JPH0314B2

JPH0314B2 -

Info

Publication number: JPH0314B2
Application number: JP59010649A
Authority: JP
Inventors: Teizo Tanaka; Hiroshi Ishikawa
Original assignee: Japan Radio Co Ltd
Current assignee: Japan Radio Co Ltd
Priority date: 1984-01-24
Filing date: 1984-01-24
Publication date: 1991-01-07
Also published as: JPS60153737A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、魚のかかりを含めてそれ以外に魚体
重量及び魚の引きの強さをも電気信号として検知
し、より人間に近い状態での釣竿の操作が行える
自動魚釣装置に関するものである。

従来の自動魚釣装置としては、第１図及び第２
図に示すような構成のものが知られている。先
ず、第１図は、釣竿の操作の駆動源に相当するサ
ーボ機構としての例えば電気油圧変換器（以下電
気油圧変換器という。）の利用により行う構成略
図を示し、漁船等の船上での自動的な魚釣を行う
場合に適した構成になつている。

同図において、釣糸１０１に魚の針がかりがマ
イクロスイツチ１０２により検知されると、該マ
イクロスイツチがオンの状態になり、信号線１０
３を介して電子制御回路１０４にその検知信号が
供給される。そのときの船のローリング角度検出
用ポテンシヨメータ１０５の検出値も電子制御回
路１０４に供給されているから、該電子制御回路
からは、その状態における情報処理を行つた結果
としての電気信号が信号線１０６及び１０７を介
してコイル１０８に供給される。コイル１０８は
電気油圧変換器１０９の構成要素になつており、
該電気信号が供給されることによつて、図示しな
いスプールが動作する。電気油圧変換回路１０９
は、該スプールの動作により油ポンプ１１０から
の油量を制御し油の流れる方向の制御を行う。
今、油路の１１１又は１１２の油圧が、油路の１
１３又は１１４の油圧より高い状態にあるとき、
チエツク弁１１５における２経路の弁のうち、い
ずれかの弁が開く。該スプールの動作により、例
えば、ポートP_S1とP₁が接続された場合、油路１
１２を介して油ポンプ１１０からの油がチエツク
弁１１５の開路を通じてシリンダ１１６の下側の
部室に供給される。そこでピストン１１７が上方
に押し上り歯車１１８が回転して、釣竿１１９を
上方向へ回動させる。

コイル１０８へ供給される電気信号の向きが前
述とは逆の場合には、該スプールの動作が前述と
は逆の方向に動作するので、ポートP_S1とP₂が接
続の状態になる。そこで、油ポンプ１１０からの
圧油は、油路１１１を通じチエツク弁１１５の開
路を経てシリンダ１１６の上側の部室へ供給され
る。このときの釣竿１１９は、前述とは逆に下方
向に回動する。

シリンダ１１６の戻りの油は、チエツク弁１１
５を介して電気油圧変換回路１０９ポートP₂又
はP₁に戻され、ポートＲを介して油タンク１２
０へ戻る。

なお、電子制御回路１０４には、針がかり検知
用マイクロスイツチ１０２及び前述のローリング
角度検出用のポテンシヨメータ１０５からの検知
信号が供給されるほかに、歯車１１８と同軸状に
取付けられて釣竿１１９の竿角度、つまり竿の上
げ・下げに応じた角度を検出するための竿角度検
出用ポテンシヨメータ（第１図では図示を省略し
てある。）からの検出値が信号線１２１を介して
供給される。

第２図は、電子制御回路１０４、竿角度検出用
ポテンシヨメータ２０１、ローリング角度検出用
ポテンシヨメータ１０５及び針がかり検知用マイ
クロスイツチ１０２の電気的回路の構成図を示す
もので、２０１，１０５及び１０２のそれぞれの
一端には直流電圧が加えられている。竿角度検出
用ポテンシヨメータ２０１は、竿が海側にあると
き低い出力電圧が、また、船側に竿が振り上げら
れるにしたがつて高い出力電圧がＡ／Ｄコンバー
タ２０２に対た検知信号として加えられる。ロー
リング角度検出用ポテンシヨメータ１０５は、舷
に釣機と一体的に固定されているから、その舷が
下がると高い出力電圧が、また、この舷が上がる
と低い出力電圧が検知信号としてＡ／Ｄコンバー
タ２０３に加わるようになつている。Ａ／Ｄコン
バータ２０２及び２０３のそれぞれは、デジタル
信号に変換されてインプツト・ポート２０４に加
えられる。インプツト・ポート２０４は、マイク
ロコンピユータ２０６内におけるCPUからの信
号を信号線２０５から受けて、２０１の竿角度検
知信号、１０５のローリング角度検知信号又は１
０２の針がかり検知信号を選択し、該CPUへの
出力信号として供給する。該CPUは、ROMに記
憶されているプログラムにしたがつて制御される
が、その制御の態様は、インプツト・ポート２０
４から必要な外部データを受取つて演算処理を
し、処理をしたデータをアウト・プツト・ポート
２０７に出力する。２０７は、該CPUから信号
線２０８を介して与えられるポート指定信号を受
けて、データを一時記憶すると共に、Ｄ／Ａコン
バータ２０９に出力する。２０９では、アウトプ
ツト・ポート２０７からのデジタル信号を受けて
アナログ信号に変換し、電気油圧変換器１０９に
出力する。

このような構成の従来の魚釣機は、プログラム
制御されて次のような動作を行うようになつてい
る。

プログラムがスタートすると、マイクロコンピ
ユータ２０６は、先ずインプツト・ポート２０４
にはポート指定信号を信号線２０５を介して与え
て前述のいずれかの検知信号を選択的に入力す
る。

竿先が第１図の状態にあつて、マイクロスイツ
チ１０２が非動作の状態にある検知信号（第２図
参照）がマイクロコンピユータ２０６に入力され
ると、２０６はあやしプログラムにより、あやし
制御が行われる。このとき、該CPUには竿角度
検知信号及びローリング角度検知信号も入力され
るからローリング補正された竿の零基準をもと
に、竿先が正弦波状の振動を行う。この竿先の動
作は、該CPUからの出力により電気油圧変換器
１０９が動作することにより行われる。

次に、魚が針がかりすると、釣糸１０１の他端
に取付けられているマイクロスイツチ１０２がス
イツチオンして割り込み信号がマイクロコンピユ
ータ２０６に入力される。そこで、２０６は釣上
げプログラムにより釣上げの制御状態に入る。こ
の場合、該CPUはインプツト・ポート２０４よ
り竿角度信号を入力しながら竿角度に応じた速度
出力をアウトプツト・ポート２０７を、Ｄ／Ａコ
ンバータ２０９を経て出力する。該CPUは検知
信号を常に確認するようになつているから、マイ
クロスイツチ１０２の検知信号がアース電位の状
態にある限り、この釣上げの動作を引続き行う。
この釣上げを持続している状態で魚が針からはず
れると、マイクロスイツチ１０２は非動作の状態
になる。竿角度検知信号も該CPUに入力されて
いるからこの非動作の状態で、竿の戻しプログラ
ムにより、戻し制御が行われる。

魚がはずれないまま何等かの事象によつて釣糸
にゆるみができ、竿が戻しの動作に入ると、再び
割り込みがかかる。このとき釣竿１１９は、前記
の零基準に対し、竿角度が90゜を越えている状態
にあるから竿は再び振り上げられる。竿角度が特
定の設定値の例えば180゜になつても魚がはずれな
ければ振り上げの動作に入り、魚がはずれるまで
竿は振動的な動作をする。

戻しプログラムによる戻し制御は、戻しの過程
で竿角度θを読み込みながら設定値110゜、−20゜と
比較を行う。戻しに入ると、先ず低速戻し速度信
号で竿が海側に戻されるが、設定値の110゜に達す
ると、高速戻し速度信号で竿先が戻され、−20゜の
状態であやしの動作に入るようになつている。

以上のようにして一連のあやし、竿上げ及び竿
下げの動作を繰返すことにより自動的な魚の釣上
げが行われる。

この従来例では、特開昭52−34288号公報にも
示されているように、船のローリングに対し水平
角の補正をするようになつており、従つて竿が常
に水面に対して一定角度を保持するため釣上げ時
にも魚が甲板上を逸脱することが少ない、という
ものである。

このような従来の自動魚釣装置は、魚の針がか
り検知用マイクロスイツチ１０２がオン、オフだ
けの動作をする検知信号検出手段を採用している
ため、魚体重量が針がかりした状態での微妙な竿
さばきができず魚の釣上げ動作が単調にならざる
を得ない。これは、魚体重量の大、小に応じた釣
竿の操作が無理なため、魚のとりこみに支障が生
じ釣落し率がどうしても大きくなるわけである。
また、ローリング角度検出用ポテンシヨメータ１
０５も、船のローリングに伴う振子の動きに応じ
てポテンシヨメータの抵抗を摺動する構造形態の
ものであるから、その機械的な接触位置での角度
検知信号の検出頻度が多い関係上、海上での使用
に耐える材質のものの選定、その他ゆるやかなロ
ーリングでもわずかなローリング角度の検出値の
変化が検知信号として検出できるものという条件
に合うものの選定という意味では構造が複雑にな
り、高価なものにならざるを得ず、長寿命なもの
を得にくいのが現状である。特に釣針は、海面下
15cm程度度の位置であやし動作を行う必要のある
鰹の自動的な釣上げの場合には、微妙なローリン
グ角度の変化に対しても、角度補正をしながら竿
先き自体がこのローリングに関係なく一定の水平
面を基準としたあやし動作が行えるようにする必
要があるので、ローリング角度検出器の検知信号
出力頻度上からも前記ローリング角度検出用ポテ
ンシヨメータに代るものの出現が期待される。

本発明は、この点に鑑み、釣竿を含む魚釣装置
本体が船上に取付けられて、船のローリング角度
を検出する手段と釣竿の角度を検出する手段と魚
の針がかりを検出する手段と、釣竿のあやし動作
時に船のローリングの影響が出ないように特定の
あやし動作を行い、魚の針がかり時にその針がか
りが電気信号に変換されることにより釣竿の上
げ、下げなどの動作を行わせる釣竿の駆動源とし
てのサーボ機構と電子制御回路とを有する自動魚
釣装置において、魚の針がかりだけでなく魚体重
量その他魚の引きの強弱を連続的に電気信号とし
て出力する荷重電気変換器を具備し、釣竿のあや
し動作の後の魚の針がかかりから釣上げ及び魚は
ずしに至る期間において竿角度（φ）を時間
（ｔ）と荷重電気変換器の検出値（ｗ）の関数
（ｆ（ｗ，ｔ））として竿動作速度及び竿動作力の
制御信号（φ（ｔ））を電子制御回路内で情報処理
して求める手段を設けて釣竿の駆動源としてのサ
ーボ機構を動作させるようにした自動魚釣装置を
提供するもので、以下にこれを図面に基づき詳細
に説明する。

第３図は、本発明装置の一実施例を示す構成略
図、第４図は、その電気的回路のブロツク図であ
る。第３図において、３０１は、魚の針がかり及
び魚体の大小を重量により識別するほか、魚の引
きの強弱を電気信号に変換した検知信号として出
力する。例えば、ストレンゲージのようなひずみ
により電気的特性が変わる荷重電気変換器、３０
２は、ローリング角度の検出用の例えばジヤイロ
である。該ローリング角度の検出用ジヤイロは、
このローリングのほかにピツチングをも検出する
ことができるジヤイロを使用することができる
が、本発明装置の場合、魚釣りに当つて通常舷側
を風向きと直交するような操船を行うから、ロー
リング角度の検出だけができるものでも実用上差
支えない。また、このローリング角度の検出器と
しては従来の検出用ポテンシヨメータの利用も可
能である。３０４は、電気油圧変換装置、３０５
は、油ポンプ１１０及び油タンク１２０の合体し
た油圧発生装置を示す。その他の記号は、第１図
のものと実質上同じであるが、電子制御回路１０
４内のプログラム制御機能は以下に述べるところ
から明らかなように同じではない。

ここで、電気油圧変換装置３０４、油圧発生装
置３０５、シリンダ１１６、ピストン１１７及び
歯車１１８で構成される部分が釣竿の駆動源とし
てのサーボ機構である。また、釣竿１１９の駆動
は、上記シリンダ１１６、ピストン１１７及び歯
車１１８の構成による以外に、他の実施例として
トルクアクチユエータ（回転式油圧モータ）によ
ることもできる。

次に、第３図について、その動作の概略を説明
する。釣糸１０１の先端の、例えば、擬似針に魚
が針がかりすると、その張力により荷重電気変換
器３０１の電気的特性が変つて信号線３０３を介
して、針がかりしたことの検知信号が電子制御回
路１０４に供給される。そのとき釣竿１１９は釣
上げの動作に入る。電子制御回路１０４内では該
針がかりの検知信号により、釣上げプログラムが
働くからである。

釣竿１１９がどのように上方に回動するかを述
べる。電子制御回路１０４から電気油圧変換装置
３０４に対して特定の極性を有する信号が供給さ
れ、第１図と同様の動作をして、油圧発生装置３
０５は、油路１１４の経路の油圧を高めるので、
シリンダ１１６の下側の部室に油が供給される。
そこでピストン１１７が押上り歯車１１８が回転
するから、釣竿１１９が上方に回動する。（釣竿
１１９が下方に回動するのは、電気油圧変換装置
３０４に供給される信号が前記の特定の信号とは
逆極性の場合である。）この釣竿１１９の上方の回動中、船のローリン
グ角度の検出用ジヤイロ３０２からの検知信号
が、電子制御回路１０４に対しその変化した毎の
情報として供給される。竿角度検出用ポテンシヨ
メータ２０１からの検知信号も時々刻々の情報と
して１０４に供給される。

第４図についてさらに説明を補足する。先ずロ
ーリング角度の検出用ジヤイロ３０２は、船体の
一部に固定されてローリング角度に応じた検知信
号としての角度を示すシンクロ信号がＳ／Ｄコン
バータ４０１に加わり、デジタル値に変換されて
インプツト・ポート２０４に加わる。他方、荷重
電気変換器３０１の検知信号は、低域ろ波器４０
２及び電流増幅器４０３を介してＡ／Ｄコンバー
タ４０４により、デジタル値に変換されたインプ
ツト・ポート２０４に加えられる。竿角度検出用
ポテンシヨメータ２０１とＡ／Ｄコンバータ２０
２の動作は、第１図の場合と同様である。

インプツト・ポート２０４は、マイクロコンピ
ユータ２０６内のCPUから信号を受けて２０１
の竿角度検知信号、３０２のローリング角度検知
信号又は３０１の針がかかり及び魚体重量その他
魚の引きの強弱等重さに対応した電気信号に変換
された検知信号を選択して該CPUへ出力する。
マイクロコンピユータ２０６内のROMにはプロ
グラムが書き込まれており、該CPUは、このプ
ログラムに従つてインプツト・ポート２０４より
必要とする外部データを取込んだり、また、２０
６内のRAMとの間でデータの受授を行つたりし
ながら演算処理を行う。処理したデータは、アウ
トプツト・ポート２０７へ出力する。アウトプツ
ト・ポート２０７は、これに与えられる該CPU
からの出力ポート指定信号を受けて、そのポート
にデータを一時記憶すると共にＤ／Ａコンバータ
２０９へ出力する。２０９は、アウトプツト・ポ
ート２０７から得られるデジタル信号を電気油圧
変換装置３０４の制御用アナログ信号に変えて、
電流増幅器４０５に出力する。

次にプログラムによる動作の説明を行う。

先ず、開始に当つては、第５図に示されるよう
に設定パネルのスイツチから、船体の大きさ
（トン数GT）、釣機の取付位置つまり舷側のど
の位置P₁〜₄、つまり（xi，yi，zi）ｉ＝１〜４、
竿の長さL₁（ｍ）、糸の長さL₂（ｍ）、あや
し角αm（度）、あやし角速度ω（度／秒）、魚
のかかり判定値W₀（通常１〜30Kgの魚体重量を採
用する）、魚のはずれ判定値W₁、一時停止時
間T₁（秒）及び魚はずし時の竿の停止時間T₂（秒）
等を初期設定値として入力し、RUNスイツチを
読込み、スタートする。そこで、竿戻しが行わ
れ、第３図の状態で竿が位置する。

魚が針がかりしてなければ、荷重電気変換器３
０１が非動作（Ｗ≦W₀）の状態にあつてマイク
ロコンピユータ２０６にその状態の電気信号が入
力される。このとき、あやしルーチンへプログラ
ムがとび、あやしプログラムを実行する。

このあやしプログラムにより該CPUは竿角度
検知信号、ローリング角検知信号を入力し、ロー
リング補正された竿の零基準で竿が正弦波状のあ
やし動作をするように電気油圧変換装置３０４へ
アナログの制御信号を供給する。ローリング補正
の仕方は、第１図の従来装置と実質的に同じであ
るが、ローリング角検知信号は、検出用ジヤイロ
３０２を使用しているから高感度かつ検出頻度が
大であつても支障を生じない。

あやしの機能は、プログラムされたあやし角、
あやし速度で竿が動作することによつて行われる
ものであるが、あやしの基準位置は、前述のロー
リング補正により変化する。これは、ローリング
角検出用ジヤイロ３０２の角度信号（検知信号）
を常時プログラムに取入れ、釣針の例えば擬似針
が常に適切な位置（鰹の場合、海面下15cmの位
置）であやし動作が行われるようにすることを意
味する。

第６図は、あやし動作のプログラムを示すフロ
ーチヤートで、あやしが開始されると、ジヤイロ
３０２からピツチ角θ（精度向上のために必要に
応じこのθも読み込み）及びロール角φを読み込
みφ（ｔ）のあやし角検知信号を電気油圧変換装
置３０４へ供給する。このようにしてサーボ系へ
φ（ｔ）の値が出力されると、次のステツプでＷ
を読み込み、魚の針がかりをみてYESなら釣上
げのプログラムにジヤンプする。NOならωtとし
て3600゜、つまり、あやしを10回繰返す。YESな
ら竿戻しの状態でやりなおし、NOならそのまま
再度あやしをやりなおす。

第７図は、釣上げ動作を説明するためのフロー
チヤートを示し、ロール補正値φ₀を算出し荷重
電気変換器３０１のＷの検出値を読み込み、釣上
げ動作信号のφ（ｔ）＝f₁（ｗ，ｔ）＋φ₀をサーボ系
へ出力する。f₁（ｗ，ｔ）は、釣糸の引張荷重
（ｗ）と時間（ｔ）の関数で、人間操作を模擬し
たものに相当する。この操作の過程で魚の口ばな
れが有ると、竿戻しの過程へ、無ければ魚はずし
のための一時停止が行われる。この状態で所定の
時間（設定時間T₁）を経過し魚がはずれていれ
ば竿戻しのプログラムに移るが、はずれていなけ
れ魚はずしプログラムに移行する。

先ず、第８図のフローチヤートに基づき竿戻し
の動作を説明しよう。

竿戻しが開始されると、ロール補正値φ₀で演
算処理し、竿角度が110゜の位置にある状態でロー
ル補正値φ₀の正負を加算しながら竿を戻し動作
させる。この動作は、先ず、竿の戻し角度の時間
の関数φ（ｔ）の出力値をＤ／Ａコンバータ２０
９、電流増幅器４０５を介して電気油圧変換装置
３０４に供給することにより実行される。その
際、竿角度φ_sを竿角度検出用ポテンシヨメータ２
０１から読み込みながらφ_sが110゜＋φ₀より大にあ
るか否かをみてYESなら、ここではじめて竿戻
し信号φ（ｔ）を発生させる。この場合、φ（ｔ）
は、竿戻しの動作の時間の関数f₂（ｔ）にロール
補正値φ゜の正負を加算したものである。このφ
（ｔ）はＤ／Ａコンバータ２０９、電流増幅器４
０５を介して電気油圧変換装置３０４に供給され
る。

戻しの動作が完了すると、あやしのプログラム
に移行して正弦波状のあやし動作が行われる。

次に、第９図のフローチヤートにより、魚はず
しの動作を説明する。

φ（ｔ）を180°とし、Ｄ／Ａコンバータ２０９、
電流増幅器４０５を介して電気油圧変換装置３０
４を動作させ、この状態で竿角度φ_sを読み込み、
竿角度が180゜に達したか否かをチエツクする。
NOならやり直すが、YESなら魚はずしのため一
時停止する。次に、所定時間を経過したか否かを
みて、YESならφ（ｔ）が90゜の設定プログラムに
より電気油圧変換装置３０４を動作させ、そのと
きの竿角度を読み込みながら竿角度φ_sが90゜にな
つたか否かをみてYESなら荷重電気変換器３０
１の検出値Ｗを読み込み、魚はずれか否かをＷ≦
W₁（ただし、W₁は第５図で述べた初期設定値の
魚のはずれ判定値である。）の比較により判定し、
一時停止を３回行う。この間竿は振動的な動作を
行う。３回カウントが行われたか否かをみて魚の
針がかりがはずれた状態になければ、自動的に
WAITがかかる。このWAITがかかつた状態に
あつては、設定パネル上で人間がスイツチ操作を
しない限り、魚釣装置は動作しないようになつて
いる。従つて、その間に魚はずしを人が行つても
危険性がないように配慮されているわけである。

以上の動作を概観するため、竿角度φ_sと時間ｔ
の関係説明図の第１０図及び第１１図により、本
発明装置の竿操作がどのように行われるかを述べ
る。

第１０図では、正弦波状のあやしの状態から針
がかりの検知により、より人間的に急に竿さばき
を行い徐々に竿を上げて一時停止の状態に入り魚
がうまくはずれれば110゜の竿角度で戻しのルーチ
ンに入るよう本発明装置が配慮されている。

第１１図は、一時停止において魚はずれがうま
くゆかなければ、180゜まで竿をたおし、から
まで魚はずしのための、第９図で述べた如きプロ
グラムが実行される。

で魚はずれがあれば戻しルーチンへ、また、
が終了しても魚はずれがなければWAITに入
る。その状態で人間による魚はずしを行い、再ス
タートさせるためのパネル操作を行えばよい。

以上、詳細に説明したように、本発明によると
きは、竿の操作をより人間の操作に近づけること
が可能なように、荷重電気変換器を釣糸に直結し
てあるので、魚の針がかりだけでなく、釣上げ時
にその魚体の重量の計数が行え、かつ魚の引きの
強弱が電気信号に変換される。そのため（魚の大
きさの大小の区分を魚の重量により区分し、また
釣果の魚の計量測定が可能であるから、）魚の引
き寄せから釣上げに至る細かい竿動作の制御が行
える。よつて魚の釣落しの回数は従来よりも極め
て少なくなり、かつ釣果の例えば１日当りの計量
もでき、また、船のローリング角度検出器（例え
ばジヤイロ）の利用により微妙な検出値の出力を
可能とするから竿操作に直結するローリング補正
もより適切に行われて、結果的に、甲板上に魚を
とり入れるための竿の自動的操作も適格に行われ
るという顕著な効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は、従来装置の構成を示すブ
ロツク図、第３図は、本発明装置の一実施例を示
す電気油圧変換装置の動作説明図、第４図は、電
気的回線構成のブロツク図、第５図、第６図、第
７図、第８図及び第９図は、動作説明のためのプ
ログラムのフローチヤートを示す図、第１０図
は、魚の針ばなれがうまくいつたときの竿角度の
変化が時間的にどのように変つているかを示す
図、第１１図は、釣れて魚はずしがうまくゆかな
かつたときの竿角度の変化の態様を説明するため
の図である。２０１……竿角度検出用ポテンシヨメータ、３
０２……ローリング検出用ジヤイロ、３０１……
荷重電気変換器、１０４……電子制御回路、３０
４……電気油圧変換装置。

Claims

【特許請求の範囲】

１釣竿を含む魚釣装置本体が船上に取付けられ
て、船のローリング角度を検出する手段と釣竿の
角度を検出する手段と魚の針がかりを検出する手
段と、釣竿のあやし動作時に船のローリングの影
響が出ないような特定のあやし動作を行い、魚の
針がかり時にその針がかかり電気信号に変換され
ることにより釣竿の上げ、下げなどの動作を行な
わせる釣竿の駆動源としてのサーボ機構と電子制
御回路とを有する自動魚釣装置において、魚の針
がかりだけでなく魚体重量その他魚の引きの強弱
を連続的に電気信号として出力する荷重電気変換
器を具備し、釣竿のあやし動作の後の魚の針がか
りから釣上げ及び魚はずしに至る期間において竿
角度（φ）を時間（ｔ）と前記荷重電気変換器の
検出値（ｗ）の関数（ｆ（ｗ，ｔ））として竿動作
速度及び竿動作力の制御信号（φ（ｔ））を前記電
子制御回路内で情報処理して求める手段を設けて
前記釣竿の駆動源としてのサーボ機構を動作させ
ることを特徴とした自動魚釣装置。