JP4680872B2 - 自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents

自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP4680872B2
JP4680872B2 JP2006318013A JP2006318013A JP4680872B2 JP 4680872 B2 JP4680872 B2 JP 4680872B2 JP 2006318013 A JP2006318013 A JP 2006318013A JP 2006318013 A JP2006318013 A JP 2006318013A JP 4680872 B2 JP4680872 B2 JP 4680872B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
lift
speed
deceleration
vehicle body
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2006318013A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2008126988A (ja
Inventor
昌宏 豊田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissin Kogyo Co Ltd
Original Assignee
Nissin Kogyo Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissin Kogyo Co Ltd filed Critical Nissin Kogyo Co Ltd
Priority to JP2006318013A priority Critical patent/JP4680872B2/ja
Publication of JP2008126988A publication Critical patent/JP2008126988A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4680872B2 publication Critical patent/JP4680872B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)

Description

本発明は、自動二輪車の後輪リフトを抑制するブレーキ液圧制御装置に関する。
自動二輪車は運転者を含めた重心が高いことから、前輪で強い制動力を発生すると、後輪が持ち上がる後輪リフトが発生することがある。
このような後輪リフトを抑制する技術として、特許文献1の技術が知られている。この技術では、後輪車輪速度が前輪車輪速度よりも明らかに大きい場合に後輪リフトが発生したと判定している。
特許第3416819号公報
しかし、前輪車輪速度は、悪路や低摩擦係数路(以下、「低μ路」とする)では車体速度とのずれが大きくなり、特許文献1の技術では後輪リフトを正確に判定することはできない。また、前輪と後輪の両方にブレーキを掛けている場合には、後輪リフトが発生すると前輪車輪速度より後輪車輪速度の方が小さくなるのが通常であり、特許文献1の技術では、この場合にも正確に後輪リフトを判定することができない。
また、本願出願人は、後輪リフトの判定のために車体の減速度を参照することも検討しているが、車輪速度から推定した車体の減速度のみに基づいて後輪リフトを判定すると、傾斜のある路面で正しく後輪リフトを判定できない場合があるという問題がある。例えば、平地を基準にして判定のための閾値を設定すると、後輪リフトが発生しやすい下り坂では、後輪リフトの判定が遅れることになる。
そこで、本発明では、様々な状況においても後輪リフトを正しく判定して後輪リフトを抑制することができる自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置を提供することを課題とする。
前記した課題を解決するため、本発明の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置は、前後の各車輪に備えられたブレーキ装置のブレーキ液圧を個別に調節可能な制動力調節装置と、前後の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサと、車輪速センサが検出した車輪速度に基づいて前記制動力調節装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記車輪速センサが検出した前輪車輪速度から、車体速度を推定する車体速度推定部と、前記車体速度推定部が推定した車体速度と前記車輪速センサが検出した後輪車輪速度との速度差を算出する車輪速度差演算部と、前記車輪速度差演算部で算出した前記速度差が所定の速度差閾値以上の場合に、第1リフトタイマをカウントする第1カウンタと、前記第1カウンタでカウントした第1リフトタイマが所定の第1閾値以上となった場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ液を減圧する第1後輪リフト抑制部とを備える。
そして、前記制御装置は、前記車体速度推定部が推定した車体速度に基づき、車体の減速度を算出する減速度演算部と、前記減速度演算部が算出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする第2カウンタと、前記第2カウンタでカウントした第2リフトタイマが所定の第2閾値を超えた場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ液を減圧する第2後輪リフト抑制部とを備えるか、または、車体速度から減速度を算出するのに代え、加速度センサから減速度を取得し、第2カウンタは、加速度センサが検出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする構成を有する。
そして、前記第1カウンタは、前記第2後輪リフト抑制部で前記減圧の制御がなされた場合に、前記第1カウンタでカウントしている第1リフトタイマをリセットする構成を有する。
このような自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置によれば、車輪速度そのものではなく、車体速度と後輪の速度差に基づいて後輪リフトの判定をしているので、悪路や低μ路、坂道など、前輪の速度と車体速度が一致しにくい路面においても誤判定することなく後輪リフトを正しく判定することができる。また、車体速度と後輪車輪速度との差が大きいという条件を満たした時間を第1カウンタによりカウントし、所定の時間経過後に前輪のブレーキ液を減圧するので、車両の状態を見ながら徐々に制御が行われ、車両の状態の急変を抑えることができる。
そして、減速度が所定の減速度閾値を超えたかどうかをも参照して後輪リフトを判定することで、後輪リフトが始まる比較的初期に後輪リフトを抑制することができる。また、減速度閾値の設定次第で、後輪リフトが始まる前に前輪のブレーキ液を減圧することができ、後輪リフトを事前に抑制することができる。
さらに、第2後輪リフト抑制部で減圧の制御がなされた場合に第1リフトタイマをリセットすることで、第1後輪リフト抑制部による前輪ブレーキの減圧制御と、第2後輪リフト抑制部による前輪ブレーキの減圧制御とが、短い時間内に続けて起こることが防止され、適宜な時間間隔で減圧制御がなされるので、車両の状態の急変を抑えることができる。
前記した発明においては、前記第1カウンタは、前記第1リフトタイマをリセットする場合に、初期値より大きい所定の基準値にリセットすることができる。これにより、第1リフトタイマを初期値、例えば0に戻す形態だけでなく、0より大きい一定値に戻したり、車体速度に応じた基準値に戻したりする形態をとることで、車体の種類に応じて適宜な時間間隔での減圧制御を実現することができる。
また、前記車体速度推定部は、前記前輪車輪速度の減速度が所定の減速度上限値を超えた場合に、車体速度の変化を前記減速度上限値に抑えて車体速度を換算することが望ましい。このように車体速度を推定することで、悪路や低μ路、坂道などにおいても後輪リフトを正しく判定することができる。
前記した課題を解決する本発明は、前後輪を個別の操作子によって制動可能な自動二輪車のブレーキ液圧を制御する自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置であって、前後の各車輪に備えられたブレーキ装置のブレーキ液圧を個別に調節可能な制動力調節装置と、前後の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサと、車輪速センサが検出した車輪速度に基づいて前記制動力調節装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記車輪速センサが検出した前輪車輪速度から、車体速度を推定する車体速度推定部と、前記車体速度推定部が推定した車体速度と前記車輪速センサが検出した後輪車輪速度との速度差を算出する車輪速度差演算部と、前記車輪速度差演算部で算出した前記速度差が所定の速度差閾値以上の場合に、第1リフトタイマをカウントする第1カウンタと、前記第1カウンタでカウントした第1リフトタイマが所定の第1閾値以上となった場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第1後輪リフト抑制部とを備え、前記車体速度推定部は、前記前輪車輪速度の減速度が所定の減速度上限値を超えた場合に、車体速度の減速度が前記減速度上限値になるように車体速度を換算することを特徴とする。このように車体速度を推定することで、悪路や低μ路、坂道などにおいても後輪リフトを正しく判定することができる。
この構成においては、前記制御装置は、前記車体速度推定部が推定した車体速度に基づき、車体の減速度を算出する減速度演算部と、前記減速度演算部が算出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする第2カウンタと、前記第2カウンタでカウントした第2リフトタイマが所定の第2閾値を超えた場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ液を減圧する第2後輪リフト抑制部とを備えることが望ましい。
または、車体速度から減速度を算出するのに代え、加速度センサから減速度を取得し、第2カウンタは、加速度センサが検出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする構成とすることもできる。
このように、減速度が所定の減速度閾値を超えたかどうかをも参照して後輪リフトを判定することで、後輪リフトが始まる比較的初期に後輪リフトを抑制することができる。また、減速度閾値の設定次第で、後輪リフトが始まる前に前輪のブレーキ液を減圧することができ、後輪リフトを事前に抑制することができる。
そして、この自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置においては、前記第1カウンタは、前記第2後輪リフト抑制部で前記減圧の制御がなされた場合に、前記第1カウンタでカウントしている第1リフトタイマをリセットすることが望ましい。また、前記第1カウンタは、前記第1リフトタイマをリセットする場合に、初期値より大きい所定の基準値にリセットすることができる。
このように、第1リフトタイマをリセットすることで、第1後輪リフト抑制部による前輪ブレーキの減圧制御と、第2後輪リフト抑制部による前輪ブレーキの減圧制御とが、短い時間内に続けて起こることが防止され、適宜な時間間隔で減圧制御がなされるので、車両の状態の急変を抑えることができる。そして、このリセットの方法は、第1リフトタイマを初期値、例えば0に戻す形態だけでなく、0より大きい一定値に戻したり、車体速度に応じた基準値に戻したりする形態をとることで、車体の種類に応じて適宜な時間間隔での減圧制御を実現することができる。
前記した自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置においては、前記車輪速度差演算部が算出する速度差は、前記車体速度と前記後輪車輪速度の差の絶対値であり、前記第1閾値は、前記車体速度が前記後輪車輪速度より大きい場合と、小さい場合とで、別個の閾値が設定されることが望ましい。
このようにすることで、車両の状態に応じた適切な制御が可能となる。
本発明によれば、悪路や坂道など様々な状況において後輪リフトを正しく判定して後輪リフトを抑制することができる。
[第1実施形態]
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
参照する図面において、図1は、第1実施形態に係る自動二輪車用ブレーキ制御装置を構成する車両のブレーキ液圧回路図である。
図1に示すように、第1実施形態に係る自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置1(以下、単に「ブレーキ液圧制御装置1」とする)には、運転者が右手で操作するブレーキレバーLの操作に応じて液圧を出力する第1マスタシリンダMFと、運転者が右足で操作するブレーキペダルPの操作に応じて液圧を出力する第2マスタシリンダMRが接続される。
ブレーキ液圧制御装置1が搭載される二輪自動車(図示せず)には、前輪に前輪ブレーキBFが設けられ、後輪に後輪ブレーキBRが設けられる。前輪ブレーキBFには、ブレーキディスクをブレーキパッドで挟んで制動力を発生させる前輪キャリパCFが設けられ、後輪ブレーキBRにも同様に後輪キャリパCRが設けられる。
液圧ユニット2は、図示しない基体に液圧通路が形成されると共に、この液圧通路に適宜電磁弁が設けられて構成された液圧回路10と、各電磁弁を制御する制御装置20とで構成されている。液圧回路10は、制御装置20により前輪、後輪のブレーキ液圧を減圧、保持または増圧する制御がされて制動力調節装置として機能する。
第1マスタシリンダMFは、配管81Fを介して液圧回路10の入口ポート11Fに接続され、前輪キャリパCFは、配管82Fを介して液圧回路10の出口ポート12Fに接続されている。同様に、第2マスタシリンダMRは、配管81Rを介して液圧回路10の入口ポート11Rに接続され、後輪キャリパCRは、配管82Rを介して液圧回路10の出口ポート12Rに接続されている。
入口ポート11Fと出口ポート12Fとは、液圧路91により接続され、液圧路91上には常開型の電磁弁である入口弁13が設けられている。また、入口弁13には、チェック弁13aが並列に設けられている。
出口ポート12Fには、前輪ブレーキBFのブレーキ液圧を減圧したときにブレーキ液を還流させ、貯留するリザーバ15が液圧路92を介して接続され、液圧路92上には、常閉型の電磁弁である出口弁14が設けられている。
したがって、通常時は、第1マスタシリンダMFから出力されるブレーキ液圧は、液圧路91を通って前輪キャリパCFに供給される。一方、アンチロックブレーキ制御を行う場合など、前輪キャリパCFを減圧する場合には、入口弁13を閉め、出口弁14を開ける信号をそれぞれの弁に送ることで、前輪キャリパCF内のブレーキ液が出口弁14を介してリザーバ15へ還流して前輪キャリパCF内の液圧が下がることになる。
リザーバ15は、配管93により入口ポート11Fとも接続されている。配管93上にはリザーバ15側から第1マスタシリンダMFに向かって、順に吸入弁16a、リザーバ15からブレーキ液を汲み上げるポンプ16、吐出弁16b、ブレーキ液圧の変動を吸収するダンパ17およびオリフィス18が設けられている。ポンプ16は、モータ19により回転駆動されるようモータ19に接続されている。このような構成により、リザーバ15内の余分なブレーキ液は、ポンプ16により汲み出され、第1マスタシリンダMFへ還流されるようになっている。
以上に液圧回路10の前輪側の回路構成について説明したが、後輪側の構成も同様であるので、詳細な説明は省略する。
制御装置20は、入口弁13、出口弁14およびモータ19を制御して前輪キャリパCFおよび後輪キャリパCRの液圧を制御する装置である。前輪および後輪のそれぞれには、車輪速センサ31が設けられ、車輪速センサ31で検出した車輪の回転速度は、制御装置20に入力されている。
図2は、制御装置の構成を示すブロック図である。
制御装置20は、図示しないCPUおよびROM,RAMなどを備え、これらの記憶装置に記憶されたプログラムに従い、液圧回路10を制御するように構成されている。
図2に示すように、前輪、後輪の各輪の車輪速センサ31で検出された車輪の回転速度は、車輪速度演算部21に入力される。
車輪速度演算部21は、入力された車輪の回転速度に基づき、車輪の外径を考慮して、車輪の転がる外周の速度(車輪速度)に換算する。前輪車輪速度Vは、車体速度推定部22に出力され、後輪車輪速度Vは車輪速度差演算部23に出力される。
車体速度推定部22は、前輪車輪速度Vに基づいて車体速度Vを推定するものである。車体速度Vは、原則として前輪車輪速度Vを車体速度Vとするとともに、前輪車輪速度Vの減速度の大きさが所定の減速度上限値Amaxの大きさを超えた場合には、車体速度Vの減速度Aが減速度上限値Amaxになるように、車体速度Vを換算する。この車体速度Vは、車輪速度差演算部23に出力される。
なお、この減速度上限値Amaxは、一定値であってもよいし、前輪車輪速度V、後輪車輪速度Vから推定される路面の状況、例えば、気温、路面の傾斜などに応じて適宜変更してもよい。
車輪速度差演算部23は、車体速度Vと後輪車輪速度Vの差を算出するものである。
本実施形態では、2つの速度差DR−VとDV−Rを算出しており、後輪車輪速度Vが車体速度Vよりも大きければ、その差の絶対値をDR−Vの値として出力し、車体速度Vが後輪車輪速度Vよりも大きければ、その差の絶対値をDV−Rの値として出力する。
算出された速度差DR−VとDV−Rは、第1カウンタ24に出力される。
第1カウンタ24は、前輪ブレーキBFの減圧制御に入るための所定の条件が満たされている時間をカウントするものである。第1カウンタ24は、車輪速度差演算部23から入力された速度差DR−VとDV−Rの値をそれぞれ速度差閾値D1th、D2thと比較して、
R−V≧D1th・・・(1)
V−R≧D2th・・・(2)
のいずれかを満たす場合に第1リフトタイマTM1を加算する。
なお、(1)、(2)のいずれも満たさない場合には、第1リフトタイマTM1をリセットする。
第1リフトタイマTM1は、第1後輪リフト抑制部25に出力される。
第1後輪リフト抑制部25は、第1リフトタイマTM1を第1閾値TM1thと比較して、第1閾値TM1th以上になったら、前輪ブレーキBFの減圧制御を指示するパルス信号を減圧制御部29に出力するものである。
減圧制御部29は、第1後輪リフト抑制部25からの信号に応じて液圧回路10の電磁弁を制御する部分である。具体的には、第1後輪リフト抑制部25から、前輪ブレーキBFの減圧指示の信号入力があった場合には、前輪側の入口弁13を閉じ、出口弁14を開く信号を出力する。これにより、前輪キャリパCF内のブレーキ液がリザーバ15側へ還流して、前輪キャリパCF内のブレーキ液が減圧される。
なお、ブレーキ液圧制御装置1は、従来のアンチロックブレーキ制御用のブレーキ液圧制御装置と同様の装置において、車輪速度に基づいた新たな後輪リフト抑制のための制御を追加したものであり、詳細は説明しないが、従来と同様のアンチロックブレーキ制御も行うものとする。
以上のような構成のブレーキ液圧制御装置1の動作について、図3および図4を参照しながら説明する。図3は、第1実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すタイムチャートであり、図4は、第1実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すフローチャートである。
まず、図3の速度のチャートを参照して、車両の状況の例を簡単に説明する。図3の車両では、車体速度Vおよび後輪車輪速度Vがともに低下傾向にある。つまり、車両が減速状態にある。車両は、急減速をした結果、時刻t1で後輪が浮き始め、時刻t6で後輪が着地している。この時刻t1〜t6の間では、後輪車輪速度Vの変化があまり無い。このことは、運転者が前輪のみブレーキ操作をして、後輪のブレーキ操作をしていないため、後輪が浮いている間、空転していることを示している。
また、時刻t7〜t13の間でも、後輪が浮き上がっている。この間では、後輪車輪速度Vが、車体速度Vよりも低い状態にある。このことは、運転者が前輪と後輪の両方のブレーキ操作をしているため、後輪が路面からの反力を受けなくなり、ロック傾向にあることを示している。なお、時刻t7〜t13においては、アンチロックブレーキ制御により後輪はロックまではすることなく空転している。
このような状況を参考に図4に示す処理を説明する。図4に示すように、制御装置20は、まず、前回のリフト判定がONかどうかを判断する(S101)。すなわち後述する各処理の結果、ステップS107においてリフト判定がONとされたかどうかを判断する。この判断の結果、前回のリフト判定がONであった場合(S101,Yes)には、第1リフトタイマTM1を0にもどすようにリセットし、さらにリフト判定をクリアして(S108)、ステップS101からの処理を繰り返す
前回のリフト判定がONではなかった場合(S101,No)、後輪の減圧制御をしているかどうかが判断される(S102)。例えば、図3における時刻t7〜t13のように、後輪のブレーキ操作をしている場合には、後輪がロックし始めると、アンチロックブレーキ制御に入るので、図3の後輪制御モードのチャートのように後輪の減圧制御がなされることがある。
後輪の減圧制御をしている場合(S102,Yes)、言い換えると後輪のブレーキ操作をしている場合、車輪速度差演算部23によりDV−R,DR−Vが算出され(S10)、車輪速度差DV−Rが速度差閾値D2th以上か否かが判断される(S103)。
ここで、ステップS10の処理について図5を参照して説明すると、まず、制御装置20は、前輪車輪速度Vと後輪車輪速度Vを取得する(S11)。そして、仮定の最低速度として、予め記憶していた所定の減速度上限値Amaxを用い、減速度上限値Amaxで減速した場合の車体速度Vを計算する(S12)。そして前輪車輪速度Vと仮に計算した車体速度Vとを比較し、前輪車輪速度Vの方が大きい場合(S13,Yes)、前輪車輪速度Vを車体速度Vに代入する(S14)。つまり、前輪車輪速度Vが過度に減速している状態ではなく、前輪車輪速度Vが車体速度Vとして信頼できるので前輪車輪速度Vの値を車体速度Vとして用いる。一方、前輪車輪速度Vの方が仮に求めた車体速度Vより大きくない場合(S13,No)、前輪が悪路などにおいて、過度に減速していると推定されるので、減速度上限値Amaxから求めた車体速度Vをそのまま用いる。
そして、求めた車体速度Vから、DV−R,DR−Vを算出する。
具体的には、後輪車輪速度Vと車体速度Vを比較し、後輪車輪速度Vが車体速度Vよりも大きい場合(S15,Yes)、DR−Vに車体速度Vと後輪車輪速度Vの差の絶対値を代入し、DV−Rを0にする(S16)。一方、後輪車輪速度Vが車体速度Vよりも大きくない場合(S15,No)、DV−Rに車体速度Vと後輪車輪速度Vの差の絶対値を代入し、DR−Vを0にする(S17)
図4に戻り、ステップS103でDV−R≧D2thを満たす場合(S103,Yes)、第1リフトタイマTM1が加算される(S105)。この状態は、図3で見れば、例えばDV−Rの時刻t8〜t9,t9〜t10,t10〜t11の各区間であり、この間、第1リフトタイマTM1のチャートでは、第1リフトタイマTM1の値が徐々に大きくなっている。
一方、後輪の減圧制御をしていない場合(S102,No)、言い換えると後輪のブレーキ操作をしていない場合、車輪速度差演算部23によりDV−R,DR−Vが算出され(S10)、車体速度Vと後輪車輪速度Vの速度差DR−Vが速度差閾値D1th以上か否かが判断される(S104)。また、ステップS103において、DV−R≧D2thを満たさない場合(S103,No)にも、このステップS104の判断をする。
R−V≧D1thを満たす場合(S104,Yes)、第1リフトタイマTM1を加算する(S105)。この状態は、図3で見れば、例えばDV−Rの時刻t2〜t3,t3〜t4,t4〜t5の各区間であり、この間、第1リフトタイマTM1のチャートでは、第1リフトタイマTM1の値が徐々に大きくなっている。
R−V≧D1thを満たさない場合(S104,No)、第1リフトタイマTM1をリセットし、リフト判定をクリアして(S108)、ステップS101からの処理を繰り返す。
第1リフトタイマTM1を加算(S105)した後は、第1リフトタイマTM1が第1閾値TM1th以上か否かが判断される(S106)。TM1≧TM1thを満たす場合(S106,Yes)、リフト判定をONにし、前輪制御モードを減圧に設定する(S107)。これにより、減圧制御部29により、前輪ブレーキBFの減圧制御がなされ、後輪リフトが抑制される。この制御は、図3の前輪制御モードにおいて、時刻t3,t4,t5,t9,t10,t11の各時点で現れている。
減圧制御後は、ステップS101からの処理を繰り返す。次回ステップS101の処理をするときには、前回のリフト判定がONであったので、第1リフトタイマTM1がリセットされ、リフト判定がクリアされる(S108)ことになる。
TM1≧TM1thを満たさない場合(S106,No)、処理を終了し、ステップS101からの処理を繰り返す。
以上のようにして、本実施形態のブレーキ液圧制御装置1によれば、所定時間(第1閾値TM1th)、速度差DR−Vが速度差閾値D1th以上になり続けたときに前輪ブレーキBFの減圧制御が入り(図3の時刻t3,t4,t5)、所定時間(第1閾値TM1th)、速度差DV−Rが速度差閾値D2th以上になり続けたときに、前輪ブレーキBFの減圧制御が入る(図3の時刻t9,t10,t11)。
したがって、このときに前輪の制動力が弱まる結果、後輪リフトが抑制される。そして、この後輪リフトの判断に、車体速度Vと後輪車輪速度Vの速度差(DR−VまたはDV−R)で判断しているので、悪路、低μ路、坂道などにおいても、後輪リフトを正しく判断できる。また、後輪車輪速度Vが前輪車輪速度Vに基づいて換算された車体速度Vに比べて高い場合だけでなく、後輪車輪速度Vが前輪車輪速度Vに基づいて換算された車体速度Vに比べて低い場合にも、後輪リフトを判断しているので、後輪ブレーキBRを操作している場合にも正しく後輪リフトを判定することができる。
また、車体の減速度Aだけから判断する場合に比較しても、坂道において、誤った判断をすることがない。
本発明は、このような車体速度Vと後輪車輪速度Vの差(DR−VまたはDV−R)に基づいてのみ後輪リフトを判断する場合だけでなく、車体速度Vの減速度Aから判断する制御と組み合わせて用いることが望ましい。これにより、大きな減速度Aが発生した場合に、速やかに後輪リフトを抑制する制御を行うことができる。
[第2実施形態]
次に、この車体速度Vの減速度Aからの後輪リフトの判断を組み合わせた第2実施形態について説明する。参照する図において、図6は、第2実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の制御装置部分のブロック図である。なお、以下の説明において、第1実施形態と同様の部分については、図面に同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
図6に示すように、第2実施形態のブレーキ液圧制御装置1では、車体速度推定部22が演算した車体速度Vは、減速度演算部26に出力されており、減速度演算部26は、車体速度Vの減速度Aを算出している。なお、ここでは減速度Aを通常の加速度と同様に演算しており、負の値として算出する。算出した減速度Aは、第2カウンタ27に出力される。
第2カウンタ27は、減速度Aと、減速度閾値Athとを比較して減速度Aの大きさが減速度閾値Athの大きさより大きい場合(減速度Aを負の値で扱うので、A<Ath)に、第2リフトタイマTM2をカウントする部分である。なお、第2カウンタ27は、減速度Aの大きさが、最低減速度Aの大きさを超えている(減速度Aを負の値で扱うので、A<A)場合にのみ第2リフトタイマTM2をカウントする。
第2カウンタ27がカウントした第2リフトタイマTM2は、第2後輪リフト抑制部28に出力される。
第2後輪リフト抑制部28は、第2リフトタイマTM2を第2閾値TM2thと比較して、第2閾値TM2thよりも大きくなったら、前輪ブレーキBFの減圧制御を指示するパルス信号を減圧制御部29に出力するものである。
その他の構成は、第1実施形態と同様であるので説明を省略する。
以上のような構成のブレーキ液圧制御装置1の動作について、図7および図8を参照しながら説明する。図7は、第2実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すタイムチャートであり、図8は、第2実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すフローチャートである。
まず、図7の速度のチャートを参照して、車両の状況の例を簡単に説明する。図7の車両では、図3における場合と同じように、車体速度Vおよび後輪車輪速度Vがともに低下傾向にあり、時刻t1〜t8間と時刻t9〜t16間で後輪が浮いている。そして、時刻t1〜t8の間では、前輪のみブレーキ操作をしており、時刻t9〜t16の間では前輪と後輪の両方のブレーキ操作をしている。
図8においては、ステップS101〜S108は、第1実施形態と同様であり、第2実施形態においては、ステップS108’,S201〜S205が新たに追加されている。なお、ステップS108においては、リフト判定のクリアは不要なので省略してある。
ステップS101において、前回リフト判定がONだった場合(S101,Yes)、第1リフトタイマTM1と第2リフトタイマTM2をリセットするとともに、リフト判定をクリアし(S108’)、処理を終了する。
ステップS101において、前回リフト判定がONではなかった場合(S101,No)、減速度Aの大きさが最低減速度Aの大きさを超えているかどうか判断される(S201、図7の減速度Aのチャート参照)。減速度Aの大きさが最低減速度Aの大きさを超えていない(A≧A)場合(S201,No)、ステップS108’に進み、第1リフトタイマTM1と第2リフトタイマTM2をリセットし、リフト判定をクリアする。このS201の判断により、減速度Aの大きさが小さい場合、例えば、加速時のホイールスピン時などに、誤ってステップS202以下の制御に入ることが防止される。
減速度Aの大きさが最低減速度Aの大きさを超えている(A<A)場合(S201,Yes)、減速度Aの大きさが減速度閾値Athより大きい(A<Ath)か否かが判断される(S202)。減速度Aの大きさが減速度閾値Athより大きくない場合(S202,No)、減速度Aによる後輪リフト制御をすべき状況ではないので、第2リフトタイマTM2をリセットして(ステップS205)、ステップS102以下の処理をする。
減速度Aの大きさが減速度閾値Athより大きい場合(S202,Yes)、第2リフトタイマTM2を加算する(S203)。この第2リフトタイマTM2をカウントしている状態が図7における時刻t3〜t4,t11〜t12である。
そして、ステップS204において、第2リフトタイマTM2が第2閾値TM2thより大きいか否か判断される(S204)。第2リフトタイマTM2が第2閾値TM2thより大きくない場合(S204,No)、ステップS102以下の処理をする。
第2リフトタイマTM2が第2閾値TM2thより大きい場合(S204,Yes)、ステップS107へ進み、リフト判定をONにし、前輪制御モードを減圧に設定する。これにより、減圧制御部29により、前輪ブレーキBFの減圧制御がなされ、後輪リフトが抑制される。この制御は、図7の前輪制御モードにおいて、時刻t4,t12の各時点で現れている。
減圧制御後は、ステップS101からの処理を繰り返す。次回、ステップS101の処理をするときには、前回のリフト判定がONであったので、第1リフトタイマTM1およびTM2がリセットされる(S108’)ことになる。
以上のようにして、本実施形態のブレーキ液圧制御装置1によれば、所定時間(第1閾値TM1th)、速度差DR−Vが速度差閾値D1th以上であり続けたとき、および所定時間(第1閾値TM1th)、速度差DV−Rが速度差閾値D2th以上であり続けたときだけでなく、減速度Aが減速度閾値Athを所定時間(第2閾値TM2th)超え続けたときにも前輪ブレーキBFの減圧制御がなされる(図7の時刻t4,t12)ので、第1実施形態に比べて、急減速が掛かったときに速やかに前輪ブレーキBFの減圧を行い、後輪リフトを事前に抑制することができる。
また、減速度Aにより後輪リフトを判定した際に第1リフトタイマTM1および第2リフトタイマTM2をリセットする(S108’)ことから、減速度Aによる後輪リフトの判定と、車体速度Vと後輪車輪速度Vの差による後輪リフトの判定が、短時間内に続けてなされることがない。したがって、適度な時間間隔をもって減圧制御がなされるので、前輪ブレーキBFの液圧の急激な変化を避け、車両の操縦フィーリングを向上させることができる。
[第3実施形態]
図9は、第3実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すタイムチャートであり、図10は、第3実施形態に係るブレーキ液圧制御装置1の処理を説明するフローチャートである。第3実施形態は、第2実施形態に対して第1リフトタイマTM1のリセットの仕方を調整できるようにした形態である。そのため、第2実施形態と異なる部分についてのみ説明し、他の部分は図面に同じ符号を付して説明を省略する。
図10に示すように、第3実施形態では、第2実施形態に対しステップS101’,S108”,S301〜S302が追加されている。
ステップS101’で前回のリセット判定がONであったか判断し、リセット判定がONであった場合(S101’,Yes)、第2リフトタイマTM2をリセットし、リフト判定およびリセット判定をクリアしS108”)、処理を終了する。リセット判定がONでなかった場合(S101’,No)、ステップS101以下の処理をする。
ステップS204で、第2リフトタイマTM2が第2閾値TM2thより大きかった場合、すなわち、急減速がなされたため、前輪ブレーキBFを減圧制御する場合、第1リフトタイマTM1がリセット閾値TMLよりも大きいか否かが判断される(S301)。ここで、リセット閾値TMLは、そのまま第1リフトタイマTM1のカウントを続けるべきか否かを判断する閾値であり、その値よりも第1リフトタイマTM1が大きくない場合には、第1リフトタイマTM1をリセットせずに加算し続ける。
第1リフトタイマTM1がリセット閾値TMLより大きくない場合(S301,No)には、第1リフトタイマTM1を加算し続けるため、第1リフトタイマTM1の値を変更することなくステップS107に進む。
第1リフトタイマTM1がリセット閾値TMLより大きい場合(S301,Yes)、第1リフトタイマTM1にリセット閾値TMLを代入し、リセット判定をONとし、S302)、ステップS107に進む。
そして、ステップS107でリフト判定をONにし、前輪制御モードを減圧に設定する。これにより、減圧制御部29により、前輪ブレーキBFの減圧制御がなされ、後輪リフトが抑制される。
ステップS107の処理の後は、ステップS101’に戻って処理を繰り返す。
このような制御によると、図9に示すように、時刻t4において、第2リフトタイマTM2が第2閾値TM2thに達した時に、第1リフトタイマTM1がリセット閾値TMLを超えているので、第1リフトタイマTM1にリセット閾値TMLが代入され、引き続き第1リフトタイマTM1がカウントされる。
また、時刻t12においては、第2リフトタイマTM2が第2閾値TM2thに達した時に、第1リフトタイマTM1がリセット閾値TMLを超えていないので、第1リフトタイマTM1が引き続きカウントされる。
以上のようにして、第1リフトタイマTM1を単に0(初期値)に戻すのではなく、リセット閾値TMLを超えていた場合にのみ初期値より大きいリセット閾値TMLに戻す処理により、減圧制御が入る時間間隔を調節することが可能である。
以上に本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されることなく、適宜変形して実施できることはいうまでもない。
例えば、各閾値は、必ずしも一定値である必要はなく、路面の状況などに応じて、適宜変更することができる。
また、車体の減速度Aは、車両に加速度センサが備えられている場合には、加速度センサで検出した値を用いることができる。
第1実施形態に係る自動二輪車用ブレーキ制御装置を構成する車両のブレーキ液圧回路図である。 制御装置の構成を示すブロック図である。 第1実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すタイムチャートである。 第1実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すフローチャートである。 V−R,DR−Vの演算のフローチャートである。 第2実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の制御装置部分のブロック図である。 第2実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すタイムチャートである。 第2実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すフローチャートである。 第3実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すタイムチャートである。 第3実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の動作を示すフローチャートである。
符号の説明
1 自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置
2 液圧ユニット
10 液圧回路
20 制御装置
31 車輪速センサ
BF 前輪ブレーキ
BR 後輪ブレーキ
CF 前輪キャリパ
CR 後輪キャリパ
L ブレーキレバー
MF 第1マスタシリンダ
MR 第2マスタシリンダ
P ブレーキペダル

Claims (10)

  1. 前後の各車輪に備えられたブレーキ装置のブレーキ液圧を個別に調節可能な制動力調節装置と、
    前後の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサと、
    車輪速センサが検出した車輪速度に基づいて前記制動力調節装置を制御する制御装置とを備えた自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置であって、
    前記制御装置は、
    前記車輪速センサが検出した前輪車輪速度から、車体速度を推定する車体速度推定部と、
    前記車体速度推定部が推定した車体速度と前記車輪速センサが検出した後輪車輪速度との速度差を算出する車輪速度差演算部と、
    前記車輪速度差演算部で算出した前記速度差が所定の速度差閾値以上の場合に、第1リフトタイマをカウントする第1カウンタと、
    前記第1カウンタでカウントした第1リフトタイマが所定の第1閾値以上となった場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第1後輪リフト抑制部と、
    前記車体速度推定部が推定した車体速度に基づき、車体の減速度を演算する減速度演算部と、
    前記減速度演算部が算出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする第2カウンタと、
    前記第2カウンタでカウントした第2リフトタイマが所定の第2閾値を超えた場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第2後輪リフト抑制部とを備え、
    前記第1カウンタは、前記第2後輪リフト抑制部で前記減圧の制御がなされた場合に、前記第1カウンタでカウントしている第1リフトタイマをリセットすることを特徴とする自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
  2. 前後の各車輪に備えられたブレーキ装置のブレーキ液圧を個別に調節可能な制動力調節装置と、
    前後の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサと、
    車輪速センサが検出した車輪速度に基づいて前記制動力調節装置を制御する制御装置とを備えた自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置であって、
    前記制御装置は、
    前記車輪速センサが検出した前輪車輪速度から、車体速度を推定する車体速度推定部と、
    前記車体速度推定部が推定した車体速度と前記車輪速センサが検出した後輪車輪速度との速度差を算出する車輪速度差演算部と、
    前記車輪速度差演算部で算出した前記速度差が所定の速度差閾値以上の場合に、第1リフトタイマをカウントする第1カウンタと、
    前記第1カウンタでカウントした第1リフトタイマが所定の第1閾値以上となった場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第1後輪リフト抑制部と、
    加速度センサが検出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする第2カウンタと、
    前記第2カウンタでカウントした第2リフトタイマが所定の第2閾値を超えた場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第2後輪リフト抑制部とを備え、
    前記第1カウンタは、前記第2後輪リフト抑制部で前記減圧の制御がなされた場合に、前記第1カウンタでカウントしている第1リフトタイマをリセットすることを特徴とする自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
  3. 前記第1カウンタは、
    前記第1リフトタイマをリセットする場合に、初期値より大きい所定の基準値にリセットすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
  4. 前記車体速度推定部は、前記前輪車輪速度の減速度が所定の減速度上限値を超えた場合に、車体速度の減速度が前記減速度上限値になるように車体速度を換算することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
  5. 前後輪を個別の操作子によって制動可能な自動二輪車のブレーキ液圧を制御する自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置であって、
    前後の各車輪に備えられたブレーキ装置のブレーキ液圧を個別に調節可能な制動力調節装置と、
    前後の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサと、
    車輪速センサが検出した車輪速度に基づいて前記制動力調節装置を制御する制御装置とを備え、
    前記制御装置は、
    前記車輪速センサが検出した前輪車輪速度から、車体速度を推定する車体速度推定部と、
    前記車体速度推定部が推定した車体速度と前記車輪速センサが検出した後輪車輪速度との速度差を算出する車輪速度差演算部と、
    前記車輪速度差演算部で算出した前記速度差が所定の速度差閾値以上の場合に、第1リフトタイマをカウントする第1カウンタと、
    前記第1カウンタでカウントした第1リフトタイマが所定の第1閾値以上となった場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第1後輪リフト抑制部とを備え、
    前記車体速度推定部は、前記前輪車輪速度の減速度が所定の減速度上限値を超えた場合に、車体速度の減速度が前記減速度上限値になるように車体速度を換算することを特徴とする自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
  6. 前記制御装置は、
    前記車体速度推定部が推定した車体速度に基づき、車体の減速度を演算する減速度演算部と、
    前記減速度演算部が算出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする第2カウンタと、
    前記第2カウンタでカウントした第2リフトタイマが所定の第2閾値を超えた場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第2後輪リフト抑制部とを備えたことを特徴とする請求項に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
  7. 前記制御装置は、
    加速度センサが検出した減速度の大きさが所定の減速度閾値を超えた場合に第2リフトタイマをカウントする第2カウンタと、
    前記第2カウンタでカウントした第2リフトタイマが所定の第2閾値を超えた場合に、前記制動力調節装置により前輪のブレーキ装置のブレーキ液を減圧する第2後輪リフト抑制部とを備えたことを特徴とする請求項に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
  8. 前記第1カウンタは、
    前記第2後輪リフト抑制部で前記減圧の制御がなされた場合に、前記第1カウンタでカウントしている第1リフトタイマをリセットすることを特徴とする請求項6または請求項7に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
  9. 前記第1カウンタは、
    前記第1リフトタイマをリセットする場合に、初期値より大きい所定の基準値にリセットすることを特徴とする請求項に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
  10. 前記車輪速度差演算部が算出する速度差は、前記車体速度と前記後輪車輪速度の差の絶対値であり、前記第1閾値は、前記車体速度が前記後輪車輪速度より大きい場合と、小さい場合とで、別個の閾値が設定されることを特徴とする請求項1から請求項のいずれか1項に記載の自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置。
JP2006318013A 2006-11-27 2006-11-27 自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置 Active JP4680872B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006318013A JP4680872B2 (ja) 2006-11-27 2006-11-27 自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006318013A JP4680872B2 (ja) 2006-11-27 2006-11-27 自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008126988A JP2008126988A (ja) 2008-06-05
JP4680872B2 true JP4680872B2 (ja) 2011-05-11

Family

ID=39553234

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006318013A Active JP4680872B2 (ja) 2006-11-27 2006-11-27 自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4680872B2 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2946602A1 (fr) * 2009-06-15 2010-12-17 Bosch Gmbh Robert Procede de commande d'un systeme de freinage.
IT1400383B1 (it) * 2010-05-17 2013-05-31 Piaggio & C Spa Metodo per il riconoscimento dell'impennata e per la gestione della trazione in un motoveicolo
JP6148592B2 (ja) 2013-10-15 2017-06-14 ヤマハ発動機株式会社 車速決定システム、安定制御システム及びそれを備えた鞍乗り型車両
JP7338492B2 (ja) * 2020-01-29 2023-09-05 株式会社アドヴィックス 車両の制動制御装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0524523A (ja) * 1991-07-23 1993-02-02 Honda Motor Co Ltd ブレーキ制御装置
JPH05254417A (ja) * 1992-01-10 1993-10-05 Fag Kugelfischer Georg Schaefer & Kgaa 自動二輪車の制動力調整方法
JPH1178844A (ja) * 1997-09-16 1999-03-23 Nissin Kogyo Kk 車両のアンチロックブレーキ制御装置
JP2003095080A (ja) * 2001-09-20 2003-04-03 Toyota Motor Corp 車輌用制御装置
JP2005335411A (ja) * 2004-05-24 2005-12-08 Toyota Motor Corp 制動力制御装置
JP2006298228A (ja) * 2005-04-22 2006-11-02 Nissin Kogyo Co Ltd 自動二輪車用ブレーキ制御装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0524523A (ja) * 1991-07-23 1993-02-02 Honda Motor Co Ltd ブレーキ制御装置
JPH05254417A (ja) * 1992-01-10 1993-10-05 Fag Kugelfischer Georg Schaefer & Kgaa 自動二輪車の制動力調整方法
JPH1178844A (ja) * 1997-09-16 1999-03-23 Nissin Kogyo Kk 車両のアンチロックブレーキ制御装置
JP2003095080A (ja) * 2001-09-20 2003-04-03 Toyota Motor Corp 車輌用制御装置
JP2005335411A (ja) * 2004-05-24 2005-12-08 Toyota Motor Corp 制動力制御装置
JP2006298228A (ja) * 2005-04-22 2006-11-02 Nissin Kogyo Co Ltd 自動二輪車用ブレーキ制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008126988A (ja) 2008-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8676463B2 (en) Travel controlling apparatus of vehicle
JP4680872B2 (ja) 自動二輪車用ブレーキ液圧制御装置
KR101619418B1 (ko) 차량의 제동 장치 및 방법
US9248814B2 (en) Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus
KR101636833B1 (ko) 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템 및 그 제어 방법
JP5215279B2 (ja) 車両用ブレーキ圧制御装置
JP4897732B2 (ja) バーハンドル車両用リフト傾向判定装置
JP2008213670A (ja) 車両用ブレーキ制御装置
JP3653163B2 (ja) アンチスキッドブレーキ制御装置
JP4034922B2 (ja) ブレーキ制御装置
JP4855981B2 (ja) ブレーキ制御装置
JP2007022491A (ja) 自動二輪車両におけるabs制御装置
JP4206277B2 (ja) 車両用ブレーキ制御装置
KR100401876B1 (ko) 차량용 안티브레이크시스템의 작동방법
JP3655756B2 (ja) アンチスキッド制御装置
KR100751249B1 (ko) 차량의 종동륜 에이비에스 제어방법
JP5040562B2 (ja) アンチスキッド制御装置
JP4373956B2 (ja) 自動二輪車用ブレーキ制御装置
JP3655757B2 (ja) アンチスキッド制御装置
JP2015209047A (ja) ブレーキ装置
KR102623778B1 (ko) 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법
KR100774136B1 (ko) 앤티록 브레이크 시스템의 압력제어방법
KR100921395B1 (ko) 브레이크페달의 답력변화 검출장치 및 그 제어방법
JP6091266B2 (ja) 車両用ブレーキ液圧制御装置
KR100808007B1 (ko) 차량의 제동 제어 장치 및 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20081212

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100813

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100817

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20101013

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110201

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110203

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4680872

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140210

Year of fee payment: 3

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250