JP3655756B2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ブレーキ操作時に車輪ロックなどにより車両の操縦性および安定性が損なわれることを防止するためのアンチスキッド制御装置に関し、特に、特別なセンサなどを付加することなくダブルブレーキ操作状態を判定し、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制したアンチスキッド制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ブレーキ操作時の車両の操縦性および安定性を確保するために、車輪ロック状態などに応答してブレーキ圧（制御量）を増減させるアンチスキッド制御装置は種々提案されている。
【０００３】
図１２は従来より知られた一般的なアンチスキッド制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
図１２において、１はブレーキペダルであり、車両を減速させるときに運転者により踏み込み操作される。２は制動圧力源となるマスタシリンダであり、ブレーキペダル１の操作量に連動してブレーキ液圧を発生する。
【０００４】
３ａおよび３ｂはマスタシリンダ２に連通された２系統のブレーキ導管であり、制動圧調整手段４を介して、車両の各車輪に対応した各ホイールシリンダ５ａ〜５ｄまで延長されている。ブレーキ導管３ａおよび３ｂは同一構成なので、ここでは、１系統のみについて説明する。
【０００５】
４つのホイールシリンダ５ａ〜５ｄは、各車輪毎のブレーキ本体を構成している。ここでは、ホイールシリンダ５ａはＦＲ（右前輪）、ホイールシリンダ５ｂはＲＬ（左後輪）、ホイールシリンダ５ｃはＦＬ（左前輪）、ホイールシリンダ５ｄはＲＲ（右後輪）にそれぞれ対応している。
【０００６】
ここでは、いわゆるＸ配管ブレーキシステムの場合を示しており、一系統のブレーキ導管３ａに対して、ＦＲおよびＲＬに対応したホイールシリンダ５ａおよび５ｂが接続され、他系統のブレーキ導管３ｂに対して、ＦＬおよびＲＲに対応したホイールシリンダ５ｃおよび５ｄが接続されている。
【０００７】
アンチスキッド制御用の制動圧調整手段４は、マスタシリンダ２と各車輪毎のホイールシリンダ５ａ〜５ｄとの間に個別に配設されたハイドロユニット（以下、「Ｈ／Ｕ」と記す）４ａ〜４ｄからなる。
【０００８】
各Ｈ／Ｕ４ａ〜４ｄは、周知のように、ブレーキ導管３ａおよび３ｂから伝達される制動圧を連通または遮断する制御弁とポンプモータと（図示せず）からなり、制御弁およびポンプモータを駆動または非駆動することによって、各ホイールシリンダ５ａ〜５ｄに対する制動圧を減圧、保持または増圧するようになっている。
【０００９】
ブレーキペダル１、マスタシリンダ２、ブレーキ導管３ａ、３ｂ、Ｈ／Ｕ４およびホイールシリンダ５ａ〜５ｄは、車両を減速させるためのブレーキを構成している。
【００１０】
６ａ〜６ｄは各車輪の回転速度を車輪速Ｖｗとして検出する車輪速センサである。
実際には、車輪速Ｖｗは、車輪速センサ６ａ〜６ｄからのパルス信号の時間間隔に基づいてＥＣＵ（後述する）において演算されるが、ここでは便宜的に、車輪速検出信号（パルス信号）を車輪速Ｖｗとして記述する。
【００１１】
１０はアンチスキッド制御を実行するためのマイクロコンピュータからなるコントロールユニット（以下、「ＥＣＵ」と記す）であり、主に車輪速センサ６ａ〜６ｄからの車輪速Ｖｗに基づいて、Ｈ／Ｕ４ａ〜４ｄに対する駆動指令Ｄを出力する。
【００１２】
ＥＣＵ１０は、車輪速Ｖｗを取り込む入力回路１１と、車輪速Ｖｗに応じてＨ／Ｕ４ａ〜４ｄの制御量を演算するＣＰＵ１２と、演算された制御量に応じてＨ／Ｕ４ａ〜４ｄの駆動指令Ｄを出力する出力回路１３とにより構成されている。
【００１３】
ＥＣＵ１０は、Ｈ／Ｕ４および車輪速センサ６ａ〜６ｄなどと共働してアンチスキッド制御装置として機能し、車両の挙動に応じて適切に制動圧を増減することにより、安定に車両を減速させるようになっている。
【００１４】
このため、ＥＣＵ１０内のＣＰＵ１２は、車輪速Ｖｗに基づいて車両に関する制動パラメータ（後述する減速度、路面摩擦係数、スリップ量など）を演算する制動パラメータ演算手段と、Ｈ／Ｕ４からホイールシリンダ５ａ〜５ｄを介して各車輪に印加される制動圧を制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令Ｄを出力する制御量演算手段とを備えている。
【００１５】
これにより、Ｈ／Ｕ４は、ＥＣＵ１０からの駆動指令Ｄに基づいて、運転者の操作量に応じた基本的な制動圧を減圧、保持または増圧制御することにより、車輪のロックを防止し、車両の操縦性および安定性を確保することができる。
【００１６】
しかしながら、実際には、車両の走行路面環境の違いや種々の運転状況の違いなどによって、ブレーキング状態が異なることが多い。
たとえば、運転者が急ブレーキをかけた後に、一時的にブレーキを緩めて（ブレーキ操作量を減少させ）、直後にブレーキ操作量を増大させて再度ブレーキをかけるダブルブレーキ操作を行うことがある。
【００１７】
同様に、ブレーキをかけたり外したりすることを繰り返す、いわゆるポンピングブレーキと称されるダブルブレーキ操作を行うこともある。
このように、運転者によるダブルブレーキ操作時に、車輪のロック傾向が検出されてアンチスキッド制御が開始されると、ダブルブレーキ操作中の再度のブレーキ操作時に制動圧を適切に調整することができないおそれがある。
【００１８】
すなわち、図１２において、運転者により操作されたブレーキ力は、マスタシリンダ２からの液圧として発生し、この液圧がホイールシリンダ５ａ〜５ｄに導かれているが、ホイールシリンダ５ａ〜５ｄの液圧が高くなりすぎると、車輪がロック傾向を示すので、アンチスキッド制御が開始される。
【００１９】
このアンチスキッド制御により適切な制動圧に自動調整しているときに、運転者がダブルブレーキ操作によりブレーキを緩めると、当然のことながら、ホイールシリンダ５ａ〜５ｄの液圧も下がることになる。
このときの減圧操作は、運転者の意思によるものなので、ＥＣＵ１０は、運転者の操作する圧力に見合った制動圧でＨ／Ｕ４を制御する。
【００２０】
しかし、この直後に運転者が再度ブレーキを強く操作した場合、運転者の意志としては、早く車両を停止しようとしているにもかかわらず、アンチスキッド制御が継続状態であることから、ＥＣＵ１０の増圧指令が運転者のブレーキ操作より遅い速度で行われるので、制動力不足に陥ることになる。
【００２１】
図１３は上記のようなダブルブレーキ操作時の制動圧変化を示すタイミングチャートであり、マスタシリンダ２の液圧（マスタシリンダ圧）ＰＭと、ホイーリシリンダ５ａ〜５ｄの液圧（ホイーリシリンダ圧）ＰＷとのそれぞれの時間変化を示している。
【００２２】
図１３において、マスタシリンダ圧ＰＭは、運転者が操作する制動力に相当している。
この場合、マスタシリンダ圧ＰＭの変化から明らかなように、時刻ｔ２においてブレーキ操作量が減少され（緩められ）、続く時刻ｔ３においてブレーキ操作量が再度増大されている。
【００２３】
一方、ホイーリシリンダ圧ＰＷは、ダブルブレーキ操作時の１つのホイールシリンダ（たとえば、５ａ）の液圧を示している。
この場合、ホイーリシリンダ圧ＰＷの変化から明らかなように、時刻ｔ１において車輪のロック傾向が検出されてアンチスキッド制御が開始され、時刻ｔ２の直後に、マスタシリンダ圧ＰＭの減少にともないホイールシリンダ圧ＰＷも減少している。
【００２４】
さらに、運転者の再ブレーキ操作後の時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、ブレーキ操作に直接関連するマスタシリンダ圧ＰＭが急上昇するにもかかわらず、ホイーリシリンダ圧ＰＷは、ＥＣＵ１０からの駆動指令Ｄに基づいて段階的に増圧制御される。
【００２５】
したがって、ホイーリシリンダ圧ＰＷが十分に増圧するまでに長い時間を要することになり、この応答遅れが制動力不足を生むことになる。
そこで、このような制動力不足を防止するために、たとえば特公昭６３−４５３３６号公報に記載されたアンチスキッド制御装置のように、ブレーキセンサなどを付加して、ブレーキペダル１の変位を検出することも考えられる。
【００２６】
このようなブレーキセンサを用いれば、ダブルブレーキ操作の状態を容易に検出することができるので、運転者の再ブレーキ操作を検出したときに制動圧を増圧補正することにより、制動力不足を防止することができる。
ただし、ブレーキセンサなどを付加することから、コストアップを招くことは避けられない。
【００２７】
また、たとえば特開平４−２７６４９号公報に記載されたアンチスキッド制御装置においては、特別なセンサを使用することなく車両の旋回状態またはスピン状態を検出し、旋回またはスピン検出後に全輪の制動圧を増圧することが提案されている。
【００２８】
しかしながら、上記公報に記載されたいずれの従来装置においても、運転者のダブルブレーキ操作を検出することは全く考慮しておらず、たとえば、後者の従来装置は、スピン検出時に単に全車輪の制動圧を強制的に増圧するものである。
【００２９】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように従来のアンチスキッド制御装置は、ダブルブレーキ操作時の制動力不足について特に考慮していないので、制動力不足により運転者に与える不安感などの不都合を防止することができないという問題点があった。
【００３０】
また、仮にダブルブレーキ操作を検出するためにブレーキセンサを付加しようとすると、ブレーキセンサの追加によるコストアップを招くうえ、ブレーキセンサの取付精度が要求されることから、種々の設計的制約を受けるという問題点があった。
【００３１】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、特別なセンサなどを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出し、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置を提供することを目的とする。
【００３２】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に係るアンチスキッド制御装置は、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両のタイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数として推定演算する路面摩擦係数推定手段を含み、ダブルブレーキ判定手段は、路面摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数に変化し且つ制御量演算手段が減圧方向の駆動指令を出力していないときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するものである。
【００３５】
また、この発明の請求項２に係るアンチスキッド制御装置は、請求項１において、ダブルブレーキ判定手段は、減圧方向の駆動指令がないことを各車輪毎にチェックするものである。
【００３６】
また、この発明の請求項３に係るアンチスキッド制御装置は、請求項１において、ダブルブレーキ判定手段は、減圧方向の駆動指令がないことを、車両の前輪毎または後輪毎にチェックするものである。
【００３７】
また、この発明の請求項４に係るアンチスキッド制御装置は、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両の車体減速度を推定演算する車体減速度推定手段と、車両の所定の車輪のスリップ量を推定演算するスリップ推定手段とを含み、ダブルブレーキ判定手段は、車体減速度が所定値以上減少し且つスリップ量が所定量以下のときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するものである。
【００３８】
また、この発明の請求項５に係るアンチスキッド制御装置は、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両のタイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数として推定演算する路面摩擦係数推定手段と、車両の所定の車輪のスリップ量を推定演算するスリップ推定手段とを含み、ダブルブレーキ判定手段は、路面摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数に変化し且つスリップ量が所定量以下のときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するものである。
【００３９】
また、この発明の請求項６に係るアンチスキッド制御装置は、請求項４または請求項５において、ダブルブレーキ判定手段は、スリップ量が所定量以下であることを各車輪毎にチェックするものである。
【００４０】
また、この発明の請求項７に係るアンチスキッド制御装置は、請求項４または請求項５において、ダブルブレーキ判定手段は、スリップ量が所定量以下であることを、車両の前輪毎または後輪毎にチェックするものである。
【００４１】
また、この発明の請求項８に係るアンチスキッド制御装置は、請求項１から請求項７までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧の増圧ゲインを通常よりも増大させるものである。
【００４２】
また、この発明の請求項９に係るアンチスキッド制御装置は、請求項１から請求項７までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、アンチスキッド制御を中止または中断するものである。
【００４３】
また、この発明の請求項１０に係るアンチスキッド制御装置は、請求項１から請求項９までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、アンチスキッド制御による制動圧の減圧条件を、制動圧が減圧されにくい方向に変更するものである。
【００４４】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１のシステム構成を示すブロック図であり、図２は図１内の要部を具体的に示す機能ブロック図である。
【００４５】
図１において、前述と同様のものについては、同一符号を付して詳述を省略する。また、１０Ａ、１２ＡおよびＤＡは、それぞれ、前述のＥＣＵ１０、ＣＰＵ１２および駆動指令Ｄにそれぞれ対応している。
【００４６】
図２において、アンチスキッド制御装置のコントローラとして機能するＥＣＵ１０Ａ内のＣＰＵ１２Ａは、前述の制動パラメータ演算手段１４および制御量演算手段１５に加えて、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段１６と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段１７とを備えている。
【００４７】
図２においては、簡略化のために、右前輪（ＦＲ）に対するホイールシリンダ５ａ、車輪速センサ６ａおよびＨ／Ｕ４ａのみが示されている。
ＣＰＵ１２Ａ内の制動パラメータ演算手段１４は、後述するように車輪速Ｖｗに基づいて種々の制動パラメータを演算することができる。
【００４８】
たとえば、制動パラメータ演算手段１４は、車輪減速度αｗを演算する車輪減速度演算手段と、車体減速度βｗを推定演算する車体減速度推定手段と、車体速度Ｖｒを推定演算する車体速度推定手段と、車輪のスリップ量（スリップ率）Ｓｗを推定演算するスリップ推定手段と、車両タイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数μとして推定演算する路面摩擦係数推定手段とを含む。
【００４９】
制御量演算手段１５は、車輪速Ｖｗ、車輪減速度αｗ、車体速度Ｖｒ、車体減速度βｗ、スリップ量Ｓｗおよび路面摩擦係数μのうちの少なくとも１つの制動パラメータに応じてアンチスキッド用の制御量を演算し、この制御量に応じて、Ｈ／Ｕ４ａ〜４ｄに対する駆動指令ＤＡを出力する。これにより、前述と同様に、車両の挙動に応じて適切に制動圧を増減し、安定に車両を停止させる。
【００５０】
一方、ダブルブレーキ判定手段１６は、上記制動パラメータのうちの少なくとも１つに基づいてダブルブレーキ操作の状態を判定し、制御量変更手段１７は、ダブルブレーキ操作の状態に応答して制御量を変更し、ブレーキの制動性を向上させる。
【００５１】
ダブルブレーキ判定手段１６は、運転者のダブルブレーキ操作、すなわち強ブレーキ状態から弱ブレーキ（または、ブレーキ中断）状態への移行に続く、直後の再度の強ブレーキ状態への移行（いわゆる、ダブルブレーキ操作）を判定すると、ダブルブレーキ判定信号ＷＢを出力する。
【００５２】
制御量変更手段１７は、ダブルブレーキ操作状態を示すダブルブレーキ判定信号ＷＢに応答して、たとえば、制御量演算手段１５からの駆動指令ＤＡを増圧方向に変更する。
【００５３】
図３は制御量変更手段１７に基づくダブルブレーキ操作時のマスタシリンダ圧ＰＭおよびホイーリシリンダ圧ＰＷの変化を示すタイミングチャートである。
図３において、マスタシリンダ圧ＰＭ（運転者が操作する制動力）は、前述と同様に、時刻ｔ２にブレーキ操作量が減少され、時刻ｔ３にブレーキ操作量が再度増大されている。
【００５４】
また、ホイーリシリンダ圧ＰＷは、運転者の最初のブレーキ踏み込み操作時には、前述と同様に、時刻ｔ１において車輪のロック傾向が検出されてアンチスキッド制御が開始され、時刻ｔ２の直後に減少する。
さらに、ホイーリシリンダ圧ＰＷは、運転者の再度のブレーキ踏み込み操作時に、時刻ｔ３〜ｔ５の期間において段階的に増圧制御される。
【００５５】
すなわち、時刻ｔ３〜ｔ５の期間において、ブレーキ操作に直接関連するマスタシリンダ圧ＰＭが急上昇するにもかかわらず、ホイーリシリンダ圧ＰＷは、ＥＣＵ１０Ａからの駆動指令ＤＡに基づき、各時刻ｔａ〜ｔｃにおいて、前述（図１３参照）よりも大きいゲインで段階的に増圧制御される。
【００５６】
次に、図３のタイミングチャートとともに、図４〜図７のフローチャートを参照しながら、図１および図２に示したこの発明の実施の形態１によるＣＰＵ１２Ａの具体的な動作について説明する。
【００５７】
図４はＣＰＵ１２Ａの全体の処理動作を示す。また、図５は制御量演算処理動作を示しており、ここでは、簡略化のために、１つの車輪のみに注目した処理を示している。さらに、図６はダブルブレーキ操作状態の判定動作を示し、図７は制御量の演算および変更動作を示している。
【００５８】
まず、図４において、電源投入後にＣＰＵ１２Ａの処理動作がスタートし、ＣＰＵ１２Ａ内のＲＡＭおよび入出力ポートなどの初期化（ステップＳ１）を実行した後、各車輪速センサ６ａ〜６ｄからの車輪速Ｖｗを各々演算する（ステップＳ２）。
【００５９】
なお、車輪速Ｖｗは、前述のように、各車輪速検出信号の時間間隔から演算され得る。また、車輪速Ｖｗは、各車輪（ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬ）毎に演算されるものとする。
【００６０】
続いて、ＣＰＵ１２Ａ内の制動パラメータ演算手段は、各車輪速Ｖｗに基づいて車体速度Ｖｒを推定演算する（ステップＳ３）。
車体速度Ｖｒは、たとえば、車輪速Ｖｗの最高速を選択して所定のフィルタ処理を施すことにより演算され得る。
【００６１】
次に、制動パラメータ演算手段は、車輪速Ｖｗの微分に基づいて各車輪毎の車輪減速度αｗを演算し（ステップＳ４）、車体速度Ｖｒおよび車輪速Ｖｗから各車輪のスリップ量Ｓｗを演算する（ステップＳ５）。
【００６２】
続いて、制御量演算手段１５は、上記種々の制動パラメータに基づいて、駆動指令ＤＡに相当する制御量（アンチスキッド制御量）を演算し（ステップＳ６）、ダブルブレーキ判定手段１６は、ダブルブレーキ操作状態（ダブルブレーキ判定信号ＷＢ）の有無を判定する（ステップＳ７）。
【００６３】
もし、ステップＳ７において、ダブルブレーキ操作の状態である（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、制御量変更手段１７は、制御量を変更し（ステップＳ７Ａ）、変更後の制御量に相当する駆動指令ＤＡを制御量演算手段１５から出力させる（ステップＳ８）。
【００６４】
一方、ステップＳ７において、ダブルブレーキ操作の状態でない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、制御量変更手段１７は、変更されない制御量に相当する駆動指令ＤＡを制御量演算手段１５から出力させる（ステップＳ８）。
【００６５】
最後に、ＣＰＵ１２Ａは、待ち時間処理（ステップＳ９）を実行し、所定時間Ｔの経過後に、再度ステップＳ２に戻って同様の処理を繰り返す。
これにより、上記ステップＳ２〜Ｓ８の処理は、所定時間Ｔ毎に実行されることになる。
【００６６】
図５は制御量演算手段１５の演算処理（図４内のステップＳ６）を具体的に示している。
図５において、まず、制御量演算手段１５は、制動パラメータに含まれる車輪減速度αｗが車輪ロック傾向の判定基準となる所定値Ａよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００６７】
ここでは、説明を簡略化するために、実際には負の値である車輪減速度αｗを正の値としてあつかうものとする。このことは、後述する車体減速度βｗについても同様である。
【００６８】
もし、ステップＳ１０において、αｗ＞Ａ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車輪がロック傾向を示しているので、制御量を減圧するための処理（ステップＳ１２）に進む。
【００６９】
一方、ステップＳ１０において、αｗ≦Ａ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、車輪がロック傾向を示していないので、続いて、スリップ量Ｓｗが第１の所定量Ｂよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００７０】
もし、ステップＳ１１において、Ｓｗ＞Ｂ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車輪がロック傾向を示しているので、制動圧減圧指令を示すフラグＣＮＴＲをセット（ＣＮＴＲ＝Ｈ）し（ステップＳ１２）、ステップＳ１９に進む。
【００７１】
一方、ステップＳ１１において、Ｓｗ≦Ｂ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、車輪がロック傾向を示していないので、続いて、アンチスキッド制御中を示すフラグＡＢＳＦがセットされているか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００７２】
もし、ステップＳ１３において、ＡＢＳＦ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、アンチスキッド制御中なので、続いて、スリップ量Ｓｗが第２の所定量Ｃよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４）。
ここで、ステップＳ１１における第１の所定量Ｂと、ステップＳ１４における第２の所定量Ｃとは、Ｃ＜Ｂの関係を満たすように設定されている。
【００７３】
もし、ステップＳ１４において、Ｓｗ＞Ｃ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車輪ロックよりも小さいスリップ状態なので、制動圧保持用の指令フラグＣＮＴＨをセット（ＣＮＴＨ＝Ｈ）し（ステップＳ１５）、ステップＳ１９に進む。
【００７４】
一方、ステップＳ１４において、Ｓｗ≦Ｃ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、スリップがほとんどない状態なので、続いて、アンチスキッド制御が中止状態か否かを判定する（ステップＳ１６）。
なお、アンチスキッド制御中止の有無判定は、所定時間以上または所定回数以上にわたって増圧状態が継続しているか否かに基づいて実行され得る。
【００７５】
もし、ステップＳ１６において、アンチスキッド制御中止状態でない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、制動圧増圧指令を示すフラグＣＮＴＢをセット（ＣＮＴＢ＝Ｈ）し（ステップＳ１７）、ステップＳ１９に進む。
【００７６】
一方、ステップＳ１６において、アンチスキッド制御中止状態である（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、各制御指令フラグＣＮＴＲ、ＣＮＴＨ、ＣＮＴＢおよびアンチスキッド制御中フラグＡＢＳＦをリセット（＝Ｌ）するとともに、他のフラグ（後述する）もリセットし（ステップＳ１８）、ステップＳ１９に進む。
【００７７】
同様に、ステップＳ１３において、ＡＢＳＦ＝Ｈでない（すなわち、ＮＯ）と判定された場合も、アンチスキッド制御中でないので、ステップＳ１８に進み、各種フラグをリセットした後、ステップＳ１９に進む。
【００７８】
ステップＳ１９においては、アンチスキッド制御中フラグＡＢＳＦをセット（ＡＢＳＦ＝Ｈ）し、図５のアンチスキッド制御処理ルーチンを終了する。
以上のように、制御量演算手段１５において、車輪速Ｖｗに応じて制動圧を増減するための判定が行われている。
【００７９】
なお、ここでは、簡略化のために１つの車輪のみに注目して説明したが、実際には他の車輪についても同様のアンチスキッド制御が実行されることは言うまでもない。
【００８０】
図６はダブルブレーキ判定手段１６の判定処理（図４内のステップＳ７）を具体的に示している。
ダブルブレーキ判定処理は、アンチスキッド制御中のみに実行され、アンチスキッド制御中でなければ実行されることはない。
【００８１】
図６において、まず、ダブルブレーキ判定手段１６は、アンチスキッド制御中フラグＡＢＳＦを参照して、アンチスキッド制御中か否かを判定し（ステップＳ２０）、アンチスキッド制御中でない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、そのまま図６の処理ルーチンを終了する。
【００８２】
一方、ステップＳ２０において、アンチスキッド制御中である（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、続いて、車体速度Ｖｒの減速度βｗが第１の所定値Ｄ１（ブレーキを緩めた状態の判定基準）以下か否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００８３】
なお、車体減速度βｗは、車体速度Ｖｒの微分に基づいて推定演算することができる。
もし、ステップＳ２１において、βｗ＞Ｄ１（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、運転者がブレーキを緩めていないものと推定されるので、続いて、車体減速度βｗが第２の所定値Ｄ２よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００８４】
ステップＳ２２においては、図３内の時刻ｔ２までの間に、車体減速度βｗが第２の所定値Ｄ２よりも大きい状態（強いブレーキ操作）があったか否かが判定されている。
ここで、第１の所定値Ｄ１および第２の所定値Ｄ２は、Ｄ１≦Ｄ２の関係にあり、Ｄ１＝Ｄ２であってもよい。
【００８５】
もし、ステップＳ２２において、βｗ＞Ｄ２（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、強いブレーキ操作により十分に大きい車体減速度βｗを示している状態と見なせるので、車体減速度フラグβＦＬＡＧをセット（βＦＬＡＧ＝Ｈ）し（ステップＳ２３）、図６の処理ルーチンを終了する。
【００８６】
また、ステップＳ２２において、βｗ≦Ｄ２（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ２３の処理を実行せずに、図６の処理ルーチンを終了する。
【００８７】
一方、ステップＳ２１において、βｗ≦Ｄ１（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、運転者がブレーキを緩めて車体減速度βｗが十分小さい状態と見なせるので、続いて、車体減速度フラグβＦＬＡＧを参照し、前回の車体減速度βｗが第２の所定値Ｄ２よりも大きい状態があった（βＦＬＡＧ＝Ｈ）か否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００８８】
ここで、車体減速度βｗが第１の所定値Ｄ１以下ということは、図３内の時刻ｔ２〜ｔ３の間に、運転者がブレーキを緩めた状態であるかを判定することに相当する。
【００８９】
もし、ステップＳ２４において、βＦＬＡＧ＝Ｈでない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ダブルブレーキ操作とは無関係なので、何の処理も実行せずに、そのまま図６の処理ルーチンを終了する。
【００９０】
一方、ステップＳ２４において、βＦＬＡＧ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、強いブレーキ操作後にブレーキを緩めたものと見なせる。
しかし、このとき、減圧方向の駆動指令ＤＡが出力されている場合には、運転者の意志にかかわりなく減圧指令を優先させる必要がある。
【００９１】
したがって、続いて、減圧指令フラグＣＮＴＲを参照して、減圧方向の駆動指令ＤＡが出力されていない（制動圧が減圧状態でない）か否かを判定する（ステップＳ２５）。
【００９２】
なお、ここでは、ダブルブレーキ判定処理を迅速に行うために、減圧方向の駆動指令ＤＡがないことを、各車輪毎にチェックするものとする。
【００９３】
もし、ステップＳ２５において、減圧方向の駆動指令ＤＡが出力中であって、ＣＮＴＲ＝Ｈ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、アンチスキッド制御による減圧状態なので、このアンチスキッド制御を優先させるために、ダブルブレーキ判定を実行せずに、そのまま図６の処理ルーチンを終了する。
【００９４】
一方、ステップＳ２５において、ＣＮＴＲ＝Ｌ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、減圧指令状態ではないので、運転者によるダブルブレーキ操作状態を判定する。
【００９５】
したがって、ダブルブレーキ判定手段１６は、ダブルブレーキフラグＷＢＦをセット（ＷＢＦ＝Ｈ）して（ステップＳ２６）、ダブルブレーキ判定信号ＷＢを生成し、図６の処理ルーチンを終了する。
【００９６】
なお、ダブルブレーキフラグＷＢＦおよび車体減速度フラグβＦＬＡＧは、図５内のステップＳ１８において、リセット（ＷＢＦ＝Ｌ、βＦＬＡＧ＝Ｌ）される。
【００９７】
たとえば、図３のように、まずブレーキを強く操作して、時刻ｔ１にアンチスキッド制御に入り、車体減速度βｗが所定値以上になった後でブレーキを緩めると、車体減速度βｗが当然小さくなるので、図５および図６の処理により、車体減速度βｗに基づいてダブルブレーキ操作状態の判定が可能となる。
【００９８】
また、このとき、制動圧状態（減圧指令フラグＣＮＴＲ）を参照して、減圧状態でない場合のみにダブルブレーキ操作状態を判定することにより、減圧指令を優先させることができる。
【００９９】
したがって、たとえば、ブレーキペダルセンサまたはマスタシリンダ圧力センサなどの特別なセンサを付加することなく、有効にダブルブレーキ操作状態を判定することができる。
【０１００】
図７は制御量演算手段１５および制御量変更手段１７の動作を示すフローチャートであり、ダブルブレーキ判定が終了した後のアンチスキッド制御量の変更処理動作を示している。
【０１０１】
この場合、制御量変更手段１７は、ダブルブレーキ操作状態が判定された場合に、ダブルブレーキ判定信号ＷＢに応答して、図３のように制動圧の増圧ゲインを通常よりも増大させている。
【０１０２】
図７において、まず、ダブルブレーキフラグＷＢＦがセットされている（ＷＢＦ＝Ｈ）か否かを判定し（ステップＳ３０）、ＷＢＦ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ダブルブレーキ操作があったと見なせるので、制御量を補正増圧モードとするように出力し（ステップＳ３１）、図７の処理ルーチンを終了する。
【０１０３】
一方、ステップＳ３０において、ＷＢＦ＝Ｌ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、以下、通常のアンチスキッド制御出力を行う（ステップＳ３２〜Ｓ３８）。
すなわち、まず、減圧指令がある（ＣＮＴＲ＝Ｈ）か否かを判定し（ステップＳ３２）、ＣＮＴＲ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、減圧モード出力を行い（ステップＳ３３）、図７の処理ルーチンを終了する。
【０１０４】
また、ステップＳ３２において、ＣＮＴＲ＝Ｌ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、続いて、保持指令がある（ＣＮＴＨ＝Ｈ）か否かを判定し（ステップＳ３４）、ＣＮＴＨ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、制動圧を保持するための保持モード出力を行い（ステップＳ３５）、図７の処理ルーチンを終了する。
【０１０５】
また、ステップＳ３４において、ＣＮＴＨ＝Ｌ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、続いて、増圧指令がある（ＣＮＴＢ＝Ｈ）か否かを判定し（ステップＳ３６）、ＣＮＴＢ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、通常増圧モードとするように制御量を出力し（ステップＳ３７）、図７の処理ルーチンを終了する。
【０１０６】
一方、ステップＳ３６において、ＣＮＴＢ＝Ｌ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、非アンチスキッド制御モードつまり通常増圧モード（通常ブレーキモード）を出力し（ステップＳ３８）、図７の処理ルーチンを終了する。
【０１０７】
以上のように、この発明の実施の形態１による制御量変更動作は、ダブルブレーキフラグＷＢＦに応答して補正増圧モード（ステップＳ３１）に移行することにより達成される。
【０１０８】
ここで、通常増圧モード（ステップＳ３１）および補正増圧モード（ステップＳ３７）について、図３および図１３を参照しながら説明する。
通常増圧モード（ステップＳ３７）において、アンチスキッド制御によるホイールシリンダ圧ＰＷは、図１３内の時刻ｔ３〜ｔ４のように、階段状に徐々に増大する波形となる。
【０１０９】
図１３内の時刻ｔ３〜ｔ４におけるホイールシリンダ圧ＰＷの階段状波形は、制動圧の保持（ステップＳ３５）および増圧（ステップＳ３７）を繰り返し実行することにより達成されており、実質的に所望の増圧ゲインを設定している。
【０１１０】
一方、補正増圧モード（ステップＳ３１）においては、図３のように増圧補正されたホイールシリンダ圧ＰＷの階段状波形となる。すなわち、時刻ｔ３までには、すでにダブルブレーキ判定が終了しているので、時刻ｔ３から、直ちに補正増圧モード（ステップＳ３１）に変更された波形となる。
【０１１１】
図３において、補正増圧モード（ステップＳ３１）時の増圧ゲインは、増圧時間ｔａ〜ｔｂを通常増圧モードの場合よりも長く設定し、且つ、保持時間ｔｂ〜ｔｃを通常増圧モードの場合よりも短く設定することにより、達成されている。
【０１１２】
このような時間間隔（ｔａ〜ｔｂおよびｔｂ〜ｔｃ）の変更により、増圧ゲインを必要に応じて任意に変更することができ、車両や車輪の挙動などによって、最適な増圧ゲインを設定することができる。
【０１１３】
上記増圧補正により、次回の減圧時期は、通常の場合（図１３内の時刻ｔ３〜ｔ４）と比べて、時刻ｔ４〜ｔ５まで早めることができ、制動圧不足を抑制することができる。
また、保持時間ｔｂ〜ｔｃをできる限り小さく設定する（零に近づける）ことにより、Ｈ／Ｕ４の増圧ゲインを最大まで使用することができる。
【０１１４】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１によるダブルブレーキ判定手段１６は、判定処理速度を優先して、減圧方向の駆動指令ＤＡがないことを各車輪毎にチェックしたが、車両の前輪毎または後輪毎にチェックしてもよい。
【０１１５】
この場合、各車輪毎に独立に減圧指令がないことをチェックした場合と比べて、ダブルブレーキの再ブレーキ操作時の増圧開始時点が両輪に関して同時となるので、左右両輪のホイールシリンダ圧が同等に増圧され、左右の車輪に対する制動圧の差がなくなり、車両の直進安定性が向上するという効果がある。
【０１１６】
実施の形態３．
また、上記実施の形態１では、ダブルブレーキ判定手段１６の処理動作（図６参照）において、車体減速度βｗが所定値Ｄ１以下を示すときにダブルブレーキ判定処理（ステップＳ２４、Ｓ２５）を実行したが、車体減速度βｗが所定値以上減少した場合にダブルブレーキ判定処理を実行してもよい。
【０１１７】
以下、車体減速度βｗが所定値以上減少したときにダブルブレーキ判定を実行するようにしたこの発明の実施の形態３によるダブルブレーキ判定動作について説明する。
【０１１８】
図８はこの発明の実施の形態３によるダブルブレーキ判定手段１６の判定動作を示すフローチャートであり、前述（図６参照）と同様のステップについては、同一符号を付して詳述を省略する。
【０１１９】
また、ステップＳ２１Ａ、Ｓ２３ＡおよびＳ２４Ａは、前述のステップＳ２１、Ｓ２３およびＳ２４にそれぞれ対応している。
この場合、ＣＰＵ１２Ａ内のダブルブレーキ判定手段１６の機能が一部異なるのみであり、装置構成は前述（図１および図２参照）と同様である。
【０１２０】
まず、図８内のステップＳ２０において、アンチスキッド制御中であることが判定された場合、ダブルブレーキ判定手段１６は、車体減速度βｗを前回値γと比較し、車体減速度βｗが前回値γよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２１Ａ）。
【０１２１】
なお、車体減速度βｗの前回値γは、減圧方向の駆動指令ＤＡが発生したときに、図５内のステップＳ１８において、あらかじめ初期値が０に設定されているものとする。
【０１２２】
もし、ステップＳ２１Ａにおいて、γ≦βｗ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、前回値γは車体減速度βｗの現在値に更新され（ステップＳ２３Ａ）、図８の処理ルーチンを終了する。
これにより、前回値γとして、常に車体減速度βｗの最大値が格納される。
【０１２３】
一方、ステップＳ２１Ａにおいて、γ＞βｗ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車体減速度βｗが減少しているので、続いて、減少量（γ−βｗ）を第３の所定値Ｄ３と比較し、車体減速度βｗが第３の所定値Ｄ３以上減少したか否かを判定する（ステップＳ２４Ａ）。
【０１２４】
もし、ステップＳ２４Ａにおいて、γ−βｗ＜Ｄ３（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、車体減速度βｗが第３の所定値Ｄ３以上減少していないので、そのまま、図８の処理ルーチンを終了する。
【０１２５】
一方、ステップＳ２４Ａにおいて、γ−βｗ≧Ｄ３（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車体減速度βｗが第３の所定値Ｄ３以上減少しているので、減圧指令フラグＣＮＴＲがセットされていないことをチェック（ステップＳ２５）した後、ダブルブレーキフラグＷＢＦをセットし（ステップＳ２６）、図８の処理ルーチンを終了する。
【０１２６】
このように、車体減速度βｗの前回値γからの減少量が第３の所定値Ｄ３以上を示したときに減圧指令がなければ、ダブルブレーキ判定手段１６からダブルブレーキ判定信号ＷＢが生成されるので、制御量演算手段１５において制御量が変更され、前述と同等の作用効果を奏する。
【０１２７】
実施の形態４．
なお、上記実施の形態１〜３では、ダブルブレーキ判定処理（図６、図８内のステップＳ２５参照）において、減圧指令フラグＣＮＴＲがセットされいないことをチェックしたが、スリップ量Ｓｗが所定量以下であることをチェックしてもよい。
【０１２８】
以下、スリップ量Ｓｗが所定量以下のときにダブルブレーキ操作状態を判定するようにしたこの発明の実施の形態４によるダブルブレーキ判定動作について説明する。
【０１２９】
図９はこの発明の実施の形態４によるダブルブレーキ判定手段１６の判定動作を示すフローチャートであり、前述（図８参照）と同様のステップについては、同一符号を付して詳述を省略する。また、ステップＳ２５Ｂは、前述のステップＳ２５に対応している。
【０１３０】
この場合、ダブルブレーキ判定手段１６は、ステップＳ２４Ａにおいて、車体減速度βｗが第３の所定値Ｄ３以上減少したことを判定した場合に、続いて、スリップ量Ｓｗが所定量Ｅ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２５Ｂ）。
ここでは、スリップ量Ｓｗのチェックは、各車輪毎に行われるものとする。
【０１３１】
もし、Ｓｗ≦Ｅ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ダブルブレーキ操作の状態があったものと判定して、ダブルブレーキフラグＷＢＦをセット（ステップＳ２６）し、Ｓｗ＞Ｅ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ダブルブレーキ判定は行わずに図９の処理ルーチンを終了する。
【０１３２】
このように、制動パラメータとして、減圧指令でなくスリップ量Ｓｗを用いても、センサなどを付加することなくダブルブレーキ操作状態を判定することができ、前述と同等の作用効果を奏する。
【０１３３】
また、上記実施の形態３および４のダブルブレーキ判定処理を組み合わせて、減圧方向の駆動指令ＤＡがなく、且つ、スリップ量Ｓｗが所定量Ｅ以下の場合にダブルブレーキ操作状態を判定してもよい。
【０１３４】
実施の形態５．
なお、上記実施の形態３では、車体減速度βｗが所定値Ｄ３以上減少した場合にダブルブレーキ判定処理を実行したが、路面摩擦係数μが高摩擦係数から低摩擦係数に変化した場合にダブルブレーキ判定処理を実行してもよい。
【０１３５】
以下、路面摩擦係数μが高摩擦係数から低摩擦係数に変化した場合にダブルブレーキ判定処理を実行するようにしたこの発明の実施の形態５によるダブルブレーキ判定動作について説明する。
【０１３６】
図１０はこの発明の実施の形態５によるダブルブレーキ判定手段１６の判定動作を示すフローチャートであり、前述（図８参照）と同様のステップについては、同一符号を付して詳述を省略する。また、ステップＳ２１Ｃ、Ｓ２３ＣおよびＳ２４Ｃは、前述のステップＳ２１Ａ、Ｓ２３ＡおよびＳ２４Ａにそれぞれ対応している。
【０１３７】
この場合、ダブルブレーキ判定手段１６は、路面摩擦係数μが高摩擦係数から低摩擦係数に変化し、且つ、制御量演算手段１５が減圧方向の駆動指令ＤＡを出力していないときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定してダブルブレーキフラグＷＢＦをセット（ステップＳ２６）する。
【０１３８】
まず、図１０内のステップＳ２０において、アンチスキッド制御中（ＡＢＳＦ＝Ｈ）であることが判定されれば、続いて、路面摩擦係数μ（車両タイヤと路面との間の摩擦係数）が所定値Ｆ以下（低摩擦係数）か否かを判定する（ステップＳ２１Ｃ）。
【０１３９】
なお、路面摩擦係数μは、たとえば、車両に加速度センサ（図示せず）が搭載されている場合には、加速度センサの検出値から推定演算することができ、加速度センサが搭載されていない場合には、車体速度Ｖｒ、車輪速Ｖｗまたは制動圧モードから推定演算することができる。
【０１４０】
ステップＳ２１Ｃにおいて、μ＞Ｆ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、路面摩擦係数μが高摩擦係数と見なせるので、摩擦係数フラグμＦＬＡＧをセット（μＦＬＡＧ＝Ｈ）し（ステップＳ２３Ｃ）、図１０の処理ルーチンを終了する。
【０１４１】
一方、ステップＳ２１Ｃにおいて、μ≦Ｆ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、路面摩擦係数μが低摩擦係数と見なせるので、続いて、摩擦係数フラグμＦＬＡＧがセットされている（μＦＬＡＧ＝Ｈ）か否かを判定する（ステップＳ２４Ｃ）。
【０１４２】
ステップＳ２４Ｃにおいては、図３内の時刻ｔ２までに、路面摩擦係数μが高摩擦係数の状態（μ＞Ｆ）があったか否かがチェックされる。
もし、ステップＳ２４Ｃにおいて、μＦＬＡＧ＝Ｌ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、路面摩擦係数μが高摩擦係数になったことがないので、何も実行せずに図１０の処理ルーチンを終了する。
【０１４３】
一方、ステップＳ２４Ｃにおいて、μＦＬＡＧ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、路面摩擦係数μが高摩擦係数になったと見なせるので、以下、前述と同様に、減圧状態（ＣＮＴＲ＝Ｌ）であるか否かを判定し（ステップＳ２５）、ＣＮＴＲ＝Ｌ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ダブルブレーキフラグＷＢＦをセットする（ステップＳ２６）。
【０１４４】
なお、ダブルブレーキフラグＷＢＦおよび摩擦係数フラグμＦＬＡＧは、図５内のステップＳ１８において、リセット（ＷＢＦ＝Ｌ、μＦＬＡＧ＝Ｌ）されるものとする。
【０１４５】
このように、制動パラメータとして路面摩擦係数μを用いることにより、路面摩擦係数μの高摩擦係数から低摩擦係数への変化に基づいて、ダブルブレーキ操作状態を判定することができ、前述と同等の作用効果を奏する。
【０１４６】
なぜなら、ブレーキ操作時において、アンチスキッド制御に入って路面摩擦係数μが高摩擦係数になった後でブレーキを緩めると、路面摩擦係数μが見かけ上小さくなることから、ダブルブレーキ操作が路面摩擦係数μの変化として検出されるからである。
【０１４７】
実施の形態６．
なお、上記実施の形態５では、ダブルブレーキ判定処理（図１０内のステップＳ２５参照）において、減圧指令フラグＣＮＴＲがセットされていないことをチェックしたが、前述の実施の形態４（図９内のステップＳ２５Ｂ参照）と同様に、スリップ量Ｓｗが所定量Ｅ以下であることをチェックしてもよい。
【０１４８】
この場合、図１０内のステップＳ２５に代えて、図９内のステップＳ２５Ｂを挿入し、ステップＳ２５Ｂにおいて、Ｓｗ≦Ｅ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ダブルブレーキ操作があったものと見なし、ダブルブレーキフラグＷＳＦをセット（ステップＳ２６）することになる。したがって、前述と同等の作用効果を奏する。
【０１４９】
実施の形態７．
なお、上記実施の形態４および６では、ダブルブレーキ判定処理（図９内のステップＳ２５Ｂ参照）において、スリップ量Ｓｗが所定量Ｅ以下であることを各車輪毎にチェックしたが、車両の前輪毎または後輪毎にチェックしてもよい。
【０１５０】
この場合、ダブルブレーキ判定手段１６および制御量変更手段１７は、前輪または後輪の両輪を制御量（ブレーキ圧）の変更対象とし、ダブルブレーキ判定手段１６は、図９内のステップＳ２５Ｂにおいて、スリップ量Ｓｗのチェックを、両前輪（または、より低速の前輪）、または、両後輪（または、より低速の後輪）について判定する。
【０１５１】
これにより、各車輪毎に独立にスリップ量Ｓｗをチェックした場合と比べて、ダブルブレーキの再ブレーキ操作時の増圧開始時点が両輪に関して同時となるので、左右両輪のホイールシリンダ圧が同等に増圧され、左右の車輪に対する制動圧の差がなくなり、車両の直進安定性が向上するという効果がある。
【０１５２】
実施の形態８．
なお、上記実施の形態１〜７では、図３のように、ダブルブレーキ操作状態が判定されたときに、再ブレーキ操作時の制御量（ブレーキ圧）を増圧変更したが、アンチスキッド制御を中止または中断してもよい。
【０１５３】
図１１はダブルブレーキ操作状態が判定された場合にアンチスキッド制御を中止または中断するようにしたこの発明の実施の形態８による制御量変更処理動作を示すタイミングチャートである。
【０１５４】
この場合、制御量演算手段１５および制御量変更手段１７は、ダブルブレーキ操作状態が判定された場合に、アンチスキッド制御を中止または中断する。
したがって、再ブレーキ操作直後（図１１内の時刻ｔ３〜ｔ６）の期間において、ホイーリシリンダ圧ＰＷはマスタシリンダ圧ＰＭに追従して増大する。
【０１５５】
また、図７を参照しながら、制御量演算手段１５および制御量変更手段１７の動作について説明すると、ステップＳ３０においてダブルブレーキ操作があり（ＷＢＦ＝Ｈ）と判定された場合に、補正増圧モード（ステップＳ３１）に進むのではなく、一旦、非ＡＢＳモード（ステップＳ３８）にジャンプすることになる。
【０１５６】
すなわち、時刻ｔ３までにダブルブレーキ操作が判定された場合、時刻ｔ３の時点で、一旦、非アンチスキッドモードとなることにより、運転者の操作に応じた制動圧がホイールシリンダに印加されることになる。したがって、時刻ｔ３〜ｔ６において、ホイーリシリンダ圧ＰＷはマスタシリンダ圧ＰＭに追従して、良好な制動を実現することができる。
【０１５７】
この場合、ダブルブレーキ操作における再ブレーキ操作時に、時刻ｔ３〜ｔ６にわたって、全く制動圧不足が発生することがないという効果がある。
なお、非アンチスキッドモードは、通常ブレーキモードと同一であってもよく、アンチスキッド制御を中断または中止しても同等の効果を奏する。
【０１５８】
実施の形態９．
なお、上記実施の形態８では、減圧開始（時刻ｔ６）の条件について特に言及しなかったが、ダブルブレーキ操作が判定された場合のアンチスキッド制御時における制動圧減圧条件を、制動圧が減圧されにくい方向に変更してもよい。
【０１５９】
この場合、制御量演算手段１５および制御量変更手段１７は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、アンチスキッド制御による制動圧減圧条件を、減圧されにくいように変更する。
【０１６０】
たとえば、仮にダブルブレーキ判定後のアンチスキッド制御による制動圧減圧条件を変更しない場合、ダブルブレーキ判定時に車体減速度βｗが一旦小さくなった後に、再び大きくなる途中の時期においては、通常の減圧条件を適用すると早めに減圧されてしまい、制動圧が理想値よりも低めで減圧されてしまうことになる。
【０１６１】
これは、車体減速度βｗが一旦小さくなり、見かけ上の路面摩擦係数μが小さくなるために発生する現象である。
そこで、ダブルブレーキ判定後の再ブレーキ操作時において、減圧条件を通常よりも減圧されにくい（厳しい）方向に変更することにより、より適切な制動圧調整を行うことが望ましい。
【０１６２】
具体的には、ダブルブレーキ判定後において、制御量演算処理ルーチン（図５参照）内のステップＳ１０およびＳ１１における所定値Ａ（車輪ロック傾向の判定基準）および第１の所定量Ｂ（スリップ量Ｓｗの比較基準）をそれぞれ大きく設定することにより、実現することができる。
【０１６３】
すなわち、車輪減速度Ｖｗおよび車輪スリップ量Ｓｗの閾値を厳しくすることにより、減圧条件を減圧しにくい方向に変更することができる。
これにより、たとえば図１１において、ダブルブレーキ判定後のホイールシリンダ圧ＰＷの減圧開始時期（時刻ｔ６）は、ホイールシリンダ圧ＰＷが十分高い値に上昇した時点に設定されることになる。
【０１６４】
したがって、再ブレーキ操作時の平均制動圧が高く設定されるので、ブレーキ力をより有効に使用することになり、制動距離を短縮させる効果がある。
【０１６５】
なお、ダブルブレーキ判定後の減圧条件を減圧しにくい方向に変更することは、上記実施の形態８のみに限らず、他の実施の形態に適用しても、同様に有効である。
【０１６６】
たとえば、増圧ゲインを増大補正した場合（図３参照）に適用した場合、減圧開始時期（時刻ｔ５）は、ホイールシリンダ圧ＰＷが十分に上昇した時点に設定されるので、上述と同等の作用効果を奏する。
【０１６７】
【発明の効果】
以上のようにこの発明の請求項１によれば、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両のタイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数として推定演算する路面摩擦係数推定手段を含み、ダブルブレーキ判定手段は、路面摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数に変化し且つ制御量演算手段が減圧方向の駆動指令を出力していないときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７０】
また、この発明の請求項２によれば、請求項１において、ダブルブレーキ判定手段は、減圧方向の駆動指令がないことを各車輪毎にチェックするようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７１】
また、この発明の請求項３によれば、請求項１において、ダブルブレーキ判定手段は、減圧方向の駆動指令がないことを、車両の前輪毎または後輪毎にチェックするようにしたので、制動時の安定性を向上させたアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７２】
また、この発明の請求項４によれば、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両の車体減速度を推定演算する車体減速度推定手段と、車両の所定の車輪のスリップ量を推定演算するスリップ推定手段とを含み、ダブルブレーキ判定手段は、車体減速度が所定値以上減少し且つスリップ量が所定量以下のときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７３】
また、この発明の請求項５によれば、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両のタイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数として推定演算する路面摩擦係数推定手段と、車両の所定の車輪のスリップ量を推定演算するスリップ推定手段とを含み、ダブルブレーキ判定手段は、路面摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数に変化し且つスリップ量が所定量以下のときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７４】
また、この発明の請求項６によれば、請求項４または請求項５において、ダブルブレーキ判定手段は、スリップ量が所定量以下であることを各車輪毎にチェックするようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７５】
また、この発明の請求項７によれば、請求項４または請求項５において、ダブルブレーキ判定手段は、スリップ量が所定量以下であることを、車両の前輪毎または後輪毎にチェックするようにしたので、左右輪の制動圧差を低減させて制動時の安定性を向上させたアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７６】
また、この発明の請求項８によれば、請求項１から請求項７までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧の増圧ゲインを通常よりも増大させるようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７７】
また、この発明の請求項９によれば、請求項１から請求項７までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、アンチスキッド制御を中止または中断するようにしたので、特別なセンサなどを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７８】
また、この発明の請求項１０によれば、請求項１から請求項９までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、アンチスキッド制御による制動圧の減圧条件を、制動圧が減圧されにくい方向に変更するようにしたので、ダブルブレーキ後の平均制動圧を高くすることができ、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１の要部を示す機能ブロック図である。
【図３】 この発明の実施の形態１によるダブルブレーキ操作時の制動圧の時間変化を示すタイミングチャートである。
【図４】 この発明の実施の形態１〜９による概略動作を示すフローチャートである。
【図５】 この発明の実施の形態１〜９によるアンチスキッド制御量の演算動作を示すフローチャートである。
【図６】 この発明の実施の形態１によるダブルブレーキ判定動作を示すフローチャートである。
【図７】 この発明の実施の形態１による制御量設定動作を示すフローチャートである。
【図８】 この発明の実施の形態３によるダブルブレーキ判定動作を示すフローチャートである。
【図９】 この発明の実施の形態４によるダブルブレーキ判定動作を示すフローチャートである。
【図１０】 この発明の実施の形態５によるダブルブレーキ判定動作を示すフローチャートである。
【図１１】 この発明の実施の形態８によるダブルブレーキ操作時の制動圧の時間変化を示すタイミングチャートである。
【図１２】 従来のアンチスキッド制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１３】 従来のアンチスキッド制御装置によるダブルブレーキ操作時の制動圧の時間変化を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
１ ブレーキペダル、２ マスタシリンダ、４、４ａ〜４ｄ Ｈ／Ｕ（制動圧調整手段）、５ａ〜５ｄ ホイールシリンダ、６ａ〜６ｂ 車輪速センサ、
１０Ａ ＥＣＵ（コントローラ）、１２Ａ ＣＰＵ、１４ 制動パラメータ演算手段、１５ 制御量演算手段、１６ ダブルブレーキ判定手段、１７ 制御量変更手段、Ｄ１、Ｄ３ 所定値、ＤＡ 駆動指令、Ｅ 所定量、Ｆ 所定値、Ｓｗスリップ量、Ｖｗ 車輪速、ＷＢ ダブルブレーキ判定信号、βｗ 車体減速度、μ 路面摩擦係数、Ｓ７ ダブルブレーキ操作の状態を判定するステップ。
【発明の属する技術分野】
この発明は、ブレーキ操作時に車輪ロックなどにより車両の操縦性および安定性が損なわれることを防止するためのアンチスキッド制御装置に関し、特に、特別なセンサなどを付加することなくダブルブレーキ操作状態を判定し、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制したアンチスキッド制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ブレーキ操作時の車両の操縦性および安定性を確保するために、車輪ロック状態などに応答してブレーキ圧（制御量）を増減させるアンチスキッド制御装置は種々提案されている。
【０００３】
図１２は従来より知られた一般的なアンチスキッド制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
図１２において、１はブレーキペダルであり、車両を減速させるときに運転者により踏み込み操作される。２は制動圧力源となるマスタシリンダであり、ブレーキペダル１の操作量に連動してブレーキ液圧を発生する。
【０００４】
３ａおよび３ｂはマスタシリンダ２に連通された２系統のブレーキ導管であり、制動圧調整手段４を介して、車両の各車輪に対応した各ホイールシリンダ５ａ〜５ｄまで延長されている。ブレーキ導管３ａおよび３ｂは同一構成なので、ここでは、１系統のみについて説明する。
【０００５】
４つのホイールシリンダ５ａ〜５ｄは、各車輪毎のブレーキ本体を構成している。ここでは、ホイールシリンダ５ａはＦＲ（右前輪）、ホイールシリンダ５ｂはＲＬ（左後輪）、ホイールシリンダ５ｃはＦＬ（左前輪）、ホイールシリンダ５ｄはＲＲ（右後輪）にそれぞれ対応している。
【０００６】
ここでは、いわゆるＸ配管ブレーキシステムの場合を示しており、一系統のブレーキ導管３ａに対して、ＦＲおよびＲＬに対応したホイールシリンダ５ａおよび５ｂが接続され、他系統のブレーキ導管３ｂに対して、ＦＬおよびＲＲに対応したホイールシリンダ５ｃおよび５ｄが接続されている。
【０００７】
アンチスキッド制御用の制動圧調整手段４は、マスタシリンダ２と各車輪毎のホイールシリンダ５ａ〜５ｄとの間に個別に配設されたハイドロユニット（以下、「Ｈ／Ｕ」と記す）４ａ〜４ｄからなる。
【０００８】
各Ｈ／Ｕ４ａ〜４ｄは、周知のように、ブレーキ導管３ａおよび３ｂから伝達される制動圧を連通または遮断する制御弁とポンプモータと（図示せず）からなり、制御弁およびポンプモータを駆動または非駆動することによって、各ホイールシリンダ５ａ〜５ｄに対する制動圧を減圧、保持または増圧するようになっている。
【０００９】
ブレーキペダル１、マスタシリンダ２、ブレーキ導管３ａ、３ｂ、Ｈ／Ｕ４およびホイールシリンダ５ａ〜５ｄは、車両を減速させるためのブレーキを構成している。
【００１０】
６ａ〜６ｄは各車輪の回転速度を車輪速Ｖｗとして検出する車輪速センサである。
実際には、車輪速Ｖｗは、車輪速センサ６ａ〜６ｄからのパルス信号の時間間隔に基づいてＥＣＵ（後述する）において演算されるが、ここでは便宜的に、車輪速検出信号（パルス信号）を車輪速Ｖｗとして記述する。
【００１１】
１０はアンチスキッド制御を実行するためのマイクロコンピュータからなるコントロールユニット（以下、「ＥＣＵ」と記す）であり、主に車輪速センサ６ａ〜６ｄからの車輪速Ｖｗに基づいて、Ｈ／Ｕ４ａ〜４ｄに対する駆動指令Ｄを出力する。
【００１２】
ＥＣＵ１０は、車輪速Ｖｗを取り込む入力回路１１と、車輪速Ｖｗに応じてＨ／Ｕ４ａ〜４ｄの制御量を演算するＣＰＵ１２と、演算された制御量に応じてＨ／Ｕ４ａ〜４ｄの駆動指令Ｄを出力する出力回路１３とにより構成されている。
【００１３】
ＥＣＵ１０は、Ｈ／Ｕ４および車輪速センサ６ａ〜６ｄなどと共働してアンチスキッド制御装置として機能し、車両の挙動に応じて適切に制動圧を増減することにより、安定に車両を減速させるようになっている。
【００１４】
このため、ＥＣＵ１０内のＣＰＵ１２は、車輪速Ｖｗに基づいて車両に関する制動パラメータ（後述する減速度、路面摩擦係数、スリップ量など）を演算する制動パラメータ演算手段と、Ｈ／Ｕ４からホイールシリンダ５ａ〜５ｄを介して各車輪に印加される制動圧を制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令Ｄを出力する制御量演算手段とを備えている。
【００１５】
これにより、Ｈ／Ｕ４は、ＥＣＵ１０からの駆動指令Ｄに基づいて、運転者の操作量に応じた基本的な制動圧を減圧、保持または増圧制御することにより、車輪のロックを防止し、車両の操縦性および安定性を確保することができる。
【００１６】
しかしながら、実際には、車両の走行路面環境の違いや種々の運転状況の違いなどによって、ブレーキング状態が異なることが多い。
たとえば、運転者が急ブレーキをかけた後に、一時的にブレーキを緩めて（ブレーキ操作量を減少させ）、直後にブレーキ操作量を増大させて再度ブレーキをかけるダブルブレーキ操作を行うことがある。
【００１７】
同様に、ブレーキをかけたり外したりすることを繰り返す、いわゆるポンピングブレーキと称されるダブルブレーキ操作を行うこともある。
このように、運転者によるダブルブレーキ操作時に、車輪のロック傾向が検出されてアンチスキッド制御が開始されると、ダブルブレーキ操作中の再度のブレーキ操作時に制動圧を適切に調整することができないおそれがある。
【００１８】
すなわち、図１２において、運転者により操作されたブレーキ力は、マスタシリンダ２からの液圧として発生し、この液圧がホイールシリンダ５ａ〜５ｄに導かれているが、ホイールシリンダ５ａ〜５ｄの液圧が高くなりすぎると、車輪がロック傾向を示すので、アンチスキッド制御が開始される。
【００１９】
このアンチスキッド制御により適切な制動圧に自動調整しているときに、運転者がダブルブレーキ操作によりブレーキを緩めると、当然のことながら、ホイールシリンダ５ａ〜５ｄの液圧も下がることになる。
このときの減圧操作は、運転者の意思によるものなので、ＥＣＵ１０は、運転者の操作する圧力に見合った制動圧でＨ／Ｕ４を制御する。
【００２０】
しかし、この直後に運転者が再度ブレーキを強く操作した場合、運転者の意志としては、早く車両を停止しようとしているにもかかわらず、アンチスキッド制御が継続状態であることから、ＥＣＵ１０の増圧指令が運転者のブレーキ操作より遅い速度で行われるので、制動力不足に陥ることになる。
【００２１】
図１３は上記のようなダブルブレーキ操作時の制動圧変化を示すタイミングチャートであり、マスタシリンダ２の液圧（マスタシリンダ圧）ＰＭと、ホイーリシリンダ５ａ〜５ｄの液圧（ホイーリシリンダ圧）ＰＷとのそれぞれの時間変化を示している。
【００２２】
図１３において、マスタシリンダ圧ＰＭは、運転者が操作する制動力に相当している。
この場合、マスタシリンダ圧ＰＭの変化から明らかなように、時刻ｔ２においてブレーキ操作量が減少され（緩められ）、続く時刻ｔ３においてブレーキ操作量が再度増大されている。
【００２３】
一方、ホイーリシリンダ圧ＰＷは、ダブルブレーキ操作時の１つのホイールシリンダ（たとえば、５ａ）の液圧を示している。
この場合、ホイーリシリンダ圧ＰＷの変化から明らかなように、時刻ｔ１において車輪のロック傾向が検出されてアンチスキッド制御が開始され、時刻ｔ２の直後に、マスタシリンダ圧ＰＭの減少にともないホイールシリンダ圧ＰＷも減少している。
【００２４】
さらに、運転者の再ブレーキ操作後の時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、ブレーキ操作に直接関連するマスタシリンダ圧ＰＭが急上昇するにもかかわらず、ホイーリシリンダ圧ＰＷは、ＥＣＵ１０からの駆動指令Ｄに基づいて段階的に増圧制御される。
【００２５】
したがって、ホイーリシリンダ圧ＰＷが十分に増圧するまでに長い時間を要することになり、この応答遅れが制動力不足を生むことになる。
そこで、このような制動力不足を防止するために、たとえば特公昭６３−４５３３６号公報に記載されたアンチスキッド制御装置のように、ブレーキセンサなどを付加して、ブレーキペダル１の変位を検出することも考えられる。
【００２６】
このようなブレーキセンサを用いれば、ダブルブレーキ操作の状態を容易に検出することができるので、運転者の再ブレーキ操作を検出したときに制動圧を増圧補正することにより、制動力不足を防止することができる。
ただし、ブレーキセンサなどを付加することから、コストアップを招くことは避けられない。
【００２７】
また、たとえば特開平４−２７６４９号公報に記載されたアンチスキッド制御装置においては、特別なセンサを使用することなく車両の旋回状態またはスピン状態を検出し、旋回またはスピン検出後に全輪の制動圧を増圧することが提案されている。
【００２８】
しかしながら、上記公報に記載されたいずれの従来装置においても、運転者のダブルブレーキ操作を検出することは全く考慮しておらず、たとえば、後者の従来装置は、スピン検出時に単に全車輪の制動圧を強制的に増圧するものである。
【００２９】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように従来のアンチスキッド制御装置は、ダブルブレーキ操作時の制動力不足について特に考慮していないので、制動力不足により運転者に与える不安感などの不都合を防止することができないという問題点があった。
【００３０】
また、仮にダブルブレーキ操作を検出するためにブレーキセンサを付加しようとすると、ブレーキセンサの追加によるコストアップを招くうえ、ブレーキセンサの取付精度が要求されることから、種々の設計的制約を受けるという問題点があった。
【００３１】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、特別なセンサなどを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出し、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置を提供することを目的とする。
【００３２】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に係るアンチスキッド制御装置は、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両のタイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数として推定演算する路面摩擦係数推定手段を含み、ダブルブレーキ判定手段は、路面摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数に変化し且つ制御量演算手段が減圧方向の駆動指令を出力していないときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するものである。
【００３５】
また、この発明の請求項２に係るアンチスキッド制御装置は、請求項１において、ダブルブレーキ判定手段は、減圧方向の駆動指令がないことを各車輪毎にチェックするものである。
【００３６】
また、この発明の請求項３に係るアンチスキッド制御装置は、請求項１において、ダブルブレーキ判定手段は、減圧方向の駆動指令がないことを、車両の前輪毎または後輪毎にチェックするものである。
【００３７】
また、この発明の請求項４に係るアンチスキッド制御装置は、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両の車体減速度を推定演算する車体減速度推定手段と、車両の所定の車輪のスリップ量を推定演算するスリップ推定手段とを含み、ダブルブレーキ判定手段は、車体減速度が所定値以上減少し且つスリップ量が所定量以下のときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するものである。
【００３８】
また、この発明の請求項５に係るアンチスキッド制御装置は、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両のタイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数として推定演算する路面摩擦係数推定手段と、車両の所定の車輪のスリップ量を推定演算するスリップ推定手段とを含み、ダブルブレーキ判定手段は、路面摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数に変化し且つスリップ量が所定量以下のときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するものである。
【００３９】
また、この発明の請求項６に係るアンチスキッド制御装置は、請求項４または請求項５において、ダブルブレーキ判定手段は、スリップ量が所定量以下であることを各車輪毎にチェックするものである。
【００４０】
また、この発明の請求項７に係るアンチスキッド制御装置は、請求項４または請求項５において、ダブルブレーキ判定手段は、スリップ量が所定量以下であることを、車両の前輪毎または後輪毎にチェックするものである。
【００４１】
また、この発明の請求項８に係るアンチスキッド制御装置は、請求項１から請求項７までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧の増圧ゲインを通常よりも増大させるものである。
【００４２】
また、この発明の請求項９に係るアンチスキッド制御装置は、請求項１から請求項７までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、アンチスキッド制御を中止または中断するものである。
【００４３】
また、この発明の請求項１０に係るアンチスキッド制御装置は、請求項１から請求項９までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、アンチスキッド制御による制動圧の減圧条件を、制動圧が減圧されにくい方向に変更するものである。
【００４４】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１のシステム構成を示すブロック図であり、図２は図１内の要部を具体的に示す機能ブロック図である。
【００４５】
図１において、前述と同様のものについては、同一符号を付して詳述を省略する。また、１０Ａ、１２ＡおよびＤＡは、それぞれ、前述のＥＣＵ１０、ＣＰＵ１２および駆動指令Ｄにそれぞれ対応している。
【００４６】
図２において、アンチスキッド制御装置のコントローラとして機能するＥＣＵ１０Ａ内のＣＰＵ１２Ａは、前述の制動パラメータ演算手段１４および制御量演算手段１５に加えて、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段１６と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段１７とを備えている。
【００４７】
図２においては、簡略化のために、右前輪（ＦＲ）に対するホイールシリンダ５ａ、車輪速センサ６ａおよびＨ／Ｕ４ａのみが示されている。
ＣＰＵ１２Ａ内の制動パラメータ演算手段１４は、後述するように車輪速Ｖｗに基づいて種々の制動パラメータを演算することができる。
【００４８】
たとえば、制動パラメータ演算手段１４は、車輪減速度αｗを演算する車輪減速度演算手段と、車体減速度βｗを推定演算する車体減速度推定手段と、車体速度Ｖｒを推定演算する車体速度推定手段と、車輪のスリップ量（スリップ率）Ｓｗを推定演算するスリップ推定手段と、車両タイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数μとして推定演算する路面摩擦係数推定手段とを含む。
【００４９】
制御量演算手段１５は、車輪速Ｖｗ、車輪減速度αｗ、車体速度Ｖｒ、車体減速度βｗ、スリップ量Ｓｗおよび路面摩擦係数μのうちの少なくとも１つの制動パラメータに応じてアンチスキッド用の制御量を演算し、この制御量に応じて、Ｈ／Ｕ４ａ〜４ｄに対する駆動指令ＤＡを出力する。これにより、前述と同様に、車両の挙動に応じて適切に制動圧を増減し、安定に車両を停止させる。
【００５０】
一方、ダブルブレーキ判定手段１６は、上記制動パラメータのうちの少なくとも１つに基づいてダブルブレーキ操作の状態を判定し、制御量変更手段１７は、ダブルブレーキ操作の状態に応答して制御量を変更し、ブレーキの制動性を向上させる。
【００５１】
ダブルブレーキ判定手段１６は、運転者のダブルブレーキ操作、すなわち強ブレーキ状態から弱ブレーキ（または、ブレーキ中断）状態への移行に続く、直後の再度の強ブレーキ状態への移行（いわゆる、ダブルブレーキ操作）を判定すると、ダブルブレーキ判定信号ＷＢを出力する。
【００５２】
制御量変更手段１７は、ダブルブレーキ操作状態を示すダブルブレーキ判定信号ＷＢに応答して、たとえば、制御量演算手段１５からの駆動指令ＤＡを増圧方向に変更する。
【００５３】
図３は制御量変更手段１７に基づくダブルブレーキ操作時のマスタシリンダ圧ＰＭおよびホイーリシリンダ圧ＰＷの変化を示すタイミングチャートである。
図３において、マスタシリンダ圧ＰＭ（運転者が操作する制動力）は、前述と同様に、時刻ｔ２にブレーキ操作量が減少され、時刻ｔ３にブレーキ操作量が再度増大されている。
【００５４】
また、ホイーリシリンダ圧ＰＷは、運転者の最初のブレーキ踏み込み操作時には、前述と同様に、時刻ｔ１において車輪のロック傾向が検出されてアンチスキッド制御が開始され、時刻ｔ２の直後に減少する。
さらに、ホイーリシリンダ圧ＰＷは、運転者の再度のブレーキ踏み込み操作時に、時刻ｔ３〜ｔ５の期間において段階的に増圧制御される。
【００５５】
すなわち、時刻ｔ３〜ｔ５の期間において、ブレーキ操作に直接関連するマスタシリンダ圧ＰＭが急上昇するにもかかわらず、ホイーリシリンダ圧ＰＷは、ＥＣＵ１０Ａからの駆動指令ＤＡに基づき、各時刻ｔａ〜ｔｃにおいて、前述（図１３参照）よりも大きいゲインで段階的に増圧制御される。
【００５６】
次に、図３のタイミングチャートとともに、図４〜図７のフローチャートを参照しながら、図１および図２に示したこの発明の実施の形態１によるＣＰＵ１２Ａの具体的な動作について説明する。
【００５７】
図４はＣＰＵ１２Ａの全体の処理動作を示す。また、図５は制御量演算処理動作を示しており、ここでは、簡略化のために、１つの車輪のみに注目した処理を示している。さらに、図６はダブルブレーキ操作状態の判定動作を示し、図７は制御量の演算および変更動作を示している。
【００５８】
まず、図４において、電源投入後にＣＰＵ１２Ａの処理動作がスタートし、ＣＰＵ１２Ａ内のＲＡＭおよび入出力ポートなどの初期化（ステップＳ１）を実行した後、各車輪速センサ６ａ〜６ｄからの車輪速Ｖｗを各々演算する（ステップＳ２）。
【００５９】
なお、車輪速Ｖｗは、前述のように、各車輪速検出信号の時間間隔から演算され得る。また、車輪速Ｖｗは、各車輪（ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬ）毎に演算されるものとする。
【００６０】
続いて、ＣＰＵ１２Ａ内の制動パラメータ演算手段は、各車輪速Ｖｗに基づいて車体速度Ｖｒを推定演算する（ステップＳ３）。
車体速度Ｖｒは、たとえば、車輪速Ｖｗの最高速を選択して所定のフィルタ処理を施すことにより演算され得る。
【００６１】
次に、制動パラメータ演算手段は、車輪速Ｖｗの微分に基づいて各車輪毎の車輪減速度αｗを演算し（ステップＳ４）、車体速度Ｖｒおよび車輪速Ｖｗから各車輪のスリップ量Ｓｗを演算する（ステップＳ５）。
【００６２】
続いて、制御量演算手段１５は、上記種々の制動パラメータに基づいて、駆動指令ＤＡに相当する制御量（アンチスキッド制御量）を演算し（ステップＳ６）、ダブルブレーキ判定手段１６は、ダブルブレーキ操作状態（ダブルブレーキ判定信号ＷＢ）の有無を判定する（ステップＳ７）。
【００６３】
もし、ステップＳ７において、ダブルブレーキ操作の状態である（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、制御量変更手段１７は、制御量を変更し（ステップＳ７Ａ）、変更後の制御量に相当する駆動指令ＤＡを制御量演算手段１５から出力させる（ステップＳ８）。
【００６４】
一方、ステップＳ７において、ダブルブレーキ操作の状態でない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、制御量変更手段１７は、変更されない制御量に相当する駆動指令ＤＡを制御量演算手段１５から出力させる（ステップＳ８）。
【００６５】
最後に、ＣＰＵ１２Ａは、待ち時間処理（ステップＳ９）を実行し、所定時間Ｔの経過後に、再度ステップＳ２に戻って同様の処理を繰り返す。
これにより、上記ステップＳ２〜Ｓ８の処理は、所定時間Ｔ毎に実行されることになる。
【００６６】
図５は制御量演算手段１５の演算処理（図４内のステップＳ６）を具体的に示している。
図５において、まず、制御量演算手段１５は、制動パラメータに含まれる車輪減速度αｗが車輪ロック傾向の判定基準となる所定値Ａよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００６７】
ここでは、説明を簡略化するために、実際には負の値である車輪減速度αｗを正の値としてあつかうものとする。このことは、後述する車体減速度βｗについても同様である。
【００６８】
もし、ステップＳ１０において、αｗ＞Ａ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車輪がロック傾向を示しているので、制御量を減圧するための処理（ステップＳ１２）に進む。
【００６９】
一方、ステップＳ１０において、αｗ≦Ａ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、車輪がロック傾向を示していないので、続いて、スリップ量Ｓｗが第１の所定量Ｂよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００７０】
もし、ステップＳ１１において、Ｓｗ＞Ｂ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車輪がロック傾向を示しているので、制動圧減圧指令を示すフラグＣＮＴＲをセット（ＣＮＴＲ＝Ｈ）し（ステップＳ１２）、ステップＳ１９に進む。
【００７１】
一方、ステップＳ１１において、Ｓｗ≦Ｂ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、車輪がロック傾向を示していないので、続いて、アンチスキッド制御中を示すフラグＡＢＳＦがセットされているか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００７２】
もし、ステップＳ１３において、ＡＢＳＦ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、アンチスキッド制御中なので、続いて、スリップ量Ｓｗが第２の所定量Ｃよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４）。
ここで、ステップＳ１１における第１の所定量Ｂと、ステップＳ１４における第２の所定量Ｃとは、Ｃ＜Ｂの関係を満たすように設定されている。
【００７３】
もし、ステップＳ１４において、Ｓｗ＞Ｃ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車輪ロックよりも小さいスリップ状態なので、制動圧保持用の指令フラグＣＮＴＨをセット（ＣＮＴＨ＝Ｈ）し（ステップＳ１５）、ステップＳ１９に進む。
【００７４】
一方、ステップＳ１４において、Ｓｗ≦Ｃ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、スリップがほとんどない状態なので、続いて、アンチスキッド制御が中止状態か否かを判定する（ステップＳ１６）。
なお、アンチスキッド制御中止の有無判定は、所定時間以上または所定回数以上にわたって増圧状態が継続しているか否かに基づいて実行され得る。
【００７５】
もし、ステップＳ１６において、アンチスキッド制御中止状態でない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、制動圧増圧指令を示すフラグＣＮＴＢをセット（ＣＮＴＢ＝Ｈ）し（ステップＳ１７）、ステップＳ１９に進む。
【００７６】
一方、ステップＳ１６において、アンチスキッド制御中止状態である（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、各制御指令フラグＣＮＴＲ、ＣＮＴＨ、ＣＮＴＢおよびアンチスキッド制御中フラグＡＢＳＦをリセット（＝Ｌ）するとともに、他のフラグ（後述する）もリセットし（ステップＳ１８）、ステップＳ１９に進む。
【００７７】
同様に、ステップＳ１３において、ＡＢＳＦ＝Ｈでない（すなわち、ＮＯ）と判定された場合も、アンチスキッド制御中でないので、ステップＳ１８に進み、各種フラグをリセットした後、ステップＳ１９に進む。
【００７８】
ステップＳ１９においては、アンチスキッド制御中フラグＡＢＳＦをセット（ＡＢＳＦ＝Ｈ）し、図５のアンチスキッド制御処理ルーチンを終了する。
以上のように、制御量演算手段１５において、車輪速Ｖｗに応じて制動圧を増減するための判定が行われている。
【００７９】
なお、ここでは、簡略化のために１つの車輪のみに注目して説明したが、実際には他の車輪についても同様のアンチスキッド制御が実行されることは言うまでもない。
【００８０】
図６はダブルブレーキ判定手段１６の判定処理（図４内のステップＳ７）を具体的に示している。
ダブルブレーキ判定処理は、アンチスキッド制御中のみに実行され、アンチスキッド制御中でなければ実行されることはない。
【００８１】
図６において、まず、ダブルブレーキ判定手段１６は、アンチスキッド制御中フラグＡＢＳＦを参照して、アンチスキッド制御中か否かを判定し（ステップＳ２０）、アンチスキッド制御中でない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、そのまま図６の処理ルーチンを終了する。
【００８２】
一方、ステップＳ２０において、アンチスキッド制御中である（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、続いて、車体速度Ｖｒの減速度βｗが第１の所定値Ｄ１（ブレーキを緩めた状態の判定基準）以下か否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００８３】
なお、車体減速度βｗは、車体速度Ｖｒの微分に基づいて推定演算することができる。
もし、ステップＳ２１において、βｗ＞Ｄ１（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、運転者がブレーキを緩めていないものと推定されるので、続いて、車体減速度βｗが第２の所定値Ｄ２よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００８４】
ステップＳ２２においては、図３内の時刻ｔ２までの間に、車体減速度βｗが第２の所定値Ｄ２よりも大きい状態（強いブレーキ操作）があったか否かが判定されている。
ここで、第１の所定値Ｄ１および第２の所定値Ｄ２は、Ｄ１≦Ｄ２の関係にあり、Ｄ１＝Ｄ２であってもよい。
【００８５】
もし、ステップＳ２２において、βｗ＞Ｄ２（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、強いブレーキ操作により十分に大きい車体減速度βｗを示している状態と見なせるので、車体減速度フラグβＦＬＡＧをセット（βＦＬＡＧ＝Ｈ）し（ステップＳ２３）、図６の処理ルーチンを終了する。
【００８６】
また、ステップＳ２２において、βｗ≦Ｄ２（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ２３の処理を実行せずに、図６の処理ルーチンを終了する。
【００８７】
一方、ステップＳ２１において、βｗ≦Ｄ１（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、運転者がブレーキを緩めて車体減速度βｗが十分小さい状態と見なせるので、続いて、車体減速度フラグβＦＬＡＧを参照し、前回の車体減速度βｗが第２の所定値Ｄ２よりも大きい状態があった（βＦＬＡＧ＝Ｈ）か否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００８８】
ここで、車体減速度βｗが第１の所定値Ｄ１以下ということは、図３内の時刻ｔ２〜ｔ３の間に、運転者がブレーキを緩めた状態であるかを判定することに相当する。
【００８９】
もし、ステップＳ２４において、βＦＬＡＧ＝Ｈでない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ダブルブレーキ操作とは無関係なので、何の処理も実行せずに、そのまま図６の処理ルーチンを終了する。
【００９０】
一方、ステップＳ２４において、βＦＬＡＧ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、強いブレーキ操作後にブレーキを緩めたものと見なせる。
しかし、このとき、減圧方向の駆動指令ＤＡが出力されている場合には、運転者の意志にかかわりなく減圧指令を優先させる必要がある。
【００９１】
したがって、続いて、減圧指令フラグＣＮＴＲを参照して、減圧方向の駆動指令ＤＡが出力されていない（制動圧が減圧状態でない）か否かを判定する（ステップＳ２５）。
【００９２】
なお、ここでは、ダブルブレーキ判定処理を迅速に行うために、減圧方向の駆動指令ＤＡがないことを、各車輪毎にチェックするものとする。
【００９３】
もし、ステップＳ２５において、減圧方向の駆動指令ＤＡが出力中であって、ＣＮＴＲ＝Ｈ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、アンチスキッド制御による減圧状態なので、このアンチスキッド制御を優先させるために、ダブルブレーキ判定を実行せずに、そのまま図６の処理ルーチンを終了する。
【００９４】
一方、ステップＳ２５において、ＣＮＴＲ＝Ｌ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、減圧指令状態ではないので、運転者によるダブルブレーキ操作状態を判定する。
【００９５】
したがって、ダブルブレーキ判定手段１６は、ダブルブレーキフラグＷＢＦをセット（ＷＢＦ＝Ｈ）して（ステップＳ２６）、ダブルブレーキ判定信号ＷＢを生成し、図６の処理ルーチンを終了する。
【００９６】
なお、ダブルブレーキフラグＷＢＦおよび車体減速度フラグβＦＬＡＧは、図５内のステップＳ１８において、リセット（ＷＢＦ＝Ｌ、βＦＬＡＧ＝Ｌ）される。
【００９７】
たとえば、図３のように、まずブレーキを強く操作して、時刻ｔ１にアンチスキッド制御に入り、車体減速度βｗが所定値以上になった後でブレーキを緩めると、車体減速度βｗが当然小さくなるので、図５および図６の処理により、車体減速度βｗに基づいてダブルブレーキ操作状態の判定が可能となる。
【００９８】
また、このとき、制動圧状態（減圧指令フラグＣＮＴＲ）を参照して、減圧状態でない場合のみにダブルブレーキ操作状態を判定することにより、減圧指令を優先させることができる。
【００９９】
したがって、たとえば、ブレーキペダルセンサまたはマスタシリンダ圧力センサなどの特別なセンサを付加することなく、有効にダブルブレーキ操作状態を判定することができる。
【０１００】
図７は制御量演算手段１５および制御量変更手段１７の動作を示すフローチャートであり、ダブルブレーキ判定が終了した後のアンチスキッド制御量の変更処理動作を示している。
【０１０１】
この場合、制御量変更手段１７は、ダブルブレーキ操作状態が判定された場合に、ダブルブレーキ判定信号ＷＢに応答して、図３のように制動圧の増圧ゲインを通常よりも増大させている。
【０１０２】
図７において、まず、ダブルブレーキフラグＷＢＦがセットされている（ＷＢＦ＝Ｈ）か否かを判定し（ステップＳ３０）、ＷＢＦ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ダブルブレーキ操作があったと見なせるので、制御量を補正増圧モードとするように出力し（ステップＳ３１）、図７の処理ルーチンを終了する。
【０１０３】
一方、ステップＳ３０において、ＷＢＦ＝Ｌ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、以下、通常のアンチスキッド制御出力を行う（ステップＳ３２〜Ｓ３８）。
すなわち、まず、減圧指令がある（ＣＮＴＲ＝Ｈ）か否かを判定し（ステップＳ３２）、ＣＮＴＲ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、減圧モード出力を行い（ステップＳ３３）、図７の処理ルーチンを終了する。
【０１０４】
また、ステップＳ３２において、ＣＮＴＲ＝Ｌ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、続いて、保持指令がある（ＣＮＴＨ＝Ｈ）か否かを判定し（ステップＳ３４）、ＣＮＴＨ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、制動圧を保持するための保持モード出力を行い（ステップＳ３５）、図７の処理ルーチンを終了する。
【０１０５】
また、ステップＳ３４において、ＣＮＴＨ＝Ｌ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、続いて、増圧指令がある（ＣＮＴＢ＝Ｈ）か否かを判定し（ステップＳ３６）、ＣＮＴＢ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、通常増圧モードとするように制御量を出力し（ステップＳ３７）、図７の処理ルーチンを終了する。
【０１０６】
一方、ステップＳ３６において、ＣＮＴＢ＝Ｌ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、非アンチスキッド制御モードつまり通常増圧モード（通常ブレーキモード）を出力し（ステップＳ３８）、図７の処理ルーチンを終了する。
【０１０７】
以上のように、この発明の実施の形態１による制御量変更動作は、ダブルブレーキフラグＷＢＦに応答して補正増圧モード（ステップＳ３１）に移行することにより達成される。
【０１０８】
ここで、通常増圧モード（ステップＳ３１）および補正増圧モード（ステップＳ３７）について、図３および図１３を参照しながら説明する。
通常増圧モード（ステップＳ３７）において、アンチスキッド制御によるホイールシリンダ圧ＰＷは、図１３内の時刻ｔ３〜ｔ４のように、階段状に徐々に増大する波形となる。
【０１０９】
図１３内の時刻ｔ３〜ｔ４におけるホイールシリンダ圧ＰＷの階段状波形は、制動圧の保持（ステップＳ３５）および増圧（ステップＳ３７）を繰り返し実行することにより達成されており、実質的に所望の増圧ゲインを設定している。
【０１１０】
一方、補正増圧モード（ステップＳ３１）においては、図３のように増圧補正されたホイールシリンダ圧ＰＷの階段状波形となる。すなわち、時刻ｔ３までには、すでにダブルブレーキ判定が終了しているので、時刻ｔ３から、直ちに補正増圧モード（ステップＳ３１）に変更された波形となる。
【０１１１】
図３において、補正増圧モード（ステップＳ３１）時の増圧ゲインは、増圧時間ｔａ〜ｔｂを通常増圧モードの場合よりも長く設定し、且つ、保持時間ｔｂ〜ｔｃを通常増圧モードの場合よりも短く設定することにより、達成されている。
【０１１２】
このような時間間隔（ｔａ〜ｔｂおよびｔｂ〜ｔｃ）の変更により、増圧ゲインを必要に応じて任意に変更することができ、車両や車輪の挙動などによって、最適な増圧ゲインを設定することができる。
【０１１３】
上記増圧補正により、次回の減圧時期は、通常の場合（図１３内の時刻ｔ３〜ｔ４）と比べて、時刻ｔ４〜ｔ５まで早めることができ、制動圧不足を抑制することができる。
また、保持時間ｔｂ〜ｔｃをできる限り小さく設定する（零に近づける）ことにより、Ｈ／Ｕ４の増圧ゲインを最大まで使用することができる。
【０１１４】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１によるダブルブレーキ判定手段１６は、判定処理速度を優先して、減圧方向の駆動指令ＤＡがないことを各車輪毎にチェックしたが、車両の前輪毎または後輪毎にチェックしてもよい。
【０１１５】
この場合、各車輪毎に独立に減圧指令がないことをチェックした場合と比べて、ダブルブレーキの再ブレーキ操作時の増圧開始時点が両輪に関して同時となるので、左右両輪のホイールシリンダ圧が同等に増圧され、左右の車輪に対する制動圧の差がなくなり、車両の直進安定性が向上するという効果がある。
【０１１６】
実施の形態３．
また、上記実施の形態１では、ダブルブレーキ判定手段１６の処理動作（図６参照）において、車体減速度βｗが所定値Ｄ１以下を示すときにダブルブレーキ判定処理（ステップＳ２４、Ｓ２５）を実行したが、車体減速度βｗが所定値以上減少した場合にダブルブレーキ判定処理を実行してもよい。
【０１１７】
以下、車体減速度βｗが所定値以上減少したときにダブルブレーキ判定を実行するようにしたこの発明の実施の形態３によるダブルブレーキ判定動作について説明する。
【０１１８】
図８はこの発明の実施の形態３によるダブルブレーキ判定手段１６の判定動作を示すフローチャートであり、前述（図６参照）と同様のステップについては、同一符号を付して詳述を省略する。
【０１１９】
また、ステップＳ２１Ａ、Ｓ２３ＡおよびＳ２４Ａは、前述のステップＳ２１、Ｓ２３およびＳ２４にそれぞれ対応している。
この場合、ＣＰＵ１２Ａ内のダブルブレーキ判定手段１６の機能が一部異なるのみであり、装置構成は前述（図１および図２参照）と同様である。
【０１２０】
まず、図８内のステップＳ２０において、アンチスキッド制御中であることが判定された場合、ダブルブレーキ判定手段１６は、車体減速度βｗを前回値γと比較し、車体減速度βｗが前回値γよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２１Ａ）。
【０１２１】
なお、車体減速度βｗの前回値γは、減圧方向の駆動指令ＤＡが発生したときに、図５内のステップＳ１８において、あらかじめ初期値が０に設定されているものとする。
【０１２２】
もし、ステップＳ２１Ａにおいて、γ≦βｗ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、前回値γは車体減速度βｗの現在値に更新され（ステップＳ２３Ａ）、図８の処理ルーチンを終了する。
これにより、前回値γとして、常に車体減速度βｗの最大値が格納される。
【０１２３】
一方、ステップＳ２１Ａにおいて、γ＞βｗ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車体減速度βｗが減少しているので、続いて、減少量（γ−βｗ）を第３の所定値Ｄ３と比較し、車体減速度βｗが第３の所定値Ｄ３以上減少したか否かを判定する（ステップＳ２４Ａ）。
【０１２４】
もし、ステップＳ２４Ａにおいて、γ−βｗ＜Ｄ３（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、車体減速度βｗが第３の所定値Ｄ３以上減少していないので、そのまま、図８の処理ルーチンを終了する。
【０１２５】
一方、ステップＳ２４Ａにおいて、γ−βｗ≧Ｄ３（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、車体減速度βｗが第３の所定値Ｄ３以上減少しているので、減圧指令フラグＣＮＴＲがセットされていないことをチェック（ステップＳ２５）した後、ダブルブレーキフラグＷＢＦをセットし（ステップＳ２６）、図８の処理ルーチンを終了する。
【０１２６】
このように、車体減速度βｗの前回値γからの減少量が第３の所定値Ｄ３以上を示したときに減圧指令がなければ、ダブルブレーキ判定手段１６からダブルブレーキ判定信号ＷＢが生成されるので、制御量演算手段１５において制御量が変更され、前述と同等の作用効果を奏する。
【０１２７】
実施の形態４．
なお、上記実施の形態１〜３では、ダブルブレーキ判定処理（図６、図８内のステップＳ２５参照）において、減圧指令フラグＣＮＴＲがセットされいないことをチェックしたが、スリップ量Ｓｗが所定量以下であることをチェックしてもよい。
【０１２８】
以下、スリップ量Ｓｗが所定量以下のときにダブルブレーキ操作状態を判定するようにしたこの発明の実施の形態４によるダブルブレーキ判定動作について説明する。
【０１２９】
図９はこの発明の実施の形態４によるダブルブレーキ判定手段１６の判定動作を示すフローチャートであり、前述（図８参照）と同様のステップについては、同一符号を付して詳述を省略する。また、ステップＳ２５Ｂは、前述のステップＳ２５に対応している。
【０１３０】
この場合、ダブルブレーキ判定手段１６は、ステップＳ２４Ａにおいて、車体減速度βｗが第３の所定値Ｄ３以上減少したことを判定した場合に、続いて、スリップ量Ｓｗが所定量Ｅ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２５Ｂ）。
ここでは、スリップ量Ｓｗのチェックは、各車輪毎に行われるものとする。
【０１３１】
もし、Ｓｗ≦Ｅ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ダブルブレーキ操作の状態があったものと判定して、ダブルブレーキフラグＷＢＦをセット（ステップＳ２６）し、Ｓｗ＞Ｅ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ダブルブレーキ判定は行わずに図９の処理ルーチンを終了する。
【０１３２】
このように、制動パラメータとして、減圧指令でなくスリップ量Ｓｗを用いても、センサなどを付加することなくダブルブレーキ操作状態を判定することができ、前述と同等の作用効果を奏する。
【０１３３】
また、上記実施の形態３および４のダブルブレーキ判定処理を組み合わせて、減圧方向の駆動指令ＤＡがなく、且つ、スリップ量Ｓｗが所定量Ｅ以下の場合にダブルブレーキ操作状態を判定してもよい。
【０１３４】
実施の形態５．
なお、上記実施の形態３では、車体減速度βｗが所定値Ｄ３以上減少した場合にダブルブレーキ判定処理を実行したが、路面摩擦係数μが高摩擦係数から低摩擦係数に変化した場合にダブルブレーキ判定処理を実行してもよい。
【０１３５】
以下、路面摩擦係数μが高摩擦係数から低摩擦係数に変化した場合にダブルブレーキ判定処理を実行するようにしたこの発明の実施の形態５によるダブルブレーキ判定動作について説明する。
【０１３６】
図１０はこの発明の実施の形態５によるダブルブレーキ判定手段１６の判定動作を示すフローチャートであり、前述（図８参照）と同様のステップについては、同一符号を付して詳述を省略する。また、ステップＳ２１Ｃ、Ｓ２３ＣおよびＳ２４Ｃは、前述のステップＳ２１Ａ、Ｓ２３ＡおよびＳ２４Ａにそれぞれ対応している。
【０１３７】
この場合、ダブルブレーキ判定手段１６は、路面摩擦係数μが高摩擦係数から低摩擦係数に変化し、且つ、制御量演算手段１５が減圧方向の駆動指令ＤＡを出力していないときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定してダブルブレーキフラグＷＢＦをセット（ステップＳ２６）する。
【０１３８】
まず、図１０内のステップＳ２０において、アンチスキッド制御中（ＡＢＳＦ＝Ｈ）であることが判定されれば、続いて、路面摩擦係数μ（車両タイヤと路面との間の摩擦係数）が所定値Ｆ以下（低摩擦係数）か否かを判定する（ステップＳ２１Ｃ）。
【０１３９】
なお、路面摩擦係数μは、たとえば、車両に加速度センサ（図示せず）が搭載されている場合には、加速度センサの検出値から推定演算することができ、加速度センサが搭載されていない場合には、車体速度Ｖｒ、車輪速Ｖｗまたは制動圧モードから推定演算することができる。
【０１４０】
ステップＳ２１Ｃにおいて、μ＞Ｆ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、路面摩擦係数μが高摩擦係数と見なせるので、摩擦係数フラグμＦＬＡＧをセット（μＦＬＡＧ＝Ｈ）し（ステップＳ２３Ｃ）、図１０の処理ルーチンを終了する。
【０１４１】
一方、ステップＳ２１Ｃにおいて、μ≦Ｆ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、路面摩擦係数μが低摩擦係数と見なせるので、続いて、摩擦係数フラグμＦＬＡＧがセットされている（μＦＬＡＧ＝Ｈ）か否かを判定する（ステップＳ２４Ｃ）。
【０１４２】
ステップＳ２４Ｃにおいては、図３内の時刻ｔ２までに、路面摩擦係数μが高摩擦係数の状態（μ＞Ｆ）があったか否かがチェックされる。
もし、ステップＳ２４Ｃにおいて、μＦＬＡＧ＝Ｌ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、路面摩擦係数μが高摩擦係数になったことがないので、何も実行せずに図１０の処理ルーチンを終了する。
【０１４３】
一方、ステップＳ２４Ｃにおいて、μＦＬＡＧ＝Ｈ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、路面摩擦係数μが高摩擦係数になったと見なせるので、以下、前述と同様に、減圧状態（ＣＮＴＲ＝Ｌ）であるか否かを判定し（ステップＳ２５）、ＣＮＴＲ＝Ｌ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ダブルブレーキフラグＷＢＦをセットする（ステップＳ２６）。
【０１４４】
なお、ダブルブレーキフラグＷＢＦおよび摩擦係数フラグμＦＬＡＧは、図５内のステップＳ１８において、リセット（ＷＢＦ＝Ｌ、μＦＬＡＧ＝Ｌ）されるものとする。
【０１４５】
このように、制動パラメータとして路面摩擦係数μを用いることにより、路面摩擦係数μの高摩擦係数から低摩擦係数への変化に基づいて、ダブルブレーキ操作状態を判定することができ、前述と同等の作用効果を奏する。
【０１４６】
なぜなら、ブレーキ操作時において、アンチスキッド制御に入って路面摩擦係数μが高摩擦係数になった後でブレーキを緩めると、路面摩擦係数μが見かけ上小さくなることから、ダブルブレーキ操作が路面摩擦係数μの変化として検出されるからである。
【０１４７】
実施の形態６．
なお、上記実施の形態５では、ダブルブレーキ判定処理（図１０内のステップＳ２５参照）において、減圧指令フラグＣＮＴＲがセットされていないことをチェックしたが、前述の実施の形態４（図９内のステップＳ２５Ｂ参照）と同様に、スリップ量Ｓｗが所定量Ｅ以下であることをチェックしてもよい。
【０１４８】
この場合、図１０内のステップＳ２５に代えて、図９内のステップＳ２５Ｂを挿入し、ステップＳ２５Ｂにおいて、Ｓｗ≦Ｅ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ダブルブレーキ操作があったものと見なし、ダブルブレーキフラグＷＳＦをセット（ステップＳ２６）することになる。したがって、前述と同等の作用効果を奏する。
【０１４９】
実施の形態７．
なお、上記実施の形態４および６では、ダブルブレーキ判定処理（図９内のステップＳ２５Ｂ参照）において、スリップ量Ｓｗが所定量Ｅ以下であることを各車輪毎にチェックしたが、車両の前輪毎または後輪毎にチェックしてもよい。
【０１５０】
この場合、ダブルブレーキ判定手段１６および制御量変更手段１７は、前輪または後輪の両輪を制御量（ブレーキ圧）の変更対象とし、ダブルブレーキ判定手段１６は、図９内のステップＳ２５Ｂにおいて、スリップ量Ｓｗのチェックを、両前輪（または、より低速の前輪）、または、両後輪（または、より低速の後輪）について判定する。
【０１５１】
これにより、各車輪毎に独立にスリップ量Ｓｗをチェックした場合と比べて、ダブルブレーキの再ブレーキ操作時の増圧開始時点が両輪に関して同時となるので、左右両輪のホイールシリンダ圧が同等に増圧され、左右の車輪に対する制動圧の差がなくなり、車両の直進安定性が向上するという効果がある。
【０１５２】
実施の形態８．
なお、上記実施の形態１〜７では、図３のように、ダブルブレーキ操作状態が判定されたときに、再ブレーキ操作時の制御量（ブレーキ圧）を増圧変更したが、アンチスキッド制御を中止または中断してもよい。
【０１５３】
図１１はダブルブレーキ操作状態が判定された場合にアンチスキッド制御を中止または中断するようにしたこの発明の実施の形態８による制御量変更処理動作を示すタイミングチャートである。
【０１５４】
この場合、制御量演算手段１５および制御量変更手段１７は、ダブルブレーキ操作状態が判定された場合に、アンチスキッド制御を中止または中断する。
したがって、再ブレーキ操作直後（図１１内の時刻ｔ３〜ｔ６）の期間において、ホイーリシリンダ圧ＰＷはマスタシリンダ圧ＰＭに追従して増大する。
【０１５５】
また、図７を参照しながら、制御量演算手段１５および制御量変更手段１７の動作について説明すると、ステップＳ３０においてダブルブレーキ操作があり（ＷＢＦ＝Ｈ）と判定された場合に、補正増圧モード（ステップＳ３１）に進むのではなく、一旦、非ＡＢＳモード（ステップＳ３８）にジャンプすることになる。
【０１５６】
すなわち、時刻ｔ３までにダブルブレーキ操作が判定された場合、時刻ｔ３の時点で、一旦、非アンチスキッドモードとなることにより、運転者の操作に応じた制動圧がホイールシリンダに印加されることになる。したがって、時刻ｔ３〜ｔ６において、ホイーリシリンダ圧ＰＷはマスタシリンダ圧ＰＭに追従して、良好な制動を実現することができる。
【０１５７】
この場合、ダブルブレーキ操作における再ブレーキ操作時に、時刻ｔ３〜ｔ６にわたって、全く制動圧不足が発生することがないという効果がある。
なお、非アンチスキッドモードは、通常ブレーキモードと同一であってもよく、アンチスキッド制御を中断または中止しても同等の効果を奏する。
【０１５８】
実施の形態９．
なお、上記実施の形態８では、減圧開始（時刻ｔ６）の条件について特に言及しなかったが、ダブルブレーキ操作が判定された場合のアンチスキッド制御時における制動圧減圧条件を、制動圧が減圧されにくい方向に変更してもよい。
【０１５９】
この場合、制御量演算手段１５および制御量変更手段１７は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、アンチスキッド制御による制動圧減圧条件を、減圧されにくいように変更する。
【０１６０】
たとえば、仮にダブルブレーキ判定後のアンチスキッド制御による制動圧減圧条件を変更しない場合、ダブルブレーキ判定時に車体減速度βｗが一旦小さくなった後に、再び大きくなる途中の時期においては、通常の減圧条件を適用すると早めに減圧されてしまい、制動圧が理想値よりも低めで減圧されてしまうことになる。
【０１６１】
これは、車体減速度βｗが一旦小さくなり、見かけ上の路面摩擦係数μが小さくなるために発生する現象である。
そこで、ダブルブレーキ判定後の再ブレーキ操作時において、減圧条件を通常よりも減圧されにくい（厳しい）方向に変更することにより、より適切な制動圧調整を行うことが望ましい。
【０１６２】
具体的には、ダブルブレーキ判定後において、制御量演算処理ルーチン（図５参照）内のステップＳ１０およびＳ１１における所定値Ａ（車輪ロック傾向の判定基準）および第１の所定量Ｂ（スリップ量Ｓｗの比較基準）をそれぞれ大きく設定することにより、実現することができる。
【０１６３】
すなわち、車輪減速度Ｖｗおよび車輪スリップ量Ｓｗの閾値を厳しくすることにより、減圧条件を減圧しにくい方向に変更することができる。
これにより、たとえば図１１において、ダブルブレーキ判定後のホイールシリンダ圧ＰＷの減圧開始時期（時刻ｔ６）は、ホイールシリンダ圧ＰＷが十分高い値に上昇した時点に設定されることになる。
【０１６４】
したがって、再ブレーキ操作時の平均制動圧が高く設定されるので、ブレーキ力をより有効に使用することになり、制動距離を短縮させる効果がある。
【０１６５】
なお、ダブルブレーキ判定後の減圧条件を減圧しにくい方向に変更することは、上記実施の形態８のみに限らず、他の実施の形態に適用しても、同様に有効である。
【０１６６】
たとえば、増圧ゲインを増大補正した場合（図３参照）に適用した場合、減圧開始時期（時刻ｔ５）は、ホイールシリンダ圧ＰＷが十分に上昇した時点に設定されるので、上述と同等の作用効果を奏する。
【０１６７】
【発明の効果】
以上のようにこの発明の請求項１によれば、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両のタイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数として推定演算する路面摩擦係数推定手段を含み、ダブルブレーキ判定手段は、路面摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数に変化し且つ制御量演算手段が減圧方向の駆動指令を出力していないときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７０】
また、この発明の請求項２によれば、請求項１において、ダブルブレーキ判定手段は、減圧方向の駆動指令がないことを各車輪毎にチェックするようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７１】
また、この発明の請求項３によれば、請求項１において、ダブルブレーキ判定手段は、減圧方向の駆動指令がないことを、車両の前輪毎または後輪毎にチェックするようにしたので、制動時の安定性を向上させたアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７２】
また、この発明の請求項４によれば、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両の車体減速度を推定演算する車体減速度推定手段と、車両の所定の車輪のスリップ量を推定演算するスリップ推定手段とを含み、ダブルブレーキ判定手段は、車体減速度が所定値以上減少し且つスリップ量が所定量以下のときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７３】
また、この発明の請求項５によれば、車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、コントローラは、車輪速に基づいて車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、制動圧調整手段から各車輪に印加される制動圧を、制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、ブレーキの操作時に操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作を判定するダブルブレーキ判定手段と、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、制動パラメータ演算手段は、車両のタイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数として推定演算する路面摩擦係数推定手段と、車両の所定の車輪のスリップ量を推定演算するスリップ推定手段とを含み、ダブルブレーキ判定手段は、路面摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数に変化し且つスリップ量が所定量以下のときに、ダブルブレーキ操作の状態を判定するようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７４】
また、この発明の請求項６によれば、請求項４または請求項５において、ダブルブレーキ判定手段は、スリップ量が所定量以下であることを各車輪毎にチェックするようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７５】
また、この発明の請求項７によれば、請求項４または請求項５において、ダブルブレーキ判定手段は、スリップ量が所定量以下であることを、車両の前輪毎または後輪毎にチェックするようにしたので、左右輪の制動圧差を低減させて制動時の安定性を向上させたアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７６】
また、この発明の請求項８によれば、請求項１から請求項７までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、制動圧の増圧ゲインを通常よりも増大させるようにしたので、特別なセンサを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７７】
また、この発明の請求項９によれば、請求項１から請求項７までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、アンチスキッド制御を中止または中断するようにしたので、特別なセンサなどを付加することなくダブルブレーキ操作状態を検出して、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【０１７８】
また、この発明の請求項１０によれば、請求項１から請求項９までのいずれか１項において、制御量変更手段は、ダブルブレーキ操作が判定された場合に、アンチスキッド制御による制動圧の減圧条件を、制動圧が減圧されにくい方向に変更するようにしたので、ダブルブレーキ後の平均制動圧を高くすることができ、ダブルブレーキ操作時の制動力不足を抑制して適正な制動制御を行うことのできるアンチスキッド制御装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１の要部を示す機能ブロック図である。
【図３】 この発明の実施の形態１によるダブルブレーキ操作時の制動圧の時間変化を示すタイミングチャートである。
【図４】 この発明の実施の形態１〜９による概略動作を示すフローチャートである。
【図５】 この発明の実施の形態１〜９によるアンチスキッド制御量の演算動作を示すフローチャートである。
【図６】 この発明の実施の形態１によるダブルブレーキ判定動作を示すフローチャートである。
【図７】 この発明の実施の形態１による制御量設定動作を示すフローチャートである。
【図８】 この発明の実施の形態３によるダブルブレーキ判定動作を示すフローチャートである。
【図９】 この発明の実施の形態４によるダブルブレーキ判定動作を示すフローチャートである。
【図１０】 この発明の実施の形態５によるダブルブレーキ判定動作を示すフローチャートである。
【図１１】 この発明の実施の形態８によるダブルブレーキ操作時の制動圧の時間変化を示すタイミングチャートである。
【図１２】 従来のアンチスキッド制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１３】 従来のアンチスキッド制御装置によるダブルブレーキ操作時の制動圧の時間変化を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
１ ブレーキペダル、２ マスタシリンダ、４、４ａ〜４ｄ Ｈ／Ｕ（制動圧調整手段）、５ａ〜５ｄ ホイールシリンダ、６ａ〜６ｂ 車輪速センサ、
１０Ａ ＥＣＵ（コントローラ）、１２Ａ ＣＰＵ、１４ 制動パラメータ演算手段、１５ 制御量演算手段、１６ ダブルブレーキ判定手段、１７ 制御量変更手段、Ｄ１、Ｄ３ 所定値、ＤＡ 駆動指令、Ｅ 所定量、Ｆ 所定値、Ｓｗスリップ量、Ｖｗ 車輪速、ＷＢ ダブルブレーキ判定信号、βｗ 車体減速度、μ 路面摩擦係数、Ｓ７ ダブルブレーキ操作の状態を判定するステップ。
Claims (10)
- 車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、
前記各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、
前記制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、
前記ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、
前記コントローラは、
前記車輪速に基づいて前記車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、
前記制動圧調整手段から前記各車輪に印加される制動圧を、前記制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、
前記ブレーキの操作時にブレーキ操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作の状態を判定するダブルブレーキ判定手段と、
前記ダブルブレーキ操作の状態が判定された場合に、前記制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、
前記制動パラメータ演算手段は、前記車両のタイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数として推定演算する路面摩擦係数推定手段を含み、
前記ダブルブレーキ判定手段は、前記路面摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数に変化し且つ前記制御量演算手段が減圧方向の駆動指令を出力していないときに、前記ダブルブレーキ操作の状態を判定することを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 前記ダブルブレーキ判定手段は、前記減圧方向の駆動指令がないことを前記各車輪毎にチェックすることを特徴とする請求項１に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記ダブルブレーキ判定手段は、前記減圧方向の駆動指令がないことを、前記車両の前輪毎または後輪毎にチェックすることを特徴とする請求項１に記載のアンチスキッド制御装置。
- 車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、
前記各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、
前記制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、
前記ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、
前記コントローラは、
前記車輪速に基づいて前記車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、
前記制動圧調整手段から前記各車輪に印加される制動圧を、前記制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、
前記ブレーキの操作時にブレーキ操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作の状態を判定するダブルブレーキ判定手段と、
前記ダブルブレーキ操作の状態が判定された場合に、前記制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、
前記制動パラメータ演算手段は、
前記車両の車体減速度を推定演算する車体減速度推定手段と、
前記車両の所定の車輪のスリップ量を推定演算するスリップ推定手段とを含み、
前記ダブルブレーキ判定手段は、前記車体減速度が所定値以上減少し且つ前記スリップ量が所定量以下のときに、前記ダブルブレーキ操作の状態を判定することを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 車両の各車輪の回転速度を車輪速として検出する車輪速検出手段と、
前記各車輪に対応して配設された制動圧調整手段と、
前記制動圧調整手段により駆動されるブレーキと、
前記ブレーキの制動量を制御するコントローラとを備えたアンチスキッド制御装置において、
前記コントローラは、
前記車輪速に基づいて前記車両に関する制動パラメータを演算する制動パラメータ演算手段と、
前記制動圧調整手段から前記各車輪に印加される制動圧を、前記制動パラメータに基づいて減圧および増圧するための駆動指令を出力する制御量演算手段と、
前記ブレーキの操作時にブレーキ操作量が一時減量された直後に再度増量されるダブルブレーキ操作の状態を判定するダブルブレーキ判定手段と、
前記ダブルブレーキ操作の状態が判定された場合に、前記制動圧を増圧方向に変更する制御量変更手段とを含み、
前記制動パラメータ演算手段は、
前記車両のタイヤと路面との間の摩擦係数を路面摩擦係数として推定演算する路面摩擦係数推定手段と、
前記車両の所定の車輪のスリップ量を推定演算するスリップ推定手段とを含み、
前記ダブルブレーキ判定手段は、前記路面摩擦係数が高摩擦係数から低摩擦係数に変化し且つ前記スリップ量が所定量以下のときに、前記ダブルブレーキ操作の状態を判定することを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 前記ダブルブレーキ判定手段は、前記スリップ量が所定量以下であることを前記各車輪毎にチェックすることを特徴とする請求項４または請求項５に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記ダブルブレーキ判定手段は、前記スリップ量が所定量以下であることを、前記車両の前輪毎または後輪毎にチェックすることを特徴とする請求項４または請求項５に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記制御量変更手段は、前記ダブルブレーキ操作の状態が判定された場合に、前記制動圧の増圧ゲインを通常よりも増大させることを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記制御量変更手段は、前記ダブルブレーキ操作の状態が判定された場合に、アンチスキッド制御を中止または中断することを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のアンチスキッド制御装置。
- 前記制御量変更手段は、前記ダブルブレーキ操作の状態が判定された場合に、アンチスキッド制御による前記制動圧の減圧条件を、前記制動圧が減圧されにくい方向に変更することを特徴とする請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載のアンチスキッド制御装置。
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| JP30001698A JP3655756B2 (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | アンチスキッド制御装置 |
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