KR102623778B1 - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 휠 속도값을 감지하는 감지부; 감지된 휠 속도값을 기초로 차량 속도값을 판단하고, 감지된 휠 속도값을 기초로 휠 가속도값을 판단하며, 감지된 휠 속도값 및 판단된 차량 속도값을 기초로 휠 슬립값을 판단하는 판단하고, 브레이크 장치의 ABS(Anti-lock Brake System) 모드 동작시에 ABS 모드 동작 시점에 따라 감지된 휠 속도값과 판단된 휠 가속도값 및 판단된 휠 슬립값중 적어도 하나를 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단하며, 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태이면 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}
본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 브레이크 장치의 ABS(Anti-lock Brake System) 모드는 차량이 긴급 제동할 때에, 휠이 잠기는 현상을 방지하였다
일예로, 대한민국공개특허공보 10-2017-0042552(2017.04.19)에 기재된 바와 같이, ABS 제어 시스템에서 μ-스플릿 상황이 존재할 때에, 좌측 프론트 휠이 낮은 마찰계수측 상에서 존재하고, 우측 프론트 휠이 높은 마찰 계수측 상에 존재하는지를 판단할 수 있는 μ-스플릿 상황에서 차량의 슬립-제어 시스템의 제어 전략을 적응시키는 방법이 개시되었다.
그런데, 종래 μ-스플릿 상황에서 차량의 슬립-제어 시스템의 제어 전략을 적응시키는 방법은 ABS 제어시에 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태를 빠르고 정확하게 판단하는데에 한계가 있었다.
따라서, 종래 μ-스플릿 상황에서 차량의 슬립-제어 시스템의 제어 전략을 적응시키는 방법은 ABS 제어 성능을 빠르고 정확하게 향상시키는데에 한계가 있었으므로, 제동 밀림 현상을 빠르고 정확하게 억제시키는데에 한계가 있었다.
대한민국공개특허공보 10-2017-0042552(2017.04.19)
본 발명의 실시 예는, ABS 제어시에 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태를 빠르게 판단하여 제동 밀림 현상을 빠르게 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, ABS 제어시에 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태를 정확하게 판단하여 제동 밀림 현상을 정확하게 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 휠 속도값을 감지하는 감지부; 감지된 휠 속도값을 기초로 차량 속도값을 판단하고, 감지된 휠 속도값을 기초로 휠 가속도값을 판단하며, 감지된 휠 속도값 및 상기 판단된 차량 속도값을 기초로 휠 슬립값을 판단하고, 브레이크 장치의 ABS(Anti-lock Brake System) 모드 동작시에 ABS 모드 동작 시점에 따라 감지된 휠 속도값과 판단된 휠 가속도값 및 판단된 휠 슬립값중 적어도 하나를 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단하며, 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태이면 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 제어부는 ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입에 도달한 시점인지를 판단하고, ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입에 도달한 시점이면, 판단된 휠 가속도값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점인지를 판단하고, ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점이면, 감지된 휠 속도값과 판단된 휠 가속도값 및 판단된 휠 슬립값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 때에, 감지된 휠 속도값이 급격하게 변화하는 상태, 감지된 휠 속도값이 상기 판단된 차량 속도값에 지속적으로 수렴하는 상태인지를 판단하기 위한 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태인지를 판단하고; 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태가 아니면, 판단된 차량 속도값 및 감지된 휠 속도값간의 차이값, 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값, 및 판단된 휠 가속도값이 설정된 임계값의 범위인지를 판단하며; 임계값의 범위이면, 노면 천이 추측 신호를 설정 준비하면서 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 초기화할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 임계값의 범위가 아니면, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 때에, 감지된 휠 속도값이 급격하게 변화하는 상태, 감지된 휠 속도값이 판단된 차량 속도값에 지속적으로 수렴하는 상태인지를 판단하기 위한 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태인지를 판단하고; 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태이면, 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 생성할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 판단된 차량 속도값 및 감지된 휠 속도값간의 차이값, 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 설정된 임계값의 범위인지를 판단하고; 임계값의 범위이면, 노면 천이 카운팅 신호의 카운팅 값이 설정된 목표 카운팅값의 범위인지를 판단하며; 임계값의 범위가 아니면, 노면 천이 추측 신호를 해제하고 노면 천이 카운팅 신호를 초기화하며 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 목표 카운팅값의 범위이면, 노면 천이 추측 신호를 해제하고 노면 천이 카운팅 신호를 초기화하며 노면 천이 상태임을 확신하기 위한 노면 천이 확신 신호를 설정하고 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 휠 속도값을 감지하는 단계; 감지된 휠 속도값을 기초로 차량 속도값을 판단하고, 감지된 휠 속도값을 기초로 휠 가속도값을 판단하며, 감지된 휠 속도값 및 판단된 차량 속도값을 기초로 휠 슬립값을 판단하는 단계; 브레이크 장치의 ABS(Anti-lock Brake System) 모드가 동작하는 상태인지를 판단하는 단계; ABS 모드가 동작하는 상태이면, ABS 모드 동작 시점에 따라 감지된 휠 속도값과 판단된 휠 가속도값 및 판단된 휠 슬립값중 적어도 하나를 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단하는 단계; 및 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태이면, 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어하는 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입에 도달한 시점인지를 판단하고, ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입에 도달한 시점이면, 판단된 휠 가속도값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점인지를 판단하고, ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점이면, 감지된 휠 속도값과 판단된 휠 가속도값 및 판단된 휠 슬립값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 때에, 감지된 휠 속도값이 급격하게 변화하는 상태, 감지된 휠 속도값이 판단된 차량 속도값에 지속적으로 수렴하는 상태인지를 판단하기 위한 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태인지를 판단하고; 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태가 아니면, 판단된 차량 속도값 및 감지된 휠 속도값간의 차이값, 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값, 및 판단된 휠 가속도값이 설정된 임계값의 범위인지를 판단하며; 임계값의 범위이면, 노면 천이 추측 신호를 설정 준비하면서 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 초기화할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 임계값의 범위가 아니면, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 때에, 감지된 휠 속도값이 급격하게 변화하는 상태, 감지된 휠 속도값이 판단된 차량 속도값에 지속적으로 수렴하는 상태인지를 판단하기 위한 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태인지를 판단하고; 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태이면, 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 생성할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단된 차량 속도값 및 감지된 휠 속도값간의 차이값, 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 설정된 임계값의 범위인지를 판단하고; 임계값의 범위이면, 노면 천이 카운팅 신호의 카운팅 값이 설정된 목표 카운팅값의 범위인지를 판단하며; 임계값의 범위가 아니면, 노면 천이 추측 신호를 해제하고 노면 천이 카운팅 신호를 초기화하며 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 목표 카운팅값의 범위이면, 노면 천이 추측 신호를 해제하고 노면 천이 카운팅 신호를 초기화하며 노면 천이 상태임을 확신하기 위한 노면 천이 확신 신호를 설정하고 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, ABS 제어시에 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태를 빠르게 판단하여 제동 밀림 현상을 빠르게 억제시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, ABS 제어시에 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태를 정확하게 판단하여 제동 밀림 현상을 정확하게 억제시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 3은 도 1에 도시한 제어부에서 노면 천이 추측 신호와 노면 천이 카운팅 신호 및 노면 천이 확신 신호의 동작 타이밍을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 감지부(102)와 제어부(104)를 포함한다.
감지부(102)는 휠 속도값을 감지한다.
제어부(104)는 감지부(102)에 의해 감지된 휠 속도값을 기초로 차량 속도값을 판단하고, 감지부(102)에 의해 감지된 휠 속도값을 기초로 휠 가속도값을 판단하며, 감지부(102)에 의해 감지된 휠 속도값 및 판단된 차량 속도값을 기초로 휠 슬립값을 판단한다.
이때, 휠 가속도값은 휠 속도값을 미분하여 판단할 수가 있고, 휠 슬립값은 (휠 속도값 - 차량 속도값)/차량 속도값으로 판단할 수가 있다.
또한, 제어부(104)는 브레이크 장치(10)의 ABS(Anti-lock Brake System) 모드(10a) 동작시에 ABS 모드 동작 시점에 따라 감지부(102)에 의해 감지된 휠 속도값과 판단된 휠 가속도값 및 판단된 휠 슬립값중 적어도 하나를 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단한다.
일예로, 제어부(104)는 브레이크 장치(10)의 ABS 모드(10a) 동작 시점이 ABS 제어 진입에 도달한 시점인지를 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(104)는 브레이크 장치(10)의 ABS 모드(10a) 동작 시점이 ABS 제어 진입에 도달한 시점인 것으로 판단하면, 판단된 휠 가속도값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 제어부(104)는 브레이크 장치(10)의 ABS 모드(10a) 동작 시점이 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점인지를 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(104)는 브레이크 장치(10)의 ABS 모드(10a) 동작 시점이 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점인 것으로 판단하면, 감지부(102)에 의해 감지된 휠 속도값과 판단된 휠 가속도값 및 판단된 휠 슬립값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 제어부(104)는 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인 것으로 판단하면, 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치(10)를 제어한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(200)은 감지 단계(S202)와 판단 단계(S204) 및 제 1 판단 단계(S206)와 제 2 판단 단계(S208) 및 제어 단계(S210, S212)를 포함한다.
감지 단계(S202)는 휠 속도값을 감지부(도1의 102)에서 감지한다.
판단 단계(S204)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 휠 속도값을 기초로 차량 속도값을 제어부(도1의 104)에서 판단한다.
또한, 판단 단계(S204)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 휠 속도값을 기초로 휠 가속도값을 제어부(도1의 104)에서 판단한다.
또한, 판단 단계(S204)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 휠 속도값 및 판단부(도1의 104)에 의해 판단된 차량 속도값을 기초로 휠 슬립값을 제어부(도1의 104)에서 판단한다.
제 1 판단 단계(S206)는 브레이크 장치(도1의 10)의 ABS(Anti-lock Brake System) 모드(도1의 10a)가 동작하는 상태인지를 제어부(도1의 104)에서 판단한다.
일예로, 제 1 판단 단계(S206)는 브레이크 장치(도1의 10)의 ABS 모드(도1의 10a) 동작 시점이 ABS 제어 진입에 도달한 시점인지를 제어부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 제 1 판단 단계(S206)는 브레이크 장치(도1의 10)의 ABS 모드(도1의 10a) 동작 시점이 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점인지를 제어부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.
제 2 판단 단계(S208)는 브레이크 장치(도1의 10)의 ABS 모드(도1의 10a)가 동작하는 상태인 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, ABS 모드 동작 시점에 따라 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 휠 속도값과 제어부(도1의 104)에 의해 판단된 휠 가속도값 및 제어부(도1의 104)에 의해 판단된 휠 슬립값중 적어도 하나를 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 제어부(도1의 104)에서 판단한다.
일예로, 제 2 판단 단계(S208)는 브레이크 장치(도1의 10)의 ABS 모드(도1의 10a) 동작 시점이 ABS 제어 진입에 도달한 시점인 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 제어부(도1의 104)에 의해 판단된 휠 가속도값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 제어부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 판단 단계(S208)는 브레이크 장치(도1의 10)의 ABS 모드(도1의 10a) 동작 시점이 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점인 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 휠 속도값과 제어부(도1의 104)에 의해 판단된 휠 가속도값 및 제어부(도1의 104)에 의해 판단된 휠 슬립값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 제어부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.
제어 단계(S210)는 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 104)에서 브레이크 장치(도1의 10)를 제어한다.
반면에, 제어 단계(S212)는 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태가 아닌 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 104)에서 브레이크 장치(도1의 10)를 제어한다.
도 3은 도 1에 도시한 제어부에서 노면 천이 추측 신호와 노면 천이 카운팅 신호 및 노면 천이 확신 신호의 동작 타이밍을 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(104)는 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 때에, 휠 속도값(FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(A), 휠 속도값이 차량 속도값에 지속적으로 수렴하는 상태(B)인지를 판단하기 위한 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태(S3)인지를 판단할 수가 있다.
이때, FL은 전륜 좌측 휠 속도값이고, FR은 전륜 우측 휠 속도값이며, RL은 후륜 좌측 휠 속도값이고, RR은 후륜 우측 휠 속도값일 수가 있다.
여기서, 제어부(104)는 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태(S3)가 아닌 것으로 판단하면, 판단된 차량 속도값 및 감지된 휠 속도값간의 차이값, 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값, 및 판단된 휠 가속도값이 설정된 임계값의 범위인지를 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(104)는 휠 속도값(FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(A)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값, 및 휠 가속도값이 임계값의 범위인 것으로 판단하면, 노면 천이 추측 신호를 설정 준비(S1)하면서 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(S2)할 수가 있다.
또한, 제어부(104)는 휠 속도값(FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(A)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값, 및 휠 가속도값이 임계값의 범위가 아닌 것으로 판단하면, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치(10)를 제어할 수가 있다.
다시 말하면, 제어부(104)는 휠 속도값(FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(A)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값이 제 1 임계값보다 작고, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 제 2 임계값보다 작으며, 휠 가속도값이 제 3 임계값보다 큰 것으로 판단하면, 노면 천이 추측 신호를 설정 준비(S1)하면서 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(S2)할 수가 있다.
또한, 제어부(104)는 휠 속도값(FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(A)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값이 제 1 임계값보다 크거나, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 제 2 임계값보다 크거나, 휠 가속도값이 제 3 임계값보다 작은 것으로 판단하면, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치(10)를 제어할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(104)는 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태(S3)인 것으로 판단하면, 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 생성(S4)할 수가 있다.
이때, 제어부(104)는 휠 속도값(FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(V)에 지속적으로 수렴하는 상태(B)일 때에, 판단된 차량 속도값 및 감지된 휠 속도값간의 차이값, 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 설정된 임계값의 범위인지를 판단할 수가 있다.
여기서, 제어부(104)는 휠 속도값(FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(V)에 지속적으로 수렴하는 상태(B)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 설정된 임계값의 범위인 것으로 판단하면, 노면 천이 카운팅 신호의 카운팅 값이 설정된 목표 카운팅값의 범위인지를 판단할 수가 있다.
이때, 제어부(104)는 목표 카운팅값의 범위인 것으로 판단하면, 노면 천이 추측 신호를 해제(S5)하고, 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(S6)하며, 노면 천이 상태임을 확신하기 위한 노면 천이 확신 신호를 설정(S7)하고, 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치(10)를 제어할 수가 있다.
또한, 제어부(104)는 휠 속도값(FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(V)에 지속적으로 수렴하는 상태(B)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 설정된 임계값의 범위가 아닌 것으로 판단하면, 노면 천이 추측 신호를 해제(S5)하고, 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(S6)하며, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치(10)를 제어할 수가 있다.
다시 말하면, 제어부(104)는 휠 속도값(FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(V)에 지속적으로 수렴하는 상태(B)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값이 제 4 임계값보다 작고, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 제 5 임계값보다 작으며, 노면 천이 카운팅 신호의 카운팅 값이 목표 카운팅값보다 큰 것으로 판단하면, 노면 천이 추측 신호를 해제(S5)할 수가 있다.
이 후, 제어부(104)는 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(S6)하며, 노면 천이 상태임을 확신하기 위한 노면 천이 확신 신호를 설정(S7)하고, 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치(10)를 제어할 수가 있다.
또한, 제어부(104)는 휠 속도값(FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(V)에 지속적으로 수렴하는 상태(B)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값이 제 4 임계값보다 크거나, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 제 5 임계값보다 큰 것으로 판단하면, 노면 천이 추측 신호를 해제(S5)할 수가 있다.
이 후, 제어부(104)는 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(S6)하며, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치(10)를 제어할 수가 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 4을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법중 제 2 판단 단계(S208)는 제 1 단계(S208a)와 제 2 단계(S208b, S208c, S208d) 및 제 3 단계(S208e, S208f)를 포함할 수가 있다.
제 1 단계(S208a)는 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 제어부(도1의 104)에서 판단할 때에, 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(도3의 A), 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(도3의 V)에 지속적으로 수렴하는 상태(도3의 B)인지를 판단하기 위한 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태(도3의 S3)인지를 판단할 수가 있다.
여기서, 제 2 단계(S208b, S208c, S208d)는 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태(도3의 S3)가 아닌 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면(S208a), 판단된 차량 속도값 및 감지된 휠 속도값간의 차이값, 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값, 및 판단된 휠 가속도값이 설정된 임계값의 범위인지를 제어부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.
이때, 제 3 단계(S208e)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(도3의 A)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값, 및 휠 가속도값이 임계값의 범위인 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면(S208b, S208c, S208d), 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 추측 신호를 설정 준비(도3의 S1)할 수가 있다.
이 후, 제 3 단계(S208f)는 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(도3의 S2)할 수가 있다.
또한, 제 2 단계(S208b, S208c, S208d)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(도3의 A)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값, 및 휠 가속도값이 임계값의 범위가 아닌 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 104)에서 브레이크 장치(도1의 10)를 제어할 수가 있다(도2의 S212).
다시 말하면, 제 3 단계(S208e)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(도3의 A)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값이 제 1 임계값보다 작고(S208b), 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 제 2 임계값보다 작으며(S208c), 휠 가속도값이 제 3 임계값보다 큰 것(S208d)으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 추측 신호를 설정 준비(도3의 S1)할 수가 있다.
이 후, 제 3 단계(S208f)는 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(도3의 S2)할 수가 있다.
또한, 제 2 단계(S208b)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(A)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값이 제 1 임계값보다 큰 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 104)에서 브레이크 장치(도1의 10)를 제어할 수가 있다(도2의 S212).
또한, 제 2 단계(S208c)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(A)일 때에, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 제 2 임계값보다 큰 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 104)에서 브레이크 장치(도1의 10)를 제어할 수가 있다(도2의 S212).
또한, 제 2 단계(S208d)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 급격하게 변화하는 상태(A)일 때에, 휠 가속도값이 제 3 임계값보다 작은 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 104)에서 브레이크 장치(도1의 10)를 제어할 수가 있다(도2의 S212).
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법중 제 2 판단 단계(S208)는 제 4 단계(S208g)와 제 5 단계(S208h, S208i) 및 제 6 단계(S208j)와 제 7 단계(S208k, S208l, S208m) 및 제 8 단계(S208n, S208p)를 포함할 수가 있다.
제 4 단계(S208g)는 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태(도3의 S3)인 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면(S208a), 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 제어부(도1의 104)에서 생성(도4의 S4)할 수가 있다.
이때, 제 5 단계(S208h, S208i)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(도3의 V)에 지속적으로 수렴하는 상태(도3의 B)일 때에, 판단된 차량 속도값 및 감지된 휠 속도값간의 차이값, 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 설정된 임계값의 범위인지를 제어부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.
여기서, 제 6 단계(S208j)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(도3의 V)에 지속적으로 수렴하는 상태(도3의 B)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 설정된 임계값의 범위인 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면(S208h, S208i), 노면 천이 카운팅 신호의 카운팅 값이 설정된 목표 카운팅값의 범위인지를 제어부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.
이때, 제 7 단계(S208k)는 노면 천이 카운팅 신호의 카운팅 값이 목표 카운팅값의 범위인 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 추측 신호를 해제(도3의 S5)할 수가 있다.
이 후, 제 7 단계(S208l, S208m)는 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(도3의 S6)하며(S208l), 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 상태임을 확신하기 위한 노면 천이 확신 신호를 설정(도3의 S7)하고(S208m), 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 104)에서 브레이크 장치(도1의 10)를 제어할 수가 있다(도2의 S210).
또한, 제 8 단계(S208n)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(도3의 V)에 지속적으로 수렴하는 상태(도3의 B)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 설정된 임계값의 범위가 아닌 것으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면(S208h, S208i), 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 추측 신호를 해제(도3의 S5)할 수가 있다.
이 후, 제 8 단계(S208p)는 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(도3의 S6)하며, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 104)에서 브레이크 장치(도1의 10)를 제어할 수가 있다(도2의 S212).
다시 말하면, 제 7 단계(S208k)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(도3의 V)에 지속적으로 수렴하는 상태(도3의 B)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값이 제 4 임계값보다 작고(S208h), 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 제 5 임계값보다 작으며(S208i), 노면 천이 카운팅 신호의 카운팅 값이 목표 카운팅값보다 큰 것(S208j)으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 추측 신호를 해제(도3의 S5)할 수가 있다.
이 후, 제 7 단계(S208l)는 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(도3의 S6)할 수가 있다.
이 후, 제 7 단계(S208m)는 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 상태임을 확신하기 위한 노면 천이 확신 신호를 설정(도3의 S7)할 수가 있고, 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 104)에서 브레이크 장치(도1의 10)를 제어할 수가 있다(도2의 S210).
또한, 제 8 단계(S208n)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(도3의 V)에 지속적으로 수렴하는 상태(도3의 B)일 때에, 차량 속도값 및 휠 속도값간의 차이값이 제 4 임계값보다 큰 것(S208h)으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 추측 신호를 해제(도3의 S5)할 수가 있다.
이 후, 제 8 단계(S208p)는 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(도3의 S6)하며, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 104)에서 브레이크 장치(도1의 10)를 제어할 수가 있다(도2의 S212).
또한, 제 8 단계(S208n)는 휠 속도값(도3의 FL, FR, RL, RR)이 차량 속도값(도3의 V)에 지속적으로 수렴하는 상태(도3의 B)일 때에, 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 제 5 임계값보다 큰 것(S208i)으로 제어부(도1의 104)에서 판단하면, 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 추측 신호를 해제(도3의 S5)할 수가 있다.
이 후, 제 8 단계(S208p)는 제어부(도1의 104)에서 노면 천이 카운팅 신호를 초기화(도3의 S6)하며, 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 제어부(도1의 104)에서 브레이크 장치(도1의 10)를 제어할 수가 있다(도2의 S212).
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 휠 속도값을 감지하기 위한 휠 속도 센서(미도시)일 수가 있다.
또한, 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 차량 속도값을 감지하기 위한 차량 속도 센서(미도시)와, 휠 가속도값을 감지하기 위한 휠 가속도 센서(미도시)를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(104)는 도시하지는 않았지만, 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단하기 위한 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.
또한, 제어부(104)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단이면 가능하다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(200)은 브레이크 장치(10)의 ABS(Anti-lock Brake System) 모드(10a) 동작시에, ABS 모드 동작 시점에 따라 감지된 휠 속도값과 판단된 휠 가속도값 및 판단된 휠 슬립값중 적어도 하나를 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(200)은 브레이크 장치(10)의 ABS 제어시에 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태를 빠르게 판단할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(200)은 ABS 제어 성능을 빠르게 향상시킬 수가 있으므로, 제동 밀림 현상을 빠르게 억제시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(200)은 제어부(104)에서 노면 천이 추측 신호와 노면 천이 카운팅 신호 및 노면 천이 확신 신호의 동작 타이밍을 제어할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(200)은 브레이크 장치(10)의 ABS 제어시에 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태를 정확하게 판단할 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(200)은 ABS 제어 성능을 정확하게 향상시킬 수가 있으므로, 제동 밀림 현상을 정확하게 억제시킬 수가 있게 된다.

Claims (16)

  1. 휠 속도값을 감지하는 감지부;
    상기 감지된 휠 속도값을 기초로 차량 속도값을 판단하고, 상기 감지된 휠 속도값을 기초로 휠 가속도값을 판단하며, 상기 감지된 휠 속도값 및 상기 판단된 차량 속도값을 기초로 휠 슬립값을 판단하고,
    브레이크 장치의 ABS(Anti-lock Brake System) 모드 동작시에 ABS 모드 동작 시점에 따라 감지된 휠 속도값과 상기 판단된 휠 가속도값 및 상기 판단된 휠 슬립값중 적어도 하나를 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단하며,
    상기 저마찰 노면에서 상기 고마찰 노면으로 천이하는 상태이면 상기 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 상기 브레이크 장치를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 때에,
    상기 감지된 휠 속도값이 급격하게 변화하는 상태, 상기 감지된 휠 속도값이 상기 판단된 차량 속도값에 지속적으로 수렴하는 상태인지를 판단하기 위한 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태인지를 판단하고;
    상기 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태가 아니면, 상기 판단된 차량 속도값 및 상기 감지된 휠 속도값간의 차이값, 상기 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값, 및 상기 판단된 휠 가속도값이 설정된 임계값의 범위인지를 판단하며;
    상기 임계값의 범위이면, 상기 노면 천이 추측 신호를 설정 준비하면서 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 초기화하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입에 도달한 시점인지를 판단하고,
    상기 ABS 모드 동작 시점이 상기 ABS 제어 진입에 도달한 시점이면, 상기 판단된 휠 가속도값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점인지를 판단하고,
    상기 ABS 모드 동작 시점이 상기 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점이면, 상기 감지된 휠 속도값과 상기 판단된 휠 가속도값 및 상기 판단된 휠 슬립값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 임계값의 범위가 아니면, 상기 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어하는 차량 제어 장치.
  6. 휠 속도값을 감지하는 감지부;
    상기 감지된 휠 속도값을 기초로 차량 속도값을 판단하고, 상기 감지된 휠 속도값을 기초로 휠 가속도값을 판단하며, 상기 감지된 휠 속도값 및 상기 판단된 차량 속도값을 기초로 휠 슬립값을 판단하고,
    브레이크 장치의 ABS(Anti-lock Brake System) 모드 동작시에 ABS 모드 동작 시점에 따라 감지된 휠 속도값과 상기 판단된 휠 가속도값 및 상기 판단된 휠 슬립값중 적어도 하나를 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단하며,
    상기 저마찰 노면에서 상기 고마찰 노면으로 천이하는 상태이면 상기 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 상기 브레이크 장치를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 때에,
    상기 감지된 휠 속도값이 급격하게 변화하는 상태, 상기 감지된 휠 속도값이 상기 판단된 차량 속도값에 지속적으로 수렴하는 상태인지를 판단하기 위한 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태인지를 판단하고;
    상기 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태이면, 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 생성하는 차량 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 판단된 차량 속도값 및 상기 감지된 휠 속도값간의 차이값, 상기 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 설정된 임계값의 범위인지를 판단하고;
    상기 임계값의 범위이면, 상기 노면 천이 카운팅 신호의 카운팅 값이 설정된 목표 카운팅값의 범위인지를 판단하며;
    상기 임계값의 범위가 아니면, 상기 노면 천이 추측 신호를 해제하고 상기 노면 천이 카운팅 신호를 초기화하며 상기 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어하는 차량 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 목표 카운팅값의 범위이면,
    상기 노면 천이 추측 신호를 해제하고 상기 노면 천이 카운팅 신호를 초기화하며 상기 노면 천이 상태임을 확신하기 위한 노면 천이 확신 신호를 설정하고 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어하는 차량 제어 장치.
  9. 휠 속도값을 감지하는 단계;
    상기 감지된 휠 속도값을 기초로 차량 속도값을 판단하고, 상기 감지된 휠 속도값을 기초로 휠 가속도값을 판단하며, 상기 감지된 휠 속도값 및 상기 판단된 차량 속도값을 기초로 휠 슬립값을 판단하는 단계;
    브레이크 장치의 ABS(Anti-lock Brake System) 모드가 동작하는 상태인지를 판단하는 단계;
    상기 ABS 모드가 동작하는 상태이면, ABS 모드 동작 시점에 따라 감지된 휠 속도값과 상기 판단된 휠 가속도값 및 상기 판단된 휠 슬립값중 적어도 하나를 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단하는 단계; 및
    상기 저마찰 노면에서 상기 고마찰 노면으로 천이하는 상태이면, 상기 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 상기 브레이크 장치를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 때에,
    상기 감지된 휠 속도값이 급격하게 변화하는 상태, 상기 감지된 휠 속도값이 상기 판단된 차량 속도값에 지속적으로 수렴하는 상태인지를 판단하기 위한 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태인지를 판단하고;
    상기 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태가 아니면, 상기 판단된 차량 속도값 및 상기 감지된 휠 속도값간의 차이값, 상기 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값, 및 상기 판단된 휠 가속도값이 설정된 임계값의 범위인지를 판단하며;
    상기 임계값의 범위이면, 상기 노면 천이 추측 신호를 설정 준비하면서 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 초기화하는 차량 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입에 도달한 시점인지를 판단하고,
    상기 ABS 모드 동작 시점이 상기 ABS 제어 진입에 도달한 시점이면, 상기 판단된 휠 가속도값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단하는 차량 제어 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 ABS 모드 동작 시점이 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점인지를 판단하고,
    상기 ABS 모드 동작 시점이 상기 ABS 제어 진입 이후에 ABS 제어를 수행하려는 시점이면, 상기 감지된 휠 속도값과 상기 판단된 휠 가속도값 및 상기 판단된 휠 슬립값을 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단하는 차량 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 임계값의 범위가 아니면, 상기 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어하는 차량 제어 방법.
  14. 휠 속도값을 감지하는 단계;
    상기 감지된 휠 속도값을 기초로 차량 속도값을 판단하고, 상기 감지된 휠 속도값을 기초로 휠 가속도값을 판단하며, 상기 감지된 휠 속도값 및 상기 판단된 차량 속도값을 기초로 휠 슬립값을 판단하는 단계;
    브레이크 장치의 ABS(Anti-lock Brake System) 모드가 동작하는 상태인지를 판단하는 단계;
    상기 ABS 모드가 동작하는 상태이면, ABS 모드 동작 시점에 따라 감지된 휠 속도값과 상기 판단된 휠 가속도값 및 상기 판단된 휠 슬립값중 적어도 하나를 이용하여 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단하는 단계; 및
    상기 저마찰 노면에서 상기 고마찰 노면으로 천이하는 상태이면, 상기 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 상기 브레이크 장치를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 저마찰 노면에서 고마찰 노면으로 천이하는 상태인지를 판단할 때에,
    상기 감지된 휠 속도값이 급격하게 변화하는 상태, 상기 감지된 휠 속도값이 상기 판단된 차량 속도값에 지속적으로 수렴하는 상태인지를 판단하기 위한 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태인지를 판단하고;
    상기 노면 천이 추측 신호가 설정된 상태이면, 노면 천이 상태를 카운팅하기 위한 노면 천이 카운팅 신호를 생성하는 차량 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 판단된 차량 속도값 및 상기 감지된 휠 속도값간의 차이값, 상기 감지된 휠 속도값중 좌측 휠속도값과 우측 휠속도값간의 차이값이 설정된 임계값의 범위인지를 판단하고;
    상기 임계값의 범위이면, 상기 노면 천이 카운팅 신호의 카운팅 값이 설정된 목표 카운팅값의 범위인지를 판단하며;
    상기 임계값의 범위가 아니면, 상기 노면 천이 추측 신호를 해제하고 상기 노면 천이 카운팅 신호를 초기화하며 상기 저마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어하는 차량 제어 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 목표 카운팅값의 범위이면,
    상기 노면 천이 추측 신호를 해제하고 상기 노면 천이 카운팅 신호를 초기화하며 상기 노면 천이 상태임을 확신하기 위한 노면 천이 확신 신호를 설정하고 고마찰 노면에 대응하는 제동 압력값으로 ABS 제어를 수행하도록 브레이크 장치를 제어하는 차량 제어 방법.
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