれぞれ供
給され、第２の入力信号であるセンサ縦加速度信
号aSxは第１のLV比較器１２．１の第２の入力端
へ、また信号低減素子１２．３において特定の一
定値例えば0.2ｇだけ低減されて、第２のLV比較
器１２．２の第２の入力端へ供給される。第１の
LV比較器１２．１の出力端には長時間遅延素子
１２．４が接続され、前にあるLV比較器１２．
１の出力信号を長時間例えば10分遅延する。LV
比較器１２．１の両方の入力信号aSxが特定の範
囲を越えて相違していると、このLV比較器が出
力信号を発生する。この範囲は必要に応じて調節
可能である。
力信号である車両縦加速度信号aFxは両方のLV比
較器１２．１及び１２．２の入力端へそれぞれ供
給され、第２の入力信号であるセンサ縦加速度信
号aSxは第１のLV比較器１２．１の第２の入力端
へ、また信号低減素子１２．３において特定の一
定値例えば0.2ｇだけ低減されて、第２のLV比較
器１２．２の第２の入力端へ供給される。第１の
LV比較器１２．１の出力端には長時間遅延素子
１２．４が接続され、前にあるLV比較器１２．
１の出力信号を長時間例えば10分遅延する。LV
比較器１２．１の両方の入力信号aSxが特定の範
囲を越えて相違していると、このLV比較器が出
力信号を発生する。この範囲は必要に応じて調節
可能である。
しかし車両が上り坂区間又は下り坂区間を走行
する時にも、車体に固定した加速度センサ１１に
は重力加速度の傾斜出力成分が作用するので、相
違が生ずる。それによりセンサ縦加速度信号aSx
は、下り坂では減速度成分だけ誤差を生じ、また
上り坂では、車両縦加速度信号aFxが車輪回転数
信号nRからのみ誘導されるので、この車両縦加速
度信号には当然含まれない加速度成分だけ誤差を
生ずる。
する時にも、車体に固定した加速度センサ１１に
は重力加速度の傾斜出力成分が作用するので、相
違が生ずる。それによりセンサ縦加速度信号aSx
は、下り坂では減速度成分だけ誤差を生じ、また
上り坂では、車両縦加速度信号aFxが車輪回転数
信号nRからのみ誘導されるので、この車両縦加速
度信号には当然含まれない加速度成分だけ誤差を
生ずる。
傾斜出力成分によりaSxとaFxとの間に生ずる相
違を除去するため、長時間遅延素子１２．４が設
けられ、LV比較器１２．１の出力信号が遅延時
間を越えて中断されることなく存在する時にの
み、この遅延素子１２．４が出力信号を発生す
る。
違を除去するため、長時間遅延素子１２．４が設
けられ、LV比較器１２．１の出力信号が遅延時
間を越えて中断されることなく存在する時にの
み、この遅延素子１２．４が出力信号を発生す
る。
加速度センサ１１の短時間の外乱が繰返し生じ
ても、これは検出されることがない。車両縦加速
度信号aFxからのセンサ縦加速度信号aSxの少なく
ともかなりの短時間相違を遅れなく評価できるよ
うにするため、センサ縦加速度信号aSxは信号低
減素子１２．３において一定に低減される。さて
第２のLV比較器１２．２の両方の入力信号が一
致して、このLV比較器が出力信号を発生すると、
aSxが充分大きく低減される限り、両方の信号aSx
とaFxとの相違がaSxの傾斜出力成分により生ずる
相違より大きく、従つて加速度センサ１１の誤動
作が存在するに違いないと仮定することができ
る。その際0.2ｇの低減は20％の傾斜に相当する。
必要な場合には、低減定数を他の値にも設定する
ことができる。
ても、これは検出されることがない。車両縦加速
度信号aFxからのセンサ縦加速度信号aSxの少なく
ともかなりの短時間相違を遅れなく評価できるよ
うにするため、センサ縦加速度信号aSxは信号低
減素子１２．３において一定に低減される。さて
第２のLV比較器１２．２の両方の入力信号が一
致して、このLV比較器が出力信号を発生すると、
aSxが充分大きく低減される限り、両方の信号aSx
とaFxとの相違がaSxの傾斜出力成分により生ずる
相違より大きく、従つて加速度センサ１１の誤動
作が存在するに違いないと仮定することができ
る。その際0.2ｇの低減は20％の傾斜に相当する。
必要な場合には、低減定数を他の値にも設定する
ことができる。
長時間遅延素子１２．４及び第２のLV比較器
１２．２の出力信号はOR素子１２．５を介し
AND素子１６の入力端へ達し、窓比較器１５の
解放信号ｆが同時に存在し、また特有な制御信号
ｗが存在しない時、このAND素子はその欠陥信
号ｅを発生する。
１２．２の出力信号はOR素子１２．５を介し
AND素子１６の入力端へ達し、窓比較器１５の
解放信号ｆが同時に存在し、また特有な制御信号
ｗが存在しない時、このAND素子はその欠陥信
号ｅを発生する。
QV１３の両方のQV比較器１３．１及び１３．
２は、センサ横加速度信号aSyを車両横加速度信
号aFyと比較する。車両横加速度信号aFyがセンサ
横加速度信号aSyより著しく大きいと、第１のQV
比較器１３．１が出力信号を発生する。車両のア
ンダステアリングによりこの状態になることがあ
り、アンダステアリングの車両では、かじ取り可
能な車輪は実際の弧半径に相当するよりも強く旋
回せしめられ、車両は前輪上を移動し、それに応
じて異なる車輪回転数により、計算回路９には実
際の横加速度に全く一致しない差速度信Δvが供
給されるので、第１のQV比較器１３．１の出力
端には、遅延素子１３．３が接続されている。車
両の短時間のアンダステアリングでは、第１の
QV比較器１３．１の出力信号も同様に短時間し
か存在しない。遅延素子１３．３の遅延時間は、
このようなアンダステアリング過程が欠陥信号ｅ
を発生させないように、大きさを定められてい
る。LV１２の長時間遅延素子１２．４のように
QV１３の遅延素子１３．３も、前にあるQV比
較器１３．１の出力信号が例えば３秒続くその遅
延時間より長く継続して存在する時にのみ出力信
号を発生するように設計されている。車両横加速
度信号aFyがセンサ横加速度信号aSyより小さく、
即ちセンサ１１が実際に走行する弧に相当する横
加速度より強い横加速度を測定する時にのみ、第
２のQV比較器１３．２が出力信号を発生する。
遅延素子１３．３又はQV比較器１３．２の出力
信号はOR素子１３．４を介してAND素子１７の
入力端へ達し、同時に解放信号ｆが存在し、特有
な信号ｗが存在しないと、このAND素子は欠陥
信号ｅを発生する。
２は、センサ横加速度信号aSyを車両横加速度信
号aFyと比較する。車両横加速度信号aFyがセンサ
横加速度信号aSyより著しく大きいと、第１のQV
比較器１３．１が出力信号を発生する。車両のア
ンダステアリングによりこの状態になることがあ
り、アンダステアリングの車両では、かじ取り可
能な車輪は実際の弧半径に相当するよりも強く旋
回せしめられ、車両は前輪上を移動し、それに応
じて異なる車輪回転数により、計算回路９には実
際の横加速度に全く一致しない差速度信Δvが供
給されるので、第１のQV比較器１３．１の出力
端には、遅延素子１３．３が接続されている。車
両の短時間のアンダステアリングでは、第１の
QV比較器１３．１の出力信号も同様に短時間し
か存在しない。遅延素子１３．３の遅延時間は、
このようなアンダステアリング過程が欠陥信号ｅ
を発生させないように、大きさを定められてい
る。LV１２の長時間遅延素子１２．４のように
QV１３の遅延素子１３．３も、前にあるQV比
較器１３．１の出力信号が例えば３秒続くその遅
延時間より長く継続して存在する時にのみ出力信
号を発生するように設計されている。車両横加速
度信号aFyがセンサ横加速度信号aSyより小さく、
即ちセンサ１１が実際に走行する弧に相当する横
加速度より強い横加速度を測定する時にのみ、第
２のQV比較器１３．２が出力信号を発生する。
遅延素子１３．３又はQV比較器１３．２の出力
信号はOR素子１３．４を介してAND素子１７の
入力端へ達し、同時に解放信号ｆが存在し、特有
な信号ｗが存在しないと、このAND素子は欠陥
信号ｅを発生する。
回路１４において、まず車輪速度信号vVRから
微分素子１４．３における微分により、続いてフ
イルタ素子１４．４（なるべく低減フイルタ）に
おける車輪加速度信号の濾波により、またセンサ
垂直加速度信号aSzからフイルタ素子１４．５
（同様になるべく低減フイルタ）により、特定の
信号成分が求められる。これらの信号成分の間に
は、ばね−減衰器装置の伝達機能により特徴づけ
られる関係がある。
微分素子１４．３における微分により、続いてフ
イルタ素子１４．４（なるべく低減フイルタ）に
おける車輪加速度信号の濾波により、またセンサ
垂直加速度信号aSzからフイルタ素子１４．５
（同様になるべく低減フイルタ）により、特定の
信号成分が求められる。これらの信号成分の間に
は、ばね−減衰器装置の伝達機能により特徴づけ
られる関係がある。
これとは別にセンサ垂直加速度信号aSzの信号
成分が限界値比較器１４．１へ、また車輪加速度
の信号成分が限界値比較器１４．２へ供給され
る。加速度センサ１１が規則正しく機能している
場合、濾波される信号成分が同時にしかも僅かな
時間的ずれでそれぞれの限界値を超過して増大す
ることができないように、両方の限界値比較器１
４．１及び１４．２の基準値を選ばねばならな
い。
成分が限界値比較器１４．１へ、また車輪加速度
の信号成分が限界値比較器１４．２へ供給され
る。加速度センサ１１が規則正しく機能している
場合、濾波される信号成分が同時にしかも僅かな
時間的ずれでそれぞれの限界値を超過して増大す
ることができないように、両方の限界値比較器１
４．１及び１４．２の基準値を選ばねばならな
い。
両方の限界値比較器１４．１及び１４．２の出
力信号はそれぞれ信号保持素子１４．６及び１
４．７へ供給されて、大抵はパルス状に存在する
信号成分の僅かな時間的ずれでおこる限界値超過
も検出することができるようにする。両方の信号
保持素子１４．６及び１４．７の出力端はAND
素子１８のそれぞれの入力端に接続されている。
力信号はそれぞれ信号保持素子１４．６及び１
４．７へ供給されて、大抵はパルス状に存在する
信号成分の僅かな時間的ずれでおこる限界値超過
も検出することができるようにする。両方の信号
保持素子１４．６及び１４．７の出力端はAND
素子１８のそれぞれの入力端に接続されている。
AND素子１６及び１７については既に述べた
ようにこのAND素子１８の第３の反転入力端に
は、特有な制御信号ｗが供給される。両方の信号
保持素子１４．６，１４．７が同時に付勢され、
かつ制御信号ｗが同時には存在しない時、AND
素子１８は欠陥信号ｅを与える。
ようにこのAND素子１８の第３の反転入力端に
は、特有な制御信号ｗが供給される。両方の信号
保持素子１４．６，１４．７が同時に付勢され、
かつ制御信号ｗが同時には存在しない時、AND
素子１８は欠陥信号ｅを与える。
欠陥信号ｅの作用は既に述べた。
第２図において、安全切換え装置１０には試験
装置２４が付加されている。この試験装置は、図
示してないが論理回路装置１０により自動的に、
また任意にも駆動されて、LV比較器１２．１及
び１２．２、QV比較器１３．１及び１３．２、
限界値比較器１４．１及び１４．２、及び窓比較
器１５の出力信号を模擬する試験信号ｔを発生す
る。この場合種々の比較器の出力信号も“高”レ
ベル又は論理“１”を持つ２進信号であると、こ
れらの試験信号ｔを特に簡単に一定のレベルで発
生することができる。多数のOR素子を介して、
試験信号ｔが比較器の後で安全切換え装置１０へ
供給される。即ち試験信号ｔは、OR素子２４．
１を介して遅延素子１３．３へ、OR素子２４．
２を介してOR素子１３．４へ、OR素子２４．
３を介して長時間遅延素子１２．４へ、OR素子
２４．４を介してOR素子１２．５へ、OR素子
２４．５を介して信号保持素子１４．６へ、OR
素子２４．６を介して信号保持素子１４．７へ、
更に２４．７を介してAND素子１６及び１７へ
それぞれ供給される。
装置２４が付加されている。この試験装置は、図
示してないが論理回路装置１０により自動的に、
また任意にも駆動されて、LV比較器１２．１及
び１２．２、QV比較器１３．１及び１３．２、
限界値比較器１４．１及び１４．２、及び窓比較
器１５の出力信号を模擬する試験信号ｔを発生す
る。この場合種々の比較器の出力信号も“高”レ
ベル又は論理“１”を持つ２進信号であると、こ
れらの試験信号ｔを特に簡単に一定のレベルで発
生することができる。多数のOR素子を介して、
試験信号ｔが比較器の後で安全切換え装置１０へ
供給される。即ち試験信号ｔは、OR素子２４．
１を介して遅延素子１３．３へ、OR素子２４．
２を介してOR素子１３．４へ、OR素子２４．
３を介して長時間遅延素子１２．４へ、OR素子
２４．４を介してOR素子１２．５へ、OR素子
２４．５を介して信号保持素子１４．６へ、OR
素子２４．６を介して信号保持素子１４．７へ、
更に２４．７を介してAND素子１６及び１７へ
それぞれ供給される。
試験信号ｔは３つの試験サイクルでそれぞれ
個々にLV１２，QV１３及び回路１４へ供給す
ることができる。窓比較器１５の解放信号ｆは
LV１２及びQV１３の試験の際模擬せねばなら
ないので、OR素子２４．７は３つの入力端を持
つている。すべての３つの試験サイクルにおい
て、少なくとも１つの試験信号ｔが別のOR素子
２４．８の３つの出力端の１つに加わると、この
OR素子において試験通報信号t′が発生されて、
最終切換え段２０へ供給される。試験信号は安全
切換え装置１０の遅延素子１２．４，１３．３，
１４．６及び１４．７と論理結合素子１２．５，
１３．４，１６．７，１８．９の機能検査に役立
つ。
個々にLV１２，QV１３及び回路１４へ供給す
ることができる。窓比較器１５の解放信号ｆは
LV１２及びQV１３の試験の際模擬せねばなら
ないので、OR素子２４．７は３つの入力端を持
つている。すべての３つの試験サイクルにおい
て、少なくとも１つの試験信号ｔが別のOR素子
２４．８の３つの出力端の１つに加わると、この
OR素子において試験通報信号t′が発生されて、
最終切換え段２０へ供給される。試験信号は安全
切換え装置１０の遅延素子１２．４，１３．３，
１４．６及び１４．７と論理結合素子１２．５，
１３．４，１６．７，１８．９の機能検査に役立
つ。
規則正しく機能していると、試験信号ｔの印加
の際欠陥信号ｅは最終切換え段２０へ達しなけれ
ばならない。試験通報信号t′は、一方では欠陥信
号が正しい時間に発生したかどうかの検査に役立
ち、他方では欠陥信号ｅが試験信号ｔにより発生
した時、最終切換え段２０による欠陥切換え信号
ｓの発生を抑制する。
の際欠陥信号ｅは最終切換え段２０へ達しなけれ
ばならない。試験通報信号t′は、一方では欠陥信
号が正しい時間に発生したかどうかの検査に役立
ち、他方では欠陥信号ｅが試験信号ｔにより発生
した時、最終切換え段２０による欠陥切換え信号
ｓの発生を抑制する。
試験通報信号t′が存在する時、特定時間内に欠
陥信号ｅが最終切換え段２０へ到来しないと、警
報灯２３の付勢により運転者へ警報信号が与えら
れる。
陥信号ｅが最終切換え段２０へ到来しないと、警
報灯２３の付勢により運転者へ警報信号が与えら
れる。
実施例において、加速度センサ１１の３つの加
速度信号成分aSx，aSy及びaSzすべてを検査する安
全切換え装置１０を示したが、３つの試験サイク
ルにおいて試験信号ｔを順次に発生するように、
必要な場合各成分を単独に監視できるのはもちろ
んである。更に別の機能を持つ加速度センサ１１
も本発明による装置で上述した方法により監視す
ることができるので、加速度センサを調整装置へ
信号技術的に組入れるかどうかも自由である。最
後に、第１図に破線矢印で示すように、論理回路
装置４から基準回路２への信号接続も可能であ
る。この接続を介して、なんらかの理由で所定の
車両速度及び車両加速度の信号経過を車輪回転数
信号から求めることができない場合、論理回路装
置４が基準回路２を駆動して、これらの信号経過
を発生させることができる。
速度信号成分aSx，aSy及びaSzすべてを検査する安
全切換え装置１０を示したが、３つの試験サイク
ルにおいて試験信号ｔを順次に発生するように、
必要な場合各成分を単独に監視できるのはもちろ
んである。更に別の機能を持つ加速度センサ１１
も本発明による装置で上述した方法により監視す
ることができるので、加速度センサを調整装置へ
信号技術的に組入れるかどうかも自由である。最
後に、第１図に破線矢印で示すように、論理回路
装置４から基準回路２への信号接続も可能であ
る。この接続を介して、なんらかの理由で所定の
車両速度及び車両加速度の信号経過を車輪回転数
信号から求めることができない場合、論理回路装
置４が基準回路２を駆動して、これらの信号経過
を発生させることができる。
第１図は４チヤネルABSに接続される安全切
換え装置の接続図、第２図は特定の素子の付加的
な試験装置を持つ安全切換え装置の接続図であ
る。 １……信号処理回路、２……基準回路、４……
論理回路装置、１０……安全切換え装置、１１…
…加速度センサ、１２……縦加速度比較回路
（LV）、１３……横加速度比較回路（QV）、２０
……最終切換え段、２２……警報表示装置。
換え装置の接続図、第２図は特定の素子の付加的
な試験装置を持つ安全切換え装置の接続図であ
る。 １……信号処理回路、２……基準回路、４……
論理回路装置、１０……安全切換え装置、１１…
…加速度センサ、１２……縦加速度比較回路
（LV）、１３……横加速度比較回路（QV）、２０
……最終切換え段、２２……警報表示装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 調整装置が車輪回転数信号発生器と車輪回転
数から車両の速度及び加速度を求める基準回路と
を持ち、この調整装置を監視する安全切換え装置
が、それに供給される入力信号を、満たすべき特
定の機能基準に従つて評価し、機能基準が満たさ
れない場合欠陥切換え信号により調整装置を無効
となるように切換え、警報表示装置を付勢する監
視方法において、車輪回転数と車両速度からの誘
導される車両加速度と、車両に固定した加速度セ
ンサにより測定されるセンサ加速度とを、入力信
号として安全切換え装置へ供給して、この安全切
換え装置において、“少なくともほぼ一致”の機
能基準の下で評価し、調整装置の各動作サイクル
内に阻止信号を発生して、安全切換え装置の欠陥
切換え信号を抑制することを特徴とする、自動車
の車輪の路面付着を確実にする電気機械調整装置
の機能監視方法。 ２ 調整装置が車輪回転数信号を求める少なくと
も１つの車輪回転数信号発生器と、車輪回転数信
号の車輪速度信号に変換する信号処理回路と、車
輪速度信号から車両の速度信号及び加速度信号を
形成する基準回路とを持ち、所定の機能基準が満
たされない時安全切換え装置の入力信号により欠
陥信号を発生する信号比較素子と、信号比較素子
の欠陥信号を供給される最終切換え段とが設けら
れ、欠陥信号が存在するとこの最終切換え段が、
欠陥切換信号により自動車の車輪への調整装置の
作用を中断すると共に、警報表示装置を付勢する
ものにおいて、入力信号として、少なくとも走行
方向における加速度及び減速度を測定する加速度
センサ１１のセンサ縦加速度信号aSxと、基準回
路２の車両縦加速度信号aFxとが、安全切換え装
置１０の縦加速度比較回路１２の入力端へ供給さ
れ、この縦加速度比較回路１２が、その入力信号
aSx，aFxの機能基準として特定の一致帯域幅を持
つように構成され、両方の縦加速度信号aSx，aFx
が許容一致帯域幅を越えて互いに相違すると、縦
加速度比較回路１２から最終切換え段２０へ欠陥
信号ｅが供給され、調整装置の各動作サイクルに
特有な制御信号ｗが、最終切換え段２０の欠陥切
換え信号ｓを誘発する欠陥信号ｅの発生を抑制す
る阻止信号として、安全切換え装置１０へ供給さ
れることを特徴とする、自動車の車輪の路面付着
を確実にする電気機械調整装置の機能監視用安全
切換え装置。 ３ 加速度センサ１１が横加速度も測定して、セ
ンサ横加速度信号aSyに変換し、前輪速度信号vVR
の差から基準回路２の車両速度信号vFに関係して
計算回路９により車両横加速度信号aFyが求めら
れ、センサ横加速度信号aSy及び車両横加速度信
号aFyが入力信号として安全切換え装置１０の横
加速度比較回路１３へ供給され、両方の横加速度
信号aSy，aFyが横加速度比較回路１３に規定され
る一致帯域幅より大きく相違している時、横加速
度比較回路１３が欠陥信号ｅを最終切換え段２０
へ与えることを特徴とする、特許請求の範囲第２
項に記載の安全切換え装置。 ４ 車両速度信号vFが基準回路２から窓比較器１
５へ供給され、この窓比較器の入力端に印加され
る車両速度信号vFが車両速度信号vFの下の限界vU
と上の限界vOとの間の窓範囲にある時にのみ、窓
比較器１５が縦加速度比較回路１２及び横加速度
比較回路１３の欠陥信号ｅを最終切換え段２０へ
供給する解放信号ｆを発生することを特徴とす
る、特許請求の範囲第２項に記載の安全切換え装
置。 ５ 加速度センサ１１が自動車に作用する垂直加
速度も測定して、センサ垂直加速度信号aSzに変
換し、少なくとも１つの車輪速度信号vVRが微分
素子１４．３へ供給され、この微分素子において
形成される車輪加速度信号aVRがフイルタ素子１
４．４へ供給され、センサ垂直加速度信号aSzが
別のフイルタ素子１４．５へ供給され、両方のフ
イルタ素子１４．４，１４．５の出力信号がそれ
ぞれ限界値比較器１４．２，１４．１へ供給さ
れ、両方の限界値比較器１４．１，１４．２の出
力信号が論理結合回路１８へ供給されて、両方の
限界値比較器１４．１，１４．２の出力信号が同
時に又は僅かな時間的ずれで生ずる時、論理結合
回路１８の出力端から欠陥信号ｅが最終切換え段
２０へ与えられることを特徴とする、特許請求の
範囲第２項に記載の安全切換え装置。 ６ 縦加速度比較回路１２が２つの別個の信号比
較器１２．１，１２．２を持ち、その第１の信号
比較器１２．１へ車両縦加速度信号aFx及びセン
サ縦加速度信号aSxが供給され、その第２の信号
比較器１２．２へ、車両縦加速度信号aFxと、信
号低減素子１２．３を介してセンサ縦加速度信号
aSxとが供給され、縦加速度比較回路１２の第１
の信号比較器１２．１の出力端に長時間遅延素子
１２．４が接続され、長時間遅延素子１２．４の
出力端と縦加速度比較回路１２の第２の信号比較
器１２．２の出力端とが、まとめてAND素子１
６の入力端に接続され、特有な制御信号ｗが
AND素子１６の反転入力端へ供給され、AND素
子１６の出力信号が縦加速度比較回路１２の欠陥
信号ｅとして最終切換え段２０へ導かれることを
特徴とする、特許請求の範囲第２項に記載の安全
切換え装置。 ７ 横加速度比較回路１３が２つの別個の信号比
較器１３．１，１３．２を持ち、これら信号比較
器のそれぞれの出力端へセンサ横加速度信号aSy
及び車両横加速度信号aFyが供給され、車両横加
速度信号aFyがセンサ横加速度信号aSyより著しく
大きい時、横加速度比較回路１３の第１の信号比
較器１３．１が出力信号を発生し、この出力信号
が横加速度比較回路１３の第１の信号比較器１
３．１の後に接続される遅延素子１３．３へ供給
され、車両横加速度信号aFyがセンサ横加速度信
号aSyより小さい時、横加速度比較回路１３の第
２の信号比較器１３．２が出力信号を発生し、遅
延素子１３．３の出力端と横加速度比較回路１３
の第２の信号比較器１３．２の出力端とが、まと
めてAND素子１７の入力端に接続され、特有な
制御信号ｗがAND素子１７の反転入力端へ供給
され、AND素子１７の出力信号が横加速度比較
回路１３の欠陥信号ｅとして最終切換え段２０へ
導かれることを特徴とする、特許請求の範囲第３
項に記載の安全切換え装置。 ８ 窓比較器１５の解放信号ｆが、縦加速度比較
回路１２のAND素子１６の第３の入力端と横加
速度比較回路１３のAND素子１７の第３の入力
端とへそれぞれ供給されることを特徴とする、特
許請求の範囲第４項に記載の安全切換え装置。 ９ 両方の限界値比較器１４．１，１４．２の出
力信号が、それぞれ信号保持素子１４．６，１
４．７を介してAND素子１８のそれぞれの入力
端へ供給され、特有な制御信号ｗがAND素子１
８の反転入力端へ供給され、このAND素子１８
の出力信号が欠陥信号ｅであることを特徴とす
る、特許請求の範囲第５項に記載の安全切換え装
置。 １０ 信号比較器１２．１，１２．２，１３．
１，１３．２又は限界値比較器１４．１，１４．
２の出力信号を模擬する試験信号ｔが、それぞれ
の比較器の後に接続される切換え素子へ供給さ
れ、同時に最終切換え段２０へ試験通報信号t′が
供給され、比較器の後に接続される切換え素子が
試験信号ｔに応答することにより発生される欠陥
信号ｅへの最終切換え段２０の応答を、試験通報
信号t′が中断することを特徴とする、特許請求の
範囲第２項に記載の安全切換え装置。 １１ 試験信号ｔが試験装置２４により順次に続
く３つの試験サイクルで発生され、それぞれ１つ
の試験サイクルにおいて試験信号ｔが、加速度信
号の成分のために設けられる比較器の後に接続さ
れている切換え素子へのみ供給されることを特徴
とする、特許請求の範囲第１０項に記載の安全切
換え装置。 １２ 別の表示装置２３が最終切換え段２０に接
続され、試験通報信号t′が存在して欠陥信号ｅが
生じない時、最終切換え段が付勢されることを特
徴とする、特許請求の範囲第４項に記載の安全切
換え装置。 １３ 窓比較器１５の解放信号ｆも試験信号ｔに
より模擬されることを特徴とする、特許請求の範
囲第４項に記載の安全切換装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19863644139 DE3644139A1 (de) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | Verfahren zur ueberwachung von funktionen eines die bodenhaftung von raedern eines kraftfahrzeuges sicherstellenden elektromechanischen regelsystems |
| DE3644139.2 | 1986-12-23 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63186124A JPS63186124A (ja) | 1988-08-01 |
| JPH0559376B2 true JPH0559376B2 (ja) | 1993-08-30 |
Family
ID=6317026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62321639A Granted JPS63186124A (ja) | 1986-12-23 | 1987-12-21 | 自動車の車輪の路面付着を確実にする電気機械調整装置の機能監視方法及び装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4841446A (ja) |
| JP (1) | JPS63186124A (ja) |
| DE (1) | DE3644139A1 (ja) |
Families Citing this family (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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