JPH02279414A - ソレノイド駆動装置及びこれを使用した能動型サスペンション制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ この発明は、高周波数のディザ信号を指令値に重畳した
励磁電流をソレノイドに供給するソレノイド駆動装置及
びこれを使用した能動型サスペンション制御装置に関し
、特にソレノイドの異常状態を正確に検出することがで
きるようにしたものである。

〔従来の技術〕

一般に、流体の圧力又は流量を制御するソレノイド操作
形の制御弁にあっては、ソレノイド駆動装置５１として
、第６図に示すように、制御装置５２から、指令電圧Ｖ
、に例えば１００Ｈｚ〜４０旧（Ｚ程度の高周波数のデ
ィザ信号■、を重畳した励磁電圧■えを、Ｄ／Ａ変換器
５３を介して例えばオペアンプ５４ａ及びその出力側に
接続されたトランジスタ５４ｂとから構成されたフロー
ティング形の定電流回路５４に出力し、トランジスタ５
４ｂのコレクタ及び電源間に接続された制御弁のソレノ
イド５５の励磁電流りを制御するようにしている。ごこ
て、指令電圧■、にディザ信号Ｖ、を重畳する所以は、
ディザ信号■、を重畳しないときには、ソレノイド５５
の励磁電流ｉに対する推力Ｆとの関係は、第８図で点線
図示の曲線ｐ、、で示すように大きなヒステリシス特性
を有し、応答性が悪い。そこで、これにディザ信号■ゎ
を重畳することにより、第８図で実線図示の曲線！！、
２で示すようにヒステリシス特性を小さくし、応答性を
大きく改善することができることや、作動流体の汚れに
起因するシルティング現象及びスプール及び弁体間の形
状公差によって生じる流体固着現象の発生を防止するた
めである。

ところで、制御装置５２によって制御弁の制御が正常に
行われているか否かの故障判断を行うには、通常、ソレ
ノイド５５が正常に作動しているか否かを判定する必要
があり、このためには、ソレノイド５５に流れる励磁電
流ＩＥを定電流回路５４のトランジスタ５４ｂのエミッ
タに接続された抵抗Ｒ１の電圧陣下■、を検出すること
により検出し、これをＡ／Ｄ変換器５６を介して制御装
置５２に取込むことにより、そのＡ／Ｄ変換後の電圧Ｖ
、と前記指令電圧■、とを比較して両者の差値の絶対値
が設定値Δ■を越えているときにソレノイド５５の異常
或いは制御系の異常を検出することができる。

（発明が解決しようとする課題〕 しかしながら、上記従来のソレノイド駆動回路の異常検
出装置にあっては、ディザ信号を重畳した励磁電流をソ
レノイドに供給している状態で、その励６ｆｉ電流を検
出し、コントローラの指令値と比較して、ソレノイド又
は制御系の異常を検出するようにしているので、ツレ７
ノイドに通電される励磁電流は、ソレノイドのインダク
タンス分によって、第７図に示すように、制御装置５２
から出力される実線図示の指令値に対応する励磁電流波
形に対し、点線図示のように波形がなまることや電流フ
ィードバック回路を構成する素子のバラツキ等の要因、
特にディザ信号を重畳するために、各構成部品の高周波
応答性のバラツキが多くなるため、異常を伺断するため
の設定値Δ■を小さくすることができず、高精度の異常
検出を行うことができない課題があった。

しかも、ソレノイド駆動回路を能動型サスペンションの
ソし・ノイド操作形圧力制御弁に使用したときには、圧
力制御弁でソレノイドの推力に比例した圧力を流体圧シ
リンダに供給して車両の姿勢変化を抑制するようにして
いるので、ソレノイド駆動回路で制御される励磁電流が
指令値ど伍かでも異なる状態となると、正常な車体の姿
勢を維持することができなくなるので、高精度の異常検
出を行うことが望まれている。

そこで、この発明は、上記従来例の課題や要望に着目し
てなされたものであり、その１つの目的はソレノイド駆
動回路の異常検出を高精度で行うことができるソレノイ
ド駆動装置を提供することにあり、他の目的は能動型サ
スペンションに適用した制′４１０弁に対するソレノイ
ド駆動装置の異常検出を高精度で行うことができる能動
型サスペンション制御装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段〕 上記目的を達成するために、請求項（１）に係るソレノ
イド駆動装置は、ソレノイドを、指令値に高周波数のデ
ィザ信号を重畳した励磁電流を供給して制御するソレノ
イド駆動装置において、前記ソレノイＦに流れる励磁電
流を検出する電流検出手段と、前記ディザ信号の重畳を
中止した状態で、前記電流検出回路の検出値と前記指令
値とを比較し、両者の差値が設定値以上であるときに異
常状態であることを検出する異常検出手段とを備えてい
ることを特徴としている。

また、請求項（２）に係る能動型サスペンション制御装
置は、車体と各車輪との間にそれぞれ介挿したソレノイ
ドを有する制御弁によって制御される流体アクチュエー
タと、前記車体の姿勢変化を検出する姿勢変化検出手段
と、該姿勢変化検出手段の検出値に基づき車体の姿勢変
化を抑制する指令値を算出し、これと高周波数のディザ
信号とを重畳した指令電流を前記各制御弁のソレノイド
に供給する姿勢変化制御手段とを備えた能動型サスペン
ション制御コ「装置において、前記指令値が一定値であ
ることを検出する一定電流検出手段と、前記ソレノイド
の励Ｍ！電流を検出する電流検出手段と、前記一定電流
検出手段で一定電流値状態を検出したときに、前記指令
値と、前記電流検出手段の電流検出値とを比較し、両者
の差値が設定値以上であるときに異常状態であることを
検出する異常検出手段とを偵えていることを特徴として
いる。

〔作用〕

請求項（１）に係るソレノイド駆動装置においては、通
常状態では、ソレノイドにディザ信月が重畳された励１
ｆｔＴｉ流を供給して、ヒステリシス、流体周行現象等
を防止し、ソレノイド駆動回路の異常検出を行う際には
、ディザ信号の重畳を中止した励磁電流をソレノイドに
供給し、この状態で、ソレノイドを流れる励磁電流を検
出し、この検出値と指令値とを比較することにより、ソ
レノイドのインダクタンス、各構成部品の高周波応答性
のバラツキ等の影響を受けない高精度の異常検出を行う
。

また、請求項（２）に係る能動型サスペンション制御装
置においては、一定電流検出手段で指令値に基づく励磁
電流が一定値であることを検出したとき、例えば車両に
ロール、ピッチ、ヨーを生じることがない車両が停車中
であるときに、ディザ信号の重畳を中止した一定値の励
磁電流を制御弁のソレノイドに供給し、このソレノイド
を流れる励４Ｉｉ１電流を電流検出手段で検出し、その
検出値と指令値とを仕較することにより、高精度の異常
検出を行う。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はこの発明の第１実施例を示す油圧回路図である
。

図中、ＦＳは流体圧供給装置であって、回転駆動源とし
てのエンジン２の出力軸２ａに連結されて回転駆動され
、吸込側がオイルタンク３に接続された油圧ポンプＩと
、その吐出側に逆止弁４を介して接続されたライン圧配
管５と、オイルタンク３にオイルクーラー６を介して接
続されたドレン配管７とを備え、ライン圧配管５には脈
動吸収用のアキュムレータ８が接続されていると共に、
アキュムレータ８の下流側にフィルタ９が介挿されてい
る。フィルタ９には、これと並列にフィルタ７の口詰ま
り時のバイパス流路が形成され、このバイパス流路に逆
止弁１０が介挿されている。

そして、ライン圧配管５及びドレン配管７の他端が圧力
保持部１１、フェイルセーフ弁１２を介して各車輪に対
応する圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの入力ボート及び
ドレンボートに接続されている。

圧力保持部１１は、ライン圧配管５に介挿された逆止弁
１４と、ライン圧配管５及びドレン配管１３間に介挿さ
れた、通常状態のライン圧Ｐｔ（ｋｇ／　ｃｆｆｌ　）
を設定する通常ライン圧設定用リリーフ弁１５と、逆止
弁１４の下流側のライン圧がパイロット圧Ｐ、として供
給されるパイロット操作形逆止弁１６とを備えている。

ここで、パイロット操作形逆止弁１６は、パイロット圧
Ｐ、が予め設定された所定の中立圧Ｐ。以上であるとき
には、逆止弁機能を解除してその上流側及び下流側間を
連通状態とする開状態となり、パイロット圧Ｐｐが中立
圧Ｐ、ｆ未満であるときには、逆止弁機能が作用して、
その上流側及び下流側間を遮断する閉状態となる。

フェイルセーフ弁１２は、スプリングオフセット形の４
ボ一ト２位置電磁切換弁で構成され、圧力保持部１１の
逆止弁１４の下流側に接続されたＰボートと、パイロッ
ト操作形逆止弁１６の入カポ−）１６ｆに接続されたＲ
ボートと、圧力制外弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの入力ポート
２１ｔに接続されたＡボートと、ドレンボート２１ｏに
接続すれたＢボートとを有し、ソレノイド１２ａに供給
される異常検出信号ＡＳがオフ状態であり、リターンス
プリング１２ｂによって切換えられたノーマル切換位置
でＰボート及びＲボートが遮断され且つＡポート及びＢ
ボートが互いに連通される状態となり、ソレノイド１２
ａに供給される異常検出信号Ａｓがオン状態となってオ
フセット切換位置でＰボート及びＡボートを直接連通す
る連通路と、Ｒボート及びＢボート間を直接連通する連
通路とが形成される。また、フェイルセーフ弁１２のＲ
ポート及びＢボート間が、外部の固定絞り１２Ｃを介し
て連通されている。そして、フェイルセーフ弁１２のソ
レノイド１２ａが後述するコントローラ３９からの異常
検出信号ＡＳによって制御される。

圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲのそれぞれは、第２図に
示すように、円筒状の弁ハウジング２１と、これに一体
的に設けられた比例ソレノイド２２とを有している。弁
ハウジング２１の中央部には、所定径の弁座２１ｃを有
する隔壁２１Ａにより画成された図中上側の挿通孔２１
Ｕと下側の挿通孔２１Ｌとが同軸上に形成されている。

また、挿通孔２１Ｌの上部であって隔壁２１Ａに所定路
離隔てた下方位置には、固定絞り２３が設けられ、これ
によって固定絞り２３と隔壁２１Ａとの間にパイロット
室Ｃが形成されている。また、挿通孔２１Ｌにおける固
定絞り２３の下側には、メインスプール２４がその軸方
向に摺動可能に配設され、このメインスプール２４の上
方及び下方にはフィードバック室ＦＵ及びＦ、が夫々形
成されると共に、メインスプール２４の上下端はフィー
ドバック室ＦＬＩ、ＦＬに各々配設されたオフセットス
プリング２５Ａ、２５Ｂにより規制される。そして、挿
通孔２１Ｌに入力ポート２１１．制御ボー１−２１ｎ及
びドレンポート２１ｏがこの順に連通形成され、入力ポ
ート２１ｉはフェイルセーフ弁Ｉ２のＡボートに接続さ
れ、ドレンポート２１ｏはフェイルセーフ弁１２のＢボ
ートに接続され、さらに制御ボート２１ｎが油圧配管１
８を介して油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲの圧力室２
０に接続されている。

メインスプール２４は、人力ボート２１ｉに対向するラ
ンド２４ａと、ドレンポート２１ｏに対向するランド２
４ｂと、これら両ポー）２４ａ。

２４ｂ間に形成された環状溝でなる圧力室２４ｃと、こ
の圧力室２４ｃ及び下側のフィードバック室Ｆ、とを連
通ずるパイロット通路２４ｄとを備えている。

また、上側の挿通孔２１Ｕには、ポペット２６が弁部を
弁座２１ｃに対向させて軸方向に摺動自在に配設されて
おり、このポペット２６により挿通孔２１Ｕをその軸方
向の２室２９ｕ及び２９！に画成すると共に、前記弁座
２１ｃを流通する作動油の流量、即ちパイロット室Ｃの
圧力を調整できるようになっている。

さらに、前記入力ポート２１ｉは途中に流量調整用のオ
リフィス２１．。を形成したパイロット通路２１ｓを介
してパイロット室Ｃに連通され、前記ドレンポート２ｉ
ｏは途中にオリフィス２１Ｌ０及び２１ｔ、を形成した
ドレン通路２１ｔを介して前記挿通孔２１０のポペット
２６によって画成されたポペット用圧力室２９ｕ及び２
９ｆｆｉに連通されている。ここで、オリフィス２１（
ｏは、ポペット２６の移動速度の調整用であり、オリフ
ィス２１．１はドレンボー１２ｉｏの圧力変動のバイロ
ンド圧に対する影響を減少させる背圧調整用である。

一方、前記比例ソレノイド２２は、軸方向に摺動自在な
プランジャ２７と、このプランジャ２７のポペット２６
側に固設された作動子２７Ａと、プランジャ２７をその
軸方向に駆動させる励磁コイル２８とを有しており、こ
の励磁コイル２８は後述する制御装置３８によって制御
される直流電流でなる励磁電流値Ｉ　ＦＬ”　Ｉ　ＭＨ
によって適宜励磁される。これによって、プランジャ２
７の移動が作動子２７Ａを介して前記ポペット２６の位
置を制御して、弁座２１ｃを通過する流量を制御する。

そして、比例ソレノイド２２による押圧力がポペット２
６に加えられている状態で、フィードバッり室ＦＬ、Ｆ
、の両者の圧力が釣り合っていると、スプール２４は中
立位置にあって制御ボート２１ｎと入力ポート２１ｉ及
びドレンボート２１ｏとの間が遮断されている。

ここで、励磁電流ＩＦＬ〜ＩＲＩ＋と制御ボート２１ｎ
から出力される制御油圧Ｐｃとの関係は、第３図に示す
ように、指令値Ｉ　ＦＬ”　１１＋１１が零近傍である
ときにＰ　、ＩＭを出力し、この状態から指令値■ＦＬ
”’ＩＲＲが正方向に増加すると、これに所定の比例ゲ
インに１をもって制御油圧Ｐｃが増加し、圧力保持部１
１の設定ライン圧ＰＬで飽和する。

そして、圧力制御弁１３ＦＬ及びＦＲのドレンボー１・
２１　ｏ及びフェイルセーフ弁１２のＢボート間を連通
ずるドレン配管３０Ｆには、背圧吸収用のアキュムレー
タ３１Ｆが接続され、圧力制御弁１３ＲＬ及びＲＲのド
レンボート２１ｏ及びフェイルセーフ弁１２のＢボート
間を連通するドレン配管３０Ｒには、背圧吸収用のアキ
ュムレータ３１Ｒが接続され、これらによってドレン配
管３０Ｆ及び３０Ｒを流れる圧力油の管路抵抗等によっ
て発生する背圧を吸収している。

なお、３２Ｆはフェイルセーフ弁１２のＡボート及び圧
力制御弁１３ＦＬ、１３ＦＲの入力ポート２１．４間の
油圧配管に接続された蓄圧用のアキュムレータ、３２Ｒ
はフェイルセーフ弁１２のＡボート及び圧力制御弁１３
ＲＬ、１３ＲＲの入力ボート２１ｉ間の油圧配管に接続
された蓄圧用のアキュムレータ、３３及び３４は油圧シ
リンダニ９ＦＬ〜１９ＲＲに入力される路面からの車両
バネ下振動の高周波域の圧力変動を吸収するための減衰
バルブ及びアキュムレータである。

次に、第４図及び第５図に基づいて本実施例の電気回路
について説明する。

車体には、ばね上重心位置のやや前方位置に横加速度を
検出する横加速度検出器３５が設けられ、この横加速度
検出器３５から車両の横加速度に応じて、横加速度が零
のとき所定の中立電圧、右旋回時の横加速度発生時には
横加速度に比例する中立電圧より高い正の電圧及び左旋
回時の横加速度発生時には横加速度に比例する中立電圧
より低い正の電圧が横加速度検出値ゾとして出力される
。

さらに、変速機の出力側に車速を検出する車速検出器３
６が配設され、この車速検出器３６から車速検出値■が
出力される。

そして、横加速度検出器３５の横加速度検出値ｙ及び車
速検出器３６の車速検出値■が制御装置３８に入力され
る。なお、第４図においては、圧力制御ＴＪ弁１３ＦＬ
〜１３ＲＲ中の１つの比例ソレノイド２２の駆動回路の
みを図示している。

制御装置３８は、横加速度検出器３５からの横加速度検
出値ゾが供給されるマイクロコンピユータを含んで構成
されるコントローラ３９と、このコントローラ３９から
出力される励磁電流指令値がＤ／Ａ変換器４０を介して
供給されると共に、所定周波数ｆ（例えば１００〜４０
０　Ｈｚ程度）の方形波電圧でなるディザ信号Ｖ。を発
生するディザ信号発生回路４Ｉからのディザ信号がスイ
ッチング回路４２を介して供給され、両者を重畳する加
算回路４３とを備え、加算回路４３の出力が供給される
ソレノイド駆動装置としてのフローティング形の定電流
回路４４に供給される。

コントローラ３９は、通常状態では、横加速度検出器３
５からの横加速度検出値ｙに基づいて予め記憶された記
憶テーブルを参照して、横加速度検出値ｙに応じた励磁
電流指令値ＣＥを算出し、この励磁電流指令値ＣＥをＤ
／Ａ変換器４０に出力して電圧信号■、に変換すると共
に、スイッチング回路４２にオン状態の制御信号Ｃ８を
出力してディザ信号■。を通過させ、加算回路４３で励
磁電流指令電圧Ｖ、とディザ信号Ｖ。とを重畳して合成
電流指令電圧Ｖヶとし、且つ異常検出信号ＡＳをオン状
態として、フェイルセーフ弁１２のソレノイド駆動回路
４６を作動させてオフセット切換位置に切換制御するが
、車両が停車状態にあるときには、少なくとも一回制御
信号Ｃ３をオフ状態として、励磁電流指令電圧■、に対
するディザ信号■。の重畳を中止すると共に、比例ソレ
ノイド２２を流れる励磁電流Ｉ、を後述する定電流回路
４４の抵抗Ｒ，の電圧降下として検出し、これをＡ／Ｄ
変換器４５を介して電流検出値Ｃ０として読込み、この
励磁電流検出値ＣＤと励磁電流指令値Ｃ４とを比較し、
両者の差値の絶対値が所定設定値ΔＩ以上であるか否か
を判定し、ＩｃＥ−ｃ、ｏｆ＜ΔＩであるときには正常
状態と判断して異常検出信号ＡＢのオン状態を継続し、
１ｃｚ−Ｃ，１≧Δ１でるあときには異常状態と判断し
ての異常検出信号ＡＢをオフ状態としてフェイルセーフ
弁１２をノーマル切換位置に切換える。

定電流回路４４は、上述した従来例と同様に、加算回路
４３からの合成励磁電流指令値が非反転入力側に供給さ
れるオペアンプ４４ａと、このオペアンプ４４ａの出力
側にベースが接続されたＮＰＮ形トランジスタ４４ｂと
を備え、トランジスタ４４ｂのコレクタが圧力制御弁の
比例ソレノイド２２を介して正の電源Ｖ　ｓに接続され
、エミッタが抵抗Ｒ１を介して接地されている。そして
、トランジスタ４４ｂのエミッタ及び抵抗Ｒ１の接続点
がオペアンプ４４ａの反転入力側及びＡ／Ｄ変換器４５
を介してコントローラ３９に接続され、比例ソレノイド
２２を流れる励磁電流■５に対応した抵抗Ｒ２の電圧降
下がオペアンプ４４ａにフィードバックされ、オペアン
プ４４ａで両者が等しくなるように制御される。

フェイルセーフ弁１２のソレノイド駆動回路４６は、異
常検出信号ＡＳがベースに人力されるＮＰＮ型のトラン
ジスタ４６ａを有し、そのコレクタがフェイルセーフ弁
】２のソレノイド１２ａを介して正の直流電源■８に接
続され、エミッタが接地されている。

次に、上記実施例の動作を説明する。今、車両が停車状
態にあり、キースイッチがオフ状態にあるものとすると
、この状態では、エンジン２が停止状態にあり、油圧ポ
ンプ１も停止状態にあり、ライン圧保持部１１のパイロ
ット操作形逆止弁】６が全閉状態でその圧力制御弁１３
ＦＬ〜１３ＲＲ側の圧力が中立圧Ｐ、に略保持されてお
り、フェイルセーフ弁１２がノーマル位置にあるものと
する。

この状態で、キースイッチをオン状態とすることにより
、制御装置３８に電源が投入される。したがって、制御
装置３Ｂのコントローラ３９で、第５図に示す処理が実
行される。

すなわち、ステップ■で、異常検出信号Ａｓを正常状態
を表すオン状態とし、制御信号Ｃ３をオン状態とすると
共に、制御フラグＦを°“０°にリセットする初期化を
行い、次いでステップ■に移行して、車速検出器３６の
車速検出値■及び横加速度検出器３５の横加速度検出値
ｙを読込み、次いでステップ■で、横加速度検出値ｙに
基づいて予め記憶した記憶テーブルを参照して横加速度
検出値ｙによる車体のロールを抑制するための励磁電流
指令値ＣＥを算出して、これをＤ／Ａ変換器４０に出力
する。

次いで、ステップ■に移行して、車両が停車中であるか
否かを判定する。この判定は、車速検出値■が零である
か否かによって行うものであり、■−〇であるときには
、停車中であると判断して、ステップ■に移行する。

このステップ■では、異常判定処理を実行したか否かを
表す制御フラグＦが“′０パにリセットされているか否
かを判定し、制御フラグＦが゛１パにセットされている
ときは異常判定処理を終了しているのもと判断してその
ままステップ■に戻り、制御フラグＦが”　ｏ　”にリ
セットされているときには、異常判定処理を実行してい
ないものと判断して、ステップ■に移行して、制御フラ
グＦを”１”°にセットする。

次いで、ステップ■に移行して、スイッチング回路４２
に対する制御信号Ｃ５をオフ状態として、スイッチング
回路４２を開く。

次いで、ステップ■に移行して定電流回路４４の抵抗Ｒ
，による電圧降下■８を励磁電流検出値Ｃｏとして読込
み、次いでステップ■に移行して、励磁電流検出値ＣＤ
と励磁電流指令値ＣＥとの差値の絶対値Ｄ（＝ＩＣＥ　
　Ｃｏｔ）を算出し、次いでステップ［相］に移行して
絶対値りが予め設定した所定設定値ΔＩ以上であるか否
かを判定する。

ここで、ＤくΔＩであるときには、比例ソレノイド２２
及び定電流回路４４が正常状態であると判断してステッ
プ■に移行して制御信号Ｃ３をオン状態としてから前記
ステップ■に戻り、Ｄ≧ΔＩであるときには、比例ソレ
ノイド２２又は定電流回路４４に異常が生じているもの
とＰ：１１断して、ステップ＠に移行し、異常検出信号
Ａｓをオフ状態に反転させ、次いでステップ０に移行し
て運転席近傍に配設された警告灯４７を点灯させてがら
処理を終了する。

〜・方、ステップ■の判定結果が車速検出値■が雪取外
であるときには、車両が走行中であると判断してステッ
プ０でホ制御フラグＦをＩＩ　Ｏ１１にリセットしてか
らステップ■に戻る。

この第５図において、ステップ■、■の処理とディザ信
号発生回路４１、加算回路４３で姿勢変化制御手段に対
応し、ステップ■の処理が一定電流検出手段に対応し、
ステップ■〜ステップ■の処理が異常検出手段に対応し
ている。

したがって、キースイッチをオン状態とした時点では、
ステップ■の初期化で制御フラグＦが“′０°°にリセ
ットされると共に、異常検出信号ＡＳ及び制御信号Ｃ５
がオン状態に制御され、そのときの横加速度検出値ｙＩ
′！、通常零であるので、これに蟇づいてステップ■で
励磁電流指令値Ｃ１として中立電流値１．ｌに対応する
値が算出され、これが加算回路４３に出力される。この
とき、制御信号Ｃ３がオン状態であるので、スイッチン
グ回路４２からディザ信号Ｖ、が加算回路４３ζこ入力
され、この加算回路４３から励磁電流指令電圧■。

にディザ信号■、を重畳した合成励磁電流指令電圧■、
が定電流回路４４のオペアンプ４４ａに入力される。こ
れに応して、オペアンプ４４ａの出力側から抵抗Ｒ１の
電圧降下■８との差値に応じた出力が得られ、これによ
ってトランジスタ４４ｂがオン状態となって、圧力制御
弁！９ＦＬ〜１９ＲＲの比例ソレノイド２２に合成励磁
電流指令電圧■えに応じた励磁電流Ｉ、が通電される。

このとき、車両が停車中であるので、ステップ■からス
テップ■に移行し、制御フラグＦが“Ｏｏ。

にリセットされているので、ステップ■に［多行して制
御フラグＦを°゛１゛にセットし、次いで制ｊｌ■信号
Ｃ５をオフ状態とする。このように、制？ＩＩＩ信号Ｃ
３がオフ状態となることにより、スイッチング回路４２
からディザ信号■。が出力されないことになり、加算回
路４３からは励Ｅｌｆ電流指令電圧ｖＥのみが定電流回
路４４に出力され、これに対応する励磁電流Ｉ、が比例
ソレノイド２２に通電される。

そして、このディザ信号ＶＤを含まない直流分のみの励
磁電流１．による抵抗Ｒ１の電圧降下が励磁電流検出値
Ｃ８としてコントローラ３９に読込まれて、これと励磁
電流指令値Ｃ５との差値の８進対値りが算出され、この
絶対値りが所定設定値ΔＩ以ｒであるときには、ソレノ
イド駆動回路が正常状態であると判断して、制御信号Ｃ
８をオン状態としてからステップ■に戻り、以後車両が
走行を開始するまでの間は制御フラグＦが°゛１′°を
継続するので、ステップ■〜ステップ■の処理を繰り返
して、圧力制御弁１９Ｆ１、〜１９ＲＲの制御圧Ｐ、を
中立圧Ｐ、４１：’−維持する。

一方、ステップｑΦの判定結果がＤ〉ΔＩであるときに
は、比例ソレノイド２２に対する励磁型’ｌｌ検出値Ｃ
８が励磁電流指令値ＣＥ　と異なり、異常状態が発生し
たものと１」１断じてステップ［相］からステップ＠に
移行して異常検出信号Ａｓをオフ状態として、フェイル
セーフ弁ｊ２をノーマル切換位置部らポンプ側から圧力
制？ＴＩ弁１．９　Ｆ　Ｌ〜１９ＲＲへのライン圧の供
給を遮断して各圧力制御弁１９ＦＬ−１９ＲＲのドレン
ボート２１ｏをバーイＬ７ノト漠作形逆止弁１６に接続
する中立圧保持状態を継続させ、比例ソレノイド２２或
いはソレノイド駆動回路の異常による誤動作を防止する
と共に、ステップ＠に移行して、比例ソレノイド２２の
制御系に異常状態が発生したことを警告灯４７を点灯さ
せて表示してから処理を終了する。

その後、イグニソンヨンスイッチをオン状態としてエン
ジン２を始動させることにより、その出力軸２ａの回転
上昇に伴って油圧ポンプ１の回転も上昇して、その回転
に応じた吐出圧の作動油がライン圧配管５に供給される
。

したがって、比例ソレノイド２２の制御系が正常状態で
あるときには、フェイルセーフ弁１２のソレノイド駆動
回路にオン状態の異常検出信号ＡＳが供給されているの
で、そのトランジスタがオン状態となって、ソレノイド
が通電されて、オフセット切換位置に切換えられている
ので、ライン圧配管５内の圧力が上昇して、これが圧力
保持部１１で保持している保持圧Ｐ。以上となると、そ
の圧力が圧力保持部１１の逆止弁１４を介し、フェイル
セーフ弁１２を介して各圧力制御弁１３ＦＬ−１３ＲＲ
に供給される。

また、圧力保持部１１においては、フェイルセーフ弁１
２のＡポートの圧力でなるパイロット圧Ｐ、が中立圧Ｐ
８を越えた時点でパイロット操作形逆止弁１６が開状態
となって圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲのドレンボート
２１０がオイルタンク３に連通される。

その後、油圧ポンプ１から吐出される作動油の圧力が高
くなって逆止弁１４の上流側のライン圧Ｐ、かリリーフ
弁１５の設定圧力ＰＬを越えると、その超過分がリリー
フ弁１５を通じ、ドレン配管１３を通じてオイルタンク
３に戻され、ライン圧が設定圧力ＰＬに維持される。

そして、車両を発進させ、車両が直進走行している間は
、横加速度が発生しないので、横加速度検出器３５の横
加速度検出値ゾは中立値ゾ８を維持し、制御装置３８の
コン１−ローラ３９から出力される目標励磁電流指令値
Ｉ、は中立電？Ａ　Ｉ　ｎに相当する値に保持され、車
体がフラットな状態に維持される。

しかしながら、車両が右（又は左）旋回状態となると、
横加速度検出器３５から旋回状態で発生する横加速度に
応じた中立値′ｙ２より大きい（又は小さい）横加速度
検出値ｙが出力されるので、外輪側となる左側（又は右
側）の油圧シリンダ１９ＦＬ及び１９ＲＬ（又は１９Ｆ
Ｒ及び＋９ＲＲ）に対応する圧力制御弁１３　Ｆ　Ｌ及
び１３ＲＩ−（又は１３ＦＲ及び１３ＲＲ）に中立電流
■８より大きい励磁電流ＩＥが供給されると共に、内輪
側となる右側（又は左側）の油圧シリンダ１９ＦＲ及び
１９ＲＲ（又は１９ＦＬ及び１９ＲＬ）に対応する圧力
制御弁１３ＦＲ及び１３ＲＲ（又は１３Ｆ　ｔ、及び］
３ＲＬ）に中立電流Ｉｓより小さい励磁電流Ｉ、が供給
されて車体のロールを抑制する。

その後、車両が停車状態となる毎に、ステップ■〜＠の
異常判定処理が実行され、ソレノイド駆動装置が正常状
態であるか異常状態であるかを判定し、異常状態となっ
たときには、前述したように、異常検出信号ＡＳをオフ
状態として、フェイルセーフ弁１２をノーマル切換位置
に切換える。

このように、フェイルセーフ弁１２がノーマル切換位置
に切換えられると、各圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲに
対する流体圧供給源ＦＳからの作動油の供給が遮断され
、これに代えて圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの入力ボ
ート２１ｉがフェイルセーフ弁１２のＡポート及びＢボ
ート、絞り１２Ｃを介して圧力保持部１１のパイロット
操作形逆止弁１６に連通されるので、圧力制御弁１３Ｒ
Ｌ１３ＲＲの制？１ｆｆ圧Ｐ、が徐々に中立圧ＰＮまで
低下すると共に、アキュムレータ３２Ｆ、３２Ｒの蓄圧
Ｐａ　も徐々に低下する。このとき、圧力制御弁１３Ｆ
Ｌ〜１３ＲＲ及びアキエムレータ３２Ｆ。

３２Ｒからの戻り油は絞り１２ｃを通過することにより
、ドレン配管３０Ｆ、３０Ｒの背圧が上昇する。

そして、アキュムレータ３２Ｆ、３２Ｒの圧力Ｐ、が中
立圧ＰＨまで低下した時点で、圧力保持部１１のパイロ
ット操作形逆止弁１６が全閉状態となり、各圧力制御弁
１３ＦＬ〜１３ＲＲのトレンボート２１０からオイルタ
ンク３に到る流路が遮断されて、圧力保持状態となる。

このように、圧力保持状態となると、各油圧シリンダ１
９ＦＬ〜１９ＲＲの圧力が中立圧ＰＨとなり、車体がフ
ラットな状態に維持される。この状態で車両を走行させ
ると、路面からのばね下共振周波数近傍の振動入力に対
しては絞り３３及びアキュムレータ３４によって減衰さ
せ、ばね上共振周波数近傍の振動入力に対しては、油圧
シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲの内圧増加分を、圧力制御
弁１３ＦＬ〜１３ＲＲのフィードバック室Ｆ＋　の圧力
増加によってスプール２４が上方に移動してドレンボー
１−２　（ｏを介してアキュムレータ３１Ｆで吸収する
ことができ、操縦安定性に大きな影響を与えることはな
い。

なお、上記実施例においては、横速度による車体のロー
ルを抑制する場合について説明したが、これに限定され
るものではなく、前後加速度を検出して、加速時のスカ
ット、減速時のノーズダイブを抑制したり、各車輪位置
の上下加速度を検出して車体のピッチ、バウンスを抑制
することもできる。

また、上記実施例では、電磁圧力制御弁を適用したが、
これに限らず電磁流量制御弁を適用することもできる。

さらに、上記実施例においては、車両の停車中にソレノ
イド駆動装置の異常判定を行う場合について説明したが
、これに限定されるものではなく、車両の直進走行時、
定常円旋回時等の圧力制御弁に対する指令値が一定値を
維持するときに、異常判定を行うようにしてもよい。

またさらに、上記実施例においては、各圧力制御弁に対
して共通の圧力保持部１１及びフェイルセーフ弁１２を
設けた場合について説明したが、これに限らず圧力保持
部１１及びフェイルセーフ弁１２を個別に設けるように
してもよい。

なおさらに、上記実施例においては、この発明を能動型
サスペンション制御装置に適用した場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、四輪駆動車の駆
動力配分用のトランスファを制御する電磁弁、アンチス
キッド制御装置におけるホイールシリンダ圧を制御する
Ｍ　Ｅ６１弁、その他のソレノイドを使用した作動機器
にもこの発明を適用し得るものである。

〔発明の効果〕

以上説明したように、請求項（１）に係るソレノイド駆
動装置によれば、ソレノイドに供給する励磁電流にディ
ザ信号を重畳させない状態で、ソレノイドの励磁電流を
電流検出手段で検出し、この電流検出値と電流指令値と
の差値が設定値以上であるか否かによって、ソレノイド
駆動装置の異常を判定するようにしているので、異常判
定に使用する設定値を小さい値とすることができ、高精
度の異常判断を行うことができる効果が得られる。

また、請求項（２）に係る能動型サスペンション制御装
置によれば、車両の停車時等のソレノイドに供給する励
磁電流が一定値である状態で、ディザ信号の重畳を中止
し、そのときのソレノイドの励磁電流を電流検出手段で
検出し、この電流検出値と電流指令値との差値が設定値
以上であるか否かによって、ソレノイド駆動装置の異常
を判定するようにしているので、異常判定に使用する設
定値を小さい値とすることができると共に、励磁電流が
一定値であるので、ソレノイドのインダクタンス、ヒス
テリシスの影響を受けることなく、正確にりＪ磁電流を
検出することができ、高精度の異常判定を行うことがで
きる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す概略構成図、第２図
はこの発明に適用し得る圧力制御弁の一例を示す断面図
、第３図は第２図の圧力制御弁の指令電流と出力圧力と
の関係を示す特性線図、第４図はこの発明に適用し得る
制御装置の一例を示すブロック図、第５図はコントロー
ラの処理手順の一例を示すフローチャート、第６図は従
来例を示すブロック図、第７図は従来例の励磁電流を示
す波形図、第８図はヒステリシス特性を示す特性線図で
ある。 図中、１？Ｓは流体圧供給源、１１は圧力保持部、１２
はフェイルセーフ弁、１３　Ｆ　Ｌ〜１３　ＲＲは圧力
制御弁、１９　Ｆ　Ｌ、〜１９ＲＲは油圧シリンダ（ア
クチュエータ）、２２は比例ソレノ・イト、３５は横加
速度検出器、３６は車速検出器、３８は制ｊ１装置、３
９はコントローラ、４１はディザ信号発生回路、４２は
スインチング回路、４３は加算回路、４４は定電流回路
（ソレノイド駆動回路）である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ソレノイドを、指令値に高周波数のディザ信号を
   重畳した励磁電流を供給して制御するソレノイド駆動装
   置において、前記ソレノイドに流れる励磁電流を検出す
   る電流検出手段と、前記ディザ信号の重畳を中止した状
   態で、前記電流検出回路の検出値と前記指令値とを比較
   し、両者の差値が設定値以上であるときに異常状態であ
   ることを検出する異常検出手段とを備えていることを特
   徴とするソレノイド駆動装置。
2. （２）車体と各車輪との間にそれぞれ介挿したソレノイ
   ドを有する制御弁によって制御される流体アクチュエー
   タと、前記車体の姿勢変化を検出する姿勢変化検出手段
   と、該姿勢変化検出手段の検出値に基づき車体の姿勢変
   化を抑制する指令値を算出し、これと高周波数のディザ
   信号とを重畳した指令電流を前記各制御弁のソレノイド
   に供給する姿勢変化制御手段とを備えた能動型サスペン
   ション制御装置において、前記指令値が一定値であるこ
   とを検出する一定電流検出手段と、前記ソレノイドの励
   磁電流を検出する電流検出手段と、前記一定電流検出手
   段で一定電流値状態を検出したときに、前記指令値と、
   前記電流検出手段の電流検出値とを比較し、両者の差値
   が設定値以上であるときに異常状態であることを検出す
   る異常検出手段とを備えていることを特徴とする能動型
   サスペンション制御装置。