JPH0396468A

JPH0396468A - 車体の前後加・減速度推定方法

Info

Publication number: JPH0396468A
Application number: JP1232325A
Authority: JP
Inventors: Masamitsu Sato; 真実佐藤; Hiromi Inagaki; 裕巳稲垣
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1989-09-07
Filing date: 1989-09-07
Publication date: 1991-04-22
Also published as: US5200896A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】Ａ．発明の目的（１）産業上の利用分野本発明は、車体の前後加・減速度推定方法に関する。

（２）従来の技術従来、たとえば特開昭６３−１８４５５８号公報で開示
されているように、アンチロックブレーキ制御装置を備
える車両においては、制動時に車輪のロックを生じそう
であるか否かを判断するための基準値を車体速度から得
るようにしており、その車体速度を車輪速度検出器の検
出値に基づいて推定している。

（３）発明が解決しようとする課題ところで、上述のように車輪速度検出器の検出値を用い
て車体速度を推定するのは、推定精度が優れているとは
言えず、車体に加・減速度検出器を取付け、該加・減速
度検出器の検出値から車体速度を推定すれば、確実にか
つ精度よく車体速度を推定することが可能である。

ところが、車両は平坦路面だけでなく上り坂や下り坂も
走行することがあり、そのような上り坂や下り坂を走行
中には、前記加・減速度検出器の検出値に勾配分の影響
が出てしまう。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、走
行路面の勾配の影響を排除して車体の前後加・減速度を
精度よく推定し得るようにした車体の前後加・減速度推
定方法を提供することを目的とする。

Ｂ．発明の構或（１）課題を解決するための手段本発明方法は、車体の前後方向の加・減速度を検出すべ
く該車体に取付けた前後方向加・減速度検出器の検出値
を、前記前後方向と直角な上下方向加・減速度を検出す
べく前記車体に取付けた上下方向加・減速度検出器の検
出値に基づき、上り坂走行および下り坂走行を想定して
それぞれ補正し、上り坂に対応した第ｌ補正加・減速度
、ならびに下り坂に対応した第２補正加・減速度のうち
、車輪に取付けた車輪速度検出器の検出値に基づいて推
定した擬似加・減速度により近い方を、車体の前後加・
減速度とすることを特徴とする．（２）　　作用上記方法によると、上下方向加・減速度検出器の検出値
により、上り坂および下り坂走行をそれぞれ想定して前
後方向加・減速度検出器の検出値を補正することができ
、車両が上り坂および下り坂のいずれを走行中であるか
は、車輪速度に基づいて得た擬似加・減速度に前記補正
値のいずれがより近いかにより判断可能であり、前記両
補正値のうち擬似加・減速度に近い方の補正値を車体の
？後加・減速度として、より精密な推定が可能となる。

（３）実施例以下、図面により本発明の一実施例について説明すると
、先ず第１図において、車体Ｂには、その前後方向の加
・減速度を検出すべく前後方向加・減速度検出器ＳＧＩ
が取付けられるとともに、前記前後方向と直角な上下方
向加・減速度を検出すべく上下方向加・減速度検出器Ｓ
Ｇ２が取付けられる。しかも前後方向加・減速度検出器
ＳＧＩの検出値Ｘは、車両の上り坂走行を想定した第１
補正回路１において上下方向加・減速度検出器Ｓ。の検
出値Ｚに基づいて補正されるとともに、車両の下り坂走
行を想定した第２補正回路２において前記検出値Ｚに基
づいて補正される。一方、擬似加・減速度推定回路３で
は、車両における各車輪速度ＶＦＬ，　　Ｖ■，　　Ｖ
ＩＬ，　　Ｖ■に基づいて擬似加・減速度Ｇ３が推定さ
れる。而して、第１補正回路１で得た第１補正加・減速
度Ｇ．および第２補正回路２で得た第２補正加・減速度
Ｇ２のいずれが、前記擬似加・減速度Ｇ３により近いか
が判断回路４で判断され、両補正加・減速度Ｇ．，Ｇ２
のうち擬似加・減速度Ｇ，により近い方の値が車体Ｂの
前後加・減速度Ｇとして出力端子５から出力される。

前後方向加・減速度検出器Ｓ　Ｇｌは、矢印６で示す前
後方向の加・減速度を検出すべく車体Ｂに取付けられる
ものであり、先端にウェイト７が取付けられるとともに
基端が車体Ｂに固着された板ばね８と、該板ばね８表面
に接着された歪ゲージ９と、歪ゲージ９の抵抗変化を検
出する検出器１０とを有し、前後方向６に沿う加・減速
度の変化に応じて板ばね８の撓み量が変化するようにし
て車体Ｂに取付けられる．而してこの前後方向加・減速
度検出器ＳＣＩの検出値Ｘは、第１および第２補正回路
１．２に入力される。

また上下方向加・減速度検出器ｓＧｔは、前記前後方向
６と直角な上下方向１１の加・減速度を検出すべく車体
Ｂに取付けられるものであり、先端にウェイト１２が取
付けられるとともに基端が車体Ｂに固着された板ばね１
３と、該板ばねｌ３表面に接着された歪ゲージｌ４と、
歪ゲージｌ４の抵抗変化を検出する検出器１５とを有し
、上下方向１１に沿う加・減速度の変化に応じて板ばね
１３の撓み量が変化するようにして車体Ｂに取付けられ
る。この上下方向加・減速度検出器ＳＧＺの検出値Ｚは
、第１および第２補正回路１．２に入力される。

第１補正回路１は、上り坂走行時を想定して、前後方向
加・減速度検出器ＳＧＩの検出値Ｘを上下方向加・減速
度検出器ｓＧｘの検出値２に基づいて補正するものであ
り、次の第（１）弐に従う演算が実行されて第ｌ補正加
・減速度Ｇ，が得られる。

Ｇ，＝χ＋（　ｔ　　ｚ２　）　ｌ／２・・・・・・（
１）すなわち車体Ｂの上り坂走行中には、第２図で示す
ように、前後方向加・減速度検出器ＳＧ，の検出値Ｘに
は勾配分の影響がマイナス側に作用するものであり、勾
配分の影響を上下方向加・減速度検出器ＳＣＺの検出値
Ｚに基づいて（１−２２）Ｉ／！とし、上記第（】）式
に従って演算することにより、上り坂走行時の前後方向
加・減速度を第１補正加・減速度Ｇ，として得ることが
できる。

第２補正回路２は、下り坂走行時を想定して、前後方向
加・減速度検出器Ｓ　Ｇｌの検出値Ｘを上下方向加・減
速度検出器５１．２の検出値Ｚに基づいて補正するもの
であり、次の第（２）式に従う演算が実行されて第２補
正加・減速度Ｇ２が得られる。

Ｇ．＝Ｘ−　（１−Ｚ”　）””・・・・・・（１）す
なわち車体Ｂの上り坂走行中には、第３図で示すように
、前後方向加・減速度検出器Ｓ　Ｇｌの検出｛ｔｉｘに
は勾配分の影響がプラス側に作用するものであり、勾配
分の影響を上下方向加・減速度検出器Ｓ　ＯＫ（７）検
出値Ｚに基づい７　（１−Ｚ”　）”２（！：し、上記
第（２）式に従って演算することにより、下り坂走行時
の前後方向加・減速度を第２補正加・減速度Ｇｔとして
得ることができる。

擬似加・減速度推定回路３は、車両の左、右前輪および
左、右後輪にそれぞれ個別に対応した車輪推力推定回路
１　６ＦＬ．　　ｌ　６ｖ＊．　　１　６＊ｔ．，　　
１　６ＲＩＩと、それらの車輪推力推定回路１６ＦＬ〜
１６ＲＲに共通な擬似加・減速度演算回路ｌ７とを備え
る。

各車輪推力推定回路１６１〜１６＋＋，ｌは同一の構或
を有するものであり、左前輸用の車輪推力推定回路１６
，Ｌの構戒についてのみ説明し、他の車輪推力准定回路
１　６ｒ＊，　　１　６ＲＬ，　　１　６ＲＩ１につい
ては対応する符号に添字Ｆｌｌ＋　ＩＩＬ＋。８を付し
て図示するのみとする。

車輪推力推定回路１６，Ｌは、左前輪達度ＶＦＬを検出
する車輪速度検出器ＳＶＦＬと、左前輸速度■ＦＬを微
分して車輪加・減速度ＶＦＬを得る微分回路１８，Ｌと
、該車輪加・減速度ＱＦＬに基づいて左前輪の回転トル
クＴＲｙｔを演算する回転トルク演算回路１９ＦＬと、
左前輪用ブレーキ装置（図示せず）におけるブレーキデ
エーティＤＦＬたとえばブレーキ油圧を検出するデュー
ティ検出器ＳＢＦＬと、該ブレーキデューティＤＦＬに
基づいて車輪のブレーキトルクＴＢＦＬを演算するブレ
ーキトルク演算回路２０，Ｌと、回転トルクＴ　Ｒ　Ｆ
　ＬおよびブレーキトルクＴＢｒｔに基づいて車輪の推
力ＦＦＬを演算する推力演算回路２１ＦＬとを備える。

回転トルク演算回路１９ｙｔでは、車輪加・減速度９ア
，−と、左前輪の慣性モーメントＩと、左前輪？回転半
径Ｒとにより次の第（３）式に従って回転トルクＴＲＦ
Ｌが演算される。

Ｔ　Ｒ　ＦＬ　＝　Ｖ　ＦＬ・　（１／Ｒ）・・・・・
・（３）またブレーキトルク演算回路２０，Ｌでは、ブ
レーキデエーティＤＦＬと、予め定めてあるブレーキト
ルク定数Ｋ？とを用いた次の第（４）式によりブレーキ
トルクＴＢＦＬが演算される．ＴＥｒＬ＝ＤｒＬ−Ｋｔ・・・・・・（４）さらに推力
演算回路２１ｙｔでは、左前輪の推力ＦｒＬが次の第（
５）式に従って演算される。

Ｆ　ＦＬ＝　（ＴＲＦＬ＋Ｔ　ＢＦＬ）　／　Ｒ”””
（５）このようにして左前輪の推力Ｆｒｔが車輪推力推
定回路Ｌ６ｒＬで得られるとともに、右前輪、左後輪お
よび右後輪の推力Ｆｒ１　ＦＩＩＬ，Ｆ−が各車輪推力
推定回路１６■．１６１Ｌ，１６■でそれぞれ得られ、
各車輪の推力Ｆ　ＦＬＩ　　Ｆ　ｒ＊，　　Ｆ　ＲＬＩ
　　Ｆ　ｍｍは擬似加・減速度演算回路ｌ７に入力され
る．この擬似加・減速度演算回路１７では、全輪の推力
の和Ｆ　（＝ＦｒＬ＋Ｆｒ＊＋Ｆ＊Ｌ＋Ｆ＊＊）と、車
体Ｗ量Ｍとを用いた次の第（６）式により擬似加・減速
度Ｇ３が演算される。

Ｇ３＝Ｆ／Ｃ９．８・Ｍ）・・・・・・（６）このよう
にして得られる擬似加・減速度Ｇ，は、高い推定精度を
有するものではないが、車体Ｂの前後方向６に沿う加・
減速度として概略の値が得られる．擬似加・減速度推定回路３で得られた擬似加・減速度Ｇ
３は、前記第１および第２補正回路１．２で得られた第
ｌおよび第２補正加・減速度Ｇ１Ｇ２とともに判断回路
４に入力される．判断回路４は、第１偏差演算回路２２
、第２偏差演算回路２３、絶対値化回路２４．２５およ
び比較回路２６を備える．第１＠差演算回路２２では、第１補正加・減速度Ｇ，お
よび擬似加・減速度Ｇ１の偏差Δ１が次式に従って演算
され、 Δ＝＝Ｇ＋　　Ｇ３・・・・・・（７）第２偏差演算回
路２３では、第２補正加・減速度Ｇ２および擬似加・減
速度Ｇ３の偏差Δ２が次式に従って演算される． Δｚ＝Ｇｚ　　０３・・・・・・（８）次の絶対値化回
路２４．２５では前記偏差Δ１，Δ２がそれぞれ絶対値
（１Δ１１，１Δ２１）化され、絶対値１Δｌ　１は比
較回路２６の反転入力端子に、また絶対値ｌΔｚ　１は
比較回路２６の非反転入力端子に入力される。これによ
り比較回路２６は、１Δ２　１〉１Δ１　１であるとき
、すなわち第１補正加・減速度ＧＩが第２補正加・減速
度Ｇｚよりも、擬似加・減速度Ｇ，により近いときにハ
イレベルの信号を出力することになり、この比較回路２
６の出力信号によりスイッチ２７のスイッチング態様が
変化する。

スイッチ２７は、一対の個別接点２７ａ．２７ｂと共通
接点２７ｃとを有するものであり、一方の個別接点２７
ａは第１補正回路ｌに接続され、他方の個別接点２７ｂ
は第２補正回路２に接続され、共通接点２７ｃは出力端
子５に接続される．しかもこのスイッチ２７は、比較回
路２６の出力がハイレベルとなるのに応じて個別接点２
７ａを共通接点２７ｃに導通させ、比較回路２７の出力
がローレベルとなるのに応じて個別接点２７ｂを共通接
点２７ｃに導通させるものである。

したがって第１補正加・減速度Ｇ，が第２補正加・減速
度Ｇ２よりも、擬似加・減速度Ｇ，により近いときには
、比較回路２６の出力がハイレベルとなるのに応じて第
１補正回路１が出力端子５に導通し、第２補正加・減速
度Ｇｔが第１補正加・減速度ＧＩよりも、擬似加・減速
度Ｇ３により近いときには、比較回路２６の出力がロー
レベルとなるのに応して第２補正回路２が出力端子５に
導通ずることになる。

次にこの実施例の作用について説明すると、上下方向加
・減速度検出器ＳＧＺの検出値Ｚに基づき、上り坂およ
び下り坂走行をそれぞれ想定して前後方向加・減速度検
出器Ｓ　Ｇｌの検出値Ｘを補正して、上り坂に対応した
第１補正加・減速度Ｇ１と下り坂に対応した第２補正加
・減速度Ｇ２とを得ることができる。而して車両が上り
坂および下り坂のいずれを走行中であるかは、車輪速度
”ＦＬ＋　”Ｆｌ＋ＶＩＩＬ，ｖＲＩに基づいて得た擬
似加・減速度Ｇ３に前記補正加・減速度Ｇ，，Ｇ．のい
ずれがより近いかにより判断可能であり、判断回路４で
の判断結果により、擬似加・減速度Ｇ，に近い方の補正
値を車体の前後加・減速度Ｇとして、出力端子５から出
力することができる。したがって上り坂あるいは下り坂
の勾配の影響を考慮して、より正確な前後方向加・減速
度の推定が可能となる。

Ｃ．発明の効果以上のように本発明によれば、車体の前後方向の加・減
速度を検出すべく該車体に取付けた前後方向加・減速度
検出器の検出値を、前記前後方向と直角な上下方向加・
減速度を検出すべく前記車体に取付けた上下方向加・減
速度検出器の検出値に基づき、上り坂走行および下り坂
走行を想定してそれぞれ補正し、上り坂に対応した第１
補正加・減速度、ならびに下り坂に対応した第２補正加
・減速度のうち、車輪に取付けた車輪速度検出器の検出
値に基づいて推定した擬似加・減速度により近い方を、
車体の前後加・減速度とするので、上り坂あるいは下り
坂の勾配の影響を排除してより正確な推定を行なうこと
ができる．？面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は全体構
戒を示すブロック回路図、第２図は上り坂走行時の勾配
の影響を説明するための図、第３図は下り坂走行時の勾
配の影響を説明するための図である。

Ｂ・・・車体、Ｆ　ＦＬ＋　　Ｆ　Ｆえ＋　　ＦＩＬ＋
　　Ｆｌ’ｌＲ・・・推力、Ｇ・・・前後加・減速度、
Ｇ，・・・第１補正加・減速度、Ｇよ・・・第２補正加
・減速度、Ｇ，・・・擬似加・減速度、ＳＧＩ・・・前
後方向加・減速度検出器、ＳＧＺ・・・上下方向加・減
速度検出器、ＳＶＦＬ，　　ＳＶＦＲ，　　ＳＶＩＬ，
ＳＶ■・・・車輪速度検出器、Ｔ　Ｂ　ＦＬ，　Ｔ　Ｂ
　ＦＲ．ＴＢＲＬ，　　ＴＢｉｘ・・・ブレーキトルク
、ＴＲＦＬ．　　ＴＲｒ＊，ＴＲ＊Ｌ，　ＴＲＲＩ１・
・・回転トルク、’ＪＦＬｒ　　ＶＦＩＩＩＱ　ＩＩＬ
Ｉ　　Ｑ　＊ｍ・・・車輪加・減速度、Ｘ・・・前後方
向加・減速度検出器の検出値、Ｚ・・・上下方向加・減
速度検出器の検出値

【図面の簡単な説明】

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車体（Ｂ）の前後方向の加・減速度を検出すべく
該車体（Ｂ）に取付けた前後方向加・減速度検出器（Ｓ
＿Ｇ＿１）の検出値（Ｘ）を、前記前後方向と直角な上
下方向加・減速度を検出すべく前記車体（Ｂ）に取付け
た上下方向加・減速度検出器（Ｓ＿Ｇ＿２）の検出値（
Ｚ）に基づき、上り坂走行および下り坂走行を想定して
それぞれ補正し、上り坂に対応した第１補正加・減速度
（Ｇ＿１）、ならびに下り坂に対応した第２補正加・減
速度（Ｇ＿２）のうち、車輪に取付けた車輪速度検出器
（ＳＶ＿Ｆ＿Ｌ、Ｓ＿Ｆ＿Ｒ、ＳＶ＿Ｒ＿Ｌ、Ｓ＿Ｖ＿
Ｒ＿Ｒ）の検出値に基づいて推定した擬似加・減速度（
Ｇ＿３）により近い方を、車体の前後加・減速度とする
ことを特徴とする車体の前後加・減速度推定方法。
（２）車輪速度検出器（ＳＶ＿Ｆ＿Ｌ、ＳＶ＿Ｆ＿Ｒ、
ＳＶ＿Ｒ＿Ｌ、ＳＶ＿Ｒ＿Ｒ）の検出値から車輪加・減
速度（■＿Ｆ＿Ｌ、■＿Ｆ＿Ｒ、■＿Ｒ＿Ｌ、■＿Ｒ＿
Ｒ）を演算し、該車輪加・減速度（■＿Ｆ＿Ｌ、■＿Ｆ
＿Ｒ、■＿Ｒ＿Ｌ、■＿Ｒ＿Ｒ）と車輪の慣性モーメン
トおよび車輪の回転半径とから各車輪の回転トルク（Ｔ
Ｒ＿Ｆ＿Ｌ、ＴＲ＿Ｆ＿Ｒ、ＴＲ＿Ｒ＿Ｌ、ＴＲ＿Ｒ＿
Ｒ）を演算し、ブレーキトルク（ＴＢ＿Ｆ＿Ｌ、ＴＢ＿
Ｆ＿Ｒ、ＴＢ＿Ｒ＿Ｌ、ＴＢ＿Ｒ＿Ｒ）と前記回転トル
ク（ＴＲ＿Ｆ＿Ｌ、ＴＲ＿Ｆ＿Ｒ、ＴＲ＿Ｒ＿Ｌ、ＴＲ
＿Ｒ＿Ｒ）との和を車輪の回転半径で除して各車輪の推
力（Ｆ＿Ｆ＿Ｌ、Ｆ＿Ｆ＿Ｒ、Ｆ＿Ｒ＿Ｌ、Ｆ＿Ｒ＿Ｒ
）を求め、全輪の推力（Ｆ＿Ｆ＿Ｌ、Ｆ＿Ｆ＿Ｒ、Ｆ＿
Ｒ＿Ｌ、Ｆ＿Ｒ＿Ｒ）の和と、車体質量とに基づいて擬
似加・減速度（Ｇ＿３）を得ることを特徴とする第（１
）項記載の車体の前後加・減速度推定方法。