JPH05229414A - トラクション制御禁止判断装置 - Google Patents
トラクション制御禁止判断装置Info
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブレーキ制御方式のトラクション制御装置に
おいて、トラクション制御が制限なく実行されるとブレ
ーキパッドの摩耗を早めるのみならず、ブレーキ系統や
駆動系に損傷を与える原因にもなる。そこで、状況に応
じて、トラクション制御を禁止したり、可能にする判断
装置を提供することを目的とする。 【構成】 車体速度を推定する手段と、ブレーキパッド
の温度を推定する手段とを設け、コンピュータ制御によ
り、車体速度が中速域、高速域では原則的にトラクショ
ン制御を禁止する一方、ブレーキパッドの温度が高温に
なったと思われる場合もトラクション制御を禁止する。
おいて、トラクション制御が制限なく実行されるとブレ
ーキパッドの摩耗を早めるのみならず、ブレーキ系統や
駆動系に損傷を与える原因にもなる。そこで、状況に応
じて、トラクション制御を禁止したり、可能にする判断
装置を提供することを目的とする。 【構成】 車体速度を推定する手段と、ブレーキパッド
の温度を推定する手段とを設け、コンピュータ制御によ
り、車体速度が中速域、高速域では原則的にトラクショ
ン制御を禁止する一方、ブレーキパッドの温度が高温に
なったと思われる場合もトラクション制御を禁止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の駆動輪スピン
（空転）抑制に用いられるトラクション制御装置に関
し、更に詳述すれば、トラクション制御を行ってよいか
どうかを判断するトラクション制御禁止判断装置に関す
る。
（空転）抑制に用いられるトラクション制御装置に関
し、更に詳述すれば、トラクション制御を行ってよいか
どうかを判断するトラクション制御禁止判断装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】自動車の発進時や加速時において安定走
行を確保し、走破（駆動）性能の向上を計るためトラク
ション制御装置が知られている。トラクション制御装置
は、駆動輪にスピンが発生した場合、運転者のアクセル
操作に反して自動的にエンジン出力を絞ったり、又はス
ピンが発生している駆動輪に自動的にトラクションブレ
ーキ圧を加え、スピンを抑制する装置である。
行を確保し、走破（駆動）性能の向上を計るためトラク
ション制御装置が知られている。トラクション制御装置
は、駆動輪にスピンが発生した場合、運転者のアクセル
操作に反して自動的にエンジン出力を絞ったり、又はス
ピンが発生している駆動輪に自動的にトラクションブレ
ーキ圧を加え、スピンを抑制する装置である。
【０００３】エンジン出力を絞るエンジン出力制御方式
のトラクション制御装置の一例は米国特許第４,４８４,
２８０号明細書又は米国特許第３,７７６,３５５号明細
書等に開示されている一方、トラクションブレーキ圧を
加えるブレーキ制御方式のトラクション制御装置の一例
は英国特許公報ＧＢ８７１９２９９号明細書等に開示さ
れている。
のトラクション制御装置の一例は米国特許第４,４８４,
２８０号明細書又は米国特許第３,７７６,３５５号明細
書等に開示されている一方、トラクションブレーキ圧を
加えるブレーキ制御方式のトラクション制御装置の一例
は英国特許公報ＧＢ８７１９２９９号明細書等に開示さ
れている。
【０００４】一般に、ブレーキ制御を行うとブレーキパ
ッドが早期摩耗したり、駆動力を発生するエンジン部と
ブレーキとの間に過剰なトルクが発生し、駆動系に悪影
響を与えることがある。このような点から通常のトラク
ション制御装置はエンジン出力制御方式とブレーキ制御
方式の両方式を併用する装置が多数提案されている。
ッドが早期摩耗したり、駆動力を発生するエンジン部と
ブレーキとの間に過剰なトルクが発生し、駆動系に悪影
響を与えることがある。このような点から通常のトラク
ション制御装置はエンジン出力制御方式とブレーキ制御
方式の両方式を併用する装置が多数提案されている。
【０００５】しかしながら、トラクション制御装置は、
アンチロック制御装置と多くの部分を共有することがで
き、特にブレーキ制御系はブレーキ圧の昇降操作をアン
チロック用電磁弁をそのまま用いることができる。
アンチロック制御装置と多くの部分を共有することがで
き、特にブレーキ制御系はブレーキ圧の昇降操作をアン
チロック用電磁弁をそのまま用いることができる。
【０００６】そこで製造コストの低減を目的として、ブ
レーキ制御方式のみによるトラクション制御装置も提案
されている（英国特許公報ＧＢ８７１９２９９号明細
書）。
レーキ制御方式のみによるトラクション制御装置も提案
されている（英国特許公報ＧＢ８７１９２９９号明細
書）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ブレーキ制
御方式のみによるトラクション制御装置は、頻繁にトラ
クションブレーキ圧が加わる可能性があると共に、トラ
クション制御がほとんど必要とされない中速域や高速域
においてまでもトラクションブレーキ圧が加わる場合も
考えられる。従って、ブレーキパッドの摩耗を早める一
方、ブレーキ系統や駆動系にも悪影響を与える。
御方式のみによるトラクション制御装置は、頻繁にトラ
クションブレーキ圧が加わる可能性があると共に、トラ
クション制御がほとんど必要とされない中速域や高速域
においてまでもトラクションブレーキ圧が加わる場合も
考えられる。従って、ブレーキパッドの摩耗を早める一
方、ブレーキ系統や駆動系にも悪影響を与える。
【０００８】そこで本発明はかかる悪影響を最小限にと
どめることができるトラクション制御の禁止判断装置を
提供することを目的とする。
どめることができるトラクション制御の禁止判断装置を
提供することを目的とする。
【０００９】
【発明を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明にかかるトラクション制御禁止判断装置は、
車両の駆動輪のスピンを検出し、該駆動輪に対応して設
けたブレーキにトラクションブレーキ圧を加え、該駆動
輪のスピンを抑制するトラクション制御装置と、各車輪
の速度を検出する車輪速度検出手段と、車輪速度に基づ
いて車両速度を推定する車両速度推定手段と、車両速度
が低速域、中速域、高速域のいずれの領域にあるかを判
断する速度領域判断手段と、車両速度が低速域にあれば
トラクション制御装置を作動可能状態にし、車両速度が
高速域にあれば、トラクション制御装置を作動禁止状態
にし、車両速度が低速域から中速域に入った際における
トラクション制御装置がトラクション制御中であれば、
そのトラクション制御が終了するまでトラクション制御
装置をそのまま作動可能状態に保持すると共に、そのト
ラクション制御が終了した後は、中速域においては、ト
ラクション制御装置を作動禁止状態にする一方、同際に
おけるトラクション制御装置がトラクション制御中でな
ければ中速域においてはトラクション制御装置を作動禁
止状態にする第１禁止判断手段とから成ることを特徴と
する。
め、本発明にかかるトラクション制御禁止判断装置は、
車両の駆動輪のスピンを検出し、該駆動輪に対応して設
けたブレーキにトラクションブレーキ圧を加え、該駆動
輪のスピンを抑制するトラクション制御装置と、各車輪
の速度を検出する車輪速度検出手段と、車輪速度に基づ
いて車両速度を推定する車両速度推定手段と、車両速度
が低速域、中速域、高速域のいずれの領域にあるかを判
断する速度領域判断手段と、車両速度が低速域にあれば
トラクション制御装置を作動可能状態にし、車両速度が
高速域にあれば、トラクション制御装置を作動禁止状態
にし、車両速度が低速域から中速域に入った際における
トラクション制御装置がトラクション制御中であれば、
そのトラクション制御が終了するまでトラクション制御
装置をそのまま作動可能状態に保持すると共に、そのト
ラクション制御が終了した後は、中速域においては、ト
ラクション制御装置を作動禁止状態にする一方、同際に
おけるトラクション制御装置がトラクション制御中でな
ければ中速域においてはトラクション制御装置を作動禁
止状態にする第１禁止判断手段とから成ることを特徴と
する。
【００１０】更に、本発明にかかるトラクション制御禁
止判断装置は、少なくともトラクションブレーキ圧が加
わっている期間カウントアップし、少なくともトラクシ
ョン制御装置が作動禁止状態にある期間カウントダウン
してブレーキパッドの温度変化を推定するパッド温度カ
ウント手段と、該カウント手段のカウント値が所定上限
値以上になるとトラクション制御装置を作動禁止状態に
し、その後、カウントダウンを行ない、カウント値が所
定下限値未満になるまでトラクション制御装置を作動禁
止状態に保持する禁止判断手段から成ることを特徴とす
る。
止判断装置は、少なくともトラクションブレーキ圧が加
わっている期間カウントアップし、少なくともトラクシ
ョン制御装置が作動禁止状態にある期間カウントダウン
してブレーキパッドの温度変化を推定するパッド温度カ
ウント手段と、該カウント手段のカウント値が所定上限
値以上になるとトラクション制御装置を作動禁止状態に
し、その後、カウントダウンを行ない、カウント値が所
定下限値未満になるまでトラクション制御装置を作動禁
止状態に保持する禁止判断手段から成ることを特徴とす
る。
【００１１】
【作用】本発明にかかるトラクション制御禁止判断装置
は、常時車体速度を検知し、車体速度が中速域や高速域
にあるときは、原則的にトラクション制御を禁止する。
は、常時車体速度を検知し、車体速度が中速域や高速域
にあるときは、原則的にトラクション制御を禁止する。
【００１２】ただし、中速域にある場合であって、低速
域から継続してトラクション制御が行なわれている場合
は、そのトラクション制御が終了するまで、ひきつづき
トラクション制御が実行される。又、中速域にある場合
であって、スピンが新たに検出され、かつ車体速度が減
速した場合も、トラクション制御が可能にされる。
域から継続してトラクション制御が行なわれている場合
は、そのトラクション制御が終了するまで、ひきつづき
トラクション制御が実行される。又、中速域にある場合
であって、スピンが新たに検出され、かつ車体速度が減
速した場合も、トラクション制御が可能にされる。
【００１３】又、本発明にかかるトラクション制御禁止
判断装置は、車体速度とは別個に、ブレーキパッド温度
を推定し、ブレーキパッド温度が異常温度に達したと思
われる時点でトラクション制御を禁止し、その時点以降
所定期間は、ブレーキパッド温度を下げるため、トラク
ション制御の再開が禁止される。
判断装置は、車体速度とは別個に、ブレーキパッド温度
を推定し、ブレーキパッド温度が異常温度に達したと思
われる時点でトラクション制御を禁止し、その時点以降
所定期間は、ブレーキパッド温度を下げるため、トラク
ション制御の再開が禁止される。
【００１４】
【実施例】図１は本発明に係るトラクション制御の禁止
判断装置を示す。図においてＳは車輪速度検出部(添字
０、１、２、３はそれぞれ右前輪、左前輪、右後輪、左
後輪を示す。)、Ｃは車輪挙動演算部、ＣＡＬは駆動輪
スピン検出部、ＪＵＤは制御禁止判断部、ＡＣＴはアク
チュエータである。
判断装置を示す。図においてＳは車輪速度検出部(添字
０、１、２、３はそれぞれ右前輪、左前輪、右後輪、左
後輪を示す。)、Ｃは車輪挙動演算部、ＣＡＬは駆動輪
スピン検出部、ＪＵＤは制御禁止判断部、ＡＣＴはアク
チュエータである。
【００１５】図１において点線で囲まれた部分は、マイ
クロコンピュータで構成することができる。なお、以下
の実施例では、本発明に係るトラクション制御の許可ま
たは禁止判断装置を、前輪駆動車に搭載した場合につい
て説明するが、他の種類の車両にも用いることができ
る。
クロコンピュータで構成することができる。なお、以下
の実施例では、本発明に係るトラクション制御の許可ま
たは禁止判断装置を、前輪駆動車に搭載した場合につい
て説明するが、他の種類の車両にも用いることができ
る。
【００１６】図２はアクチュエータＡＣＴの一例を示
し、アンチロック制御およびトラクション制御の両方の
機能を兼ね備えたものである。図２において、２はトラ
クションバルブ、４はバキュームブースターで、ダイヤ
フラム８により二つのチェンバ４a,４bに区分けされて
いる。６はブレーキペダルで、ピストンロッド１０に連
結されている。１２はマスターシリンダで、ここからの
流体圧が流路を介して４つのブレーキ制御バルブ１４,
１６,１８,２０へ送られる。２２,２４,２６,２８はア
ンチロックバルブで、３２,３４はバッファチェンバ、
３０はモータポンプである。
し、アンチロック制御およびトラクション制御の両方の
機能を兼ね備えたものである。図２において、２はトラ
クションバルブ、４はバキュームブースターで、ダイヤ
フラム８により二つのチェンバ４a,４bに区分けされて
いる。６はブレーキペダルで、ピストンロッド１０に連
結されている。１２はマスターシリンダで、ここからの
流体圧が流路を介して４つのブレーキ制御バルブ１４,
１６,１８,２０へ送られる。２２,２４,２６,２８はア
ンチロックバルブで、３２,３４はバッファチェンバ、
３０はモータポンプである。
【００１７】ここで、トラクション制御が行なわれる場
合の動きを説明する。今、右前輪(ブレーキ制御バルブ
１４に対応して設けられた駆動輪)にスピンが生じたも
のとする。この右前輪の過剰スピンを検出することによ
りトラクションバルブ２は閉から開の状態にスイッチさ
れるとともに、アンチロックバルブ２２は閉の状態に保
持され、他のアンチロックバルブ２４,２６,２８は開の
状態にスイッチされ、モータポンプ３０が駆動される。
これにより吸入口から圧縮空気がチェンバ４b内に導入
され、ダイヤフラム８が移動することによりピストンロ
ッド１０をシフトし、マスターシリンダ１２を動作し
て、ブレーキ圧を発生する。この時、アンチロックバル
ブ２２は閉であるので、ブレーキ制御バルブ１４ではト
ラクションブレーキ圧が発生し、スピンを起こしている
右前輪に対してブレーキをかけスピンを抑圧する。他
方、他のアンチロックバルブ２４,２６,２８は開の状態
であるので、他の車輪についてはトラクションブレーキ
圧は発生しない。トラクション制御を効率よく行なうた
め、実際にはアンチロックバルブ２２は簡潔的にオン・
オフを繰り返す。
合の動きを説明する。今、右前輪(ブレーキ制御バルブ
１４に対応して設けられた駆動輪)にスピンが生じたも
のとする。この右前輪の過剰スピンを検出することによ
りトラクションバルブ２は閉から開の状態にスイッチさ
れるとともに、アンチロックバルブ２２は閉の状態に保
持され、他のアンチロックバルブ２４,２６,２８は開の
状態にスイッチされ、モータポンプ３０が駆動される。
これにより吸入口から圧縮空気がチェンバ４b内に導入
され、ダイヤフラム８が移動することによりピストンロ
ッド１０をシフトし、マスターシリンダ１２を動作し
て、ブレーキ圧を発生する。この時、アンチロックバル
ブ２２は閉であるので、ブレーキ制御バルブ１４ではト
ラクションブレーキ圧が発生し、スピンを起こしている
右前輪に対してブレーキをかけスピンを抑圧する。他
方、他のアンチロックバルブ２４,２６,２８は開の状態
であるので、他の車輪についてはトラクションブレーキ
圧は発生しない。トラクション制御を効率よく行なうた
め、実際にはアンチロックバルブ２２は簡潔的にオン・
オフを繰り返す。
【００１８】このようにしてトラクション制御が行なわ
れる訳であるが、本発明による装置により、置かれた状
況によりトラクション制御を行ってよいかどうかを予め
判断し、トラクション制御を行ってよいと判断された場
合のみトラクション制御が実行される。判断基準は大別
して２つあり、１つは車体速度に基づいて判断が行なわ
れ、もう１つはブレーキバッドの温度レベルに基づいて
判断が行なわれる。以下、それぞれの判断基準について
説明する。
れる訳であるが、本発明による装置により、置かれた状
況によりトラクション制御を行ってよいかどうかを予め
判断し、トラクション制御を行ってよいと判断された場
合のみトラクション制御が実行される。判断基準は大別
して２つあり、１つは車体速度に基づいて判断が行なわ
れ、もう１つはブレーキバッドの温度レベルに基づいて
判断が行なわれる。以下、それぞれの判断基準について
説明する。
【００１９】発進補助目的としたトラクション制御が実
際に必要とされるのは特に低速時であることが経験的に
知られているので、トラクション制御を実行してよいか
どうかを車体速度に基づいて判断する。基本的には車体
速度が低速域にあるとき、例えば、１０km/hr未満(ＶＲ
ＥＦ＜１０)のときにはトラクション制御を可能にし、
車体速度が高速域にあるとき、例えば、４０km/hr以上
(ＶＲＥＦ≧４０)のときにはトラクション制御を禁止す
る。また、車体速度が中速域、例えば、４０km/hr未満
で１０km/hr以上(４０＞ＶＲＥＦ≧１０)である場合
は、低速域から中速域に入った際にトラクション制御が
実行されている場合はそのままトラクション制御の継続
を許可し、同際にトラクション制御が行なわれていない
場合は新たなトラクション制御を開始することを禁止す
る。
際に必要とされるのは特に低速時であることが経験的に
知られているので、トラクション制御を実行してよいか
どうかを車体速度に基づいて判断する。基本的には車体
速度が低速域にあるとき、例えば、１０km/hr未満(ＶＲ
ＥＦ＜１０)のときにはトラクション制御を可能にし、
車体速度が高速域にあるとき、例えば、４０km/hr以上
(ＶＲＥＦ≧４０)のときにはトラクション制御を禁止す
る。また、車体速度が中速域、例えば、４０km/hr未満
で１０km/hr以上(４０＞ＶＲＥＦ≧１０)である場合
は、低速域から中速域に入った際にトラクション制御が
実行されている場合はそのままトラクション制御の継続
を許可し、同際にトラクション制御が行なわれていない
場合は新たなトラクション制御を開始することを禁止す
る。
【００２０】例外的に、中速域にあり、トラクション制
御が行なわれていない状態であっても、新たにスピンが
検出され、かつ車体速度が減少した場合にはトラクショ
ン制御を新たに開始することを可能にする。これは例え
ば、車両が一旦は発進したが、雪道等の路面μが著しく
低い道路、もしくは坂道に差しかかった場合、アクセル
を踏んでいるにも拘わらず車体速度が低下した場合等に
トラクション制御の再開を可能にするものである。
御が行なわれていない状態であっても、新たにスピンが
検出され、かつ車体速度が減少した場合にはトラクショ
ン制御を新たに開始することを可能にする。これは例え
ば、車両が一旦は発進したが、雪道等の路面μが著しく
低い道路、もしくは坂道に差しかかった場合、アクセル
を踏んでいるにも拘わらず車体速度が低下した場合等に
トラクション制御の再開を可能にするものである。
【００２１】後で説明するように、トラクション制御を
可能にする場合はＶＳＰＦＬＡＧを０に設定する一方、
トラクション制御を禁止する場合はＶＳＰＦＬＡＧを１
に設定する。
可能にする場合はＶＳＰＦＬＡＧを０に設定する一方、
トラクション制御を禁止する場合はＶＳＰＦＬＡＧを１
に設定する。
【００２２】本発明の装置は、またブレーキパッドの温
度レベルを推定し、推定した温度レベルが一定値以下で
ある場合はトラクション制御を可能にする一方、温度レ
ベルが一定値に達すればトラクション制御を禁止し、そ
の後一定期間はトラクション制御を再開することを禁止
する。すなわち、トラクションブレーキ圧が発生してい
る期間中はブレーキパッド温度は上昇していると思われ
るので、この期間を積算してゆき、積算値で温度レベル
を推定する。積算時間が一定上限値以上に達すると、ト
ラクション制御を禁止する。また、トラクションブレー
キ圧が発生していない期間中は、ブレーキパッド温度は
下降していると思われるので、その期間はカウンターを
減算してゆく。積算時間が一定上限値に達した後は、そ
のカウンターのカウント値が一定値以下になるまではト
ラクション制御の再開を禁止する。実施例においては、
トラクションブレーキ圧が発生している期間が積算さ
れ、積算値が約２０秒を越えるとトラクション制御を禁
止し、その後、約８０秒間はトラクション制御が再開さ
れることを禁止する。
度レベルを推定し、推定した温度レベルが一定値以下で
ある場合はトラクション制御を可能にする一方、温度レ
ベルが一定値に達すればトラクション制御を禁止し、そ
の後一定期間はトラクション制御を再開することを禁止
する。すなわち、トラクションブレーキ圧が発生してい
る期間中はブレーキパッド温度は上昇していると思われ
るので、この期間を積算してゆき、積算値で温度レベル
を推定する。積算時間が一定上限値以上に達すると、ト
ラクション制御を禁止する。また、トラクションブレー
キ圧が発生していない期間中は、ブレーキパッド温度は
下降していると思われるので、その期間はカウンターを
減算してゆく。積算時間が一定上限値に達した後は、そ
のカウンターのカウント値が一定値以下になるまではト
ラクション制御の再開を禁止する。実施例においては、
トラクションブレーキ圧が発生している期間が積算さ
れ、積算値が約２０秒を越えるとトラクション制御を禁
止し、その後、約８０秒間はトラクション制御が再開さ
れることを禁止する。
【００２３】また、本発明はトラクション制御中に発生
するモータポンプの不快な音等を減ずるように工夫され
ている。すなわち、図２に示すように、トラクション制
御が開始されると、トラクションバルブ２が開にされる
と共に、少なくとも非駆動輪のアンチロックバルブ２
６,２８は開の状態にされ、モータポンプ３０が駆動し
続ける。このモータポンプの駆動は、車両のバッテリ消
費電流を大きくするばかりでなく、ポンプ作動に伴うノ
イズ等も発生するため運転者に不快感を与えると共に、
車両そのものにとっても好ましくない。したがって、本
発明においては運転者が発進、加速意志を持たないと
き、例えば、アクセルペダルから足を離したときやギア
のシフトアップを行っているとき等はトラクションバル
ブ２を閉じ、モータポンプ３０を駆動しないよう構成さ
れている。
するモータポンプの不快な音等を減ずるように工夫され
ている。すなわち、図２に示すように、トラクション制
御が開始されると、トラクションバルブ２が開にされる
と共に、少なくとも非駆動輪のアンチロックバルブ２
６,２８は開の状態にされ、モータポンプ３０が駆動し
続ける。このモータポンプの駆動は、車両のバッテリ消
費電流を大きくするばかりでなく、ポンプ作動に伴うノ
イズ等も発生するため運転者に不快感を与えると共に、
車両そのものにとっても好ましくない。したがって、本
発明においては運転者が発進、加速意志を持たないと
き、例えば、アクセルペダルから足を離したときやギア
のシフトアップを行っているとき等はトラクションバル
ブ２を閉じ、モータポンプ３０を駆動しないよう構成さ
れている。
【００２４】次に、フローチャートを用いてトラクショ
ン制御の禁止判断を具体的に説明する。
ン制御の禁止判断を具体的に説明する。
【００２５】図３は、フローチャートの全体構成図を示
し、１サイクルは、サブルーチンI−VIIからなり、１つ
のサイクルではサブルーチンI−VIIが順次実行される。
し、１サイクルは、サブルーチンI−VIIからなり、１つ
のサイクルではサブルーチンI−VIIが順次実行される。
【００２６】サブルーチンIIではサブルーチンIで求め
た車輪速度や車輪加速度に基づいて公知の推定方法によ
り車体速度ＶＲＥＦを算出するとともに、次式 ＳＰＩＮ０＝ＳＰＤ０−ＳＰＤ２ ＳＰＩＮ１＝ＳＰＤ１−ＳＰＤ３ に基づいてスピン量を算出する。
た車輪速度や車輪加速度に基づいて公知の推定方法によ
り車体速度ＶＲＥＦを算出するとともに、次式 ＳＰＩＮ０＝ＳＰＤ０−ＳＰＤ２ ＳＰＩＮ１＝ＳＰＤ１−ＳＰＤ３ に基づいてスピン量を算出する。
【００２７】サブルーチンIIIでは車体速度に基づいて
トラクション制御を可能にするか禁止するかの判断を行
い、サブルーチンIVではブレーキパッドの温度レベルの
推定によりトラクション制御を可能にするか禁止するか
の判断を行う。サブルーチンVでは過大スピンが発生し
ているか否かの判断を行い、サブルーチンVIではトラク
ションブレーキ圧を発生させるためのフラグ(ＴＦＬＡ
Ｇ)をセットするとともに、トラクション制御が開始さ
れてからスピンが完全になくなるであろうと思われる期
間をカウントするタイマーを操作する。サブルーチンVI
Iではトラクションバルブ２やアンチロックバルブ２２,
２４,２６,２８の開閉制御や、モータポンプ３０のオン
・オフ制御を行う。サブルーチンIII−VIIのそれぞれに
ついてはフローチャートを用いてさらに詳述する。
トラクション制御を可能にするか禁止するかの判断を行
い、サブルーチンIVではブレーキパッドの温度レベルの
推定によりトラクション制御を可能にするか禁止するか
の判断を行う。サブルーチンVでは過大スピンが発生し
ているか否かの判断を行い、サブルーチンVIではトラク
ションブレーキ圧を発生させるためのフラグ(ＴＦＬＡ
Ｇ)をセットするとともに、トラクション制御が開始さ
れてからスピンが完全になくなるであろうと思われる期
間をカウントするタイマーを操作する。サブルーチンVI
Iではトラクションバルブ２やアンチロックバルブ２２,
２４,２６,２８の開閉制御や、モータポンプ３０のオン
・オフ制御を行う。サブルーチンIII−VIIのそれぞれに
ついてはフローチャートを用いてさらに詳述する。
【００２８】図４はサブルーチンIII、すなわち、車輪
速度によるトラクション制御判断のフローチャートを示
す。
速度によるトラクション制御判断のフローチャートを示
す。
【００２９】ステップＳ１で車体速度ＶＲＥＦが４０(k
m/hr)以上かどうかを判断し、４０以上であればステッ
プＳ２でフラグＶＳＰＦＬＡＧを１にセットし、トラク
ション制御禁止の指示を出す。車体速度ＶＲＥＦが４０
未満であればステップＳ３に進み、車体速度ＶＲＥＦが
１０未満であるかどうかを判断する。１０未満である場
合はステップＳ４でフラグＶＳＰＦＬＡＧを０にセット
し、トラクション制御を可能にする。ステップＳ５では
車体速度ＶＲＥＦが４０未満、１０以上であり、かつト
ラクションタイマーＴＭＲが上限値２５５以上であるか
どうかが判断され、２つの条件を満たす場合はステップ
Ｓ６でフラッグＶＳＰＦＬＡＧを１にセットする。すな
わち、ステップＳ５、Ｓ６では、車体速度が中速域に入
った場合の判断を行なう。車体速度が１０km/hr未満に
おいてトラクション制御が開始されていれば、中速域に
おいてもそのまま継続してトラクション制御を許可する
一方、そのトラクション制御が終了した後は新たなトラ
クション制御が開始されないように構成されている。ス
テップＳ７では車体速度ＶＲＥＦが前回又はそれ以前の
サイクルで記憶された車体速度Ｖmemiより小さいかどう
かが判断され、小さい場合はステップＳ８でフラッグＶ
ＳＰＦＬＡＧが０にセットされ、トラクション制御を可
能にする。すなわち、ステップＳ７、Ｓ８では中速域に
おいてアクセルが踏まれているにも拘わらず、車両がス
ピードダウンしたか否かが判断され、スピードダウンし
たと判断された場合はトラクション制御を可能にする。
m/hr)以上かどうかを判断し、４０以上であればステッ
プＳ２でフラグＶＳＰＦＬＡＧを１にセットし、トラク
ション制御禁止の指示を出す。車体速度ＶＲＥＦが４０
未満であればステップＳ３に進み、車体速度ＶＲＥＦが
１０未満であるかどうかを判断する。１０未満である場
合はステップＳ４でフラグＶＳＰＦＬＡＧを０にセット
し、トラクション制御を可能にする。ステップＳ５では
車体速度ＶＲＥＦが４０未満、１０以上であり、かつト
ラクションタイマーＴＭＲが上限値２５５以上であるか
どうかが判断され、２つの条件を満たす場合はステップ
Ｓ６でフラッグＶＳＰＦＬＡＧを１にセットする。すな
わち、ステップＳ５、Ｓ６では、車体速度が中速域に入
った場合の判断を行なう。車体速度が１０km/hr未満に
おいてトラクション制御が開始されていれば、中速域に
おいてもそのまま継続してトラクション制御を許可する
一方、そのトラクション制御が終了した後は新たなトラ
クション制御が開始されないように構成されている。ス
テップＳ７では車体速度ＶＲＥＦが前回又はそれ以前の
サイクルで記憶された車体速度Ｖmemiより小さいかどう
かが判断され、小さい場合はステップＳ８でフラッグＶ
ＳＰＦＬＡＧが０にセットされ、トラクション制御を可
能にする。すなわち、ステップＳ７、Ｓ８では中速域に
おいてアクセルが踏まれているにも拘わらず、車両がス
ピードダウンしたか否かが判断され、スピードダウンし
たと判断された場合はトラクション制御を可能にする。
【００３０】図５はサブルーチンIV、すなわちブレーキ
パット温度レベル推定によるトラクション制御判断のフ
ローチャートを示す。
パット温度レベル推定によるトラクション制御判断のフ
ローチャートを示す。
【００３１】ステップＳ１１ではトラクションタイマー
ＴＭＲが中間値１２８より小さいか否か、またはトラク
ションフラグＴＦＬＡＧが１にセットされているか否か
が判断され、いずれか一方の条件が満たされている場合
はステップＳ１２へ進み、ブレーキパッドの温度レベル
を表わすカウンタＰＡＤＴＭＰを８インクリメントす
る。このカウンタＰＡＤＴＭＰはイグニッション起動時
０に設定されている。ステップ１１の両方の条件が満た
されていない場合はステップＳ１３へ進み、カウンタＰ
ＡＤＴＭＰのカウント値が１デクリメントされる。な
お、カウンタＰＡＤＴＭＰは最小値０までデクリメント
された後は、更にデクリメントされてもそのまま０が継
続する。ステップＳ１４ではカウンタＰＡＤＴＭＰのカ
ウント値が２０４８０以上であるか否かが判断され、以
上である場合はステップＳ１５でパッドフラグＰＡＤＦ
ＬＡＧが１にセットされ、トラクション制御禁止の指示
を出す。ステップＳ１６ではカウンタＰＡＤＴＭＰのカ
ウント値が１０２４０未満になったかどうかが判断さ
れ、未満である場合はステップＳ１７でパッドフラグＰ
ＡＤＦＬＡＧを０にセットする。すなわち、制御サイク
ルを８msecとすると、ステップＳ１４、Ｓ１５ではトラ
クションブレーキ圧が加わった時間の積算値が２０秒を
越えているかいなかが判断され、２０秒を越えている場
合はパッドフラグＰＡＤＦＬＡＧを１にセットする。ま
た、ステップＳ１６、Ｓ１７では、タイマーＰＡＤＴＭ
Ｐが２０４８０から減算され、その半分である１０２４
０にまで小さくなったか否かが判断され、その減算（減
算スピードは加算スピードの１／８）が行なわれている
間、すなわち約８０秒間は、パッドフラグＰＡＤＦＬＡ
Ｇを１に保持し、トラクション制御禁止の指示を出す一
方、８０秒間経過後は、パッドフラグＰＡＤＦＬＡＧを
０にセットし、トラクション制御を可能にする指令を出
す。
ＴＭＲが中間値１２８より小さいか否か、またはトラク
ションフラグＴＦＬＡＧが１にセットされているか否か
が判断され、いずれか一方の条件が満たされている場合
はステップＳ１２へ進み、ブレーキパッドの温度レベル
を表わすカウンタＰＡＤＴＭＰを８インクリメントす
る。このカウンタＰＡＤＴＭＰはイグニッション起動時
０に設定されている。ステップ１１の両方の条件が満た
されていない場合はステップＳ１３へ進み、カウンタＰ
ＡＤＴＭＰのカウント値が１デクリメントされる。な
お、カウンタＰＡＤＴＭＰは最小値０までデクリメント
された後は、更にデクリメントされてもそのまま０が継
続する。ステップＳ１４ではカウンタＰＡＤＴＭＰのカ
ウント値が２０４８０以上であるか否かが判断され、以
上である場合はステップＳ１５でパッドフラグＰＡＤＦ
ＬＡＧが１にセットされ、トラクション制御禁止の指示
を出す。ステップＳ１６ではカウンタＰＡＤＴＭＰのカ
ウント値が１０２４０未満になったかどうかが判断さ
れ、未満である場合はステップＳ１７でパッドフラグＰ
ＡＤＦＬＡＧを０にセットする。すなわち、制御サイク
ルを８msecとすると、ステップＳ１４、Ｓ１５ではトラ
クションブレーキ圧が加わった時間の積算値が２０秒を
越えているかいなかが判断され、２０秒を越えている場
合はパッドフラグＰＡＤＦＬＡＧを１にセットする。ま
た、ステップＳ１６、Ｓ１７では、タイマーＰＡＤＴＭ
Ｐが２０４８０から減算され、その半分である１０２４
０にまで小さくなったか否かが判断され、その減算（減
算スピードは加算スピードの１／８）が行なわれている
間、すなわち約８０秒間は、パッドフラグＰＡＤＦＬＡ
Ｇを１に保持し、トラクション制御禁止の指示を出す一
方、８０秒間経過後は、パッドフラグＰＡＤＦＬＡＧを
０にセットし、トラクション制御を可能にする指令を出
す。
【００３２】図６はサブルーチンＶ、すなわち過大スピ
ン検出判断のフローチャートを示す。
ン検出判断のフローチャートを示す。
【００３３】ステップＳ２１でi＝０にリセットし、ス
テップＳ２２でスピン量ＳＰＩＮiが２＋(ＶＲＥＦ／１
６)以上であり、かつスピン量の加速度ＳＰＩＮi'が
１．５g以上であるか否かが判断され、両方の条件が成
立すればスピンが発生していると判断されてステップＳ
２４へ進む。また、少なくともいずれか一方の条件が成
立していなければステップＳ２３へと進む。ステップＳ
２３ではスピン量ＳＰＩＮiが８＋(ＶＲＥＦ／４)以上
か否かが判断され、以上であれば過大スピンが発生して
いると考えられるのでステップＳ２４へ進む一方、以上
でなければステップＳ２５へ進む。ステップＳ２４では
スピンが発生しているのでこれを抑制するため、トラク
ションブレーキ圧制御信号ＲＥＱiを加圧に設定する。
ステップＳ２５ではトラクションタイマＴＭＲが中間値
(１２８)未満であり、かつスピン量ＳＰＩＮiが１＋(Ｖ
ＲＥＦ／６４)以下であるかどうかが判断され、両条件
が満たされていればスピンは全く発生していないと判断
しステップＳ２６へ進み、トラクションブレーキ圧制御
信号ＲＥＱiを急減圧指令に設定する。
テップＳ２２でスピン量ＳＰＩＮiが２＋(ＶＲＥＦ／１
６)以上であり、かつスピン量の加速度ＳＰＩＮi'が
１．５g以上であるか否かが判断され、両方の条件が成
立すればスピンが発生していると判断されてステップＳ
２４へ進む。また、少なくともいずれか一方の条件が成
立していなければステップＳ２３へと進む。ステップＳ
２３ではスピン量ＳＰＩＮiが８＋(ＶＲＥＦ／４)以上
か否かが判断され、以上であれば過大スピンが発生して
いると考えられるのでステップＳ２４へ進む一方、以上
でなければステップＳ２５へ進む。ステップＳ２４では
スピンが発生しているのでこれを抑制するため、トラク
ションブレーキ圧制御信号ＲＥＱiを加圧に設定する。
ステップＳ２５ではトラクションタイマＴＭＲが中間値
(１２８)未満であり、かつスピン量ＳＰＩＮiが１＋(Ｖ
ＲＥＦ／６４)以下であるかどうかが判断され、両条件
が満たされていればスピンは全く発生していないと判断
しステップＳ２６へ進み、トラクションブレーキ圧制御
信号ＲＥＱiを急減圧指令に設定する。
【００３４】他方、ステップＳ２５で少なくとも一方の
条件が成立していなければ、スピンは減少傾向にあると
判断され、ステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７では
トラクションブレーキ圧制御信号ＲＥＱiを緩減指令に
設定する。
条件が成立していなければ、スピンは減少傾向にあると
判断され、ステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７では
トラクションブレーキ圧制御信号ＲＥＱiを緩減指令に
設定する。
【００３５】ステップＳ２８ではiを１インクリメント
し、ステップＳ２９ではiが２であるかどうかが判断さ
れ、２でなければステップＳ２２に戻る一方、２であれ
ば終了する。すなわち、ステップＳ２８、Ｓ２９では駆
動輪である前輪についてのみ判断が行なわれるよう設定
されている。
し、ステップＳ２９ではiが２であるかどうかが判断さ
れ、２でなければステップＳ２２に戻る一方、２であれ
ば終了する。すなわち、ステップＳ２８、Ｓ２９では駆
動輪である前輪についてのみ判断が行なわれるよう設定
されている。
【００３６】図７はサブルーチンVI、すなわちタイマー
操作についてのフローチャートを示す。
操作についてのフローチャートを示す。
【００３７】ステップＳ３１でiを０にリセットし、ス
テップＳ３２でトラクションタイマＴＭＲiが上限値(２
５５)以上であり、かつトラクションブレーキ圧制御信
号ＲＥＱiが加圧であり、かつ車体速度ＶＲＥＦが中速
域であり、かつスピン発生開始時の車体速度を記憶する
車体速メモリＶmemiが０であるか否かが判断され、すべ
ての条件を満たす場合はステップＳ３３へ進み、今回サ
イクルの車体速度ＶＲＥＦを車体速メモリＶmemiに設定
する。すなわち、ステップＳ３２、Ｓ３３では中速域に
おいてトラクション制御中でない場合であって、新たな
スピンが検出され、トラクションブレーキ圧の加圧要求
が発生された場合は、今回の車体速度ＶＲＥＦをメモリ
Ｖmemiに記憶するよう構成されている。ステップＳ３４
では、トラクションタイマＴＭＲiが上限値(２５５)以
上であるか否か、かつトラクションブレーキ圧制御信号
ＲＥＱiが加圧以外であるか否かが判断され、両条件が
満たされている場合はステップＳ３５へ進み、車体速メ
モリＶmemiを０にセットする。ステップＳ３６では車体
速フラグＶＳＰＦＬＡＧが１に設定されているか否か、
またはパッドフラグＰＡＤＦＬＡＧが１にセットされて
いるか否かが判断され、いずれか一方のフラグが１にセ
ットされている場合はステップＳ３７へ進み、トラクシ
ョンブレーキ圧制御信号ＲＥＱiを禁止に設定する。ス
テップＳ３８ではトラクションブレーキ圧制御信号ＲＥ
Ｑiが加圧指令を出しているか否かが判断され、加圧指
令を出している場合はステップＳ３９へ進み、トラクシ
ョンフラグＴＦＬＡＧiを１にセットする。ステップＳ
４０ではトラクション制御フラグＴＦＬＡＧiが１にセ
ットされているか否かが判断され、１にセットされてい
る場合はステップＳ４１へ進み、トラクションタイマＴ
ＭＲiを０にリセットする。ステップＳ４２ではトラク
ションフラグＴＦＬＡＧiを０にセットし、ステップＳ
４３ではトラクションタイマＴＭＲiを１インクリメン
トする。
テップＳ３２でトラクションタイマＴＭＲiが上限値(２
５５)以上であり、かつトラクションブレーキ圧制御信
号ＲＥＱiが加圧であり、かつ車体速度ＶＲＥＦが中速
域であり、かつスピン発生開始時の車体速度を記憶する
車体速メモリＶmemiが０であるか否かが判断され、すべ
ての条件を満たす場合はステップＳ３３へ進み、今回サ
イクルの車体速度ＶＲＥＦを車体速メモリＶmemiに設定
する。すなわち、ステップＳ３２、Ｓ３３では中速域に
おいてトラクション制御中でない場合であって、新たな
スピンが検出され、トラクションブレーキ圧の加圧要求
が発生された場合は、今回の車体速度ＶＲＥＦをメモリ
Ｖmemiに記憶するよう構成されている。ステップＳ３４
では、トラクションタイマＴＭＲiが上限値(２５５)以
上であるか否か、かつトラクションブレーキ圧制御信号
ＲＥＱiが加圧以外であるか否かが判断され、両条件が
満たされている場合はステップＳ３５へ進み、車体速メ
モリＶmemiを０にセットする。ステップＳ３６では車体
速フラグＶＳＰＦＬＡＧが１に設定されているか否か、
またはパッドフラグＰＡＤＦＬＡＧが１にセットされて
いるか否かが判断され、いずれか一方のフラグが１にセ
ットされている場合はステップＳ３７へ進み、トラクシ
ョンブレーキ圧制御信号ＲＥＱiを禁止に設定する。ス
テップＳ３８ではトラクションブレーキ圧制御信号ＲＥ
Ｑiが加圧指令を出しているか否かが判断され、加圧指
令を出している場合はステップＳ３９へ進み、トラクシ
ョンフラグＴＦＬＡＧiを１にセットする。ステップＳ
４０ではトラクション制御フラグＴＦＬＡＧiが１にセ
ットされているか否かが判断され、１にセットされてい
る場合はステップＳ４１へ進み、トラクションタイマＴ
ＭＲiを０にリセットする。ステップＳ４２ではトラク
ションフラグＴＦＬＡＧiを０にセットし、ステップＳ
４３ではトラクションタイマＴＭＲiを１インクリメン
トする。
【００３８】なお、このトラクションタイマＴＭＲiは
最大値(２５５)まで増加することができ、それ以上はそ
の値を保持するように構成されている。すなわち、トラ
クションタイマＴＭＲiは、トラクション制御が収束さ
れ最後のトラクションブレーキ圧の加圧指示が加わり終
わった後、０からカウント・アップし、２５５までカウ
ントした時点でトラクション制御を終了させるためのタ
イマである。
最大値(２５５)まで増加することができ、それ以上はそ
の値を保持するように構成されている。すなわち、トラ
クションタイマＴＭＲiは、トラクション制御が収束さ
れ最後のトラクションブレーキ圧の加圧指示が加わり終
わった後、０からカウント・アップし、２５５までカウ
ントした時点でトラクション制御を終了させるためのタ
イマである。
【００３９】ステップＳ４４ではiがインクリメントさ
れ、ステップＳ４５ではiが２であるか否かが判断さ
れ、２以下の場合はステップＳ３２に戻る一方、iが２
にセットされていればこのサブルーチンを終了する。
れ、ステップＳ４５ではiが２であるか否かが判断さ
れ、２以下の場合はステップＳ３２に戻る一方、iが２
にセットされていればこのサブルーチンを終了する。
【００４０】図８はサブルーチンVIII、すなわちアクチ
ュエータの出力のフローチャートを示す。
ュエータの出力のフローチャートを示す。
【００４１】ステップＳ５１ではトラクションブレーキ
圧制御信号ＲＥＱ０、ＲＥＱ１のいずれか少なくとも一
方に禁止指令が出ているか否かが判断され、いずれか一
方に禁止指令が出ている場合はステップＳ５３へ進む。
又、ステップＳ５２ではトラクションブレーキ圧制御信
号ＲＥＱiが加圧以外の指令を出しており、かつトラク
ションタイマＴＭＲiが中間値(１２８)以上であるかど
うかが判断され、両条件を満たしている場合もステップ
Ｓ５３へと進む。すなわち、ステップＳ５１、Ｓ５２で
はトラクション制御が中断または収束されている場合を
判断する。トラクション制御が中断または収束されてい
る場合は、ステップＳ５３へ進み、トラクションバルブ
２を閉にするとともに、アンチロックバルブ２２,２４,
２６,２８のすべてを閉にする。また、ステップＳ５４
ではモータポンプ３０をオフにする。
圧制御信号ＲＥＱ０、ＲＥＱ１のいずれか少なくとも一
方に禁止指令が出ているか否かが判断され、いずれか一
方に禁止指令が出ている場合はステップＳ５３へ進む。
又、ステップＳ５２ではトラクションブレーキ圧制御信
号ＲＥＱiが加圧以外の指令を出しており、かつトラク
ションタイマＴＭＲiが中間値(１２８)以上であるかど
うかが判断され、両条件を満たしている場合もステップ
Ｓ５３へと進む。すなわち、ステップＳ５１、Ｓ５２で
はトラクション制御が中断または収束されている場合を
判断する。トラクション制御が中断または収束されてい
る場合は、ステップＳ５３へ進み、トラクションバルブ
２を閉にするとともに、アンチロックバルブ２２,２４,
２６,２８のすべてを閉にする。また、ステップＳ５４
ではモータポンプ３０をオフにする。
【００４２】トラクション制御が継続中は、ステップＳ
５５でiを０にセットし、ステップＳ５６でトラクショ
ンブレーキ圧制御信号ＲＥＱi通りの指令をアンチロッ
クバルブ２２,２４に出力する。ステップＳ５７でiをイ
ンクリメントし、ステップＳ５８でiが２に達している
かどうかを判断し、２に達している場合はステップＳ５
９へ進む。ステップＳ５９では非駆動輪のアンチロック
バルブ２６,２８を開にし、ステップＳ６０ではトラク
ションバルブ２を開にする。また、ステップＳ６１では
モータポンプ３０をオンにする。
５５でiを０にセットし、ステップＳ５６でトラクショ
ンブレーキ圧制御信号ＲＥＱi通りの指令をアンチロッ
クバルブ２２,２４に出力する。ステップＳ５７でiをイ
ンクリメントし、ステップＳ５８でiが２に達している
かどうかを判断し、２に達している場合はステップＳ５
９へ進む。ステップＳ５９では非駆動輪のアンチロック
バルブ２６,２８を開にし、ステップＳ６０ではトラク
ションバルブ２を開にする。また、ステップＳ６１では
モータポンプ３０をオンにする。
【００４３】以下、本発明にかかるトラクション制御禁
止判断装置の動作を説明する。車両速度ＶＲＥＦが１０
km/hr未満の場合は、ステップＳ３，Ｓ４で車両速度フ
ラグＶＳＰＦＬＡＧが０にセットされるので、ステップ
Ｓ３６からＳ３７へ進むことはない。従って、トラクシ
ョンブレーキ圧制御信号ＲＥＱiは禁止指令にされず、
ステップＳ２２−Ｓ２７でセットされた指令がそのまま
ステップＳ５６で実行されることになる。
止判断装置の動作を説明する。車両速度ＶＲＥＦが１０
km/hr未満の場合は、ステップＳ３，Ｓ４で車両速度フ
ラグＶＳＰＦＬＡＧが０にセットされるので、ステップ
Ｓ３６からＳ３７へ進むことはない。従って、トラクシ
ョンブレーキ圧制御信号ＲＥＱiは禁止指令にされず、
ステップＳ２２−Ｓ２７でセットされた指令がそのまま
ステップＳ５６で実行されることになる。
【００４４】車両速度ＶＲＥＦが４０km/hr以上の場合
は、ステップＳ１，Ｓ２で車両速度フラグＶＳＰＦＬＡ
Ｇが１にセットされるので、ステップＳ３６からＳ３７
へ進む。従って、トラクションブレーキ圧制御信号ＲＥ
Ｑiは禁止指令にされ、ステップＳ２２−Ｓ２７でセッ
トされた指令は無視され、ステップＳ５１からステップ
Ｓ５３，Ｓ５４が実行されることとなる。
は、ステップＳ１，Ｓ２で車両速度フラグＶＳＰＦＬＡ
Ｇが１にセットされるので、ステップＳ３６からＳ３７
へ進む。従って、トラクションブレーキ圧制御信号ＲＥ
Ｑiは禁止指令にされ、ステップＳ２２−Ｓ２７でセッ
トされた指令は無視され、ステップＳ５１からステップ
Ｓ５３，Ｓ５４が実行されることとなる。
【００４５】車両速度ＶＲＥＦが中速域、すなわち１０
km/hr以上で４０km/hr未満になるのは、高速域から中速
域へ入る場合と、低速域から中速域へ入る場合とがあ
る。
km/hr以上で４０km/hr未満になるのは、高速域から中速
域へ入る場合と、低速域から中速域へ入る場合とがあ
る。
【００４６】前者の場合にあっては、トラクション制御
を伴いながら起こる場合は考えられないので、常にトラ
クションタイマＴＭＲのカウント値は２５５に保たれた
状態にある。従って、ステップＳ５，Ｓ６へと進み、車
両速度フラグＶＳＰＦＬＡＧを１にセットする。
を伴いながら起こる場合は考えられないので、常にトラ
クションタイマＴＭＲのカウント値は２５５に保たれた
状態にある。従って、ステップＳ５，Ｓ６へと進み、車
両速度フラグＶＳＰＦＬＡＧを１にセットする。
【００４７】後者の場合にあっては、トラクション制御
を伴いながら起こる場合と、同制御を伴わない場合とが
ある。
を伴いながら起こる場合と、同制御を伴わない場合とが
ある。
【００４８】トラクション制御を伴いながら低速域から
中速域に入る場合は、ステップＳ５の判断結果はＮＯで
あると共に、他のステップＳ１，Ｓ３，Ｓ７の判断結果
もＮＯとなるので、車両速度フラグＶＳＰＦＬＡＧは前
回サイクルの設定がそのまま持ち込まれる。前回サイク
ルにおいては、ステップＳ３，Ｓ４が実行されていたは
ずであるから、実際には、"ＶＳＰＦＬＡＧ＝０"が継続
し、ステップＳ３７を通らず禁止指令は出されない。
中速域に入る場合は、ステップＳ５の判断結果はＮＯで
あると共に、他のステップＳ１，Ｓ３，Ｓ７の判断結果
もＮＯとなるので、車両速度フラグＶＳＰＦＬＡＧは前
回サイクルの設定がそのまま持ち込まれる。前回サイク
ルにおいては、ステップＳ３，Ｓ４が実行されていたは
ずであるから、実際には、"ＶＳＰＦＬＡＧ＝０"が継続
し、ステップＳ３７を通らず禁止指令は出されない。
【００４９】トラクション制御を伴わずして低速域から
中速域に入る場合は、ステップＳ５，Ｓ６が実行さ
れ、"ＶＳＰＦＬＡＧ＝１"が設定され、更にステップＳ
３６，Ｓ３７が実行され、禁止指令が出される。
中速域に入る場合は、ステップＳ５，Ｓ６が実行さ
れ、"ＶＳＰＦＬＡＧ＝１"が設定され、更にステップＳ
３６，Ｓ３７が実行され、禁止指令が出される。
【００５０】又、図１０に示すように、中速域であって
も、新たにスピンが発生し（時点Ｔ１１）、アクセルが
踏まれて加速しようとしてるにもかかわらず、その後車
体速度ＶＲＥＦが減速（スローダウン）した場合（時点
Ｔ１２）は、ステップＳ２２又はＳ２３でスピンを検出
し、ステップＳ３２，Ｓ３３が実行され、今回サイクル
の車体速度ＶＲＥＦがメモリＶmemiに記憶される。そし
て、次回サイクル（Ｔ１２）のステップＳ７で、車体速
度の減速が検出されると、ステップＳ８で"ＶＳＰＦＬ
ＡＧ＝０"を設定する。従って、ステップＳ２４でトラ
クションブレーキ圧制御信号ＲＥＱiについて加圧指令
が出されればステップＳ３７を通過せず、ステップＳ５
５−Ｓ６１が実行されることになる。
も、新たにスピンが発生し（時点Ｔ１１）、アクセルが
踏まれて加速しようとしてるにもかかわらず、その後車
体速度ＶＲＥＦが減速（スローダウン）した場合（時点
Ｔ１２）は、ステップＳ２２又はＳ２３でスピンを検出
し、ステップＳ３２，Ｓ３３が実行され、今回サイクル
の車体速度ＶＲＥＦがメモリＶmemiに記憶される。そし
て、次回サイクル（Ｔ１２）のステップＳ７で、車体速
度の減速が検出されると、ステップＳ８で"ＶＳＰＦＬ
ＡＧ＝０"を設定する。従って、ステップＳ２４でトラ
クションブレーキ圧制御信号ＲＥＱiについて加圧指令
が出されればステップＳ３７を通過せず、ステップＳ５
５−Ｓ６１が実行されることになる。
【００５１】トラクション制御が開始され、トラクショ
ンタイマＴＭＲが中間値（１２８）までカウントアップ
されている間および、ＴＭＲ≧１２８でもＴＦＬＡＧ＝
１である間は、頻繁にトラクションブレーキ圧が加わる
と考えられるので、この間は必ずステップＳ１１，Ｓ８
が実行され、ブレーキパッドの温度上昇をモニタするカ
ウンタＰＡＤＴＭＰが増加する。ＴＦＬＡＧ＝１とは、
トラクション制御開始時でＴＭＲが０にクリアされるま
での間を対象としている。このようにして、ブレーキパ
ッドの温度をモニタするカウンタＰＡＤＴＭＰのカウン
ト値が所定の上限値（２０４８０）以上になった場合
は、ステップＳ１５で"ＰＡＤＦＬＡＧ＝１"が設定さ
れ、たとえ“ＲＥＱ＝加圧”の要求がステップＳ２４で
出たとしても、ステップＳ３６，Ｓ３７により“ＲＥＱ
＝禁止”の指令を出す。更に、ステップＳ４２で"ＴＦ
ＬＡＧ＝０"を設定し、ステップＳ５１，Ｓ５３，Ｓ５
４が実行される。従って、ブレーキパッドの温度が非常
に高くなったと考えられるときは、トラクション制御を
強制的に中止する。
ンタイマＴＭＲが中間値（１２８）までカウントアップ
されている間および、ＴＭＲ≧１２８でもＴＦＬＡＧ＝
１である間は、頻繁にトラクションブレーキ圧が加わる
と考えられるので、この間は必ずステップＳ１１，Ｓ８
が実行され、ブレーキパッドの温度上昇をモニタするカ
ウンタＰＡＤＴＭＰが増加する。ＴＦＬＡＧ＝１とは、
トラクション制御開始時でＴＭＲが０にクリアされるま
での間を対象としている。このようにして、ブレーキパ
ッドの温度をモニタするカウンタＰＡＤＴＭＰのカウン
ト値が所定の上限値（２０４８０）以上になった場合
は、ステップＳ１５で"ＰＡＤＦＬＡＧ＝１"が設定さ
れ、たとえ“ＲＥＱ＝加圧”の要求がステップＳ２４で
出たとしても、ステップＳ３６，Ｓ３７により“ＲＥＱ
＝禁止”の指令を出す。更に、ステップＳ４２で"ＴＦ
ＬＡＧ＝０"を設定し、ステップＳ５１，Ｓ５３，Ｓ５
４が実行される。従って、ブレーキパッドの温度が非常
に高くなったと考えられるときは、トラクション制御を
強制的に中止する。
【００５２】この中止があった後は"ＰＡＤＦＬＡＧ＝
１"が保たれた状態でステップＳ１３が繰り返し実行さ
れ、カウンタＰＡＤＴＭＰのカウント値はゆっくり減少
する。やがてカウンタＰＡＤＴＭＰのカウント値が所定
の下限値（１０２４０）未満になった時点でステップＳ
１７が実行され、"ＰＡＤＦＬＡＧ＝０"を設定し、トラ
クション制御が再開されることを可能にする。
１"が保たれた状態でステップＳ１３が繰り返し実行さ
れ、カウンタＰＡＤＴＭＰのカウント値はゆっくり減少
する。やがてカウンタＰＡＤＴＭＰのカウント値が所定
の下限値（１０２４０）未満になった時点でステップＳ
１７が実行され、"ＰＡＤＦＬＡＧ＝０"を設定し、トラ
クション制御が再開されることを可能にする。
【００５３】以下、発進時における場合の動作を図９を
参照しながら説明する。時点Ｔ１は発進後、最初のスピ
ンが検出された時点であり、その時点Ｔ１の動作を表１
に示す。
参照しながら説明する。時点Ｔ１は発進後、最初のスピ
ンが検出された時点であり、その時点Ｔ１の動作を表１
に示す。
【００５４】
【表１】
【００５５】ステップＳ４を通過することにより"ＶＳ
ＰＦＬＡＧ＝０"が設定され、ステップＳ１３によりカ
ウンタＰＡＤＴＭＰを最小値０に保持すると共に、ステ
ップＳ１７により"ＰＡＤＦＬＡＧ＝０"を設定する。ス
テップＳ２２，Ｓ２４が実行されて“ＲＥＱi＝加圧”
が設定され、ステップＳ３８，Ｓ３９が実行されて"Ｔ
ＦＬＡＧ＝１"が設定される。そして、ステップＳ５５
−Ｓ６１が実行されて“ＲＥＱi＝加圧”に基づいてト
ラクションブレーキ圧が加わり、トラクション制御が実
行される。
ＰＦＬＡＧ＝０"が設定され、ステップＳ１３によりカ
ウンタＰＡＤＴＭＰを最小値０に保持すると共に、ステ
ップＳ１７により"ＰＡＤＦＬＡＧ＝０"を設定する。ス
テップＳ２２，Ｓ２４が実行されて“ＲＥＱi＝加圧”
が設定され、ステップＳ３８，Ｓ３９が実行されて"Ｔ
ＦＬＡＧ＝１"が設定される。そして、ステップＳ５５
−Ｓ６１が実行されて“ＲＥＱi＝加圧”に基づいてト
ラクションブレーキ圧が加わり、トラクション制御が実
行される。
【００５６】時点Ｔ１後はステップＳ１１，Ｓ１２が実
行されて、カウンタＰＡＤＴＭＰがインクリメントされ
る。他の動作は上述した時点Ｔ１における動作と同様で
ある。時点Ｔ２は最初のスピンが収束した時点であり、
その時点Ｔ２の動作を表２に示す。
行されて、カウンタＰＡＤＴＭＰがインクリメントされ
る。他の動作は上述した時点Ｔ１における動作と同様で
ある。時点Ｔ２は最初のスピンが収束した時点であり、
その時点Ｔ２の動作を表２に示す。
【００５７】
【表２】
【００５８】ステップＳ４が実行されることにより"Ｖ
ＳＰＦＬＡＧ＝０"が設定され、ステップＳ１２でカウ
ンタＰＡＤＴＭＰがインクリメントされ、ステップＳ１
７でフラグＰＡＤＦＬＡＧが０にセットされ、ステップ
Ｓ２７によりトラクションブレーキ圧制御信号ＲＥＱi
が緩減圧に設定される。ステップＳ４０，Ｓ４１，Ｓ４
２，Ｓ４３が実行されることによりトラクションタイマ
ＴＭＲが０にリセットされると共に、トラクションフラ
グＴＦＬＡＧが０にセットされ、トラクションタイマＴ
ＭＲのインクリメントが開始される。更に、ステップＳ
５５，Ｓ５８により緩減圧出力が実行され、トラクショ
ン制御を継続する。
ＳＰＦＬＡＧ＝０"が設定され、ステップＳ１２でカウ
ンタＰＡＤＴＭＰがインクリメントされ、ステップＳ１
７でフラグＰＡＤＦＬＡＧが０にセットされ、ステップ
Ｓ２７によりトラクションブレーキ圧制御信号ＲＥＱi
が緩減圧に設定される。ステップＳ４０，Ｓ４１，Ｓ４
２，Ｓ４３が実行されることによりトラクションタイマ
ＴＭＲが０にリセットされると共に、トラクションフラ
グＴＦＬＡＧが０にセットされ、トラクションタイマＴ
ＭＲのインクリメントが開始される。更に、ステップＳ
５５，Ｓ５８により緩減圧出力が実行され、トラクショ
ン制御を継続する。
【００５９】なお、フローチャートには示されていない
が、アクセルを離した後は、駆動力がなくなり、スピン
は発生し得ないので、トラクションタイマＴＭＲの加算
速度を増加させ、より早く中間値（１２８）、更には上
限値（２５５）に達するようにすることも可能である。
従って、アクセルを離した後は素早く中間値（１２８）
に達し、トラクションバルブ２を閉の状態にし、不快な
モータポンプ３０の音を中断させることが可能となる。
が、アクセルを離した後は、駆動力がなくなり、スピン
は発生し得ないので、トラクションタイマＴＭＲの加算
速度を増加させ、より早く中間値（１２８）、更には上
限値（２５５）に達するようにすることも可能である。
従って、アクセルを離した後は素早く中間値（１２８）
に達し、トラクションバルブ２を閉の状態にし、不快な
モータポンプ３０の音を中断させることが可能となる。
【００６０】時点Ｔ３はアクセルを離した後、トラクシ
ョンタイマＴＭＲのカウント値が中間値（１２８）に達
した時点であり、その時点Ｔ３の動作を表３に示す。
ョンタイマＴＭＲのカウント値が中間値（１２８）に達
した時点であり、その時点Ｔ３の動作を表３に示す。
【００６１】
【表３】
【００６２】ステップＳ４で"ＶＳＰＦＬＡＧ＝０"がセ
ットされ、ステップＳ１７で"ＰＡＤＦＬＡＧ＝０"がセ
ットされる。この時点ではスピンが収束しているのでス
テップＳ２６が実行され、“ＲＥＱi＝急減圧”が設定
される。ステップＳ４３でトラクションタイマＴＭＲが
インクリメントされ、ステップＳ５３，Ｓ５４が実行さ
れてトラクション制御が終了したような状態になる。実
際には、トラクションタイマＴＭＲはまだ所定の上限値
（２５５）に達していないのでトラクション制御中であ
るが、アクセルが離されてギアチェンジが行われる期間
はトラクションバルブ２を閉にすると共に、モータポン
プ３０をＯＦＦにして、不快な音を発生させないように
すると共にブレーキ系統にできるだけ負荷が加わらない
ようにする。
ットされ、ステップＳ１７で"ＰＡＤＦＬＡＧ＝０"がセ
ットされる。この時点ではスピンが収束しているのでス
テップＳ２６が実行され、“ＲＥＱi＝急減圧”が設定
される。ステップＳ４３でトラクションタイマＴＭＲが
インクリメントされ、ステップＳ５３，Ｓ５４が実行さ
れてトラクション制御が終了したような状態になる。実
際には、トラクションタイマＴＭＲはまだ所定の上限値
（２５５）に達していないのでトラクション制御中であ
るが、アクセルが離されてギアチェンジが行われる期間
はトラクションバルブ２を閉にすると共に、モータポン
プ３０をＯＦＦにして、不快な音を発生させないように
すると共にブレーキ系統にできるだけ負荷が加わらない
ようにする。
【００６３】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明にかかるト
ラクション制御の禁止判断装置は車体速度によりトラク
ション制御を行なってよいかどうかの判断を行なうこと
ができるので、トラクション制御がほとんど必要とされ
ない中速域や、全く必要とされない高速域においてトラ
クション制御が開始されることはない。
ラクション制御の禁止判断装置は車体速度によりトラク
ション制御を行なってよいかどうかの判断を行なうこと
ができるので、トラクション制御がほとんど必要とされ
ない中速域や、全く必要とされない高速域においてトラ
クション制御が開始されることはない。
【００６４】又、本発明にかかるトラクション制御禁止
判断装置は、ブレーキパッドの温度変化を推定し、パッ
ド温度が異常に高くなったと思われる場合はトラクショ
ン制御を禁止する。
判断装置は、ブレーキパッドの温度変化を推定し、パッ
ド温度が異常に高くなったと思われる場合はトラクショ
ン制御を禁止する。
【００６５】従って、トラクション制御が制限なしに実
行されることによる弊害、例えばブレーキパッドの損傷
や駆動系の過剰なトルク発生等を未然に防止することが
できる。
行されることによる弊害、例えばブレーキパッドの損傷
や駆動系の過剰なトルク発生等を未然に防止することが
できる。
【００６６】更に、本発明にかかるトラクション制御の
禁止判断装置は、アクセルを離している期間はトラクシ
ョンバルブを閉じ、モータポンプを停止させることがで
きるので、運転者が発進、又は加速意志を持たない時
は、モータポンプ等に起因する不快なノイズ等を除去す
ることができる。
禁止判断装置は、アクセルを離している期間はトラクシ
ョンバルブを閉じ、モータポンプを停止させることがで
きるので、運転者が発進、又は加速意志を持たない時
は、モータポンプ等に起因する不快なノイズ等を除去す
ることができる。
【図１】 本発明にかかるトラクション制御禁止判断装
置のブロック図。
置のブロック図。
【図２】 ブレーキ系統に用いられるアクチュエータの
概略図。
概略図。
【図３】 トラクション制御の禁止判断を行なうフロー
チャート。
チャート。
【図４】 図３のサブルーチンIIIの詳細を示すフロー
チャート。
チャート。
【図５】 図３のサブルーチンIVの詳細を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図６】 図３のサブルーチンVの詳細を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図７】 図３のサブルーチンVIの詳細を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図８】 図３のサブルーチンVIIの詳細を示すフロー
チャート。
チャート。
【図９】 低速域において、スピンが発生した時の動作
を示すグラフ。
を示すグラフ。
【図１０】 中速域において、スピンが発生した時の動
作を示すグラフ。
作を示すグラフ。
Ｓ 車輪速度検出部 Ｃ 車輪挙動演算部 ＣＡＬ 駆動輪スピン検出部 ＪＵＤ 制御禁止判断部 ＡＣＴ アクチュエータ ２ トラクションバルブ ４ バキュームブースター １２ マスターシリング １４，１６，１８，２０ ブレーキ制御バルブ ２２，２４，２６，２８ アンチロックバルブ ３０ モータポンプ
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の駆動輪のスピンを検出し、該駆動
輪に対応して設けたブレーキにトラクションブレーキ圧
を加え、該駆動輪のスピンを抑制するトラクション制御
装置と、 各車輪の速度を検出する車輪速度検出手段と、 車輪速度に基づいて車両速度を推定する車両速度推定手
段と、 車両速度が低速域、中速域、高速域のいずれの領域にあ
るかを判断する速度領域判断手段と、 車両速度が低速域にあればトラクション制御装置を作動
可能状態にし、車両速度が高速域にあれば、トラクショ
ン制御装置を作動禁止状態にし、車両速度が低速域から
中速域に入った際におけるトラクション制御装置がトラ
クション制御中であれば、そのトラクション制御が終了
するまでトラクション制御装置をそのまま作動可能状態
に保持すると共に、そのトラクション制御が終了した後
は、中速域においては、トラクション制御装置を作動禁
止状態にする一方、同際におけるトラクション制御装置
がトラクション制御中でなければ中速域においてはトラ
クション制御装置を作動禁止状態にする第１禁止判断手
段とから成ることを特徴とするトラクション制御禁止判
断装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のトラクション制御禁止
判断装置であって、更に、車両速度が中速域にあり、新
たにスピンが検出されると共に、車両速度が減速すれば
トラクション制御装置を作動可能状態にする第２禁止判
断手段から成ることを特徴とするトラクション制御禁止
判断装置。 - 【請求項３】 車両の駆動輪のスピンを検出し、該駆動
輪に対応して設けたブレーキにトラクションブレーキ圧
を加え、該駆動輪のスピンを抑制するトラクション制御
装置と、 少なくともトラクションブレーキ圧が加わっている期間
カウントアップし、少なくともトラクション制御装置が
作動禁止状態にある期間カウントダウンしてブレーキパ
ッドの温度変化を推定するパッド温度カウント手段と、 該カウント手段のカウント値が所定上限値以上になると
トラクション制御装置を作動禁止状態にし、その後、カ
ウントダウンを行ない、カウント値が所定下限値未満に
なるまでトラクション制御装置を作動禁止状態に保持す
る禁止判断手段から成ることを特徴とするトラクション
制御禁止判断装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載のトラクション制御禁止
判断装置であって、該カウント手段は、トラクション制
御装置の作動開始後、トラクションブレーキ圧が加わっ
ている期間のみカウントアップを行なうことを特徴とす
るトラクション制御禁止判断装置。 - 【請求項５】 請求項１又は３のいずれか一項記載のト
ラクション制御禁止判断装置であって、更にトラクショ
ン制御中にアクセルが離されれば素早くトラクション制
御を中断する手段を設けたことを特徴とするトラクショ
ン制御禁止判断装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03601792A JP3223553B2 (ja) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | トラクション制御禁止判断装置 |
| US08/018,723 US5455771A (en) | 1992-02-24 | 1993-02-17 | Traction control permit/prohibit determination apparatus |
| KR1019930002529A KR930017742A (ko) | 1992-02-24 | 1993-02-24 | 트랙션제어 허가/금지 판단장치 |
| DE69300249T DE69300249T2 (de) | 1992-02-24 | 1993-02-24 | Vorrichtung zur Aktivierung/Desaktivierung einer Antriebsschlupfsteuerung. |
| EP93102872A EP0557965B1 (en) | 1992-02-24 | 1993-02-24 | Traction control permit/prohibit determination apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03601792A JP3223553B2 (ja) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | トラクション制御禁止判断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05229414A true JPH05229414A (ja) | 1993-09-07 |
| JP3223553B2 JP3223553B2 (ja) | 2001-10-29 |
Family
ID=12457977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03601792A Expired - Lifetime JP3223553B2 (ja) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | トラクション制御禁止判断装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5455771A (ja) |
| EP (1) | EP0557965B1 (ja) |
| JP (1) | JP3223553B2 (ja) |
| KR (1) | KR930017742A (ja) |
| DE (1) | DE69300249T2 (ja) |
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| JPH07251731A (ja) * | 1995-02-06 | 1995-10-03 | Nippondenso Co Ltd | 車両のトラクション制御装置 |
| US5971089A (en) * | 1994-10-27 | 1999-10-26 | Nippondenso Co., Inc. | Automotive traction or travel condition control system with engine power and brake control |
| US6547022B2 (en) | 2000-06-27 | 2003-04-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle traction control apparatus and method of traction control |
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| JP2012240646A (ja) * | 2011-05-24 | 2012-12-10 | Toyota Motor Corp | 駆動装置および駆動制御方法 |
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| JP4239725B2 (ja) * | 2003-07-30 | 2009-03-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両および車両の制御方法 |
| EP2138368B1 (en) * | 2008-06-26 | 2013-03-20 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Slip suppression control system for vehicle |
| US10464419B2 (en) | 2015-09-30 | 2019-11-05 | Cnh Industrial America Llc | System and method for automatically controlling vehicle speed based on track-related temperatures of a work vehicle |
| JP6837412B2 (ja) * | 2017-11-01 | 2021-03-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御装置 |
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| DE3127302C2 (de) * | 1981-07-10 | 1983-09-15 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | "Einrichtung zur Vortriebsregelung an Kraftfahrzeugen" |
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| DE3805589A1 (de) * | 1988-02-23 | 1989-08-31 | Lucas Ind Plc | Verfahren und vorrichtung zum steuern einer bremsanlage fuer schwerfahrzeuge |
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-
1992
- 1992-02-24 JP JP03601792A patent/JP3223553B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1993
- 1993-02-17 US US08/018,723 patent/US5455771A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-02-24 KR KR1019930002529A patent/KR930017742A/ko not_active Application Discontinuation
- 1993-02-24 EP EP93102872A patent/EP0557965B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-02-24 DE DE69300249T patent/DE69300249T2/de not_active Expired - Fee Related
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