JPS63186124A

JPS63186124A - 自動車の車輪の路面付着を確実にする電気機械調整装置の機能監視方法及び装置

Info

Publication number: JPS63186124A
Application number: JP62321639A
Authority: JP
Inventors: ハインツ・ライベル; ハンスーヨーアヒム・オーネミユレル
Original assignee: Daimler Benz AG
Current assignee: Daimler Benz AG
Priority date: 1986-12-23
Filing date: 1987-12-21
Publication date: 1988-08-01
Also published as: DE3644139A1; JPH0559376B2; US4841446A; DE3644139C2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、調整装置が車輪回転数信号発生器と事情回転
数から車両の速度及び加速度を求める基準回路とを持ち
、この調整装置を監視する安全切換え装置が、それに供
給される入力信号を、満たすべき特定の機能基準に従っ
て評価し、機能基準が満たされない場合欠陥切換え信号
により調整装置を無効となるように切換え、警報表示装
置を付勢する、自動車の車輪の路面付着を確実にする電
気融成の機能監視方法、及びこの方法を実施するための
安全切換え装置に関する。

〔従来の技術〕

固着防止装置（ＡＢＳ　）又は駆動滑り防止装置（ＡＳ
Ｒ）のような調整装置の走行安全性に関する素子を正し
く機能するかどうかについて監視せねばならないことは
一般に周知である。ドイツ連邦共和国特許第３１２７３
０１号明細書から安全切換え装置が公知であり、この安
全切換え装置は特定の入力信号を供給されて、所定の機
能基準特に種々の入力信号の同時発生のリーゾナブルネ
スに基いてこれらの入力信号を評価する。

調整装置であるＡＳＲ又はＡＢＳの正しい機能において
同時に発生してはならない信号が同時に存在すると、安
全切換え装置が欠陥切換え信号により調整装置の信号の
流れを中断して、監視灯の付勢により運転者に警告する
。

ＡＳＲ及びＡＢＳと組合わせて、車両に固定した加速度
センサを、車両縦加速度及び車両速度のような特定の基
準信号の形成に使用することは既に提案されている（特
願昭８６−２９９０９２号）。

これらの基準信号は、ＡＳＲ／ＡＢＳを備えた全輪駆動
車両において、車輪と地面との間の滑り状態に関係しな
い基率値を滑り比較器のために得るのに必要であり、従
って走行の安全性にも関係する。

更に車両にある加速度センサを受動安全装置例えばエア
バッグ又はベルト締め器の始動制御に使用することも公
知である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明の課題は、自動車においてこのような調整装置に
対応する加速度センサの監視を可能にする、最初にあげ
た種類の電気機械調整装置の機能監視方法を提案し、こ
の方法の実施に使用できるように安全切換え装置を構成
することである。

〔問題点を解決するための手段〕

この課顆を解決するため本発明の方法によれば、車輪回
転数と車両速度とから誘導される車両加速度と、車両に
固定した加速度センサにより測定されるセンサ加速度と
を、入力信号として安全切換え装置へ供給して、この安
全切換え装置において１少なくともほぼ一致１の機能基
準の下で評価し、調整装置の各動作サイクル内に阻止信
号を発生して、安全切換え装置の欠陥切換え信号を抑制
する。

更にこの方法を実施する装置として、入力信号として、
少なくとも走行方向における加速度及び減速度を測定す
る加速度センサのセンサ縦加速度信号と、基準回路の車
両縦加速度信号とが、安全切換え装置の縦加速度比較回
路の入力端へ供給され、この縦加速度比較回路が、その
入力信号の機能基準として特定の一致帯域幅を持つよう
に構成され、両方の縦加速度信号が許容一致帯域鰹を越
えて互いに相違すると、縦加速度比較回路から最終切換
え段へ欠陥信号が供給され、調整装置の各動作サイクル
に特有な制御信号が、最終切換え段の欠陥切換え信号を
誘発する欠陥信号の発生を抑制する阻止信号として安全
切換え装置へ供給される。

ＡＢＳ及びＡＳＲは、原理的には信号変換器を後に接続
される車輪回転数センサを持っている。

その車輪回転数信号から、車両の速度及び加速度を基準
信号として、車輪に不回避な転勤滑りのみが存在する間
、公知のように若干の精度で求めることができる。しか
しＡＢＳ又はＡＳＲが介入すると、滑り調整される車輪
には、高い周波数で交代する減速度と加速度が生ずるの
で、車輪回転数信号と車両速度又は車両加速度との間に
一義的な関係はも°はや形成されず、所定値により近似
されて示される。

本発明は、付属する調整装置が介入しない限り、車輪滑
りに無関係な基準信号を得るのに特に役立つ車両固定加
速度センサの信号が、車輪回転数信号から変換されるか
又は計算される車両加速度信号との比較により監視可能
であるという認識に基いている。

調整装置がちょうど１つの動作サイクル中にあると、調
整装置の信号の流れへの本発明による安全切換え装置の
阻止介入は、次の２つの理由から中断される。即ちまず
、ちょうど動作している調整装置は、妥当な理由から安
全のために停止されてはならない。他方軍備回転数から
求められる加速度信号と加速度センサにより測定される
加速度信号は、その時、既に上述したように普通の一致
帯域幅の跪囲にあることができない。

本発明による安全切換え装置は、車両の３つの座標Ｍｉ
即ち縦軸（Ｘ）、横軸（ｙ）及び垂直軸（Ｚ）に属する
センサ加速度信号の同時監視を有利に可能にする。車両
の縦部速度及び横加速度は既に公知のようにＡＥＳ及び
ＡＳＲの信号流れに組込まれている。例えば車両が更に
同様に車輪の地面付着を確実にする自動はね−減衰器調
整装置を備えていると、車体の垂直加速度の付加的な検
出は有利である。扱者の場合本発明によれば、車輪加速
度信号からその垂直成分は、他のすべての成分の除去に
より得ねばならず、その時車両に固定した加速度センサ
の垂直加速度信号と、もちろんはね−減衰器装置の伝達
機能を考慮してのみ、比較可能である。

〔実施例〕

本発明による安全切換え装置の実適例が図面に信号流れ
図として示されており、以下これについて説明する。

信号処理回路ｌには、自動車の４つの車軸にある図示し
ない車輪回転数信号発生器から車輪回転数信号ｎＨが供
給され、この車輪回転数信号から車軸速度信号ＶＲが得
られる。車輪速度信号はすべて基嘔回路２と微分素子３
とへ供給される。微分素子３は゛小僧加速度信号ａＲを
発生し、これらの車輪加速度信号はＡＢＳの論理回路装
＠４へ供給される。この論理回路装置は公知のように制
御信号Ｗを発生し、この制御信号はＡＮＤ素子５と増錦
器６とを介して、ＡＢＳが介入すると、記号で示した電
磁制動圧力調整弁７を駆動する。ＡＮＤ素子５は、制御
信号Ｗ用の普通の入力端のほかに、後述するようにして
発生される欠陥切換え信号Ｓ用の反転入力端を持ってい
る。欠陥切換え信号Ｓが存在すると、いずれにせよＡＮ
Ｄ素子５においてＡＢＳの信号の流れが中断され、それ
によりＡＢＳが無効となるように切換えられる。

かじ取り可能な車輪従って前輪の回転数信号から誘導さ
れる２つの車輪速度信号ＶＶＲは、更に差形成回路８へ
達し、両方の車輪速度信号ＶＶＲ力互いに相違する場合
例えば弧走行の場合、この回路８が差速度信号ΔＶを発
生し、この信号は計算回路９へ供給される。この計算回
路９には、更に基準回路２から車両速度信号ｖＦも供給
される。計算回路９は差速度信号ΔＶと車両速度信号Ｖ
ｐとから車両横加速度信号ａ　ｐ　ｙを求める。基準＠
路２は、更に車両速度信号ｖｐのほかに、それへ供給さ
れる車輪速度信号ＶＲから車両縦加速度信号ａＦｘを形
成する。この車両縦加速度信号は例えば車両速度信号Ｖ
ｐの微分により得られる。

安全切換え装置１０の入力信号としてこの安全切換え装
置１０へ、加速度センサ■からセンサ縦加速原信号ａＳｘとセンサ
横加速度信号ａｓｙとセンサ垂直加速度信号ａｓｚとが
供給され、基準回路２から車両速度信号Ｖｐと車両縦加速度信号ａ
Ｆｘとが供給され、計算回路９から車両横加速度信号ａＦｙが供給され、信号処理回路ｌから車輪速度信号ＶＶＲが供給論理回路
装置４から特有な制御信号Ｗが供給される。

図に記入した破線は、安全切換え装置ＩＯへの前述した
入力信号の務行部を示している。安全切換え装置ＩＯは
大体において３つのブロック、即ち縦加速度比較回路Ｃ
以下ＬＶとｗ！ｊ称する）１２と、横加速度比較回路（
以下ＱＶと略称する）　　１３と、センサ垂直加速度信
号と車輪加速度信号とから比較可能な特定の成分を得る
回路１４とに区分されている。ＬＶ　１２は第１のＬＶ
比較器１２．１、第２のＬｖ比較器１２．２　、信号低
減素子１．２．３　、長時間遅延素子１２．４及びＯＲ
素子１２．５を持っている。ＱＶ　１３は第１のＱＶａ
ｉｆｆ器１３．ｊ器筒３のＱＶ比較器１３．２　、遅延
素子１３．３及びＯＲ素子１３．４を持っている。回路
１４は第１の限界値比較器１４．１．第２の限界値比較
器＋４．２　、微分素子１４．３．２つのフィルタ素子
１４４＋　１４．５及び２つの信号保持素子（遅延素子
）　　１４．６．１４．７を持っている。

更に窓比較器Ｉ５が安全切換え装置１０に設けられ、車
両速度信号ＶＦを供給されて、車両速度ＶＦが下の限界
値ＶＵと上の囚界値Ｖ□との間の窓範囲にあると解放信
号ｆを発生する。

ＡＮＤ素子１６にはＬＶ　１２の出力信号と窓比較器１
５の解放信号ｆとが供給され、ＡＮＤ素子１７にはＱＶ
　１３の出力信号と窓比較器１５の解放信号ｆとが供給
され、ＡＮＤ素子１８には両方の遅延素子１４．６及び
１４．７の出力信号が供給される。

更に論理回路装置４の特有な制御信号Ｗはすべての３つ
のＡＮＤ素子１６．１７及び１８のそれぞれの反転入力
端へ供給される。３つのＡＮＤ素子１６〜１８の出力端
はＯＲ素子１９の入力端に接続され、このＯＲ素子の出
力端は最終切換え段２０に接続されている。ＡＮＤ素子
１６〜１８及びＯＲ素子１９の出力信号は欠陥信号ｅで
あり、この欠陥信号により最終切換え段２０が駆動され
て、ＡＮＤ素子５の反転入力端と増幅器２１とへ欠陥切
換え信号Ｓを与える。欠陥切換え信号Ｓが存在すると、
増幅器２１を介して運転者の視野にある表丞装置として
の警報灯２２が付勢される。

ＬＶ　１２は次のように動作する。ＬＶの第１の入力信
号である車両縦加速度信号ａＦｘは両方のＬＶ比較器１
２．１Ｂ？び１２，２の入力端へそれぞれ供給され、第
２の入力信号であるセンサ縦加速度信号ａｓＸは第１の
ＬＶ比較器１２．１の第２の入力端へ、また信号低減素
子１２．３において特定の一定イー例えば０．２ｇだけ
低減されて、第２のＬＶ比較器１２，２の第２の入力端
へ供給される。

第１のＬＶ比較器１２．１の出力端には長時間か延素子
１２．４か接続されて、前にあるＬＶ比較器１２．１の
出力信号を長時間例えば１０分遅延する。ＬＶ比較器１
２．１の両方の入力信号ａｓｘが特定のか囲を越えて相
違していると、このＬＶ比較器が出力信号を発生する。

この範囲は必要に応じてか節可能である。

しかし車両が上り坂区間又は下り坂区間を走行する時に
も、車体に固定した加速度センサ１１には加力加速度の
傾斜出力成分が作用するので、相違か生する。それによ
りセンサ縦加速度信号ａｓｘは、下り坂では陸速度量分
だけ誤差を生じ１また上り坂では、車両縦加速度信号ａ
Ｆｘが車輪回転数信号ｎＲからのみ誘導されるので、こ
の車両縦側１１ｉｌｉ度信号には当然含まれない加遼良
成分だけ誤差を生ずる。

＃斜出力成分によりａｓｘとａｐｅとの間に生ずる相違
を除去するため、長時間遅延素子１２．４が設けられ、
ＬＶ比較５１２．１の出力信号が遅延時間を越えて中断
されることなく存在する時にのみ、この遅延素子１２．
４が出力信号を発生する。

加速度センサ１１の短時間の外乱が繰返し生じても、こ
れは検出されることがない。車両縦加速度信号ａＦｘか
らのセンサ縦加速度信号ａｓｘの少なくともかなりの短
時間相違を遅れなく評価できるようにするため、センサ
縦加速度信号ａｓｘは信号低減素子１２，３において一
定に低減される。さて第２のＬＶ比較器１２．２の両刀
の入力信号が一数して、このＬＶ比較器が出力信号を発
生すると、ａｓＸが充分大きく低減される限り、両方の
信号ａｓＸとａＦｘとの相違がａｓアの傾斜出力成分に
より生ずる相違より大きく、従って加速度センサ１１の
誤動作が存在するに違いないと仮定することができる。

その際０．２ｇの低減は２０％の傾斜に相当する。必要
な場合には、低減定数を他の値にも設定することができ
る。

長時間遅延素子１２．４及び第２のＬＶ比較器１２．２
の出力信号はＯＲ素子１２．５を介してＡＮＤ素子１６
の入力端へ達し、窓比較器１５の解放信号ｆが同時に存
在し、また特有な制御信号Ｗが存在しない時、このＡＮ
Ｄ素子はその欠陥信号ｅを発生する。

ＱＶ１３の両方のＱＶ比較ｐ１３．１及び１３，２は、
センサ横加速度信号ａｓ、を車両横加速度信号ａＦ。

と比較する。車両横加速度信号ａｐｙがセンサ横加速度
信号ａ３ｙより著しく大きいと、第１のＱＶ比較器１３
．１が出力信号を発生する。車両のアンダステアリング
によりこの状態になることがあり、アンダステアリング
の車両では、かじ取り可能な車輪は実際の弧半径に相当
するよりも強く旋回せしめられ、車両は前輪上を移動し
、それに応じて異なる車輪回転数により、計算回路９に
は実際の横加速度に全く一致しない差速度信号Δ■が供
給されるので、第１のＱＶ比較器１３．１の出力端には
、遅延素子１３．３が接続されている。車両の短時間の
アンダステアリングでは、第１のＱＶ比軟器１３．１の
出力信号も同様に短時間しか存在しない。遅延素子１３
．３の遅延時間は、このようなアンダステアリング過程
が欠陥信号ｅを発生させないように、大きさを定められ
ている。ＬＶ　１２の長時間遅延素子１２．４のように
ＱＶ　１３の遅延素子１３．３も、前にあるｑｖ比較詐
１３．１の出力信号が例えば３秒続くその遅延時間より
長く継続して存在する時にのみ出力信号を発生するよう
に設計されている。車両横加速度信号ａｐｙがセンサ横
加速度信号ａ５゜より小さく、即ちセンサ１１が実際に
走行する弧に相当する横加速度より強い横加速度を測定
する時にのみ、第２のＱＶ比較ｆｌ　１３．２が出力信
号を発生する。遅延素子１３．３又はＱＶ比較ｉｌ　１
３．２の出力信号はＯＲ素子１３．４を介し６てＡＮＤ
　Ｗ子１７の入力端へ達し、同時に解放信号ｆが存在し
、特有な制御信号Ｗが存在しないと、このＡＮＤ素子は
欠陥信号ｅを発生する。

回路１４において、まず車輪速度信号ＶＶＲから微分素
子１４．３における微分により、続いてフィルタ素子１
４．４　　（なるべく低減フィルタ）における車輪加速
度信号の？ａ波により、またセンサ垂直加速度信号ａＳ
ｚからフィルタ素子１４．５（同様；こなるべく低域フ
ィルタ）により、特定の信号成分が求められる。これら
の信号成分の間には、ばね−減衰器装置の伝達機能によ
り特徴づけられる関係がある。

これとは別にセンサ垂直加速度信号ａＳｚの信号成分が
限界値比較器１４．１へ、また車輪加速度の信号成分が
限界値比較器１４．２へ供給される。加速度センサ１１
が規則正しく機能している場合、濾波される信号成分が
同時にしかも僅かな時間的すれでそれぞれの限界値を団
過して増大することができないように、両方の限界値比
較器１４．１及び１４．２の基準値を選ばねばならない
。

両方の限界値比較器１４．１及び１４．２の出力信号は
それぞれ信号保持素子１４．６及び１４６７へ供給され
て、大抵はパルス状に存在する信号成分の僅かな時間的
ずれでおこる限界ｆ旧超過も検出することができるよう
にする。両方の信号保持素子１４．６及び１４６７の出
力端はＡＮＤ素子１８のそれぞれの入力端に接続されて
いる。

ＡＮＤ素子１６及び１７について既に述べたようにこの
ＡＮＤ素子１８の第３の反転入力端には、特有な制御信
号Ｗが供給される。両方の信号保持素子１４．６．１４
．７が同時に付勢され、かつ制御信号Ｗが同時には存在
しない時、ＡＮＤ素子１８は欠陥信号ｅを与える。

欠陥信号ｅの作用は既に述べた。

第２し１において、安全切換え装置ＩＯには試験装置２
４が付加されている。この試験装置は、図示してないが
論理回路装置１０により自動的に、また任意にも駆動さ
れて、ＬＶ比較５１２．１及び１２．２、ＱＶ比較器１
３，１及び１３．２　、限界値比較ｅ１４．１及び１４
．２　、及び窓比較器１５の出力信号を模擬する詞ｐ色
号ｔを発生する。この場合種々の比較器の出力信号も＃
尚“レベル又は論理＃ｌ＃を持つ２通信号であると、こ
れらの試験信号ｔを特に簡単に一定のレベルで発生する
ことができる。多数の０ｒＦｆｆｉＣ子を介して、試験
信号ｔが比Ｖ器の後で安全切換え装＠ｌＯへ供給される
。即ち試験信号ｔは、ＯＲ素子２４．１を介して遅延素
子１３．３へ、ＯＲ素子２４．２を介してＯＲ素子１３
．４へ、ＯＲ素子２４．３を介して長時間遅延素子１２
．４へ、ＯＲ素子２４．４を介してＯＲ素子１２．５へ
、ＯＲ素子２４．５を介して信号保持素子１４．６へ、
ＯＲ素子２４．６を介して信号保持素子１４．７へ、更
にＯＲ素子２４．７を介してＡＮＤ素子１６及び１７へ
それぞれ供給される。

試験信号ｔは３つの試験サイクルでそれぞれ個々にＬＶ
　１２、ＱＶ　１３及び回路１４へ供給することができ
る。窓比較器１５の解放信号ｆはＬＶ１２及びＱＶ　１
３の試験の際模擬せねばならないので、ＯＲ素子２４．
７は３つの入力端を持っている。すべての３つの試験サ
イクルにおいて、少なくとも１つの試験信号ｔが別のＯ
Ｒ素子２４・８の３つの出力端の１つに加わると、この
ＯＲ素子において試験通報信号ｔ′が発生されて、最終
切換え段２０へ供給される。試験信号ｔは安全切換え装
置ＩＯの遅延素子１２．４．　＋３．３．１４．６及び
１４．７と論理結合素子１２．５．１３．４．１６．１
７゜１８、１９の機能検査に役立つ。

規則正しく機能していると、試験信号ｔの印加の際欠陥
信号ｅは最終切換え段２０へ達しなければならない。試
験通報信号ｔ′は、一方では欠陥信号が正しい時間に発
生したかどうかの検査に役立ち、他方では欠陥信号ｅが
試験信号ｔにより発生した時、最終切換え段２０による
欠陥切換え信号Ｓの発生を抑制する。

試験通報信号ｔ′が存在する時、特定時間内に欠陥信号
ｅが最終切換え段２０へ到来しないと、警報灯２３の付
勢により運転者へ警報信号が与えられる。

実歴例において、加速度センサ１１の３つの加速度信号
成分ａ３ｘ＋　ａ５ｙ及びａ５ｚ？’：てを検査する安
全切換え装置１０を示したが、３つの試験サイクルにお
いて試験信号ｔを順次に発生するように、必要な場合各
成分を単独に監視できるのはもちろんである。更に別の
機能を持つ加速度センサＩＩも本発明による装置で上述
した方法により監視することができ夕で、加速度センサ
を調整装置へ信号技術的に組入れるかどうかも自由であ
る。最後に、第１図に破線矢印で示すように、論理回路
装置４から基邸回路２への信号接続も可能である。この
接続を介して、なんらかの理由で所定の車両速度及び車
両加速度の信号経過を車輪回転数信号から求めることが
できない場合、論理回路装置４が基準回路２を駆動して
、これらの信号経過を発生させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は４チヤネルＡＢＳに接続される安全切換え装置
の接続図、第２図は特定の素子の付加的な試験装置を持
つ安全切換え装置の接続図である。１・・・信号処理回路、２・・・基準回路、４・・・論
理回路装置、１０・・・安全切換え装置、１１・・・加
速度センサ、１２・・・縦加速度比較回路（ＬＶ）　、
１３・・・横加速度比較回路（ＱＶ　）、−２０・・・
最終切換え段、２２・・・警報表示装置。

Claims

【特許請求の範囲】１　調整装置が車輪回転数信号発生器と車輪回転数から
車両の速度及び加速度を求める基準回路とを持ち、この
調整装置を監視する安全切換え装置が、それに供給され
る入力信号を、満たすべき特定の機能基準に従つて評価
し、機能基準が満たされない場合欠陥切換え信号により
調整装置を無効となるように切換え、警報表示装置を付
勢する監視方法において、車輪回転数と車両速度とから
誘導される車両加速度と、車両に固定した加速度センサ
により測定されるセンサ加速度とを、入力信号として安
全切換え装置へ供給して、この安全切換え装置において
″少なくともほぼ一致″の機能基準の下で評価し、調整
装置の各動作サイクル内に阻止信号を発生して、安全切
換え装置の欠陥切換え信号を抑制することを特徴とする
、自動車の車輪の路面付着を確実にする電気機械調整装
置の機能監視方法。２　調整装置が車輪回転数信号を求める少なくとも１つ
の車輪回転数信号発生器と、車輪回転数信号を車輪速度
信号に変換する信号処理回路と、車輪速度信号から車両
の速度信号及び加速度信号を形成する基準回路とを持ち
、所定の機能基準が満たされない時安全切換え装置の入
力信号により欠陥信号を発生する信号比較素子と、信号
比較素子の欠陥信号を供給される最終切換え段とが設け
られ、欠陥信号が存在するとこの最終切換え段が、欠陥
切換え信号により自動車の車輪への調整装置の作用を中
断すると共に、警報表示装置を付勢するものにおいて、
入力信号として、少なくとも走行方向における加速度及
び減速度を測定する加速度センサ（１１）のセンサ縦加
速度信号（ａ＿Ｓ＿ｘ）と、基準回路（２）の車両縦加
速度信号（ａ＿Ｆ＿ｘ）とが、安全切換え装置（１０）
の縦加速度比較回路（１２）の入力端へ供給され、この
縦加速度比較回路（１２）が、その入力信号（ａ＿Ｓ＿
ｘ、ａ＿Ｆ＿ｘ）の機能基準として特定の一致帯域幅を
持つように構成され、両方の縦加速度信号（ａ＿Ｓ＿ｘ
、ａ＿Ｆ＿ｘ）が許容一致帯域幅を越えて互いに相違す
ると、縦加速度比較回路（１２）から最終切換え段（２
０）へ欠陥信号（ｅ）が供給され、調整装置の各動作サ
イクルに特有な制御信号（ｗ）が、最終切換え段（２０
）の欠陥切換え信号（ｓ）を誘発する欠陥信号（ｅ）の
発生を抑制する阻止信号として、安全切換え装置（１０
）へ供給されることを特徴とする、自動車の車輪の路面
付着を確実にする電気機械調整装置の機能監視用安全切
換え装置。３　加速度センサ（１１）が横加速度も測定して、セン
サ横加速度信号（ａ＿Ｓ＿ｙ）に変換し、前輪速度信号
（ｖ＿Ｖ＿Ｒ）の差から基準回路（２）の車両速度信号
（ｖ＿Ｆ）に関係して計算回路（９）により車両横加速
度信号（ａ＿Ｆ＿ｙ）が求められ、センサ横加速度信号
（ａ＿Ｓ＿ｙ）及び車両横加速度信号（ａ＿Ｆ＿ｙ）が
入力信号として安全切換え装置（１０）の横加速度比較
回路（１３）へ供給され、両方の横加速度信号（ａ＿Ｓ
＿ｙ、ａ＿Ｆ＿ｙ）が横加速度比較回路（１３）に規定
される一致帯域幅より大きく相違している時、横加速度
比較回路（１３）が欠陥信号（ｅ）を最終切換え段（２
０）へ与えることを特徴とする、特許請求の範囲第２項
に記載の安全切換え装置。４　車両速度信号（ｖ＿Ｆ）が基準回路（２）から窓比
較器（１５）へ供給され、この窓比較器の入力端に印加
される車両速度信号（ｖ＿Ｆ）が車両速度信号（ｖ＿Ｆ
）の下の限界（ｖ＿Ｕ）と上の限界（ｖ＿Ｏ）との間の
窓範囲にある時にのみ、窓比較器（１５）が縦加速度比
較回路（１２）及び横加速度比較回路（１３）の欠陥信
号（ｅ）を最終切換え段（２０）へ供給する解放信号（
ｆ）を発生することを特徴とする、特許請求の範囲第２
項に記載の安全切換え装置。５　加速度センサ（１１）が自動車に作用する垂直加速
度も測定して、センサ垂直加速度信号（ａ＿Ｓ＿ｚ）に
変換し、少なくとも１つの車輪速度信号（ｖ＿Ｖ＿Ｒ）
が微分素子（１４．３）へ供給され、この微分素子にお
いて形成される車輪加速度信号（ａ＿Ｖ＿Ｒ）がフィル
タ素子（１４．４）へ供給され、センサ垂直加速度信号
（ａ＿Ｓ＿ｚ）が別のフィルタ素子（１４．５）へ供給
され、両方のフィルタ素子（１４．４、１４．５）の出
力信号がそれぞれ限界値比較器（１４．２、１４．１）
へ供給され、両方の限界値比較器（１４．１、１４．２
）の出力信号が論理結合回路（１８）へ供給されて、両
方の限界値比較器（１４．１、１４．２）の出力信号が
同時に又は僅かな時間的ずれで生ずる時、論理結合回路
（１８）の出力端から欠陥信号（ｅ）が最終切換え段（
２０）へ与えられることを特徴とする、特許請求の範囲
第２項に記載の安全切換え装置。６　縦加速度比較回路（１２）が２つの別個の信号比較
器（１２．１、１２．２）を持ち、その第１の信号比較
器（１２．１）へ車両縦加速度信号（ａ＿Ｆ＿ｘ）及び
センサ縦加速度信号（ａ＿Ｓ＿ｘ）が供給され、その第
２の信号比較器（１２．２）へ、車両縦加速度信号（ａ
＿Ｆ＿ｘ）と、信号低減素子（１２．３）を介してセン
サ縦加速度信号（ａ＿Ｓ＿ｘ）とが供給され、縦加速度
比較回路（１２）の第１の信号比較器（１２．１）の出
力端に長時間遅延素子（１２．４）が接続され、長時間
遅延素子（１２．４）の出力端と縦加速度比較回路（１
２）の第２の信号比較器（１２．２）の出力端とが、ま
とめてＡＮＤ素子（１６）の入力端に接続され、特有な
制御信号（ｗ）がＡＮＤ素子（１６）の反転入力端へ供
給され、ＡＮＤ素子（１６）の出力信号が縦加速度比較
回路（１２）の欠陥信号（ｅ）として最終切換え段（２
０）へ導かれることを特徴とする、特許請求の範囲第２
項に記載の安全切換え装置。７　横加速度比較回路（１３）が２つの別個の信号比較
器（１３．１、１３．２）を持ち、これら信号比較器の
それぞれの出力端へセンサ横加速度信号（ａ＿Ｓ＿ｙ）
及び車両横加速度信号（ａ＿Ｆ＿ｙ）が供給され、車両
横加速度信号（ａ＿Ｆ＿ｙ）がセンサ横加速度信号（ａ
＿Ｓ＿ｙ）より著しく大きい時、横加速度比較回路（１
３）の第１の信号比較器（１３．１）が出力信号を発生
し、この出力信号が横加速度比較回路（１３）の第１の
信号比較器（１３．１）の後に接続される遅延素子（１
３．３）へ供給され、車両横加速度信号（ａ＿Ｆ＿ｙ）
がセンサ横加速度信号（ａ＿Ｓ＿ｙ）より小さい時、横
加速度比較回路（１３）の第２の信号比較器（１３．２
）が出力信号を発生し、遅延素子（１３．３）の出力端
と横加速度比較回路（１３）の第２の信号比較器（１３
．２）の出力端とが、まとめてＡＮＤ素子（１７）の入
力端に接続され、特有な制御信号（ｗ）がＡＮＤ素子（
１７）の反転入力端へ供給され、ＡＮＤ素子（１７）の
出力信号が横加速度比較回路（１３）の欠陥信号（ｅ）
として最終切換え段（２０）へ導かれることを特徴とす
る、特許請求の範囲第３項に記載の安全切換え装置。８　窓比較器（１５）の解放信号（ｆ）が、縦加速度比
較回路（１２）のＡＮＤ素子（１６）の第３の入力端と
横加速度比較回路（１３）のＡＮＤ素子（１７）の第３
の入力端とへそれぞれ供給されることを特徴とする、特
許請求の範囲第４項に記載の安全切換え装置。９　両方の限界値比較器（１４．１、１４．２）の出力
信号が、それぞれ信号保持素子（１４．６、１４．７）
を介してＡＮＤ素子（１８）のそれぞれの入力端へ供給
され、特有な制御信号（ｗ）がＡＮＤ素子（１８）の反
転入力端へ供給され、このＡＮＤ素子（１８）の出力信
号が欠陥信号（ｅ）であることを特徴とする、特許請求
の範囲第５項に記載の安全切換え装置。１０　信号比較器（１２．１、１２．２、１３．１、１
３．２）又は限界値比較器（１４．１、１４．２）の出
力信号を模擬する試験信号（ｔ）が、それぞれの比較器
の後に接続される切換え素子へ供給され同時に最終切換
え段（２０）へ試験通報信号（ｔ′）が供給され、比較
器の後に接続される切換え素子が試験信号（ｔ）に応答
することにより発生される欠陥信号（ｅ）への最終切換
え段（２０）の応答を、試験通報信号（ｔ′）が中断す
ることを特徴とする、特許請求の範囲第２項に記載の安
全切換え装置。１１　試験信号（ｔ）が試験装置（２４）により順次に
続く３つの試験サイクルで発生され、それぞれ１つの試
験サイクルにおいて試験信号（ｔ）が、加速度信号の成
分のために設けられる比較器の後に接続されている切換
え素子へのみ供給されることを特徴とする、特許請求の
範囲第１０項に記載の安全切換え装置。１２　別の表示装置（２３）が最終切換え段（２０）に
接続され、試験通報信号（ｔ′）が存在して欠陥信号（
ｅ）が生じない時、最終切換え段が付勢されることを特
徴とする、特許請求の範囲第４項に記載の安全切換え装
置。１３　窓比較器（１５）の解放信号（ｆ）も試験信号（
ｔ）により模擬されることを特徴とする、特許請求の範
囲第４項に記載の安全切換え装置。