JPH01247026A - 自動魚釣機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 庵１上皇机肛分圧 本発明は、−本釣を自動で行う魚釣機に係り、より詳細
には、釣られた魚の体重に従って釣竿の振り戻しを開始
する角度の補正を行う自動魚釣機に関する。

Ｗ未夙技度 人手不足のため普及しつつある一本釣用の自動魚釣機は
、釣竿の角度を制御することによって、擬似針を操るあ
やし動作を行い、擬似針に魚が食い付くと、釣竿を所定
の引き寄せ角度まで回転させ、その角度で釣竿を固定す
る。そしてその角度に固定された釣竿の弾力を利用する
ことにより、魚の海面までの引き寄せを行う。この引き
寄せが終了するとさらに釣竿を回転させ、予め設定され
た角度に達すると、釣竿の振り戻しを行うことにより、
魚を脱鈎させる。そして後、甲板側に向かって釣竿のさ
らなる回転を行い、脱鈎の確認を行う構成となっている
。

日がＹしようと　る４ 上記の魚の脱鈎のための振り戻しは、予め予想される魚
体重に対応して設定された角度に竿角度が達したとき、
その動作を開始させるようになっている。しかし釣れた
魚が予想される魚体重より軽い場合、釣竿のしなりが極
めて少ないため、脱鈎動作を開始させる角度まで釣竿が
回転したときには、魚は必要以上の速度で引き上げられ
ると共に、必要以上の高さまで釣り上げられた状態にあ
り、擬似針から外れた魚は、甲板を越えて、反対側の海
面まで飛んでいくという事態がしばしば発生する。

また逆に、釣れた魚の体重が予想魚体重より重い場合、
釣竿のしなりが大きく、釣竿が振り戻しを開始する角度
まで回転したときにも、魚は、引き上げられる速度が充
分になっていないことと、その方向が殆ど真上に近いこ
とから、振り戻しが行われたとき、擬似針から外れた魚
が海面に落下するという事態が発生したいた。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、振り戻しによって擬似針から外れた魚
を確実に取り込むことのできる自動魚釣機を提供するこ
とにある。

ｔ　・を”・“するための− 上記の課題を解決するため本発明の自動魚釣機は、 魚の釣り上げ途上において釣竿の振り戻しを行うことに
より、魚の脱鈎を行う構成とし、釣竿の船体に対する角
度を竿角度とするとき、釣られた魚の体重の検出を行う
魚体重センサーと、 この魚体重センサーの出力に対応した単脱鈎補正角度を
算出する補正角度演算部と、 この補正角度演算部より出力される単脱鈎補正角度と、
予め設定された単脱鈎基準角度との加算を行い、加算結
果を単脱鈎角度として出力する加算部と、 竿角度が単脱鈎角度に一致するとき、釣竿の振り戻しの
制御を行う単脱鈎制御部とを備える。

作且 補正角度演算部によって、魚体重センサーの出力が、釣
られた魚が軽いことを示すときには、この軽さに対応し
た、値の減少した単脱鈎補正角度が算出され、魚が重い
ことを示すときには、その重さに対応して、値の増加し
た単脱鈎補正角度が算出される。そのため、加算部の出
力である単脱鈎角度は、魚が軽いとき、小さな値となり
、魚が重くなるに従って増加する値となる。つまり単脱
鈎制御部によって行われる振り戻しは、魚が軽いと竿角
度が小さな角度のときに、魚が重いと竿角度が大きな角
度になるのを待って行われる。

丈育肘 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。

図において、破線１００内のブロックは、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータ−により
、ソフトウェアによって処理されるブロックである。

複数のキースイッチ等からなる設定器３１からの信号は
設定制御部３２に導かれており、この設定制御部３２の
出力は、単脱鈎角度を演算する単脱鈎角度演算部３５、
送出された値を記憶する３つの指示部（引き寄せ角度指
示部３３、引き寄せ速度指示部３４、脱鈎確認角度指示
部３６）、および単脱鈎制御部４４に与えられている。

そして引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示部３
４の出力は引き寄せ制御部３９に導かれ、単脱鈎角度演
算部３５の出力は釣り上げ制御部４０に導かれている。

また脱鈎確認角度指示部３６の出力は、複税鈎制御部４
１に導かれている。

釣竿５４１を回転させる釣機本体５４には、釣竿５４１
の角度を検出する角度センサー２２が設けられており、
この角度センサー２２の出力は、Ａ／Ｄ変換器６２を介
して、３つの制御部（引き寄せ制御部３９、釣り上げ制
御部４０、複脱鈎制御部４１）と傾斜補正部４２とに与
えられている。また擬似針５４３が結ばれた道糸５４２
は、釣竿５４１の内部を通り、この道糸５４２の張力を
検出するためのロードセル等からなる魚体重センサー２
３に導かれている。そしてこの魚体重センサー２３の出
力は、Ａ／Ｄ変換器６３を介して、あやし制御部３８、
複脱鈎制御部４１、および単脱鈎角度演算部３５に与え
られている。

あやし制御部３８からは、あやし波形発生部３７と引き
寄せ制御部３９とに対して、制御のだめの出力が送られ
ており、引き寄せ制御部３９からは、屯脱鈎角度演算部
３５、釣り上げ制御部４０、および傾斜補正部４２に対
して、釣り上げ制御部４０からは複脱鈎制御部４１に対
して、それぞれの制御のための出力が与えられている。

また釣り上げ制御部４０からは単脱鈎制御部４４に対し
、制御のための出力が送出されている。

そしてあやし波形発生部３７の出力、傾斜補正部４２の
出力、および単脱鈎制御部４４の出力は加算部４３に導
かれ、あやし制御部３８、引き寄せ制御部３９、釣り上
げ制御部４０、および複説鈎制御部４１の出力は、並列
の出力として加算部４３に導かれている（４つの制御部
３８〜４１については、順送りで加算部４３に出力が送
出されるため、並列の接続として示されている）。

加算部４３の出力は、Ｄ／Ａ変換器５１を介して、加算
器５２の一方の入力に導かれ、加算器５２の他方の人力
には、角度センサー２２からのアナログ信号が導かれて
いる。そしてこの加算器５２の出力は駆動制御部５３に
送出され、駆動制御部５３の出力は釣機本体５４に導入
されている。また船体の傾斜を検出する傾斜センサー２
１からの出力は、Ａ／Ｄ変換器６１を介して、傾斜補正
部４２に与えられている。

第２図は単脱鈎角度演算部３５の一実施例の詳細な構成
を示すブロック線図である。

設定制御部３２の出力３２１は、ＲＡＭ上に設けられた
エリアである単脱鈎基準角度メモリー１３および基準魚
体重メモリー１１２に与えられ、単脱鈎基準角度メモリ
ー１３の出力である単脱鈎基準角度１３１は、加算部１
２の一方の入力に与えられている。

またＡ／Ｄ変換器６３を介した魚体重センサー２３の出
力６３１　と、引き寄せ制御部３９の出力３９１　とは
魚体重検出部１１３に与えられ、この魚体重検出部１１
３の出力と基準魚体重メモリー１１２の出力とは、魚体
重判定部１１４および体重差演算部１１５に送出されて
いる。そして魚体重判定部１１４の出力は体重差演算部
１１５に導かれ、体重差演算部１１５の出力１１５１は
掛算部１１６に与えられている。

この掛算部１１６には、釣竿５４１のしなり具合に対応
した定数１１６１が与えられており、掛算部１１６の出
力は、単脱鈎補正角度１１１として、加算部１２の他方
の入力に導かれ、加算部１２の出力は、単脱鈎角度３５
１として、釣り上げ制御部４０に与えられている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿５４１の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部１５は、釣竿５４１の角度を示す角度センサ
ー２２の出力とＤ／Ａ変換器５１の出力との差が０とな
るように、駆動制御部５３により、釣機本体５４の制御
を行うので、釣竿５４１の角度は、Ｄ／Ａ変換器５１に
よって与えられる加算器５２の入力の値により定まるよ
うになっている。つまり加算部４３の出力の値が釣竿５
４１の角度を決定する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

これから釣ろうとする魚群の予想魚体重に対応させて、
予想される魚体重、引き寄せ基準角度、引き寄せ速度、
魚を擬似針５４３から外すため、釣竿５４１の振り戻し
を開始する竿角度である単脱鈎基準角度、単脱鈎の振り
戻し角度、および魚が擬似針５４３から外れたことを確
認するための角度を、設定器３１を用いることによって
入力する。

これらの入力された数値は、設定制御部３２により、各
数値を格納するために予めメモリー上に設定されたエリ
アである、引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示
部３４、単脱鈎角度指示部３５、脱鈎確認角度指示部３
６、および単脱鈎基準角度メモリー１３と、単脱鈎制御
部４４内の所定のエリアに格納される。そしてこの設定
が完了した後、釣りの動作が始まる。

第３図は竿角度６２１の時間的変化を示す説明図である
。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部３９、釣
り上げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１は動作を中
止している。また単脱鈎制御部４４の出力値はＯとなっ
ており、あやし波形発生部３７の出力値もまた動作の停
止中にはＯである。

また傾斜補正部４２の出力は１．船体が傾斜していない
ときにはＯであり、以下ではこの船体の傾斜していない
状態における動作について説明し、その後、傾斜した場
合の傾斜の補正について説明する。

加算部４３にはあやし制御部３８の出力が導かれていて
、あやし制御部３８はその出力の値を徐々に減すること
により、釣竿５４１を海面側に向かって回転させる。そ
して擬似針５４３が海中に達する角度まで釣竿５４１が
回転したとき、あやし制御部３８はあやし波形発生部３
７に動作の開始の指示を与え、自らの出力の値を一定の
角度に維持する。

あやし波形発生部３７から出力される波形は略正弦波と
なっており、この波形を示す値があやし波形発生部３７
から加算部４３に与えられる。そのため加算部４３の出
力の値は、あやし制御部３８からの一定の値にあやし波
形発生部３７の出力の加算された値となる。つまり釣竿
５４１の角度を指示する加算部４３の出力は、第３図の
Ａに示すように、周期的に小さな変化を繰り返し、釣竿
５４１の角度も同様に変化するため、擬似針５４３は海
中で踊る。

魚が擬似針５４３に食いつくと道糸５４２の張力が急激
に増加し、この張力の増加は、魚体重センサー２３、Ａ
／Ｄ変換器６３によって、あやし制御部３８に導かれる
。あやし制御部３８は、この張力の増加を検出すると、
魚が掛かったとして、あやし波形発生部３７に動作の中
止の指示を与えると共に、引き寄せ制御部３９に動作の
開始の指示を送出し、自らは動作を停止する。

引き寄せ制御部３９は、引き寄せ角度指示部３３に格納
された値との比較を行いながら、引き寄せ速度措示部３
４の出力の値に従った速度で、釣竿５４１を甲板側に回
転させるため、加算部４３に送出される出力の値を増加
させ、引き寄せ角度指示部３３の出力の値に自らの値が
一致したとき、動作を停止する。この動作の停止は、第
３図においてはＢによって示されている。このときの竿
角度６２１の値は、例えば３０度である。

この後期間口の停止時間があり、期間Ｌｌ中に釣竿５４
１０弾力によって魚が引き寄せられる。そして引き寄せ
が終了した状態（第３図Ｃ）を第４図に示す。

引き寄せが終了した時点において、釣られた魚９０は海
面Ｗ近傍にあり、このときの魚９０の体重は、魚体重セ
ンサー２３により、Ａ／Ｄ変換器６３を介して、出力６
３１　として魚体重検出部１１３に導かれる。

また０点において、釣り上げ制御部４０、および中脱鈎
角度演算部３５に、引き寄せ制御部３９から、自らの動
作の終了を示す出力が送られる。

そのため、魚体重検出部１１３は、出力３９１に従って
、Ａ／Ｄ変換器６３の出力６３１の値を記憶する。

魚体重判定部１１４は、この記す７ａされた値と基準魚
体重メモリー１１２に格納されていた値との比較を行い
、釣られた魚９０が基準魚体重より重いかどうかを体重
差演算部１１５に知らせる。

体重差演算部１１５は、魚体重検出部１１３内の値をＭ
、基準魚体重メモリー１１２内の値をＮとすると、 Ｓ＝Ｍ−Ｎ を演算し、魚体重判定部１１４の出力がＭ≧Ｎ を示すときには Ｐ＝ＳＸＫＩ Ｍ＜Ｎ を示すときには Ｐ＝ＳＸＫ２ を演算する（Ｐは体重差演算部１１５の出力の値を示し
、Ｋ１、Ｋ２は、釣竿５４１　と魚体重差とに基づく定
数を示していて、Ｑ＜Ｋｌ＜Ｋ２である）。

掛算部１１６は、出力１１５１によって与えられた値Ｐ
と、釣竿５４１のしなり具合を示す入力１１６１の値Ｑ
との掛算を行い、その結果を単脱鈎補正角度１１１とし
て加算部１２に送出するので、その加算結果である単脱
鈎角度３５１の値は、単脱鈎基準角度１３１の値をＴと
すると、釣られた魚が基準魚体重より重いとき、 ＭＩＸ　（Ｍ−Ｎ）ｘＱ＋Ｔ として示され、釣られた魚が基準魚体重より軽いときに
は に２Ｘ　（Ｍ−Ｎ）ＸＱ＋Ｔ として示される。それぞれの値をＲ１、Ｒ２とする。

このようにして単脱鈎角度３５１の算出を行うと共に、
釣り上げ制御部４０によっ”ζ、釣竿５４１を甲板側に
回転させる制御が始まる。この制御によって釣竿５４１
は回転し、魚９０は釣り上げられていく。

そして竿角度６２１が単脱鈎角度３５１の値（Ｒ１また
はＲ２）になったとき、釣り上げ制御部４０は単脱鈎制
御部４４に動作開始の指示を送出し、自らは、期間ｔ２
の間、その値を維持する。

このときの竿角度は、第３図に示すように、単脱鈎基準
角度１３１の値Ｔを挟んで、その前後に変化する値Ｒ１
、Ｒ２となる。

単脱鈎制御部４４は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部４３に送出するので、釣
竿５４１は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振
り戻される。この動作によって道糸５４２の張力が緩み
、魚は擬似針５４３から外れて甲板の側へと飛んでいく
。

その様子は、第５図に示すように、魚９１の体重が基準
魚体重Ｎより重い場合、単脱鈎を行う竿角度がＲ１と大
きくなっているため、魚９１は充分に引き上げられた位
置から、軌跡８１に沿って甲板の側に飛んでいくことに
なる。また魚９２の体重が基準魚体重Ｎより軽い場合、
竿角度がＲ２と小さいとき単税鈎が行われるため、不必
要な高さまで引き上げられる以前に擬似針５４３から外
れ、軌跡８２に沿って飛び、甲板に落ちる。

期間ｔ２の後、釣り羊げ制御部４０は、釣竿５４１を１
２０度の角度まで回転させると、複脱鈎制御部４１に動
作開始の指示を送出し、自らは動作を終了する。

複脱鈎制御部４１は、脱鈎確認角度３６１の出力３６１
の値１２０度に釣竿５４１を瞬時の間固定しくＥ）、こ
の固定された時間内に、Ａ／Ｄ変換器６３の出力に基づ
くことにより、道糸５４２の張力を測定する。

そしてその張力がＯに近い値であるときには、魚が外れ
ていると判定して、自らの動作を終了し、張力がＯに近
い値になっていなときには、魚がいまだ外れていないと
して、釣竿５４１を１振りしくＤ）、再び道糸５４２の
張力の測定を行う（Ｆ）。

この釣竿５４１の１振りと張力の測定とを、張力が０近
い値になるまで繰り返し、張力が０近くなったとき、そ
の動作を終了する。

このようにして一連の動作が終了すると、釣竿５４１は
、あやし制御部３８によって、再びあやし角度まで戻さ
れ、以後同様の動作の繰り返しが行われる。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明す
る。

あやし動作（第３図Ａ）から引き寄せ動作（同図Ｃ）に
至る期間は、擬似針５４３とｌ肩面Ｗとの距離が重要で
あるので、船体が傾いたとき傾斜補正部４２は、Ａ／Ｄ
変換器６１を介した傾斜セン号−２１の出力を加算部４
３に送出することにより、竿角度に現れる船体の傾きの
影響の補正を行うと共に、脱鈎ｒ！認角度では、擬似針
５４３と甲板との位置関係が重要となって補正の７シ・
要がなくなるため、引き寄せ制御部３９からの動作の終
了を示す指示に従い、釣り上げ制御部４０の動作の途中
において、傾斜の補正のための数値を０とする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部３７、単脱鈎制御部４４をハードウェアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器５１
の出力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部４４の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

また体重差演算部１１５の演算については、Ｋ１−に２
とし、その変更に合わせて、魚体重判定部１１４を省略
した構成とすることが可能である。

またしなり具合の異なる釣竿５４１にも対応出来る構成
について説明したが、この対応の必要がないときには、
掛算部１１６を省略した構成とすることが可能である。

発剋皇凱果 本発明に係る自動魚釣機は、補正角度演算部によって、
釣られた魚の重さに対応してその値の増減する単脱鈎補
正角度を算出し、加算部によって、予め設定された単脱
鈎基準角度に、この単脱鈎補正角度の加算を行い、この
加算結果を単脱鈎角度として、竿角度が単脱鈎角度に一
致したとき、単脱鈎制御部によって釣竿の振り戻しを行
うことにより、魚の脱鈎を行う構成となっているので、
擬似針から外れた魚を確実に取り込むことが可能になる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図は単脱鈎角度演算部の一実施例の詳細な構成を示
すブロック線図、第３図は竿角度の時間的変化を示す説
明図、第４図は引き寄せが行われた状態を示す説明図、
第５図は、魚体重と゛脱鈎との関係を示す説明図である
。 １１・・・補正角度演算部 １２・・・加算部 ２３・・・魚体重センサー ４４・・・単脱鈎制御部 １１１・・・単脱鈎補正角度 １３１・・・単脱鈎基準角度 ３５１・・・単脱鈎角度 Ｒ１、Ｒ２・・・単脱鈎角度。 特許出願人　　　　占野電気株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）魚の釣り上げ途上において釣竿の振り戻しを行う
   ことにより、魚の脱鈎を行う自動魚釣機であって、 釣竿の船体に対する角度を竿角度とするとき、釣られた
   魚の体重の検出を行う魚体重センサーと、 この魚体重センサーの出力に対応した単脱鈎補正角度を
   算出する補正角度演算部と、 この補正角度演算部より出力される単脱鈎補正角度と、
   予め設定された単脱鈎基準角度との加算を行い、加算結
   果を単脱鈎角度として出力する加算部と、 前記竿角度が単脱鈎角度に一致するとき、前記釣竿の振
   り戻しの制御を行う単脱鈎制御部とを備えたことを特徴
   とする自動魚釣機。