JPH01247027A

JPH01247027A - 自動魚釣機

Info

Publication number: JPH01247027A
Application number: JP7699888A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Sogabe; 曽我部　敏
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 1988-03-30
Filing date: 1988-03-30
Publication date: 1989-10-02
Anticipated expiration: 2011-01-31
Also published as: JPH088825B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】童業上勿且■分立本発明は、−本釣を自動で行う魚釣機に係り、より詳細
には、擬似針に掛かった魚の引きの強さに従って、引き
寄せの速さを補正する自動魚釣機に関する。

見来叫伎血人手不足のため普及しつつある一本釣用の自動魚釣機は
、釣竿の角度を制御することによって、擬似針を操るあ
やし動作を行い、擬似針に魚が食い付くと、釣竿を所定
の引き寄せ角度まで回転させ、その角度で釣竿を固定す
る。そしてその角度に固定された釣竿の弾力を利用する
ことにより、魚の海面までの引き寄せを行う。この引き
寄せが終了すると、さらに釣竿を回転させることによっ
て、甲板上に魚の取り込みを行う構成となっている。

■が”′　しよ゛と　るー。

上記自動魚釣機は、魚が擬似針に掛かったことを検出す
ると、釣竿を引き寄せ角度まで回転させることにより、
魚の引き寄せを行うのであるが、このときの引き寄せは
、予想される魚体重と釣竿のしなり具合とに基づき、そ
の関係が最適となるように予め設定された速度で行われ
る。

しかし魚の重さは、予想された魚体重の範囲を越えるこ
とがしばしばあり、魚が予想より重く、引きの強い場合
には、引き寄せ動作の最中に釣竿の破損を招く事態が生
じていた。またその逆に、掛かった魚が予想魚体重より
軽いときには、引きが弱いにもかかわらず、引き寄せ速
度が速くないため、魚が海中において擬似針から外れる
という事態を招いていた。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、釣竿を破損することなく魚の擬似針か
らの外れを防止することのできる自動魚釣機を提供する
ことにある。

ゴ、を”ン　るための上記の課題を解決するため本発明の自動魚釣機は、擬似針に掛かった魚の引きの強さに従って引き寄せを行
う速度を補正する構成とし、擬似針が結ばれた道糸の張力を検出する張力センサーと
、張力センサーの出力の最大値の検出と送出とを行う張力
最大値検出部と、張力最大値検出部の出力の値の増加に対応して、その値
が減少する引き寄せ補正速度を算出する補正速度演算部
と、予め設定された引き寄せ基準速度と補正速度演算部の出
力との加算を行い、加算結果を引き寄せ速度として送出
する加算部と、引き寄せ速度に従って引き寄せの制御を行う引き寄せ制
御部とを備える。

昨月張力センサーの出力によって示される引きの強さから、
その最大値が、張力最大値検出部により検出される。こ
の最大値が大きいとき、補正速度演算部により算出され
る引き寄せ補正速度は小さな値となり、最大値の値が小
さなときには、引き寄せ補正速度の値が大きくなる。そ
のため、加算部の出力である引き寄せ速度の値は、引き
寄せ補正速度の値の増減に従って、同じように、増加し
たり、減少したりする。この引き寄せ速度に従って、引
き寄せ制御部による引き寄せを行うので、引きの強いと
きにはゆっくりとした引き寄せが行われ、引きの弱いと
きには速い速度での引き寄せが行われる。

夫施皿第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。

図において、破線１００内のブロックは、ＣＰＬＩ。

ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータ−によ
り、ソフトウェアによって処理されるブロックである。

複数のキースイッチ等からなる設定器３１からの信号は
設定制御部３２に導かれており、この設定制御部３２の
出力は、引き寄せ速度を演算する引き寄せ速度演算部３
４、送出された値を記憶する３つの指示部（引き寄せ角
度指示部３３、単脱鈎角度指示部３５、脱鈎確認角度指
示部３６）、および単脱鈎制御部４４に与えられている
。そして引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ速度演算部
３４の出力は引き寄せ制御部３９に導かれ、単説鈎角度
指示部３５の出力は釣り上げ制御部４０に導かれている
。また脱鈎確認角度指示部３６の出力は、複脱鈎制御部
４１に導かれている。

釣竿５４１を回転させる釣機本体５４には、釣竿５４１
の角度を検出する角度センサー２２が設けられており、
この角度センサー２２の出力は、Ａ／Ｄ変換器６２を介
して、３つの制御部（引き寄せ制御部３９、釣り上げ制
御部４０、複脱鈎制御部４１）と傾斜補正部４２とに与
えられている。また擬似針５４３が結ばれた道糸５４２
は、釣竿５４１の内部を通り、この道糸５４２の張力を
検出するためのロードセル等からなる張力センサー２３
に導かれている。そしてこの張力センサー２３の出力は
、Ａ／Ｄ変換器６３を介して、あやし制御部３８、複脱
鈎制御部４１、および引き寄せ速度演算部３４に与えら
れている。

あやし制御部３８からは、あやし波形発生部３７と引き
寄せ制御部３９、および引き寄せ速度演算部３４に対し
て、制御のための出力が送られており、引き寄せ制御部
３９からは、釣り上げ制御部４０、および傾斜補正部４
２に対して、釣り上げ制御部４０からは複脱鈎制御部４
１に対して、それぞれの制御のための出力が与えられて
いる。また釣り上げ制御部４０からは単脱鈎制御部４４
に対し、制御のための出力が送出されている。

そしてあやし波形発生部３７の出力、傾斜補正部４２の
出力、および単脱鈎制御部４４の出力は加算部４３に導
かれ、あやし制御部３８、引き寄せ制御部３９、釣り上
げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１の出力は、並列
の出力として加算部４３に導かれている（４つの制御部
３８〜４１については、順送りで加算部４３に出力が送
出されるため、並列の接続として示されている）。

加算部４３の出力は、Ｄ／Ａ変換器５１を介して、加算
器５２の一方の入力に導かれ、加算器５２の他方の入力
には、角度センサー２２からのアナログ信号が導かれて
いる。そしてこの加算器５２の出力は駆動制御部５３に
送出され、駆動制御部５３の出力は釣機本体５４に導入
されている。また船体の傾斜を検出する傾斜センサー２
１からの出力は、Ａ／Ｄ変換器６１を介して、傾斜補正
部４２に与えられている。

第２図は引き寄せ速度演算部３４の一実施例の詳細な構
成を示すブロック線図である。

設定制御部３２からの出力３２１は、ＲＡＭ上に設けら
れたエリアである引き寄せ基準速度メモリー１１に与え
られ、その出力となる引き寄せ基準速度１１１は、加算
部Ｉ４の一方の入力に与えられている。

また張力最大値検出部Ｉ２には、Ａ／Ｄ変換器６３を介
した張力センサー２３からの出力６３１と、あやし制御
部３８からの、タイミングを示す制御のための出力３８
１とが導かれており、張力最大値検出部１２の出力１２
１は、割算を行う補正速度演算部１３の一方６人力に与
えられている。

また補正速度演算部１３の他方の入力には、定数を示す
出力１３２が与えられ、その出力である引き寄せ補正速
度１３１は加算部１４の他方の入力に導かれている。そ
して加算部１４の出力は、引き寄せ速度３４１　として
、引き寄せ制御部３９に送出されている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿５４１の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部１５は、釣竿５４１の角度を示す角度センサ
ー２２の出力とＤ／Ａ変換器５１の出力との差が０とな
るように、駆動制御部５３により、釣機本体５４の制御
を行うので、釣竿５４１の角度は、Ｄ／Ａ変換器５１に
よって与えられる加算器５２の入力の値により定まるよ
うになっている。つまり加算部４３の出力の値が釣竿５
４１の角度を決定する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

これから釣ろうとする魚群の予想魚体重に対応させて、
引き寄せ角度、引き寄せ基準速度、魚を擬似針５４３か
ら外すための単説鈎を行うときの角度、単脱鈎の振り戻
し角度、および魚が擬似針５４３から外れたことを確認
するだめの角度を、設定器３１を用いることによって入
力する。

これらの入力された数値は、設定制御部３２により、各
数値を格納するために予めメモリー上に設定されたエリ
アである、引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ基準速度
メモリー１１、単脱鈎角度指示部３５、単脱鈎制御部４
４内の所定のエリア、および脱鈎確認角度指示部３６に
格納される。そしてこの設定が完了した後、釣りの動作
が始まる。

第３図は竿角度６２１の時間的変化を示す説明図、第４
図は道糸５４２の張力の変化を示す説明図である。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部３９、釣
り上げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１は動作を中
止している。また単脱鈎制御部４４の出力値は０となっ
ており、あやし波形発生部３７の出力値もまた動作の停
止中にはＯである。

また傾斜補正部４２の出力は、船体が傾斜していないと
きにはＯであり、以下ではこの船体の傾斜していない状
態における動作について説明し、その後、傾斜した場合
の傾斜の補正について説明する。

加算部４３にはあやし制御部３８の出力が導かれていて
、あやし制御部３８はその出力の値を徐々に減すること
により、釣竿５４１を海面側に向がって回転させる。そ
して擬似針５４３が海中に達する角度゛まで釣竿５４１
が回転したとき、あやし制御部３８はあやし波形発生部
３７に動作の開始の指示を与え、自らの出力の値を一定
の角度に維持する。

あやし波形発生部３７から出力される波形は略正弦波と
なっており、この波形を示す値があやし波形発生部３７
から加算部４３に与えられる。そのため加算部４３の出
力の値は、あやし制御部３８からの一定の値にあやし波
形発生部３７の出力の加算された値となる。つまり釣竿
５４１の角度を指示する加算部４３の出力は、第３図の
Ａに示すように、周期的に小さな変化を繰り返し、釣竿
５４１の角度も同様に変化するため、擬似針５４３は海
中で踊る。

竿角度６２１が■の位置にあるとき魚が擬似針５４３に
食いつ＜　　（ＴＩ）と、道糸５４２の張力が急激に増
加しく第４図７６）、この張力の増加は、張力センサー
２３、Ａ／Ｄ変換器６３によって、あやし制御部３８と
張力最大値検出部１２とに導かれる。あやし制御部３８
は、この張力が増加し、その値がＮを越えた（Ｔ３）こ
とを検出すると、魚が掛かったとして、あやし波形発生
部３７に動作の中止の指示を与えると共に、引き寄せ制
御部３９、および張力最大値検出部１２に動作の開始の
指示を送出し、自らは動作を停止する。

出力３８１によって動作の開始を指示された張力最大値
検出部１２は、時刻Ｔ３から、出力６３１の値の変化率
を計測し、その変化率がＯｌもしくは０近傍の値になっ
たとき（Ｔ２）　、出力６３１の値Ｍを、張力の最大値
として、補正速度演算部１３に送出する。

補正速度演算部１３は、定数を示す出力１３２の値をＫ
とし、出力である引き寄せ補正速度１３１の値をＰとす
るとＰ＝に／Ｍを算出し、その値Ｐを加算部１４に送出する。加算部１
４は、この値Ｐと引き寄せ基準速度１１１の値とを加算
し、加算結果を、引き寄せ速度３４１として引き寄せ制
御部３９に送出する。

引き寄せ制御部３９は、引き寄せ角度指示部３３の出力
の値と比較を行いながら、引き寄せ速度３４１の値に従
った速度で、釣竿５４１を甲板側に回転させるように、
加算部４３に送出される出力の値を増加させる。この引
き寄せによって道糸５４２が引っ張られるので、張力の
増加が起こる（第４図７５）。

そして引き寄せ角度指示部３３の出力の値と自らの値と
が一致したとき、出力値を増加させる動作を停止する。

この引き寄せ動作は、第３図においては７１によって示
されており、引き寄せ動作の停止はＢにより示されてい
る。このときの竿角度６２１の値は、例えば３０度であ
る。

この後期間ｔｌの停止時間があり、期間１１中に釣竿５
４１の弾力によって魚が引き寄せられる。引き寄せが終
了した時点（第３図Ｃ）において、引き寄せ制御部３９
から、釣り上げ制御部４０に、自らの動作の終了を示す
出力が送られる。そのため釣り上げ制御部４０によって
、釣竿５４１を甲板側に回転させる制御が始まり、この
制御によって釣竿５４１が回転する。この回転によって
、魚は海中から引き上げられ、竿角度６２１が単脱鈎角
度指示部３５の出力の値（９０度）になると、釣り上げ
制御部４ｏは単説鈎制御部４４に動作開始の指示を送出
し、自らは、期間ｔ２の間、値９０度の送出を維持する
。

単脱鈎制御部４４は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部４３に送出するので、釣
竿５４１は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振
り戻される。この動作によって道糸５４２の張力が緩み
、魚は擬似針５４３から外れて甲板の側へと飛んでいく
。期間ｔ２の後、釣り上げ制御部４０は、釣竿５４１を
１２０度の角度まで回転させると、複説鈎制御部４１に
動作開始の指示を送出し、自らは動作を終了する。

複説鈎制御部４１は、脱鈎確認角度３６１の出力３６１
の値１２０度に釣竿５４１を瞬時の間固定しくＥ）、こ
の固定された時間内に、Ａ／Ｄ変換器６３の出力に基づ
くことにより、道糸５４２の張力を測定する。

そしてその張力がＯに近い値であるときには、魚が外れ
ていると判定して、自らの動作を終了し、張力がＯに近
い値になっていなときには、魚がいまだ外れていないと
して、釣竿５４１を１　＋１１ｉｉすしくＤ）、再び道
糸５４２の張力の測定を行う（Ｆ）。

この釣竿５４１の１振りと張力の測定とを、張力が０近
い値になるまで繰り返し、張力が０近くなったとき、そ
の動作を終了する。

このようにして一連の動作が終了すると、釣竿５４１は
、あやし制御部３８によって、再びあやし角度まで戻さ
れ、以後同様の動作の繰り返しが行われる。

以上の動作において、擬似針５４３に掛かった魚が大型
のため、第４図に示す張力の最大値Ｍの値が大きい場合
、引き寄せ補正速度１３１の値Ｐが小さくなり、従って
引き寄せ速度３４１の値も小さくなることから、引き寄
せは、第３図の破線７２に示すように、ゆっくりとした
速度で行われることになる。そして竿角度６２１の値が
３０度に達したとき（Ｇ）釣竿５４１の回転が停止し、
同様に期間Ｌｌにおいて、釣竿５４１の弾力を用いた引
き寄せが行われる。そしてこの引き寄せが終了した時点
Ｈからは、釣り上げと、期間ｔ２における釣竿５４１の
振り戻しが行われ、脱鈎の確認へと動作が進む。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明す
る。

あやし動作（第３図Ａ）から引き寄せ動作（同図Ｃ）に
至る期間は、擬似針５４３と海面Ｗとの距離が重要であ
るので、船体が傾いたとき傾斜補正部４２は、Ａ／Ｄ変
換器６１を介した傾斜センサー２１の出力を加算部４３
に送出することにより、竿角度に現れる船体の傾きの影
響の補正を行うと共に、脱鈎確認角度では、擬似針５４
３と甲板との位置関係が重要となって補正の必要がなく
なるため、引き寄せ制御部３９からの動作の終了を示す
指示に従い、釣り上げ制御部４０の動作の途中において
、傾斜の補正のための数値をＯとする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部３７、単脱鈎制御部４４をハードウェアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器５１
の出力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部４４の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

また補正速度演算部１３ついては、定数出力１３２の値
を補正速度演算部１３の出力の値で割算を行う構成につ
いて説明したが、予め設定される予想魚体重を補正速度
演算部１３の出力の値で割算を行う構成等とすることが
可能である。

また補正速度演算部１３の構成については、定数出力１
３２の値から補正速度演算部１３の出力の値の減算を行
う構成とすることが可能である。

光艷＠立果本発明に係る自動魚釣機は、張力センサーの出力の値の
最大値を検出する張力最大値検出部と、張力最大値検出
部の出力が増加するに従い、値が減少する引き寄せ補正
速度の演算を行う補正速度演算部とを備え之予め設定さ
れた引き寄せ基準速度にこの引き寄せ補正速度が加算さ
れた値である引き寄せ速度に従って引き寄せを行う構成
となっているので、魚の引きの強いときにはゆっくりと
した引き寄せとなり、引きの弱いときには速い引き寄せ
となるため、釣竿の破損を招くことなく魚が擬似針から
外れて逃げるのを防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図は引き寄せ速度演算部の一実施例の詳細な構成を
示すブロック線図、第３図は竿角度の時間的変化を示す
説明図、第４図は道糸の張力の時間でき変化を示す説明
図である。１２・・・張力最大値検出部１３・・・補正速度演算部１４・・・加算部２３・・・張力センサー３９・・・引き寄せ制御部１１１・・・引き寄せ基準速度１３１・・・引き寄せ補正速度３４１・・・引き寄せ速度５４２・・・道糸５４３・・・擬似針。特許出願人　　　　古野電気株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

（１）擬似針に掛かった魚の引きの強さに従って引き寄
せを行う速度を補正する自動魚釣機であって、擬似針が結ばれた道糸の張力を検出する張力センサーと
、この張力センサーの出力の最大値の検出と送出とを行う
張力最大値検出部と、この張力最大値検出部の出力の値の増加に対応して、そ
の値が減少する引き寄せ補正速度を算出する補正速度演
算部と、予め設定された引き寄せ基準速度と補正速度演算部の出
力との加算を行い、加算結果を引き寄せ速度として送出
する加算部と、この引き寄せ速度に従って引き寄せの制御を行う引き寄
せ制御部とを備えたことを特徴とする自動魚釣機。