JPH0411826A - 自動魚釣装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、魚のかかりを含め、魚体重量及び魚の引きの
強きをも電気信号として検出するセンサーを具備した自
動魚釣装置に関するものである。

（従来の技術） 一般に自動魚釣装置は、第３図の従来装置に示される如
き構成のものが知られている。同図において、荷重電気
変換器２１３には、図示を省略しである釣竿に取り付け
られている釣糸の例えば−端が係止されている。

鰹その他鮪など釣の対象魚が針がかりしたときは、この
荷重電気変換器２１３から、その引張り力に応じたアナ
ログ電気信号が得られる。そこでこれをローパスフィル
タ２１４及び電圧増幅器２１５を介してＡ／Ｄコンバー
タ２１６に供給してやれば、その引張り力に応じたデジ
タル信号が得られる。

また、船のローリング角度の検出用ジャイロ３ｏ３は、
船体の一部に固定きれてローリング角度に応じた検出信
号を出力する。この検出信号としてその角度を示すシン
クロ信号がＳ／Ｄコンバータ３０４に加わり、デジタル
信号に変換される。

この状態では、インプット・ポート２０８には、検出信
号としての前記の両デジタル信号又はその片方のデジタ
ル信号が供給される。

このインプット・ポート２０８は、マイクロコンピュー
タ２０９内のＣＰＵから信号を受けて、竿角度検出用ポ
テンショメータ３０１の半角度検出信号（Ａ／Ｄコンバ
ータ３０２でデジタル化され）、ジャイロ３０３のロー
リング角度検出信号（Ｓ／Ｄコンバータ３０４でデジタ
ル化され）又は荷重電気変換器２１３から得られた検出
信号（Ａ／Ｄコンバータ２１６でデジタル化され）を選
択する。

マイクロコンピュータ２０９内のＲＯＭにばプログラム
が書き込まれており、前記ＣＰＵは、このプログラムに
従ってインプット・ポート２０８から、必要とする外部
データを取り込んだり、また、２０９内のＲＡＭとの間
でデータの受授を行ったりしながら演算処理を行う。処
理したデータは、アウトプット・ポート２１０に供給さ
れる。２１０（アウトプット・ポート）は、これに与え
られるＣＰＵからの出力ポート指定信号を受けて、その
ポートにデータを一時記惚するとともにＤ／Ａコンバー
タ２１１にそのデータを供給する。Ｄ／Ａコンバータ２
１１は、アウトプット・ポート２１０力・ら得られるデ
ジタル信号を、電気油圧変換装置３０６の制御用アナロ
グ信号に変えて電流増幅器３０５に出力する。（特開昭
６０−１５３７３７号公報参照）。

このようにして従来釣機では、釣竿の上げ、下げ等の駆
動力のもとになるものとして、電気油圧変換装置が利用
されている。

この従来釣機に対し、船速センサの出力信号をもパラメ
ータとしながら、魚体の引き寄せ、釣り上げ動作を行う
補助手段を利用して、魚体釣り上げ時の着船位置をほぼ
定位置にするよう駆動源の例えば電動形アクチュエータ
を駆動して制御する自動釣機を本出願人により提案した
ものがある。

特願平１−１４１３３２号出願明細書を参照されたい。

（発明が解決しようとする課題） 電動形のアクチュエータを利用した自動釣機は、電気油
圧変換装置を利用したものに比べて微妙な竿角度に対応
した駆動制御用としての有効利用が図れるが、釣り上げ
た魚体の、その途中段階での円弧をえかく過程での擬餌
針（鉤部が上、下動しない釣針の意味で、以下同じ。）
からの口ばなれを円滑に行う意味では、人間による竿さ
ばきに及ばない点を回避するまでには至っていない。例
えば従来の釣機での鰹の一本釣り魚においては、返しの
ない針つまり擬餌針を利用し、魚を釣り上げて、船内に
取り込み、再び釣針（擬餌針）を海側にもどすわけであ
るが、この時間がどうしても長くなりがちである。

人間による熟練者では、２〜３秒ごとに１尾ずつ釣り上
げているが、従来の鰹釣機では、この動作に約７秒を要
しているのが実状である。統計的には大対釣機の関係が
２対１であり、釣機の漁獲量が人間による場合の約半分
以下である、ということができる。

その原因として次の点が考えられる。それは、魚体を釣
り上げて、魚体が釣針からの口ばなれをしたことを確認
するまでの一連の動作を行わせるのに、２秒程度を要し
ているためその漁獲量には大差を生ずる点を見逃せない
。

すなわち、釣り上げ中、魚体がはずれたかどうかを判断
しているため無駄な動作をしているわけであり結果的に
釣機の稼動率を低下させていることになる。

そのほか、釣り上げ後、魚体がはずれない場合、魚体は
ずし動作を行うためやはり釣機稼動率を低下させている
。更には、魚体はすしの動作後も、魚体がはずれなけれ
ば自動魚釣装置を停止させるので、やはり稼動率が低下
するばかりか、人手による無駄な作業を招来する。

（課題を解決するための手段） 本発明では、この点に鑑み、魚体を釣り上げ着船きせる
寸前で荷重電気変換器からの検出信号を利用し電子制御
回路側の判断つまり魚体の着船を行う丁度よい時点でそ
の検出信号を魚体の口ばなれ指示信号として擬餌鉤駆動
回路に供給させ、当該擬餌鉤の鉤部の部分自体を釣糸の
長手方向にのばす手段を有する自動魚釣装置に特色があ
る。なお、前述の対象魚を自動的に釣り上げるには、自
船のほぼ定位置に魚体をいためないよう着船させる配慮
が必要であって、そのためには、通常、自船の操船が関
係するので、自船の速度つまり船速センサの出力信号を
もパラメータとした電子制御を行わなければならない。

（作用） 本発明で適用する擬餌鉤は、その鉤部先端を、釣りのあ
やし中を含め魚体の釣り上げ動作の一部が継続的に行わ
れる間、丁度、返しのない、通常の釣針のような、構造
形体を呈するようになっている。従って鉤部が魚の釣り
上げ方向に、上向きの形体を呈する。次に、魚体を着船
きせる途中で鉤部を下向きにして魚体の口ばなれが短時
間に行われるようになっている。鉤部を上向きの状態か
ら下向きの状態にかえるため、魚が針がかりした時点で
、前述の荷重電気変換器からの検出信号を電子制御回路
のＣＰＵに供給して、釣竿の適度の上げ角度の状態で擬
餌鉤駆動回路に供給してやる。

その結果、鉤部の上向きのロック状態つまり上向きの係
止状態がはずれる。上向きと下向きの転換軸にあっては
、弾性材質体により鉤部先端が積極的に下向きになる如
き回転動作をする。これは−例であって、要は魚の針が
かり情報を荷重電気変換器から得て、これを電子制御回
路により特定の時点（前記適度の上げ角度の時点）で擬
餌鉤の鉤部を下向きにするのが本発明の骨子である。

本発明の釣機にあっては、魚の針がかり及び魚体重量そ
の他魚の引きの強弱等の針がかりの重さに対応した電気
信号が得られる荷重電気変換器、船のローリング角検出
用の傾斜センサ及び釣竿の竿角度検出器のそれぞれから
得られる出力信号のパラメータのほかに、擬餌鉤の利用
とその鉤部の上、下の向きの転換のための情報を荷重電
気変換器から得てコンピュータ処理するわけで、それに
より魚体着船の際の当該鉤部からの魚体の口ばなれ時間
を短かくし、また、必要に応じ船速センサからの情報も
パラメータとするならば、各魚体の着船位置におけるバ
ラツキが少なくしかも魚体取り込み時間を短くできる。

（実施例） 第１図は本発明装置の一実施例を示す原理説明のためめ
ブロック図、第２図はそれをより具体化したブロック図
である。

第１図において、１０１は遠隔制御用操作盤で、この操
作盤１０１は、船のローリング角を検出する例えば傾斜
計のような傾斜センサ１０２、船速センサ１ｏ３（航法
装置その他魚群等の速度と方向を知ることかできる例え
ばドツプラファインター等を利用する。）、「スタート
／ストップ」スイッチ、「あやし上、下」スイッチ及び
「緊急停止」スイッチ等の制御スイッチにより構成され
るリモートパネル１０４のほか、漁獲量を１日毎とか、
１操業毎とかの集計印字を行うプリンタ１０５が附設さ
れている。

釣機本体Ａは、魚船等に複数台設置きれるのが実際のす
がたであるから、それら釣機本体Ａを共通に遠隔制御す
るのがここでいう操作盤１０１である。

両図における１０９，１１２．１１１及び２１３はいず
れも従来公知のものと同様で、それぞれ電子制御回路、
釣糸、釣竿及び荷重電気変換器に相当する。１１３はフ
レキシブルワイヤである。

１０６はサーボアンプで前段からの情報信号つまり電子
ｆｔ制御回路１０９の出力信号に応じて電動形アクチュ
エータとしてのモータ１０７が駆動きれる。モータ１０
７は釣竿１１１の竿ざばきに関与する駆動源に相当する
。このモータ１０７の軸部にはシャフトエンコーダ（竿
角度検出用エンコーダ）が取付けられ、釣竿の竿角度を
、例えば穴のあいた円板を該細部に取付は該穴を通る光
を利用したかたちで検出するようになっている。これは
、竿角度検出蕃としてポテンショメータを使ったものと
比較して機械的摺動部がないから経年変化が殆んどなく
、使用上、長寿命を期待でき、特に海洋上での環境に対
応させてその利用価値は極めて大である。なお、１０８
は減速機で、これには、釣竿１１１の手元側の細部が固
定される。第１図において、釣糸１１２と並行に、可撓
性を有するワイヤ１１３が示され、あやし中は、擬餌鉤
１１４ａ（前記ワイヤ１１３の先端の釣針相当部をあや
し中の状態）の形体になるよう、擬餌鉤駆動回路１１５
にワイヤ１１３が係止されている。魚の針がかりがある
と従来と同様に釣竿１１１が魚体の釣り上げの状態に移
行する。釣竿１１１は徐々に釣り上げの角度を増すよう
電子制御回路１０９その他１０６．１０？及び１０８と
の協同作業により、成る特定の位置に釣竿１１１の角度
が保たれる寸前で、荷重電気変換Ｎ２１３がら１ｏ８゜
１０７及１１０６ノ径路で電子制御０＠路ｌＯ９にあっ
て、その時の、２１３からの検出信号が擬餌鉤駆動回路
１１５に供給されるようになっている。

斯様プログラム割部される。

その時、ワイヤ１１３の係止している、擬餌鉤駆動＠路
内のロック状態がはずれ、魚体が前記特定位置に弧をえ
かいての移動中に、擬餌鉤が１１４ａの状態から１１４
ｂの状態になる如く、釣糸１１２の長手方向に直線状に
のばきれるので、魚体の円滑な口ばなれが高度の確実性
をもって実現できる。要するに短時間かつ確実な口ばな
れの実現を可能とするのである。

なお、擬餌鉤を１１４ａの状態に復元させるには、駆動
回路１１５の構成要素としての例えばラック・ビニオン
を、魚体はずれの瞬時の２１３からの出力信号をもとに
動作させ、ワイヤ１１３を釣竿１１１の手元に引き寄せ
て実現することができる。

また、Ｉｌ［鉤１１４における鉤部の回転軸部分を、１
１４ａの状態から１１４ｂへ、１１４ｂの状態から１１
４ａへと、円滑な動作の転換を期待する意味では、当該
回転軸部をヒンジ状又は弾性材質体の組込構造とした方
がよいこと勿論である。

第２図において、操作盤１０１を構成する要素の電子制
卸回路２０５０入力側に接続きれているＡ／Ｄコンバー
タ２０１には、船のローリングを検出する傾斜センサ１
０２（傾斜計）のほか、操作盤１０１上のあやし調整用
ボリウム２０６、同じく１０１上の釣上げ角調整用ボリ
ウム２０７からの各アナログ信号が供給されるからその
各信号はデジタル信号に変換されてインプット・ポート
２０２に供給される。また、この２０２には、船速セン
サ１０３及びリモートパネル１０４がらのデジタル信号
も供給される。このインプット・ポート２０２の出力信
号はマイクロコンピュータ２０３で情報処理されてイン
プット・アウトプット・ポート２ｏ４に供給される。

今。リモートパネル１０４の「スタート／ストップ」ス
イッチを投入すると、それまでに各釣機本体が動作態勢
の状態（詳細は、釣機本体を動作させるためのプログラ
ムの説明時に後述する。）にあるような初期値の設定及
び各釣機の準備が既に済んでいるから、釣竿１１１の先
が舷側で一定の角度が保たれていたのが釣竿１１１が海
側に突出すべく回転し「あやし」の動作としての上下動
を開始する。この時、船速が、船速センサ１０３がら逐
次読み込まれているので、その船速か高速の状態（例え
ば７ノツト）から中速、低速及び停止の状態に変わるよ
うな操船が行われる。具体的には魚群の遊泳方向と魚船
が並行している状態から舷側で魚群の頭をおざえ込むよ
うな状態に至る操船を意味する。本発明では船速か高速
時に魚の針がかりを呈するということがあれば、当然そ
の針がかりによる荷重電気変換器２１３の検出値が非常
に大きいからその値がインプット・アウトプット・ボー
ト２０８に読み込まれてサーボアンプ１０６からの駆動
電圧が大きい値でモータ１０７に供給される。要するに
魚の食い（引き）の検知レベルが船速により可変であっ
て船速か高速程その検知レベルが大きく釣竿１１１の上
げ角の瞬時力が大きいわけである。船速か中速から停止
になる程、その上げ角の瞬時力が小ざくなるように機能
するようになっているのである。その場合において、魚
の前記「引き」の検知後に、傾斜センサ１０２からの出
力値に基づくロール補正も適宜角度補正がなされるから
魚の重量、船速、釣竿の種別をパラメータとして得られ
ている値がロール補正された値の角度までの釣上げ動作
が行われるわけである。なお、マイクロコンピュータ２
０３及び２０９のそれぞれは、各ＣＰＵからの指示によ
り、２０３にあっては船速センサ１０３、リモートパネ
ル１０４、Ａ／Ｄコンバータ２０１　（傾斜センサ１０
２、あやし調整用ボリウム２０６及び釣上げ角調整用ボ
リウム２０７のそれぞれの出力信号に対応）からの出力
情報をＲＡＭに、また、２０９にあってはインプット・
アウトプット・ボート２０４、サーボアンプ１０６及び
Ａ／Ｄコンバータ２１６（この２１６にはＬＰＦ２１４
を介した電圧増幅Ｎ２１５からの荷重電気変換情報が供
給される。）それぞれからの出力情報をＲＡＭに一時記
憶する点は従来例の場合とほぼ同じである。

また、２０３及び２０９内のＲＯＭにはそれぞれの機能
を果すためのプログラムが蓄積される。本実施例にあっ
ては、魚の重量がインプット・アウトプット・ボート２
０８からインプット・アウトプット・ボート２０４に取
り入れられ（マイクロコンピュータ２０３のＣＰＵの指
示による。）不揮発性記憶装置（本例ではＥＥＦＲＯＭ
）への蓄積つまり一日の漁獲高など記憶させ、必要に応
じプリンタ１０５によりプリントするようにしである。

モータ１０７には、魚の食い、釣竿の強い引き上げ力そ
の他弱い引き上げ力が魚の重量、船速及び釣竿の種別の
各パラメータにロール補正で補正されてその値がＤ／Ａ
コンバータ２１１の出力信号としてモータ１０７を駆動
するが、その機能はあたかも人間による魚釣りの機能に
、一致する如き理想形態を目ざしたものであるから、そ
の微妙な動作をする駆動源としては、従来の電気油圧変
換装置３０６に比しより人間の動作に近づいた動作力を
モータ１０７（減速機１０８を含む複合動作）により得
られるのである。

次にプログラムによる動作の説明を行う。

先ず、第４図のように操作盤（１０１）のスイッチから
、■釣機の船上における取付位置Ｐ１〜４；［（ｘｉ、
ｙｉ、ｚｉ）＋−ｔ〜４、■竿の長き（ｍ）；Ｌ＋、■
糸の長ざ（ｍ）ｉＬ、、＋、■あやし角度；φＡ（あや
し調整用ボリウム２０６による）、■あやし角速度（度
／秒）；ω（釣上げ角調整用ボリウム２０７による）、
■魚のかかり判定値１Ｗｏ（例えば１〜２０ｋｇの魚体
重量を採用する）、■魚のはずれ判定値；Ｗｌ、■後方
停止角；φＥ、■船速；ｖｓ、Ｏ竿の角度；φＳ、１１
釣上−げ調整角度；φＦ、◎使用する竿の種類；Ｐ、Ｏ
釣上げ角度；φＮ、０竿上げ角度；φＵを初期値として
入力し制御スイッチのスタートスイッチを読み込む。

この段階で、初期値及び制御信号が各釣機本体に送出さ
れる。具体的には第５図のフローチャートで示されるよ
うに、制御スイッチの「スタート／ストップ」スイッチ
を投入した状態で、前記初期値及び制ｍ＋信号が釣櫟本
体へに入力される。ここで釣竿１１１が魚を釣る準備態
勢に入る。すなわち釣上げ角度ＪＮの定数の値がＤ／Ａ
コンバー２１１を介してサーボアンプ１０６に供給され
る。

釣竿１１１が舷側で船と直交する方向に突ぎ出て海面上
で１５ｃｍ程の深ざで釣針が海面上に出ない範囲での「
あやし」が行われる態勢に入る。そこで竿の角度の信号
φＳが読み込まれるからこのφＳと釣機アームの原点角
度信号φＧが比較され同−（８号なら「あやし」がスタ
ートする。前記の「スタート／ストップ」スイッチの投
入により一連のプログラムが機能し、φＳ＝φＧの状態
で「あやし」の状態に入るわけである。「あやし」の動
作は第６図のフローチャートに示すプログラムが機能す
ることにより開始の状態に入る。その状態ではマイクロ
コンピュータ２０９の指示によりインプット・アウトプ
ット・ポート２０８を介して、擬餌鉤駆動回路１１５を
動かして擬餌鉤をＬ字形に変形きせる（１１４ａ）。そ
の場合、船のピッチ角（θ）（一定値）及びロール角（
φ）が予め読み込まれているからそのときマイクロコン
ピュータ２０９のＣＰＵの指示によりマイクロコンピュ
ータ２０３のＣＰＵを介して、船速センサ１０３からの
船速Ｖｓが２０３のＲＡＭを経て２０９のＲＡＭに読み
込まれる。

そこでロール補正値φ０と、あやし角度φ８を算出して
、あやし角速度の信号φ＾（１）が得られるから２０９
のＣＰＵはこのＪＡの値をサーボ系（Ｄ／Ａコンバータ
２１１からサーボアンプ１０６へ）へ出力する。次にφ
Ｓ（竿の角度を示す制ｆｍ４’ｆｔ号）とφ＾（あやし
角度）が等しいか否かが２０９のＣＰＵにより判断され
てＹＥＳなら魚の針がかりか否かをＷ≧ＷＯにより、つ
まりそのときの魚の針がかりの重量Ｗが魚のががり判定
値ＷＯとの間で等しいかそれ以上かが判断される。ＹＥ
Ｓなら釣上げ開始の状態に入る。釣上げ開始の状態に入
ったことにより、第７図のフローチャートで示すプログ
ラムが機能する。

先ずロール補正値φ０が第６図の場合と同様にして算出
され、釣上調整角度を示す制御信号φ。

が２０３のＲＡＭから２０９のＲＡＭに読み込まれ船速
ＶＳも読み込まれる。そこでＷの検出器に相当する荷重
電気変換Ｎ２１３からそのＷの信号を２０９のＲＡＭに
読み込み釣上げ角度信号φ、を計算し、釣上げ角度信号
φＮ（ｔ）が算出できるから２０９のＣＰＵからこのφ
Ｎ　（ｔ）をＤ／Ａ（２１１）を介してサーボ系（１０
６）へ出力する。そこでφＳとφＮつまり竿の角度φ３
と釣上げの角度φＮのそれぞれの信号が等しいか否かが
ＣＰＵ　（２０９）により判断されてＹＥＳならインプ
ット・アウトプット・ポート２０８を介して擬餌鉤駆動
回路１１５を動かし擬餌鉤を直線状に変形して（１１４
ｂ）魚を擬餌鉤からはずし、魚体重量を記憶した後、竿
戻しを行う。

第８図は竿戻しのプログラムを示すフローチャートであ
る。竿を戻し時（例えば釣上げ後）船体のローリングに
より戻すべき竿角度が刻々変化するので、竿を戻す前に
ロール補正値（第６図参照）と計算する。従って竿戻し
角度（φ（ｔ））はあやし角度（ＪＡ）とロール補正値
（φ０）で計算される。竿戻し角速度（φ（ｔ））は竿
戻し角（φ（ｔ））から現在の竿角度（φＳ）を差し引
いて時間的に微分して求められる。２０９のＣＰＵはこ
の値（φ（ｔ））をサーボ系（Ｄ／Ａコンバータ２１１
からサーボアンプ１０６へ）へ出力する。

φＳ（竿の角度を示す制御信号）とφ（１）が等しいか
が２０９０ＣＰＵにより判断されＹＥＳなら、釣上げた
魚体重量を釣機本体（Ａ）のインプット・アウトプット
・ポート（２０８）から操作盤（１０１）のインプット
・アウトプット・ポート（２０４）へ送出される。この
送出が終了後、あやし動作（第６図参照）が行われる。

（発明の効果） 本発明によれば、擬餌鉤を、釣竿の「あやし」動作に入
る直前から、いわゆるＬ型にして、魚のかかり、つまり
針がかりした直後の釣竿を成る竿角度まで上げ、魚の収
容に至る当該竿角度の状態で、鉤部を直線状にするから
、魚の擬餌鉤からのはずれが確実に行えるわけで、従っ
て従来のようにはずれない場合を考えたプログラムを要
せず、魚の釣上げ時間を短かくでき、魚の釣機の稼動率
を向上させることができるばかりでなく、また魚のはず
れない場合における釣機を一時停止させるなど人手を要
することも皆無に近いので前記稼動率もさらに向上し、
その効果は、顕著なるものがある。具体的には、本発明
釣機によると、はぼ確実に魚体を針からはずせるから、
その確認動作の所要時間を従来の２秒から０．５秒程度
に時間の節減が図れ、釣機の稼動効率を従来より２０％
以上向上きせることかできる。例えば釣機を１０台装備
した本発明釣機による船では１時間当り従来の場合より
１４００尾多く釣れる、ということができるのである。

【図面の簡単な説明】

第１１！Ｉは本発明装置の一実施例を説明するための簡
略的構成図、第２図はその具体的ブロック図、第３図は
従来釣機を説明するための構成図、第４図は本発明で適
用されるプログラムの操作盤のフローチャート、第５図
は本発明でいう釣機本体が「あやし」を開始するに至る
までの釣機フローチャート、第６図はその「あやし」動
作のフローチャート、第７図は魚の釣上げフローチャー
ト、第８図は釣上げた魚の口ばなれ後における竿戻しフ
ローチャートを示す図である。 １０１・・・遠隔制御用操作盤、１０２・・・傾斜セン
サ、１０３・・・船速センサ、２１２・・・電子＃ＩＩ
！１回路、１０６・・・サーボアンプ、１０７・・・モ
ータ（回転軸にシャフトエンコーダが装着されている）
、１０８・・・減速機、２１３　・　・ ・荷重電気変換器、 １・・・釣竿、１ １４・・・擬餌鉤、１１５・・ ・擬餌鉤駆動回路。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）魚の針がかり及び魚体重量その他魚の引きの強弱
   等の針がかりの重さに対応した電気信号が得られる荷重
   電気変換器、船のローリング角検出用の傾斜センサ及び
   釣竿の竿角度検出器のそれぞれから得られる出力信号の
   パラメータの利用によって釣竿に動作力を与える自動魚
   釣装置において、釣針として、鉤部先端が上方に向いた
   係止位置にある擬餌鉤に魚の針がかりがあったことの検
   出信号を荷重電気変換器から出力させ、当該検出信号に
   よって当該擬餌鉤の鉤部先端を下方に向かせる駆動用と
   しての擬餌鉤駆動回路には、魚体釣り上げ過程の途中で
   当該検出信号を供給する手段を附加し、当該擬餌鉤から
   の、魚の口ばなれ時間を短かくすることを特徴とした自
   動魚釣装置。
2. （２）魚の針がかり及び魚体重量その他魚の引きの強弱
   等の針がかりの重さに対応した電気信号が得られる荷重
   電気変換器、船のローリング角検出用の傾斜センサ及び
   釣竿の竿角度検出器のそれぞれから得られる出力信号の
   パラメータの利用によって釣竿に動作力を与える自動魚
   釣装置において、釣針として、鉤部先端が上方に向いた
   係止位置にある擬餌鉤に魚の針がかりがあったことの検
   出信号を荷重電気変換器から出力させ、当該検出信号に
   よって当該擬餌鉤の鉤部先端を下方に向かせる駆動用と
   しての擬餌鉤駆動回路には、魚体釣り上げ過程の途中で
   当該検出信号を供給する手段を附加し、船速センサの出
   力信号に相当する自船の速度をもパラメータとして魚体
   の引き寄せ、釣り上げの動作に利用する補助手段を具備
   させて、魚体を着船させるほぼ定位置での魚体取り込み
   時間を短かくすることを特徴とした自動魚釣装置。