JPH0510201A - 車輌の制御方法 - Google Patents

車輌の制御方法

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JPH0510201A
JPH0510201A JP3164607A JP16460791A JPH0510201A JP H0510201 A JPH0510201 A JP H0510201A JP 3164607 A JP3164607 A JP 3164607A JP 16460791 A JP16460791 A JP 16460791A JP H0510201 A JPH0510201 A JP H0510201A
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microcomputer
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Takayuki Sogawa
能之 十川
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Subaru Corp
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    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
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    • Y02T10/40—Engine management systems

Abstract

(57)【要約】 【目的】 異常発生によりコンピュータのＲＡＭ内の制
御データが破壊された場合であっても、速やかに正常復
帰させる。 【構成】 サブＣＰＵのリセットがあったか否かを判別
し(S101)、サブＣＰＵがリセットされていない場合、フ
ェールセーフモードフラグＦＬＡＧをクリアし(S102)、
通常の通信処理によるサブＣＰＵとの通常データの送受
信を行ない(S103)、ルーチンを抜ける。一方、サブＣＰ
Ｕがリセットされた場合には、フェールセーフモードフ
ラグＦＬＡＧをセットし(S104)、第１のコンピュータの
ＲＯＭ内の制御データを第２のマイクロコンピュータ３
側に再送信し(S105〜S109)、その後、制御開始コマンド
をサブＣＰＵ側に送信して(S110)割込みを終了する。こ
のとき、第１のマイクロコンピュータ側でフェールセー
フモードフラグＦＬＡＧの値が参照され、ＦＬＡＧ＝１
のとき、フェールセーフ制御が実行され、ＦＬＡＧ＝０
のとき、通常制御が実行される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のコンピュータを
搭載した車輌の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、自動車などの車輌の制御システム
においては、制御項目の増大、複雑化に対処するため、
複数のコンピュータによるマルチプロセッサシステムが
多く採用されるようになった。
【０００３】この場合、異常が発生するとコンピュータ
のＲＡＭの内容が破壊され、正常なデータが保持されな
くなるため、異常発生を監視するための監視装置が必須
であり、例えば、特開昭６３−１８３２５４号公報に
は、障害が存在しない限り２台のプロセッサ間でデータ
交換を行ない、一方のプロセッサが故障した場合あるい
はデータ転送にエラーが生じた場合、エラーの生じたプ
ロセッサをリセットする監視装置が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、メイン
とサブとからなる２つのコンピュータを通信ラインで接
続し、起動時に、メインコンピュータのＲＯＭ内の制御
データをサブコンピュータのＲＡＭに転送して制御を行
なうシステムにおいては、サブコンピュータ側で異常が
発生した場合、監視装置からの異常検出信号によりサブ
コンピュータをリセットしてＲＡＭの内容をクリアする
と、正常動作に復帰することが困難となり、さらに、メ
インコンピュータにおいても、サブコンピュータからの
制御情報に基づく制御は、正常動作が確保できなくな
る。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、異常発生によりコンピュータのＲＡＭ内の制御デー
タが破壊された場合であっても、速やかに正常復帰させ
ることのできる車輌の制御方法を提供することを目的と
している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明による車輌の
制御方法は、第１のコンピュータから第２のコンピュー
タへ制御データを転送して制御を開始する車輌の制御方
法において、上記第２のコンピュータに異常が発生した
とき、異常発生を監視する監視手段により上記第２のコ
ンピュータをリセットするとともに、上記第１のコンピ
ュータから上記第２のコンピュータに上記制御データを
再転送することを特徴とする。
【０００７】第２の発明による車輌の制御方法は、第１
のコンピュータから第２のコンピュータへ制御データを
転送して制御を開始する車輌の制御方法において、上記
第２のコンピュータに異常が発生したとき、異常発生を
監視する監視手段により上記第２のコンピュータをリセ
ットするとともに、上記第１のコンピュータから上記第
２のコンピュータに上記制御データを再転送し、上記第
２のコンピュータからの制御情報に依存しないフェール
セーフ制御を上記第１のコンピュータにて行なうことを
特徴とする。
【０００８】
【作用】第１の発明による車輌の制御方法では、第２の
コンピュータに異常が発生すると、第２のコンピュータ
が監視手段によりリセットされるとともに、第１のコン
ピュータから、制御開始前に転送した制御データが再転
送される。
【０００９】第２の発明による車輌の制御方法では、第
２のコンピュータに異常が発生すると、第２のコンピュ
ータが監視手段によりリセットされるとともに、上記第
１のコンピュータから制御開始前に転送した制御データ
が再転送され、第１のコンピュータにて第２のコンピュ
ータからの制御情報に依存しないフェールセーフ制御が
行なわれる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図面は本発明の一実施例を示し、図１はメインＣ
ＰＵ側の通信手順を示すフローチャート、図２はメイン
ＣＰＵ側の制御手順を示すフローチャート、図３はサブ
ＣＰＵ側の通信手順を示すフローチャート、図４は制御
装置の回路構成図である。
【００１１】図４において、符号１は、自動車などの車
輌に搭載される電子制御装置（ＥＣＵ）であり、このＥ
ＣＵ１は、２つのマイクロコンピュータ、すなわち、例
えばエンジンの燃料噴射制御及び点火時期制御を行なう
第１のマイクロコンピュータ２と、例えばノック検出処
理を行なう第２のマイクロコンピュータ３とから構成さ
れている。
【００１２】また、上記ＥＣＵ１内には定電圧回路４が
内蔵され、この定電圧回路４から各部に安定化電圧が供
給されるようになっている。上記定電圧回路４は、ＥＣ
Ｕリレー５のリレー接点を介してバッテリ６に接続さ
れ、さらに、このバッテリ６に、上記ＥＣＵリレー５の
リレーコイルがイグニッションスイッチ７を介して接続
されている。
【００１３】上記第１のマイクロコンピュータ２は、メ
インＣＰＵ８、例えば燃料噴射制御及び点火時期制御の
為のプログラムが記憶されているＲＯＭ９、データ保存
用のＲＡＭ１０、タイマ１１、シリアルインターフェー
ス（ＳＣＩ）１２、及び、Ｉ／Ｏ インターフェース１
３がバスライン１４を介して互いに接続されている。
【００１４】上記Ｉ／Ｏ インターフェース１３の入力
ポートには、吸入空気量センサ、スロットル開度セン
サ、冷却水温センサなどのアナログ信号を出力するアナ
ログセンサ類１５がＡ／Ｄ変換器１６を介して接続され
るとともに、アイドルスイッチなどのデジタル信号を出
力するデジタルセンサ類１７が接続され、さらに、クラ
ンク角センサ１８、気筒判別センサ１９が接続されてい
る。
【００１５】また、上記Ｉ／Ｏ インターフェース１３
の出力ポートには、イグナイタ２０が接続されるととも
に、ＩＳＣＶ、インジェクタなどのアクチュエータ類２
１が駆動回路２２を介して接続されている。
【００１６】一方、第２のマイクロコンピュータ３は、
サブＣＰＵ２３、例えばノック制御のためのプログラム
が記憶されているＲＯＭ２４、データ保存用のＲＡＭ２
５、タイマ２６、ＳＣＩ２７、及び、Ｉ／Ｏインターフ
ェース２８がバスライン２９を介して互いに接続され、
さらに、異常発生を監視する監視手段としてのウオッチ
ドッグタイマ３０が設けられている。
【００１７】このウオッチドッグタイマ３０は、入力側
が上記サブＣＰＵ２３に接続されるとともに、出力側
が、上記サブＣＰＵ２３のリセット端子Ｒ、及び、上記
メインＣＰＵ８の信号入力監視用の端子Ｓに接続されて
いる。
【００１８】また、上記Ｉ／Ｏインターフェース２８の
入力ポートには、クランク角センサ１８及び気筒判別セ
ンサ１９が接続されるとともに、右バンクノックセンサ
３１左バンクノックセンサ３２が、それぞれ、アンプ３
３、周波数フィルタ３４、Ａ／Ｄ変換器３５を介して接
続されており、また、上記第２のマイクロコンピューの
Ｉ／Ｏインターフェース２８の出力ポートが、上記第１
のマイクロコンピュータ２のＩ／Ｏインターフェース１
３の入力ポートに接続されている。
【００１９】上記各ノックセンサ３１，３２からの信号
は上記アンプ３３により所定のレベルに増幅された後、
上記周波数フィルタ３４により必要な周波数成分が抽出
され、Ａ／Ｄ変換器３５でアナログデータからデジタル
データに変換される。
【００２０】上記第１のマイクロコンピュータ２と上記
第２のマイクロコンピュータ３とは、ＳＣＩ１２，２７
を介して、クロック信号CLOCK 、送信信号TX、及び、受
信信号RXを送受信するシリアル回線で互いに接続されて
おり、上記第１のマイクロコンピュータ２から供給され
るクロック信号CLK に同期して、上記第１のマイクロコ
ンピュータ２と第２のマイクロコンピュータ３との間で
クロック同期式の双方向通信が行われる。
【００２１】上記第１のマイクロコンピュータ２では、
クランクパルスに基づいて、例えばプレミアムガソリン
に対する点火時期などを演算し、所定の点火時期に達す
ると、該当気筒に点火信号を出力し、一方、上記第２の
マイクロコンピュータ３では、クランクパルスの入力間
隔からエンジン回転数を算出し、このエンジン回転数と
エンジン負荷とに基づいて各ノックセンサ３１，３２か
らの信号を、所定のサンプル区間で高速にＡ／Ｄ変換し
て振動波形を忠実にデジタルデータに変換し、ノック発
生の有無を判定する。
【００２２】ノック発生の有無のノック判定データは、
第２のマイクロコンピュータ３のＩ／Ｏインターフェー
ス２８に出力され、ノック発生の場合には、ＳＣＩ２
７，１２を介したシリアル回線を通じて第２のマイクロ
コンピュータ３から上記第１のマイクロコンピュータ２
にノックデータが読込まれ、上記第１のマイクロコンピ
ュータ２では、このノックデータに基づいて直ちに該当
気筒の点火時期を遅らせ、ノックを回避する。
【００２３】この場合、サブＣＰＵ２３が正常時には、
サブＣＰＵ２３からウオッチドッグタイマ３０に監視信
号が供給され続け、周期的にタイマがクリアされてウオ
ッチドッグタイマ３０からリセット信号は出力されず、
通常の制御が実行される。
【００２４】一方、サブＣＰＵ２３に異常が発生し、予
め設定された時間内にウオッチドッグタイマ３０に監視
信号が供給されなくなると、ウオッチドッグタイマ３０
からタイムアップのリセット信号が出力され、サブＣＰ
Ｕ２３がリセットされるとともに、このリセット信号の
データがＲＡＭ１０の所定アドレスに記憶される。
【００２５】その結果、メインＣＰＵ８からサブＣＰＵ
２３へのＲＯＭ９内の制御データの再転送が行なわれ、
さらに、この制御データの再転送が終了してサブＣＰＵ
２３が正常復帰するまでの間、サブＣＰＵ２３からの制
御情報に基づくメインＣＰＵ８のノック制御などに対
し、フェールセーフ制御が行われる。
【００２６】以下、その制御手順について説明する。図
１に示すフローチャートは、ＥＣＵ１の電源投入時のイ
ニシャライズ後及び所定時間毎に第１のマイクロコンピ
ュータ２のメインＣＰＵ８にて割込み実行される割込み
ルーチンである。
【００２７】まず、ステップS101で、ＲＡＭ１０の所定
アドレスからウオッチドッグタイマ３０によるリセット
信号のデータを読出し、サブＣＰＵ２３のリセットがあ
ったか否かを判別する。
【００２８】そして、上記ステップS101で、ウオッチド
ッグタイマ３０からの該当するリセット信号のデータが
ＲＡＭ１０になく、サブＣＰＵ２３がリセットされてい
ない場合には、ステップS102で、フェールセーフモード
フラグＦＬＡＧをクリアし（ＦＬＡＧ←０）、次いで、
ステップS103へ進んで通常の通信処理によるサブＣＰＵ
２３との通常データの送受信を行ない、ルーチンを抜け
る。
【００２９】上記フェールセーフモードフラグＦＬＡＧ
は、フェールセーフ制御を実行するか通常制御を実行す
るかを判別するためのフラグであり、後述するメインＣ
ＰＵ８の制御手順で参照される。
【００３０】一方、上記ステップS101で、ウオッチドッ
グタイマ３０からリセット信号が入力され、サブＣＰＵ
２３がリセットされた場合には、ステップS104へ進ん
で、フェールセーフモードフラグＦＬＡＧをセットする
と（ＦＬＡＧ←１）ＲＡＭ１０のリセット信号のデータ
をクリアし、ステップS105で、ＲＯＭ９内の制御データ
をＳＣＩ１２を介して第２のマイクロコンピュータ３の
サブＣＰＵ２３側に送信する。
【００３１】その後、ステップS106へ進んで、すべての
制御データの送信が終了したか否かをチェックし、送信
が終了していない場合には、ステップS105へ戻って制御
データの送信を続け、送信が終了した場合には、ステッ
プS107で、送信したデータのチェックサムを計算する。
【００３２】次いで、ステップS108へ進み、第２のマイ
クロコンピュータ３のサブＣＰＵ２３側から送信されて
くるチェックサムを受信し、ステップS109で、サブＣＰ
Ｕ２３側のチェックサムと送信データのチェックサムと
を比較し、これらのチェックサムが一致するか否かを調
べる。
【００３３】上記ステップS109では、サブＣＰＵ２３側
のチェックサムと送信データのチェックサムとが一致し
ない場合、上述のステップS105へ戻って再度ＲＯＭ９内
の制御データを送信し直し、一方、サブＣＰＵ２３側の
チェックサムと送信データのチェックサムとが一致した
場合には、ステップS110へ進んで、制御開始コマンドを
サブＣＰＵ２３側に送信し、割込みを終了する。
【００３４】また、ＣＰＵ８では、図２に示す制御手順
のルーチンが所定時間毎に割込み実行され、ステップS2
01で、フェールセーフモードフラグＦＬＡＧの値が参照
される。そして、ＦＬＡＧ＝１のときには、ステップS2
01からステップS202へ進んで、フェールセーフ制御が実
行され、ＦＬＡＧ＝０のときには、ステップS201からス
テップS203へ進んで、通常制御が実行される。
【００３５】すなわち、サブＣＰＵ２３側に異常が発生
してウオッチドッグタイマ３０によるリセットがかかっ
た場合には、サブＣＰＵ２３からの正確なノック情報な
どが得られないため、メインＣＰＵ８では、点火時期の
ノック情報によるフィードバック制御を停止し、点火時
期をレギュラガソリンに対する点火時期よりさらに所定
角リタードさせ、フェールセーフを保つのである。
【００３６】一方、第２のマイクロコンピュータ３側で
は、ＥＣＵ１の電源投入時及びウオッチドッグタイマ３
０からのリセット信号によるリセット時、図３に示す割
込みルーチンがサブＣＰＵ２３にて実行され、ステップ
S301で、ＳＣＩ２７を介してメインＣＰＵ８側からの制
御データを受信し、ＲＡＭ２５へ格納する。
【００３７】次に、ステップS302へ進んで、すべての制
御データの受信が終了したか否かをチェックし、受信が
終了していない場合には、ステップS301へ戻って制御デ
ータの受信を続け、受信が終了した場合には、ステップ
S303へ進む。
【００３８】ステップS303では、受信データのチェック
サムを計算し、ステップS304で、この計算したチェック
サムをメインＣＰＵ８側に送信すると、ステップS305
で、メインＣＰＵ８側から送信されてくる制御開始コマ
ンドの受信を待ち、この制御開始コマンドを受信した
後、割込みを終了する。
【００３９】すなわち、第２のマイクロコンピュータ３
側に異常が発生し、ＲＡＭ２５内のデータが破壊されて
も、サブＣＰＵ２３をリセットしてメインＣＰＵ８から
制御データを再転送するため、迅速にサブＣＰＵ２３を
正常復帰させることが可能となり、異常発生による被害
を最小限に食い止めることができる。
【００４０】尚、本発明は実施例に限定されるものでは
なく、第１のマイクロコンピュータ２にウオッチドッグ
タイマ３０を設けても良く、サブＣＰＵ２３あるいはメ
インＣＰＵ８自体に、ウオッチドッグタイマの機能を持
たせるようにしても良い。
【００４１】さらに、第１のマイクロコンピュータ２と
第２のマイクロコンピュータ３とは、別々のＥＣＵとし
ても良く、それぞれのマイクロコンピュータでの制御
は、互いに独立したものであっても良い。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、異
常発生によりコンピュータのＲＡＭ内の制御データが破
壊されても、速やかに正常復帰させることが可能とな
り、異常による被害を最小限に食い止めて安全を確保す
ることができるなど優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】メインＣＰＵ側の通信手順を示すフローチャー
ト
【図２】メインＣＰＵ側の制御手順を示すフローチャー
ト
【図３】サブＣＰＵ側の通信手順を示すフローチャート
【図４】制御装置の回路構成図
【符号の説明】 ２ 第１のマイクロコンピュータ ３ 第２のマイクロコンピュータ ３０ ウオッチドッグタイマ（監視手段）

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１のコンピュータから第２のコンピュ
    ータへ制御データを転送して制御を開始する車輌の制御
    方法において、 上記第２のコンピュータに異常が発生したとき、異常発
    生を監視する監視手段により上記第２のコンピュータを
    リセットするとともに、上記第１のコンピュータから上
    記第２のコンピュータに上記制御データを再転送するこ
    とを特徴とする車輌の制御方法。
  2. 【請求項２】 第１のコンピュータから第２のコンピュ
    ータへ制御データを転送して制御を開始する車輌の制御
    方法において、 上記第２のコンピュータに異常が発生したとき、異常発
    生を監視する監視手段により上記第２のコンピュータを
    リセットするとともに、上記第１のコンピュータから上
    記第２のコンピュータに上記制御データを再転送し、上
    記第２のコンピュータからの制御情報に依存しないフェ
    ールセーフ制御を上記第１のコンピュータにて行なうこ
    とを特徴とする車輌の制御方法。
JP3164607A 1991-07-04 1991-07-04 車輌の制御方法 Pending JPH0510201A (ja)

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JP3164607A JPH0510201A (ja) 1991-07-04 1991-07-04 車輌の制御方法
GB9423783A GB2281791B (en) 1991-07-04 1992-07-02 A control method for a vehicle
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US (1) US5526267A (ja)
JP (1) JPH0510201A (ja)
DE (1) DE4221815C2 (ja)
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