JPH02162226A - 車両のスリップ判定装置 - Google Patents
車両のスリップ判定装置Info
- Publication number
- JPH02162226A JPH02162226A JP63317752A JP31775288A JPH02162226A JP H02162226 A JPH02162226 A JP H02162226A JP 63317752 A JP63317752 A JP 63317752A JP 31775288 A JP31775288 A JP 31775288A JP H02162226 A JPH02162226 A JP H02162226A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- speed
- ratio
- vehicle
- omega
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 56
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は車両のスリップ判定装置に関する。
（従来の技術）
近年、車両では駆動車輪のスリップ率に基きその差動制
限制御等を行い、また、前後輪を駆動する四輪駆動車で
は前後輪のスリップ率に基き前後輪の駆動力配分比の制
御を行うものが提案されている。このような車両では、
車輪のスリップを判別するスリップ判定装置が不可欠で
あり、例えば、四輪駆動車では特開昭６２−６８３１号
公報に記載されたようなスリップ判定装置が用いられて
いる。
限制御等を行い、また、前後輪を駆動する四輪駆動車で
は前後輪のスリップ率に基き前後輪の駆動力配分比の制
御を行うものが提案されている。このような車両では、
車輪のスリップを判別するスリップ判定装置が不可欠で
あり、例えば、四輪駆動車では特開昭６２−６８３１号
公報に記載されたようなスリップ判定装置が用いられて
いる。
このスリップ判定装置は、同公報に記載されているよう
に、後輪の回転速度Ｎｒおよび前輪の回転速度Ｎｆをト
ランスファの各出力軸から検出し、これら回転速度Ｎｒ
、 Ｎｆから次式に基いて前後輪のスリップ率Ｓを算出
してスリップを判定する。
に、後輪の回転速度Ｎｒおよび前輪の回転速度Ｎｆをト
ランスファの各出力軸から検出し、これら回転速度Ｎｒ
、 Ｎｆから次式に基いて前後輪のスリップ率Ｓを算出
してスリップを判定する。
Ｓ ＝ （Ｎｒ−Ｎｆ） ／ （Ｎｆ＋ １ ）（発明
が解決しようとする課題） しかしながら、上述した従来のスリップ判定装置にあっ
ては、トランスファの前後出力軸の回転速度を左右の前
輪および左右の後輪の回転速度の平均速度として検出す
るため、スリップを正確に検出することが不可能であフ
た。すなわち、四輪駆動車は、前後輪を一体的に駆動す
ることを前提とす、るものであるため、左右の後輪の回
転速度平均値と左右の前輪の回転速度の平均値とに明確
な差が生じにくく、スリップの判定が困難であった。
が解決しようとする課題） しかしながら、上述した従来のスリップ判定装置にあっ
ては、トランスファの前後出力軸の回転速度を左右の前
輪および左右の後輪の回転速度の平均速度として検出す
るため、スリップを正確に検出することが不可能であフ
た。すなわち、四輪駆動車は、前後輪を一体的に駆動す
ることを前提とす、るものであるため、左右の後輪の回
転速度平均値と左右の前輪の回転速度の平均値とに明確
な差が生じにくく、スリップの判定が困難であった。
また、このスリップ判定装置は、前後左右の各車輪にそ
れぞれ独立して回転速度を検出するセンサを設けること
が不可欠であり、車両のコストの増大を招くという問題
もあった。
れぞれ独立して回転速度を検出するセンサを設けること
が不可欠であり、車両のコストの増大を招くという問題
もあった。
この発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、コスト
を増大させること無くスリップを明確に判定できる車両
のスリップ判定装置を提供することを目的とする。
を増大させること無くスリップを明確に判定できる車両
のスリップ判定装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
この発明の車両のスリップ判定装置は、駆動車輪の回転
速度の時間変化率を検出する車輪速検知手段と、車体の
加速度を検出する車体速検知手段と、該車体速検知手段
により算出された車体の加速度と前記車輪速検知手段に
より検出された駆動車輪の回転速度の時間変化率との加
速度比を算出する加速度比演算手段と、該加速度比演算
手段により算出された加速度比を基にスリップを判別す
るスリップ判別手段と、を有することが要旨である。
速度の時間変化率を検出する車輪速検知手段と、車体の
加速度を検出する車体速検知手段と、該車体速検知手段
により算出された車体の加速度と前記車輪速検知手段に
より検出された駆動車輪の回転速度の時間変化率との加
速度比を算出する加速度比演算手段と、該加速度比演算
手段により算出された加速度比を基にスリップを判別す
るスリップ判別手段と、を有することが要旨である。
（作用）
この発明にかかる車両のスリップ判定装置によれば、駆
動車輪の回転速度ωの時間変化率ムおよび車体の加速度
αｔを検出し、また、駆動車輪の駆動力Ｔを検出して該
駆動力Ｔを基に車体の加速度αｔを算出し、これら加速
度αｔと時間変化率品との比（ム／αｔ）を基にスリッ
プを判断する。このため、スリップが生じない場合の車
体の加速度とみなせる駆動車輪の回転速度ωの時間変化
率ムを車両の真の挙動を表す車体の加速度αｔと対比で
き、スリップを正確に判定できる。そして、駆動車輪の
回転速度ωの時間変化率ムは既設の車速センサの出力信
号等を微分処理することでも得られるため、製造コスト
も低減できる。
動車輪の回転速度ωの時間変化率ムおよび車体の加速度
αｔを検出し、また、駆動車輪の駆動力Ｔを検出して該
駆動力Ｔを基に車体の加速度αｔを算出し、これら加速
度αｔと時間変化率品との比（ム／αｔ）を基にスリッ
プを判断する。このため、スリップが生じない場合の車
体の加速度とみなせる駆動車輪の回転速度ωの時間変化
率ムを車両の真の挙動を表す車体の加速度αｔと対比で
き、スリップを正確に判定できる。そして、駆動車輪の
回転速度ωの時間変化率ムは既設の車速センサの出力信
号等を微分処理することでも得られるため、製造コスト
も低減できる。
（実施例）
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図および第２図はこの発明の一実施例にかかる車両
のスリップ判定装置を示し、第１図が全体概略図、第２
図がフローチャートである。
のスリップ判定装置を示し、第１図が全体概略図、第２
図がフローチャートである。
第１図は前輪駆動車をベースとする四輪駆動車の動力伝
達系を示し、同図において、１１はエンジン、１２はエ
ンジン１１と一体に組み付けられたトランスミッション
であり、トランスミッション１２の出力軸は２輪−４輪
駆動切換用のトランスファクラッチ１３に連結されてい
る。トランスファクラッチ１３は、フロントプロペラシ
ャフト１４Ｆおよびフロントディファンレンシャル１５
Ｆを介して左右の前輪１８Ｆに連結され、また、リアプ
ロペラシャフト１４Ｒおよびリアディファレンシャル１
５Ｒを介して左右の後輪１６Ｈに連結されている。この
トランスファクラッチ１３は、後述する制御装置に接続
され、この制御装置から入力する信号に応じ後輪１６Ｒ
への伝達トルクを変えて前後輪の駆動力配分比を調節す
る。
達系を示し、同図において、１１はエンジン、１２はエ
ンジン１１と一体に組み付けられたトランスミッション
であり、トランスミッション１２の出力軸は２輪−４輪
駆動切換用のトランスファクラッチ１３に連結されてい
る。トランスファクラッチ１３は、フロントプロペラシ
ャフト１４Ｆおよびフロントディファンレンシャル１５
Ｆを介して左右の前輪１８Ｆに連結され、また、リアプ
ロペラシャフト１４Ｒおよびリアディファレンシャル１
５Ｒを介して左右の後輪１６Ｈに連結されている。この
トランスファクラッチ１３は、後述する制御装置に接続
され、この制御装置から入力する信号に応じ後輪１６Ｒ
への伝達トルクを変えて前後輪の駆動力配分比を調節す
る。
エンジン１１にはクラン、り軸の回転速度を検出する回
転数センサ１７およびスロットルバルブのバルブ開度を
検出するアクセルセンサ１８が設けられ、また、トラン
スミッション１２には出力軸の回転速度を検出する車速
センサ１９が設けられている。これら回転数センサ１７
、アクセルセンサ１８および車速センサ１９は制御装置
２０に接続されている。制御装置２０は、マイクロコン
ピュータ等から成る制御回路および駆動回路を有し、各
センサ１７，１８．１９の出力信号に基幹トランスファ
クラッチ１３を制御する。なお、２１は車速センサ１９
の出力信号に基き車速を表示するスピードメータである
。
転数センサ１７およびスロットルバルブのバルブ開度を
検出するアクセルセンサ１８が設けられ、また、トラン
スミッション１２には出力軸の回転速度を検出する車速
センサ１９が設けられている。これら回転数センサ１７
、アクセルセンサ１８および車速センサ１９は制御装置
２０に接続されている。制御装置２０は、マイクロコン
ピュータ等から成る制御回路および駆動回路を有し、各
センサ１７，１８．１９の出力信号に基幹トランスファ
クラッチ１３を制御する。なお、２１は車速センサ１９
の出力信号に基き車速を表示するスピードメータである
。
この車両は、制御装置２０のマイクロコンピュータにお
いて、第２図のフローチャートに示す一連の処理を繰り
返し実行し、スリップを判定し、また、スリップに基づ
いて前後輪の駆動力配分を制御する。
いて、第２図のフローチャートに示す一連の処理を繰り
返し実行し、スリップを判定し、また、スリップに基づ
いて前後輪の駆動力配分を制御する。
まず、ステップＰ１においてアクセルセンサ１８の出力
信号からスロットルバルブ開度（アクセル開度）Ａを読
み込み、ステップＰ２において回転数センサ１７の出力
信号からクランク軸の回転速度（エンジン回転速度）“
Ｎを読み込み、ステップＰ３において車速センサ１９の
出力信号からトランスミッション１３の出力軸の回転角
速度ωを読み込む。この回転速度ωは、車速および前輪
１６Ｆの回転角速度と対応する。なお、言うまでも無い
が、アクセルパルプ開度はアクセルペダルの踏込量等で
代替できる。
信号からスロットルバルブ開度（アクセル開度）Ａを読
み込み、ステップＰ２において回転数センサ１７の出力
信号からクランク軸の回転速度（エンジン回転速度）“
Ｎを読み込み、ステップＰ３において車速センサ１９の
出力信号からトランスミッション１３の出力軸の回転角
速度ωを読み込む。この回転速度ωは、車速および前輪
１６Ｆの回転角速度と対応する。なお、言うまでも無い
が、アクセルパルプ開度はアクセルペダルの踏込量等で
代替できる。
次に、ステップＰ４において、三次元データテーブルか
らアクセル開度Ａおよびエンジン回転速度Ｎをアドレス
として駆動トルクＴをマツプ検索する。また同様に、ス
テップＰ５において、三次元データテーブルからエンジ
ン回転速度Ｎおよび回転角速度ωをアドレスとして変速
比Ｒをマツプ検索する。そして、ステップＰ６では、回
転角速度ωを微分処理して回転角加速度ゐを求める。
らアクセル開度Ａおよびエンジン回転速度Ｎをアドレス
として駆動トルクＴをマツプ検索する。また同様に、ス
テップＰ５において、三次元データテーブルからエンジ
ン回転速度Ｎおよび回転角速度ωをアドレスとして変速
比Ｒをマツプ検索する。そして、ステップＰ６では、回
転角速度ωを微分処理して回転角加速度ゐを求める。
この回転角加速度ムは、回転角速度ωが前輪１６Ｆの回
転速度と対応するため、前輪１８Ｆの回転加速度を表す
。
転速度と対応するため、前輪１８Ｆの回転加速度を表す
。
続いて、ステップＰ７において、上述のステップＰ６で
求めた回転角加速度ムに前輪１６Ｆの回転半径ｒを乗じ
て見掛は上の加速度αｎを求める。
求めた回転角加速度ムに前輪１６Ｆの回転半径ｒを乗じ
て見掛は上の加速度αｎを求める。
この加速度αｎは、前輪１８Ｆがスリップを生じること
無く回転した場合の車体の加速度を表す１次のステップ
Ｐ８においては、角運動方程式に従い駆動トルクＴを前
輪１６Ｆの回転半径ｒと車重Ｗとの積で除して真の加速
度αｔを求める。この真の加速度αｔは、車輪１６Ｆ、
１６Ｈの回転加速度に影響されない車体の真の（実際の
）加速度を表す。続くステップＰ９では、見掛は上の加
速度αｎを真の加速度αｔで除して加速度比Ｓを求める
。この加速度比Ｓは、スリップを生じる場合に１より大
または１より小さくなるため、スリップを表すスリップ
率と等価とみなせる。そして、ステップｐｉｏで加速度
比Ｓを基に前後輪１６Ｆ、１６Ｈの駆動力配分比を制御
する。
無く回転した場合の車体の加速度を表す１次のステップ
Ｐ８においては、角運動方程式に従い駆動トルクＴを前
輪１６Ｆの回転半径ｒと車重Ｗとの積で除して真の加速
度αｔを求める。この真の加速度αｔは、車輪１６Ｆ、
１６Ｈの回転加速度に影響されない車体の真の（実際の
）加速度を表す。続くステップＰ９では、見掛は上の加
速度αｎを真の加速度αｔで除して加速度比Ｓを求める
。この加速度比Ｓは、スリップを生じる場合に１より大
または１より小さくなるため、スリップを表すスリップ
率と等価とみなせる。そして、ステップｐｉｏで加速度
比Ｓを基に前後輪１６Ｆ、１６Ｈの駆動力配分比を制御
する。
上述したように、この実施例のスリップ判定装置は、駆
動トルクで得られる真の加速度と前輪１６Ｆの回転角速
度で得られるであろう見掛上の加。速度との比Ｓを下式
により求め、この加速度比Ｓでスリップを判定する。
動トルクで得られる真の加速度と前輪１６Ｆの回転角速
度で得られるであろう見掛上の加。速度との比Ｓを下式
により求め、この加速度比Ｓでスリップを判定する。
ω × ｒ ω
＝ −Ｘ ｒ ２Ｘ Ｗ
Ｓ＝Ｔ／ｒ、Ｗ Ｔ
ただし、 ム；前輪１６Ｆの回転角加速度Ｔ；前輪１６
Ｆの駆動トルク ｒ；前輪１６Ｆの回転半径 Ｗ；車重 このため、スリップを確実に判別でき、また、各車輪１
８Ｆ、１６Ｒに個別的にセンサを設ける必要も無くコス
トを低減できる。
Ｆの駆動トルク ｒ；前輪１６Ｆの回転半径 Ｗ；車重 このため、スリップを確実に判別でき、また、各車輪１
８Ｆ、１６Ｒに個別的にセンサを設ける必要も無くコス
トを低減できる。
なお、上述した実施例ではトランスミッション１３の出
力軸の回転速度を検出する車速センサ１９の出力信号か
ら前輪１８Ｆの回転角加速度を得るが、前輪１６Ｆに回
転速度（回転角加速度）を検出するセンサを設けて該セ
ンサの出力信号から回転角加速度を得ることも可能であ
り、また、車体の加速度は加速度センサで直接に検出す
ることもでき、さらに、車体の加速度は前輪１６Ｆのア
クスルあるいはプロペラシャフト１４等の伝達系の伝達
トルクを検出して該伝達トルクから前述の式で求めるこ
とも可能である。
力軸の回転速度を検出する車速センサ１９の出力信号か
ら前輪１８Ｆの回転角加速度を得るが、前輪１６Ｆに回
転速度（回転角加速度）を検出するセンサを設けて該セ
ンサの出力信号から回転角加速度を得ることも可能であ
り、また、車体の加速度は加速度センサで直接に検出す
ることもでき、さらに、車体の加速度は前輪１６Ｆのア
クスルあるいはプロペラシャフト１４等の伝達系の伝達
トルクを検出して該伝達トルクから前述の式で求めるこ
とも可能である。
また、さらに、上述した実施例は四輪駆動車に適用する
が、前輪または後輪のみを駆動する車両にも適用できる
ものであることも言うまでも無い。
が、前輪または後輪のみを駆動する車両にも適用できる
ものであることも言うまでも無い。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明にかかる車両のスリップ
判定装置によれば、駆動車輪がスリップを生じること無
く回転したならば得られたであろう車体の加速度と実際
の車体の加速度とを対比させてスリップを判別するため
、スリップを明確に判定でき、また、各車輪にセンサを
設ける必要も無くコストを低減できる。
判定装置によれば、駆動車輪がスリップを生じること無
く回転したならば得られたであろう車体の加速度と実際
の車体の加速度とを対比させてスリップを判別するため
、スリップを明確に判定でき、また、各車輪にセンサを
設ける必要も無くコストを低減できる。
第１図および第２図はこの発明の一実施例にかかる車両
のスリップ判定装置を示し、第１図が全体概略図、第２
図がフローチャートである。 １１・・・エンジン １２・・・トランスミッシコン １３・・・トランスファクラッチ
のスリップ判定装置を示し、第１図が全体概略図、第２
図がフローチャートである。 １１・・・エンジン １２・・・トランスミッシコン １３・・・トランスファクラッチ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 駆動車輪の回転速度の時間変化率を検出する車輪速検
知手段と、 車体の加速度を検出する車体速検知手段と、該車体速検
知手段により算出された車体の加速度と前記車輪速検知
手段により検出された駆動車輪の回転速度の時間変化率
との加速度比を算出する加速度比演算手段と、 該加速度比演算手段により算出された加速度比を基にス
リップを判別するスリップ判別手段と、を有することを
特徴とする車両のスリップ判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63317752A JPH02162226A (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | 車両のスリップ判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63317752A JPH02162226A (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | 車両のスリップ判定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02162226A true JPH02162226A (ja) | 1990-06-21 |
Family
ID=18091645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63317752A Pending JPH02162226A (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | 車両のスリップ判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02162226A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2454594A (en) * | 2007-11-09 | 2009-05-13 | Hitachi Ltd | Vehicle Speed Detection Apparatus |
| JP2010185821A (ja) * | 2009-02-13 | 2010-08-26 | Honda Motor Co Ltd | 四輪駆動車両における動力伝達装置の機能検査方法 |
| JP2014514205A (ja) * | 2011-03-29 | 2014-06-19 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | ホイールがスピンしている状況下にある４ｗｄ車両のための車両速度の推定 |
| EP3988371A4 (en) * | 2019-06-21 | 2023-07-12 | Hitachi, Ltd. | TRAIN SAFETY SYSTEM, TRAIN SAFETY CONTROL METHOD, AND ON-BOARD TRAIN DEVICE |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63186124A (ja) * | 1986-12-23 | 1988-08-01 | ダイムラー−ベンツ・アクチエンゲゼルシヤフト | 自動車の車輪の路面付着を確実にする電気機械調整装置の機能監視方法及び装置 |
-
1988
- 1988-12-16 JP JP63317752A patent/JPH02162226A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63186124A (ja) * | 1986-12-23 | 1988-08-01 | ダイムラー−ベンツ・アクチエンゲゼルシヤフト | 自動車の車輪の路面付着を確実にする電気機械調整装置の機能監視方法及び装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2454594A (en) * | 2007-11-09 | 2009-05-13 | Hitachi Ltd | Vehicle Speed Detection Apparatus |
| GB2454594B (en) * | 2007-11-09 | 2010-05-19 | Hitachi Ltd | Vehicle speed detection apparatus |
| JP2010185821A (ja) * | 2009-02-13 | 2010-08-26 | Honda Motor Co Ltd | 四輪駆動車両における動力伝達装置の機能検査方法 |
| JP2014514205A (ja) * | 2011-03-29 | 2014-06-19 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | ホイールがスピンしている状況下にある４ｗｄ車両のための車両速度の推定 |
| EP3988371A4 (en) * | 2019-06-21 | 2023-07-12 | Hitachi, Ltd. | TRAIN SAFETY SYSTEM, TRAIN SAFETY CONTROL METHOD, AND ON-BOARD TRAIN DEVICE |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100196958B1 (ko) | 차량을 제어하기 위한 토크 검출 장치 | |
| JPH0549941B2 (ja) | ||
| JPH0790715B2 (ja) | 差動制限力制御装置 | |
| JPH0390482A (ja) | 後輪操舵制御装置 | |
| JPH02162226A (ja) | 車両のスリップ判定装置 | |
| JPH0764221B2 (ja) | 差動制限力制御装置 | |
| JPH07117479B2 (ja) | 車両用差動制限装置の検査方法 | |
| JP2843340B2 (ja) | 電動車両 | |
| JP2660992B2 (ja) | 電動機付車両の駆動力制御装置 | |
| JPH0763628A (ja) | ドライブシャフト及びその軸トルク測定方法 | |
| JPS62166114A (ja) | 四輪駆動車の駆動力制御装置 | |
| JP2920319B2 (ja) | 車両の駆動輪スリップ防止装置 | |
| JP2552327B2 (ja) | 差動制限装置付車両の４輪操舵制御装置 | |
| JPH0843269A (ja) | カーブ走行時における自動車エンジンの最大許容駆動モ ーメントの測定方法 | |
| JPH0663920B2 (ja) | シヤ−シ−ダイナモメ−タの制御装置 | |
| JP2001063397A (ja) | 車両における旋回支援装置 | |
| JP2803496B2 (ja) | 差動制限トルク制御装置 | |
| JP2943931B2 (ja) | 車両の駆動トルク制御装置 | |
| JPH0663766B2 (ja) | 路面勾配検出装置 | |
| JPH08218919A (ja) | 駆動力制御方法 | |
| JPH05262156A (ja) | 車両用左右駆動力制御装置 | |
| JP2690099B2 (ja) | ４輪駆動車の伝達トルク制御装置 | |
| JPH0643170B2 (ja) | ４輪駆動の制御装置 | |
| JP2504040B2 (ja) | 中央差動歯車の制御装置 | |
| JPS6277231A (ja) | ４輪駆動車の自動切換装置 |