KR101636833B1 - 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템에 있어서, 차량을 구동하는 엔진과 차량의 속도를 측정하는 휠 속도 센서와 TCS 제어 중에, 상기 TCS 제어 시 상기 측정된 차량의 속도가 제 1 감속도 보다 큰 감속 상태 이면, 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 제 1 목표 회전 속도로 증가시키도록 상기 엔진을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 전자식 브레이크 제어 시스템 및 그 제어 방법{ELECTRONIC BRAKE CONTROL SYSTEM IN A VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템에서 차량이 감속될 상황인지 여부를 파악하여 차량이 가속을 잃지 않도록 제어하는 것이다.
차량에는 제동을 위한 브레이크 시스템이 필수적으로 장착되는데, 최근에 보다 강력하고 안정된 제동력을 얻기 위한 여러 종류의 시스템이 제안되고 있다. 브레이크 시스템의 일례로는 제동 시 휠의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System) 과, 차량의 급발진 또는 급가속시 구동륜의 슬립을 방지하는 브레이크 트랙션 제어 시스템(BTCS:Brake Traction Control System)과, 안티록브레이크 시스템과 트랙션 제어를 조합하여 브레이크 액압을 제어함으로써 차량의 주행상태를 안정적으로 유지시키는 차량자세제어 시스템(VDC:Vehicle Dynamic Control System) 등이 있다.
TCS(Traction Control System)은 구동륜의 속도와 차량의 속도 차이를 일정 수준으로 제한하여 저마찰 노면에서의 가속 성능을 최대화하는 시스템으로서 저마찰 노면에서는 전술한 기능을 수행하기 위하여 통상적으로 엔진 토크를 낮은 수준으로 제어하게 된다.
다만, 차량이 눈에 빠지거나 모래밭에 빠지는 등 마찰력이 지나치게 큰 노면을 주행하게 되면 구동륜의 타이어가 주행 방향의 반대 방향으로 저항력을 받게 되어 차량의 가속을 저하시킬 뿐만 아니라 정차시켜 차량이 움직일 수 없게 되는 문제가 발생하게 된다.
즉, 저마찰 노면에서 엔진 토크 제어를 수행하고 있는 도중에 노면 마찰력의 차이가 큰 고마찰 노면으로 진입하는 경우, 빠르게 토크를 증가시켜 차량의 가속도가 노면의 마찰력에 상응하는 수준까지 단시간 내에 도달하도록 하는 것이 요구된다.
본 발명의 실시예들은 차량이 외부 환경으로부터 마찰력을 받아 가속이 저하되는 경우에 있어서 차량의 감속과 운전자의 의도를 파악하여 타겟(Target) 스핀을 조절하여 엔진의 Torque를 증가시켜서 그 힘으로 차량의 가속을 잃지 않도록 하기 위함이다.
또한, 차량이 외부 환경으로부터 마찰력을 받는 경우 이는 노면에 큰 굴곡이 있어 운전자의 의지대로 주행 방향이 이뤄지지 않아 차량의 자세 제어 시스템(ESC:Electronic Stability Control)이 개입되어 엔진의 토크(Torque)가 감소될 수 있는 바, 본 발명의 실시예들은 ESC를 제한하여 차량의 가속을 잃지 않도록 하기 위함이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량을 구동하는 엔진;과 상기 차량의 속도를 측정하는 휠 속도 센서;및 TCS 제어 중에, 상기 TCS 제어 시 상기 측정된 차량의 속도가 제 1 감속도 보다 큰 감속 상태 이면, 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 제 1 목표 회전 속도로 증가시키도록 상기 엔진을 제어하는 제어부;를 포함하는 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 측정된 차량의 속도를 통하여 감속을 판단하는 감속 판단부;와 상기 차량의 감속이 외부 주행 저항에 의한 감속인 경우 카운트를 증가시키는 카운팅부;와 상기 카운팅부에서 카운트된 경우 일정 시간 지속되면 상기 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 증가시키는 목표 회전 속도 설정부;및 증가된 목표 회전 속도에 따라 상기 차량의 엔진을 제어하는 엔진 제어부; 를 포함할 수 있다.
또한, 카운팅부는 상기 차량의 감속이 기어 변속 또는 브레이크 페달 중 어느 하나에 의한 감속인 경우 카운트를 증가시키지 않고 유지할 수 있다.
또한, 목표 회전 속도 설정부는 최초 카운팅에 의하여 목표 회전 속도를 상기 제 1 목표 회전 속도로 설정하고, 상기 제 1 목표 회전 속도로 설정한 이후 일정 속도 동안 상기 차량이 감속 하는 경우, 상기 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 제 2 목표 회전 속도로 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 측정된 차량의 감속도가 제 2 감속도보다 작아지면, 상기 차량의 가속을 확보하는 차량 브레이크 제어를 초기화할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 차량의 자세 제어를 위하여 상기 엔진의 토크를 감소시키는 자세 제어부;를 더 포함하고, 상기 자세 제어부는 상기 목표 회전 속도 증가 시 자세 제어를 위한 상기 엔진의 토크 감소를 제한할 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시예에 따르면, 휠 속도 센서를 통하여 차량의 속도를 측정하고; 상기 차량의 TCS 제어 중에 상기 측정된 차량의 속도를 통하여 제 1 감속도보다 큰 감속 상태이면, 상기 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 제 1 목표 회전 속도로 증가시키고; 상기 차량의 가속을 확보하기 위하여 상기 증가된 목표 회전 속도에 따라 엔진의 토크를 증가시키는 차량 브레이크 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 차량의 속도는 미리 설정된 속도보다 느리고, 상기 차량의 감속 상태는 상기 차량의 외부 주행 저항에 의한 것인 차량 전자식 브레이크 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 차량의 감속이 이루어지는 경우, 상기 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 제 2 목표 회전 속도로 증가시키고; 상기 차량의 가속을 확보하기 위하여 상기 증가된 목표 회전 속도에 따라 엔진의 토크를 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 측정된 차량의 감속도가 제 2 감속도보다 작은 경우, 상기 차량의 가속을 확보하는 차량 브레이크 제어를 초기화할 수 있다.
또한, 상기 차량 제어 방법은 상기 차량의 자세 제어에 의한 상기 엔진의 토크 감소를 제한 할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 차량이 외부 환경으로부터 마찰력을 받아 가속이 저하되는 경우에 있어서 차량의 감속과 운전자의 의도를 파악하여 타겟(Target) 스핀을 조절하여 엔진의 Torque를 증가시켜서 그 힘으로 차량의 가속을 잃지 않는 효과가 있다.
또한, 차량이 외부 환경으로부터 마찰력을 받는 경우 이는 노면에 큰 굴곡이 있어 운전자의 의지대로 주행 방향이 이뤄지지 않아 차량의 자세 제어 시스템(ESC:Electronic Stability Control)이 개입되어 엔진의 토크(Torque)가 감소될 수 있는 바, 본 발명의 실시예들은 ESC를 제한하여 차량의 가속을 잃지 않도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 전자식 브레이크 제어 시스템의 블럭 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 외부 마찰에 의하여 감속되는 상황을 나타낸 개략도이다.
도3는 본 발명의 일 실시예에 따른 시간에 대한 차량의 속도와 가속도에 대한 그래프이다.
도 4는 TCS 제어가 동작하는 것을 나타낸 그래프이다.
도 5은 본 발명의 실시에 따른 카운팅을 나타낸 그래프와, 카운트에 따른 차량 구동륜의 목표 회전 속도가 증가되는 것을 나타낸 그래프이다.
도 6및 도 7은 탈출가속을 확보하기 위한 엔진 토크(Torque)를 증가시키는 본원발명의 실시 전 차량의 차속변화(도 7)과 실시 후 차량의 차속변화(도 8)을 나타낸 개략도이다.
도 8및 도9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 제어 방법을 설명하는 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 1은 본 발명에 따른 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템(1)의 블록 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템(1)은 차량의 각 휠에 마련된 휠 속도 센서(10)와 엔진(30), 모터(40), 복수의 솔레노이드 밸브(50) 및 휠 속도 센서(10)에 의하여 측정된 차량의 속도로 차량의 감속을 판단하고, 일정한 경우 구동륜의 목표 회전 속도를 증가시키고, 증가된 구동륜의 목표 회전 속도에 따라 엔진의 토크를 증가시켜 차량의 가속을 확보하도록 엔진(30)과 모터(40)를 제어하는 제어부(20)를 포함한다.
또한, 상기 차량 브레이크 제어 시스템(1)은 TCS제어를 실시하는 동안에 작동한다.
휠 속도 센서(10)는 차량의 바퀴에 각각 설치되어 차량 바퀴의 회전속도를 검출하여 제어부(20)에 검출 신호를 보낼 수 있다. 휠 속도 센서(10)에서 검출한 검출 신호를 통하여 차량의 속도 및 차량의 가속도를 측정할 수 있다.
제어부(20)는 전자식 브레이크 제어 시스템(1)을 총체적으로 제어한다.
제어부(20)의 출력측에는 엔진(30)과 휠에 가해지는 유압을 조절하기 위한 모터(40) 및 복수의 솔레노이드밸브(50)가 전기적으로 연결된다.
또한, 제어부(20)는 후술하는 바 엔진 출력을 조절하기 위한 엔진제어신호를 엔진(30)에 출력하여 엔진 토크를 제어한다.
제어부(20)는 감속 판단부(21), 카운팅부(22), 목표 회전 속도 설정부(23), 엔진 제어부(24) 및 자세 제어부(25)를 포함한다.
감속 판단부(21)는 휠 속도 센서(10)의 검출 신호로부터 획득한 차량의 속도 및 차량의 가속도를 통하여 차량이 감속 상태에 있는지를 판단한다.
카운팅부(22)는 외부 마찰에 의한 감속인지 여부를 판단하기 위하여 감속 판단부(21)에서 차량의 감속을 감지하면 카운팅부(22)를 통하여 외부 마찰에 의한 감속 상태인지를 판단한다.
따라서, 상기 감속은 외부 마찰에 의한 감속 상태로써, 운전자의 가속의지(예를 들면, 브레이크 페달에 의한 감속 또는 기어 변속에 의한 감속)의 경우는 이에 포함되지 않는다.
또한, 감속이 미리 설정한 제 1 감속도의 크기보다 큰 경우에 본원 발명의 카운팅을 실시할 수 있다.
카운팅부(22)는 차량의 감속이 미리 설정한 감속도(31)보다 큰 경우 카운트를 한다. 다만, 엑셀 페달에 의한 감속 또는 기어 변속에 의한 감속인 경우 사용자의 의사에 의한 감속이므로 카운트를 증가시키지 않고 현재 카운트값으로 유지(hold) 한다.
또한, 카운트의 증가 이후 일정 시간 동안 미리 설정한 제 1 감속도의 크기보다 작은 제 2 감속도와 비교하여 감속이 작은 경우 카운팅부(22)는 본원 발명의 카운트를 초기화 할 수 있다.
목표 회전 속도 설정부(23)는 카운팅부(22)를 통하여 외부 마찰에 의한 감속으로 판단된 경우, 미리 설정한 일정 시간 동안 외부 마찰에 의한 감속이 계속되는 경우, 구동륜의 목표 회전 속도를 제 1 목표 회전 속도로 증가시킬 수 있다.
또한, 제 1 목표 회전 속도로 증가시킴에도 불구하고, 감속이 계속하여 미리 설정한 일정 시간 동안 계속되는 경우, 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 제 2 목표 회전 속도로 증가시킬 수 있다.
엔진 제어부(24)는 목표 회전 속도 설정부(23)에서 변동된 목표 회전 속도에맞추기 위하여 엔진(30) 및 모터(40)를 제어한다.
자세 제어부(25)는 차량이 불안정한 상황에서 ESC(Electronic Stability Control)로 엔진 제어를 수행하여 엔진 Torque를 감소시킨다.
다만, 본원 발명의 카운팅부(22)를 통한 카운트로 목표 회전 속도 설정부(23)에서 목표 회전 속도 증가로 엔진 토크를 증가하기로 한다면, 자세 제어부(25)에서 엔진의 토크를 감소시키는 제어를 제한할 수 있다.
따라서 엔진 제어부(24) 및 자세 제어부(25)는 상호 작용할 수 있다.
엔진(30)은 엔진 및 모터 제어부(24)에서 출력된 엔진제어신호에 따라 스로틀밸브(도시되지 않음)를 구동한다.
모터(40)와 복수의 솔레노이드밸브(50)는 엔진 제어부(24)에서 출력된 제어신호에 따라 차량의 바퀴에 가해지는 유압을 조절한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 외부 마찰에 의하여 감속되는 상황을 나타낸 개략도이다.
차량(3)이 노면 마찰이 작은 지면(31)을 지나가는 경우가 도시되어 있다. 노면 마찰이 작은 지면(31)을 지나 깊은 눈이 쌓인 노면(32)을 지나가는 경우 차량(3)은 외부 마찰에 의한 감속 상태에 진입하게 된다.
다만 깊은 눈이 쌓인 노면(32)을 지나가는 경우에 한정되는 것은 아니며, 차량의 외부 주행 저항이 큰 경우로는 모래밭을 지나가는 경우이거나 진흙탕을 지나가는 경우 등 다양한 상황이 있을 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 시간에 대한 차량의 속도와 가속도에 대한 그래프이다.
영역a 및 영역 b는 속도가 증가함에 따라 가속도가 0 이상의 값을 가지고, 영역 c의 경우 속도가 감소함에 따라 가속도가 0이하의 값을 가지게 된다. 도시된 바와 같이, 영역 3의 감속도가 미리 설정한TH1(Threshold1)(31)보다 큰 절대값을 가지게 되는 경우, 본원 발명이 실시되는 감속 조건을 만족하게 된다.
다만, 도시되지 않았으나 일정 속도 이상에서는 차량의 자체 속도만으로 탈출 가속을 확보할 수 있는 시간적 여유가 있기 때문에 일정 속도 이상의 경우 본원 발명이 실시되지 않는다.
도 4는 TCS 제어가 동작하는 것을 나타낸 그래프이다.
본원 발명은 TCS 제어가 실시되는 경우에 동작한다.
TCS 제어는 실제 차량(3)의 차속과 휠 속도 센서(10)를 통하여 측정한 차속의 오차가 임의로 설정된 Δspin(41)보다 큰 경우 시작된다.
본 발명은 TCS 제어 중 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 보정하는 것(목표 회전 속도를 증가시키는 것)으로 도 5에서 후술하는 바, 카운팅부(22)를 통하여 차량 외부의 주행 저항에 의한 감속임을 판단한 경우, 목표 회전 속도를 증가시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시에 따른 카운팅부(22)에서 시간의 흐름에 따른 카운팅을 나타낸 그래프와, 카운팅부(22)에서의 카운트에 따라 구동륜의 목표 회전 속도가 증가되는 것을 나타낸 그래프이다.
영역d는 카운팅부(22)에서 카운트가 수행된 경우를 나타낸 것이다(61). 따라서, 목표 회전 속도 설정부(23)에서는 카운팅부(22)의 카운트에 따라 일정 시간 경과 시(65) 목표 회전 속도를 제1 목표 회전 속도(63)로 증가시킬 수 있다.
영역 e는 카운팅부(22)에서 카운트값을 증가시키지 않고 유지(Hold)한 상태를 나타낸 그래프이다. 카운트값이 유지(Hold) 되었으므로, 목표 회전 속도 역시 변화하지 않고 제 1 목표 회전 속도(63)로 유지된다.
영역 f은 카운팅부(22)에서 카운팅이 한번 더 이루어진 경우(62)를 나타낸 그래프이다. 목표 회전 속도가 제 1 목표 회전 속도(63)를 유지한 상태에서 카운팅이 한번 더 이루어진 경우는 카운팅부(22)에서 차량(3)의 감속이 차량의 외부 주행 저항에 의하여 계속되는 것으로 판단한 경우이다.
따라서, 목표 회전 속도 설정부(23)에서는 일정 시간 경과 시(65) 더 큰 탈출 가속을 확보하기 위하여 목표 회전 속도를 제 2 목표 회전 속도로 증가시킬 수 있다.
도 6 및 도 7은 탈출가속을 확보하기 위한 엔진 토크를 증가시키는 본원발명의 실시 전 차량의 차속변화(도 7)과 실시 후 차량의 차속변화(도 8)을 나타낸 개략도이다.
도 6에 도시된 바와 같이 차속이 감소함에도 불구하고, 엔진 토크를 증가시키지 않아(601), 탈출을 위한 가속력이 부족해지고 차속이 지속적으로 감소하는 것(602)을 알 수 있다.
반면, 도 7에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시로 엔진 토크 조절을 통하여 차속이 감소하다가 엔진 토크를 증가시켜(701) 탈출을 위한 가속력을 얻어 차속을 다시 증가시키는 것(702)을 알 수 있다.
도 8및 도9 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 브레이크 제어 방법을 설명하는 순서도이다.
도 8 본 발명에 따라 차량 외부의 주행 저항으로 인한 감속으로 판단하여 엔진 토크를 증가시키는 차량의 제어 방법을 설명하는 순서도이고, 도 9는 본 발명의 실시로 증가된 구동륜의 목표 회전 속도에 따라 제어된 후 초기화되는 차량의 브레이크 제어방법을 설명하는 순서도이다.
본 실시예에 따르면, 차량(3)은 현재 TCS제어 중이고, 차량의 감속도의 크기가 미리 설정한 감속도의 크기(이하 감속도1이라 한다.)보다 큰지를 판단한다(902).
차량의 감속도가 감속도 1의 크기보다 큰 경우(902의 예), 차량의 속도가 미리 설정한 속도(이하 속도 1이라 한다.)보다 작은지를 판단한다(904).
차량의 속도가 속도1 보다 작은 경우, 차량의 감속도가 사용자의 의사에 의한 감속도인지 사용자의 의사와 무관한 외부 마찰에 의한 감속도인지를 판단한다(906).
예를 들어, 엑셀 페달에 의한 감속 또는 기어 변속에 의한 감속의 경우 사용자의 의사에 의한 감속이다(906의 예).
사용자의 의사에 의한 감속이 아닌 경우(906의 아니오), 카운팅부(22)에서 카운팅을 하고(908), 증가된 카운트에 따라 일정 시간 경과 시(65) 구동륜의 목표 회전 속도를 제 1 목표 회전 속도로 증가시킨다(910).
증가된 목표 회전 속도에 따라 엔진 토크를 증가시켜 차량이 탈출 가속을 할 수 있도록 차량을 브레이크를 제어한다(912).
엔진 토크를 증가함에도 불구하고(912), 감속이 계속되는 경우(914의 예), 사용자의 의사에 의한 감속이라면(916의 예) 카운트를 증가하지 않고 유지(Hold)하여 제 1 목표 회전 속도로 유지한다(910).
반면, 엔진 토크를 증가함에도 불구하고(912), 사용자의 의사에 의한 감속이 아닌 경우(916의 아니오), 더 큰 탈출 가속이 필요한 것으로 판단하여, 카운팅부(22)에서 카운트를 증가시킨다(918).
따라서, 증가된 카운트 (918)에 따라 일정 시간 경과 시(65) 목표 회전 속도를 제 1 목표 회전 속도보다 큰 제 2 목표 회전 속도로 증가시킨다 (920).
증가된 목표 회전 속도에 따라 엔진 토크를 증가시켜 차량이 탈출 가속을 할 수 있도록 차량을 제어한다(922).
도 9에 따르면, 차량의 감속도가 감속도 2 보다 큰 경우를 유지한다면(112의 아니오), 카운트값을 Hold하여 제 1 목표 회전 속도 또는 제 2 목표 회전 속도로 계속하여 제어하게 된다(111).
또한, 제 1 목표 회전 속도 또는 제 2 목표 회전 속도로 제어되는 차량의 제어(111)는 차량의 감속도가 미리 설정한 감속도(이하 감속도 2)보다 작은 경우(112의 예), 카운트를 초기화한다(113).
이후, 초기화된 카운트 (113)에 따라 타겟 스핀을 초기화하고(114) 종료한다.
이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.
1: 차량의 제어 시스템 3: 차량
31: Threshold1(TH1) 41: Δspin
61 :최초 카운팅 62 :재 카운팅
63: 제 1 목표 회전 속도 64: 제 2 목표 회전 속도
65: 일정 시간(설정값)

Claims (11)

  1. 차량을 구동하는 엔진;
    상기 차량의 속도를 측정하는 휠 속도 센서; 및
    TCS 제어 중에, 상기 TCS 제어 시 외부 주행 저항에 의한 감속으로 판단되고, 상기 감속이 제 1 감속도 보다 큰 감속 상태 이면, 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 제 1 목표 회전 속도로 증가시키도록 상기 엔진을 제어하고, 상기 엔진 제어 중 차량의 감속이 기어 변속 또는 브레이크 페달 중 어느 하나에 의한 감속으로 판단되면 상기 제 1 목표 회전 속도를 유지하는 제어부;를 포함하는 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 측정된 차량의 속도를 통하여 감속을 판단하는 감속 판단부;
    상기 차량의 감속이 외부 주행 저항에 의한 감속인 경우 카운트를 증가시키는 카운팅부;
    상기 카운팅부에서 카운트된 경우 일정 시간 지속되면 상기 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 증가시키는 목표 회전 속도 설정부;및
    증가된 목표 회전 속도에 따라 상기 차량의 엔진을 제어하는 엔진 제어부; 를 포함하는 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    카운팅부는 상기 차량의 감속이 기어 변속 또는 브레이크 페달 중 어느 하나에 의한 감속인 경우 카운트를 증가시키지 않고 유지하는 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    목표 회전 속도 설정부는
    최초 카운팅에 의하여 목표 회전 속도를 상기 제 1 목표 회전 속도로 설정하고, 상기 제 1 목표 회전 속도로 설정한 이후 일정 속도 동안 상기 차량이 감속 하는 경우, 상기 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 제 2 목표 회전 속도로 증가시키는 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 측정된 차량의 감속도가 제 2 감속도보다 작아지면, 상기 차량의 가속을 확보하는 차량 제어를 초기화하는 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는 차량의 자세 제어를 위하여 상기 엔진의 토크를 감소시키는 자세 제어부;를 더 포함하고,
    상기 자세 제어부는 상기 목표 회전 속도 증가 시 자세 제어를 위한 상기 엔진의 토크 감소를 제한하는 차량의 전자식 브레이크 제어 시스템.
  7. 휠 속도 센서를 통하여 차량의 속도를 측정하고;
    상기 차량의 TCS 제어 중에 상기 측정된 차량의 속도를 통하여 제 1 감속도보다 큰 감속 상태이면, 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 제 1 목표 회전 속도로 증가시키고;
    상기 차량의 가속을 확보하기 위하여 상기 증가된 목표 회전 속도에 따라 엔진의 토크를 증가시키고;
    엔진 제어 중 차량의 감속이 기어 변속 또는 브레이크 페달 중 어느 하나에 의한 감속으로 판단되면 상기 제 1 목표 회전 속도를 유지하는 차량의 전자식 브레이크 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 차량의 속도는 미리 설정된 속도보다 느리고, 상기 차량의 감속 상태는 상기 차량의 외부 주행 저항에 의한 것인 차량 전자식 브레이크 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 차량의 감속이 이루어지는 경우, 상기 차량 구동륜의 목표 회전 속도를 제 2 목표 회전 속도로 증가시키고;
    상기 차량의 가속을 확보하기 위하여 상기 증가된 목표 회전 속도에 따라 엔진의 토크를 증가시키는 차량의 전자식 브레이크 제어 방법.
  10. 제 8항 및 제 9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 측정된 차량의 감속도가 제 2 감속도보다 작은 경우, 상기 차량의 가속을 확보하는 차량 제어를 초기화하는 차량의 전자식 브레이크 제어 방법.
  11. 제 8항 및 제 9항 중 어느 한 항에 있어서,
    차량 제어 방법은 상기 차량의 자세 제어에 의한 상기 엔진의 토크 감소를 제한하는 차량의 전자식 브레이크 제어 방법.
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