JPH05343889A - 部品実装方法及び部品実装装置 - Google Patents

部品実装方法及び部品実装装置

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JPH05343889A
JPH05343889A JP4171931A JP17193192A JPH05343889A JP H05343889 A JPH05343889 A JP H05343889A JP 4171931 A JP4171931 A JP 4171931A JP 17193192 A JP17193192 A JP 17193192A JP H05343889 A JPH05343889 A JP H05343889A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】吸着時点で吸着エラーとし実装を行わないよう
にすることで、最終的な実装完了後の実装ミスを減らす
ことを可能とする部品実装方法及び部品実装装置を提供
する。 【構成】移動ヘッド３のノズル４によって部品２を吸着
して移動させ、この部品２を所定位置に実装し、このと
き部品自体にノズル４の吸着有効範囲Ｂを設定し、この
吸着有効範囲Ｂ以外でノズル４が部品２を吸着している
と、この部品２の実装を停止する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、移動ヘッドのノズル
によって部品を吸着して移動させ、この物品を所定位置
に実装する部品実装方法及び部品実装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えばプリント基板上に電子部品を実装
する技術が特開平２−２７５７００号公報に開示されて
おり、このものは一度部品をステージ上に置き、カメラ
によって部品の位置を認識した後に、部品とノズルの中
心とを一致させて吸着し、プリント基板上に電子部品を
実装する。また、通常、予め記憶された部品の中心に対
して吸着を行い、その後位置規制手段により位置決めを
し、実装を行なうものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、メカニカル
な位置決め手段を有さない場合、例えば視覚認識による
位置規制手段で位置決めを行うことがあり、この場合に
は部品の吸着面を吸着し、視覚認識により位置決めが正
常に完了しているにもかかわらず実装後に実装不良の状
態となることがある。
【０００４】これは、部品にはメルフ、セラミックコン
デンサ、アルミニウム電解コンデンサ、チップ型固定イ
ンダクタ及びチップ半固定ボリューム等といった異形部
品があり、この中には角が曲線となっているものや、背
が高く不安定なものがある。このような部品は、その構
造上端部をノズルで押すと、他端部が浮いてしまう場合
がある。このようなことが生じる原因としては、移動ヘ
ッドのノズルは部品の吸着面を吸着しているが、その位
置が部品の端に近いことに起因することが多い。
【０００５】この発明は、かかる点に鑑みてなされたも
ので、吸着時点で吸着不良とし実装を行わないようにす
ることで、最終的な実装完了後の実装不良を減らすこと
を可能とする部品実装方法及び部品実装装置を提供する
ことを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、移動ヘッドのノズルによっ
て部品を吸着して移動させ、この部品を所定位置に実装
する部品実装方法において、前記部品自体にノズルの吸
着有効範囲を設定し、この吸着有効範囲以外で前記ノズ
ルが前記部品を吸着していると、この部品の実装を停止
することを特徴としている。
【０００７】請求項２記載の発明は、移動ヘッドのノズ
ルによって部品を吸着して移動させ、こ部品を所定位置
に実装する部品実装装置において、前記部品自体にノズ
ルの吸着有効範囲を設定する設定手段と、この吸着有効
範囲で前記ノズルが前記部品を吸着していることを認識
する認識手段と、この吸着有効範囲以外で前記ノズルが
前記部品を吸着しているとき前記部品の実装を停止する
停止手段とを有することを特徴としている。
【０００８】
【作用】請求項１記載及び請求項２記載の発明は、移動
ヘッドのノズルによって部品を吸着して移動させ、この
部品を所定位置に実装するが、部品自体にノズルの吸着
有効範囲を設定する。ノズルでの吸着が吸着有効範囲内
であると実装し、吸着が吸着有効範囲以外であると実装
を停止する。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の部品実装方法及び実装装置
の実施例を添付図面に基づいて詳細に説明する。図１は
部品実装装置の概略構成図である。
【００１０】部品実装装置の部品供給部１には部品２が
順次供給され、この部品供給部１の部品２は移動ヘッド
３のノズル４で吸着される。この移動ヘッド３はそのノ
ズル４で部品を吸着し、移動ヘッド３はこの状態でカメ
ラ５上を移動して基板６の位置決めされた所定位置に搭
載する。基板６は搬送部７にセットされている。移動ヘ
ッド３の所定位置には基準マーク８が設けられ、この基
準マーク８はカメラ５から明確に認識できるものであれ
ば、丸でも角でもよい。
【００１１】移動ヘッド３は駆動手段９によって駆動さ
れ、駆動手段９は制御手段１０からの制御信号で制御さ
れる。この移動ヘッド３のノズル４によって部品２が吸
着されてカメラ５上を移動するとき、位置検出センサ１
１で移動ヘッド３の位置を検出する。また、位置検出セ
ンサ１１の代りに制御手段１０自身が有するソフトウエ
アによって移動ヘッド３が所定の位置にきたことを検出
してもよい。制御手段１０ではこの位置検出情報を直ち
に画像処理手段１２に出力し、この画像処理手段１２は
所定時間後に部品２がカメラ５上空を通過するタイミン
グでフラッシャ１３を発光して、基準マーク８及びノズ
ル４で吸着された部品２を撮影する。
【００１２】このカメラ５は例えばＣＣＤカメラで構成
され、このカメラ５で得られる撮影情報は画像処理手段
１２に入力される。この画像処理手段１２は、物品自体
にノズル４の吸着有効範囲を設定する設定手段１２０
と、この吸着有効範囲でノズル４が物品２を吸着してい
ることを認識する認識手段１２１と、この吸着有効範囲
以外でノズル４が物品２を吸着しているとき物品２の実
装を停止する停止手段１２２とを有しており、この画像
処理手段１２は制御手段１０と接続されている。また、
画像処理手段１２にはモニタテレビ１４が接続されてお
り、このモニタテレビ１４にカメラ５での撮影状態が映
し出され、直接確認することができるようになってい
る。
【００１３】制御手段１０では画像処理手段１２からの
信号に基づき実装信号または廃棄信号を駆動手段９へ出
力し、実装信号が出力されると、駆動手段９では移動ヘ
ッド３の位置を調整して、基板６の位置決めされた所定
位置に部品２を実装し、また停止信号が出力されると、
駆動手段９では基板６への実装を停止して、その物品２
を再処理する。
【００１４】また、制御手段１０にはキーボードやスイ
ッチ等の操作手段１５が接続され、この操作手段１５に
より作動が開始される。また、制御手段１０にはＣＲＴ
等の表示手段１６が接続され、この表示手段１６でも部
品の吸着状態等を表示することができるようになってい
る。
【００１５】このように、カメラ５等の視覚認識装置に
よる認識時に部品２の中心に対する吸着位置との差を同
時に読み取り、選択的に部品２によってその時点で吸着
不良とし実装を行わないようにしているため、最終的な
実装完了後の実装不良を減らすことが可能である。
【００１６】次に、図２及び図３に基づき部品中心と吸
着位置の読み込みを説明する。図２はカメラでの撮影状
態を示す図、図３はカメラの視野を示す図である。カメ
ラ視野Ａ内に入るように基準マーク８がつけてあり、カ
メラ視野Ａでの原点Ｖｏからノズル中心Ｖｎと、基準マ
ーク中心Ｖｍの相対位置が予め測定されてあり、画像処
理時に基準マーク中心Ｖｍと物品中心Ｖｃの位置を求め
れば、ノズル中心Ｖｎと物品中心Ｖｃの相対位置を求め
ることができる。
【００１７】図４及び図５に基づき部品中心と吸着位置
の読み込みの他の実施例を説明する。図４はカメラでの
撮影状態を示す図、図５はカメラの視野を示す図であ
る。ノズル４の位置は、物品２に隠れて実際には見えな
いが、ロボットの位置決めによって、ノズル中心Ｖｎの
位置がカメラ視野Ａでの原点Ｖｏに対して一定の位置に
あるときに、物品２を画像処理することにより、ノズル
中心Ｖｎと物品中心Ｖｃの相対位置を求めることができ
る。
【００１８】次に、図６乃至図１０に基づき物品の吸着
有効範囲の設定について説明する。
【００１９】図６は物品中心Ｖｍに対して、半径ｒまた
は直径で吸着有効範囲Ｂを設定する。図７はノズル中心
Ｖｎに対して、半径ｒまたは直径で吸着有効範囲Ｂを設
定する。図８は物品中心Ｖｍに対して、ｘ方向のデータ
と、ｙ方向のデータを入力して方形の吸着有効範囲Ｂを
設定する。図９はノズル中心Ｖｎに対して、ｘ方向のデ
ータと、ｙ方向のデータを入力して方形の吸着有効範囲
Ｂを設定する。図１０はノズル中心Ｖｎに対して、任意
の面積Ｃを設定しておき、部品外形に対してはみ出した
部分の量を規定することによって吸着有効範囲Ｂを設定
する。
【００２０】次に、図１１に基づいて部品実装装置の作
動フローを説明する。まず、ステップａで移動ヘッド３
のノズル４で部品２を吸着し、この吸着の有無を判断す
る（ステップｂ）。部品２の吸着が行われていない場合
には、再処理として扱われる（ステップｃ）。ステップ
ｂで吸着と判断された場合には、部品認識が行われ（ス
テップｄ）、部品２が認識ができない場合には、同様に
再処理として扱われる（ステップｃ）。ステップｄで部
品認識が行われると、吸着位置範囲の指定された部品で
あるか否かの判断が行われ（ステップｅ）、吸着位置範
囲が指定された部品でない場合には、そのまま実装処理
が行われる（ステップｆ）。ステップｅで、吸着位置範
囲が指定された部品の場合には、吸着位置が指定範囲内
か否かの判断が行われる（ステップｇ）。吸着位置が指
定範囲内でない場合には再処理として扱われ（ステップ
ｃ）、指定範囲内の場合には、実装処理が行われる（ス
テップｆ）。この再処理が設定回数だけ繰り返された場
合は（ステップｈ）、アラーム音がなって処理が終了す
る（ステップｉ）。又再処理が設定回数を満たしていな
い時には再び吸着（ステップａ）に戻る。
【００２１】
【発明の効果】前記したように、この請求項１及び請求
項２記載の発明は、部品自体にノズルの吸着有効範囲を
設定し、この吸着有効範囲以外でノズルが部品を吸着し
ていると、その吸着時点で吸着不良とし実装を行わない
ようにするから、最終的な実装完了後の実装不良を減ら
すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】部品実装装置の概略構成図である。
【図２】カメラでの撮影状態を示す図である。
【図３】カメラの視野を示す図である。
【図４】カメラでの撮影状態を示す図である。
【図５】カメラの視野を示す図である。
【図６】吸着有効範囲の設定について説明する原理図で
ある。。
【図７】吸着有効範囲の設定について説明する原理図で
ある。。
【図８】吸着有効範囲の設定について説明する原理図で
ある。。
【図９】吸着有効範囲の設定について説明する原理図で
ある。。
【図１０】吸着有効範囲の設定について説明する原理図
である。。
【図１１】部品実装装置の作動フローである。
【符号の説明】
１ 部品供給部 ２ 部品 ３ 移動ヘッド ４ ノズル ５ カメラ ９ 駆動手段 １０ 制御手段 １２ 画像処理手段

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】移動ヘッドのノズルによって部品を吸着し
    て移動させ、この部品を所定位置に実装する部品実装方
    法において、前記部品自体にノズルの吸着有効範囲を設
    定し、この吸着有効範囲以外で前記ノズルが前記部品を
    吸着していると、この部品の実装を停止することを特徴
    とする部品実装方法。
  2. 【請求項２】移動ヘッドのノズルによって部品を吸着し
    て移動させ、この部品を所定位置に実装する部品実装装
    置において、前記部品自体にノズルの吸着有効範囲を設
    定する設定手段と、この吸着有効範囲で前記ノズルが前
    記部品を吸着していることを認識する認識手段と、この
    吸着有効範囲以外で前記ノズルが前記部品を吸着してい
    るとき前記部品の実装を停止する停止手段とを有するこ
    とを特徴とする部品実装装置。
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