JPS60153737A - 自動魚釣装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、魚のかかりを含めてそれ以外に魚体重量及び
魚の引きの強さをも電気信号として検知し、より人間に
近い状態での釣竿の操作が行える自動魚釣装置に関する
ものである。

従来の自動魚釣装置としては、第１図及び第２図に示す
ような構成のものが知られている。

先ず、第１図は、釣竿の操作を電気油圧変換器の利用に
より行う構成略図を示し２魚船等船上での自動的な魚釣
を行う場合に適した構成になっている。

同図において、釣糸１０１に魚の針がかシがマイクロス
イッチ１０２によシ検知されると、該マイクロスイッチ
がオンの状態になシ、信号線１０３を介して電子制御回
路１０４にその検知信号が供給される。そのときの船の
ローリング角度検出用ポテンショメータ１０５の検出値
も電子制御回路１０４に供給されているから、該電子制
御回路からは、その状態における情報処理を行った結果
としての電気信号が信号線１０６及び１０７を介してコ
イル１０８に供給される。コイル１０８は電気油圧変換
器１０９の構成要素になっており。

該電気信号が供給されることによって２図示しないスプ
ールが動作する。電気油圧変換器１０９は、該スプ了ル
の動作によシ油ポンプ１１０からの油量を制御し油の流
れる方向の制御を行う。

今、油路の１１１又は１１２の油圧が、油路の１１３又
は１１４の油圧より高い状態にあるとき、チェック弁１
１５における２経路の弁のうち、いずれかの弁が開く。

該スプールの動作にょシ２例えば、ポートＰ８１とＰｌ
　が接続された場合、油路１１２”ｉ介して油ポンプ１
１０からの油がチェック弁１１５の開路（通じてテリン
ダ１１６の下側の部室に供給される。そこでピストン１
１７が上方に゛押し上り歯車１１８が回転して、釣竿１
１９を上方向へ回動させる。

コイル１０８へ供給される電気信号の向きが前述とは逆
の場合には、該スプールの動作が前述とは逆の方向に動
作するので、ポー）Ｐｓ’１とＰ２が接続の状態になる
。そこで、油ポンプ１１０がらの圧油は、油路１１１を
通じチェック弁１１５の開路を経てシリンダ１１６の上
側の部室へ供給される。このときの釣竿１１９は、前述
とは逆に下方向に回動する。

シリンダ１１６の戻りの油は、チェック弁１１５を介し
て電気油圧変換器１０９のポートＰ２　又はＰｌ　に戻
され、ポートＲを介して油タンク１２０へ戻る。

なお、電子制御回路１０４には、針がかり検知用マイク
ロスイッチ１０２及び前述のローリング角度検出用のポ
テンショメータ１０５からの検知信号が供給されるほか
に、歯車１１８と同軸状に取付けられて釣竿１１９の竿
角度、つまり竿の上げ・下げに応じた角度を検出するだ
めの竿角度検出用ポテンショ、メータ（第１図では図示
を省略しである。）からの検出値が信号線１２１’ｉ介
して供給される。

第２図は、電子制御回路１０４２竿角度検出用ポテンシ
ョメータ２０１．ローリング角度検出用ポテンショメー
タ１０５及び針がかシ検知用マイクロスイッチ１０２の
電気的回路の構成図を示すもので、　２０１　、１０５
及び１０２のそれぞれの一端には直流電圧が加えられて
いる。竿角度検出用ボテンンヨメータ２旧は２竿が海側
にあるとき低い出力電圧が、また、船側に竿が振シ上け
られるにしたがって高い出力電圧がＡ／Ｄコンバータ２
０２に対し検知信号として加えられる。ローリング角度
検出用ポテンショメータ１０５ハ、　Ｂに釣機と一体的
に固定されているから、仁の舷が下がると高い出力電圧
が、また、この舷が上がると低い出力電圧が検知信号と
してＡ／Ｄコンバータ２０３に加わるようになっている
。Ａ／Ｄｓンバータ２０２及び２０３のそれぞれは、デ
ジタル信号に変換されてインプット・ポー）　２０４に
加えられる。インプット・ポート２０４は、マイクロコ
ンビーータ２０６内におけるＣＰＵからの信号を信号線
２０５から受けて、　２０１の竿角度検知信号、１０５
のローリング角度検知信号又は１０２の針がかシ検知信
号を選択し、該ＣＰＵへの出力信号として供給する。該
ＣＰＵは、　ＲＯＭに記憶されているプログラムにした
がって制御されるが。

その制御の態様は、インプット・ポー）　２０４から必
要な外部データを受取って演算処理をし。

処理金したデータをアウトプット・ポート２ｏ７に出力
する。２０７は、該ＣＰＵから信号線２０８ｉ介して与
えられるポート指定信号を受けて、データを一時記憶す
ると共に、　Ｄ／Ａコンバータ２０９に出力する。２０
９では、アウトプット・ポート２０７からのデジタル信
号を受けてアナログ信号に変換し、電気油圧変換器１０
９に出力する。

このような構成の従来の魚釣機は、プログラム制御され
て次のような動作を行うようになっている。

プログラムがスタートすると、マイクロコンピュータ２
０６は、先ずインプット拳ポート２０４にポート指定信
号を信号線２０５を介して与えて前述のいずれかの検知
信号を選択的に人力する。

竿先が第１図の状態にあって、マイクロスイッチ１０２
が非動作の状態にある検知信号（第２図参照）がマイク
ロコンピュータ２０６に入力されると、２０６はあやし
プログラムにより、あやし制御が行われる。このとき、
該ＣＰＵには竿色度検知信号及びローリング角度検知信
号も入力されるからローリング補正された竿の零基準を
もとに２竿先が正弦波状の振動を行う。この竿先の動作
は、該ＣＰＵからの出力によシミ気油圧変換器１０９が
動作することによシ行われる。

次に、魚が針がかシすると、釣糸１０１の他端に取付け
られているマイクロスイッチ１０２がスイッチオンして
割シ込み信号がマイクロコンビーータ２０６に入力され
る。そこで、２０６は釣上より竿角度信号を入力しなが
ら竿角度に応じた速度出力をアウトプット・ボー）　２
０７　、　Ｄ／Ａコンパ・−夕２０９を経て出力する。

該ＣＰＵは検知信号を常に確認するようになっているか
ら、マイクロスイッチ１０２の検知信号がアース電位の
状態にある限り、この釣上げの動作を引続き行う。

この釣上げを持続している状態で魚が針からはずれると
、マイクロスイッチ１０２は非動作の状態になる。竿角
度検知信号も該ＣＰＵに入力されているからこの非動作
の状態で２竿の戻ロブログラムによシ、戻し制御が行わ
れる。

魚がはずれないまま何等かの事象によって釣糸にゆるみ
ができ２竿が戻しの動作に入ると。

再び割シ込みがかかる。このとき釣竿１１９は。

前記の零基準に対し１竿角度が９０°を越えている状態
にあるから竿は再び振り上けられる。竿角度が特定の設
定値の例えば１８０°になっても魚がはずれなければ振
シ上げの動作に入り、魚がはずれるまで竿は振動的な動
作をする。

戻しプログラムによる戻し制御は、戻しの過程で竿角度
θを読み込みながら設定値１１０°　。

−２０°と比較を行う。戻しに入ると、先ず低速戻し速
度信号で竿が海側に戻されるが、設定値の１１０°に達
すると、高速戻し速度信号で竿先が戻され、−２０°の
状態で必やしの動作に入るようになっている。

以上のようにして一連のあやし９竿上げ及び竿下げの動
作を繰返すことによシ自動的な魚の釣上げが行われる。

この従来例では、特開昭５２−３４２８８号公報にも示
されているように、船のローリングに対し水平角の補正
をするようになっておシ、従って竿が常に水面に対して
一定角度を保持するため釣上げ時にも魚が甲板上を逸脱
することが少ない、というものである。

このような従来の自動魚釣装置は、魚の針がかり検知用
マイクロスイッチ１０２がオン、オフだけの動作をする
検知信号検出手段を採用しているため、魚体重量が針が
かシした状態での微妙な竿さばきができず魚の釣上げ動
作が単調にならざるを得ない。これは、魚体重量の大、
小に応じた釣竿の操作が無理なため、魚のとシこみに支
障が生じ釣落し率がどうしても大きくなるわけである。

また、ローリング角度検出用ポテンショメータ１０５も
、船のローリングに伴う振子の動きに応じてポテンショ
メータの抵抗を摺動テる構造形体のものであるから、そ
の機械的な接触位置での角度検知信号の検出頻度が多い
関係上、海上での使用に耐える材質のもののかなローリ
ング角度の検出値の変化が検知信号として検出できるも
のという条件に合うものの選定という意味では構造が複
雑になシ、高価なものにならざるを得す、長寿命なもの
を得にくいのが現状である。特に釣針は、海面下１５　
ｃｍ程度の位置であやし動作を行う必要のある鰹の自動
的な釣上げの場合には、微妙なローリング角度の変化に
対しても、角度補正をしながら竿先き自体がこのローリ
ングに関係なく一定の水平面を基準としたあやし動作が
行えるようにする必要があるので、ローリング角度検出
器の検知信号出力頻度上からも前記ローリング角度検出
用ポテンショメータに代るものの出現が期待される。

本発明は、この点に鑑み、魚釣のより人間に近い釣上げ
動作ができるように、先ず魚の針がかシ及び魚体重量そ
の他魚の引きの・強弱等のような、いわゆる重さの検知
信号を出力させるための２例えば、ストレンゲージのよ
うなひずみにより電気的特性が変る荷重電気変換器を検
出器として具備させるＩなか、船のローリングの適格な
検知信号を出力させるための少なくともローリング角度
の検出用ジャイロを用意し、該荷重電気変換器及び該少
なくともローリング角度の検出用ジャイロのほかに１竿
角度検出用ポテンショメータも検知信号検出手段となし
９竿角度（ｙ）を時間（１）と荷重電気変換検出値（Ｗ
）の関数とすることにより２竿動作速度及び手動作力を
電子制御回路内で情報処理して２竿の指定角度がローリ
ング角度に無関係で常に水面に対して一定角度に保持す
る補正′機能を向上させると共に、魚の約落しをなくす
ようにした自動魚釣装置を提出するもので１次下にこれ
を図面に基づき詳細に説明する。

第３図は２本発明装置の一実施例を示す構成略図、第４
図は、その電気的回路のブロック図である。第３図にお
いて、３０１は、魚の針がかり及び魚体の大小を重量に
よシ識別するほか。

魚の引きの強弱を電気信号に変換した検知信号として出
力する。例えば、ストレンゲ！ジのようなひずみによシ
ミ気的特性が変る荷重電気変換器、３０２は、少なくと
もローリング角度の検出用ジャイロである。該ローリン
グ角厩の検出用ジャイロは、このローリングのほかにピ
ッチングをも検出することができるジャイロを使用する
ことができるが２本発明装置の場合、魚釣シに当って通
常舷側を風向きと直交するような操船を行うから、ロー
リング角度の検出だけができるものでも実用上差支えな
い。３０４は、電気油圧変換装置、３０５は、油ポンプ
１１０及び油タンク１２０の合体した油圧発生装置を示
す。その他の記号は、第１図のものと実質上同じである
が、電気制御回路１０４内のプログラム制御機能は以下
に述べるところから明らかなように同じではない。

先ず、第３図について、その動作の概略を説明する。釣
糸１０１の先端の１例えば、擬似針に魚が針がかシする
と、その張力により荷重電気変換器３０１の電気的特性
が変って信号線３０３を介して、針がかシしたことの検
知信号が電子制御回路１０４に供給される。そのとき釣
竿１１９は釣上げの動作に入る。電子制御回路１０４内
では該針がかりの検知信号によシ、釣上げプログラムが
働くからである。

釣竿１１９がどのように上方に回動するかを述べる。電
子制御回路１０４から電気油圧変換装置３０４に対して
特定の極性を有する信号が供給され、第１図と同様の動
作をして、油圧発生装置３０５は、油路１１４の経路の
油圧を高めるので。

シリンダ１１６の下側の部室に油が供給される。

そこでピストン１１７が押上シ歯車１１８が回転するか
ら、釣竿１１９が上方に回動する。（釣竿１１９が下方
に回動するのは、電気油圧変換装置３０４に供給される
信号が前記の特定の信号とは逆極性の場合である。） この釣竿１１９の上方の回動中、船のローリング角度の
検出用ジャイロ３０２からの検知信号が。

電子制御回路１０４に対しその変化した毎の情報として
供給される。手向度検出用ポテンショメータ２０１から
の検知信号も時々刻々の情報として１０４に供給される
。

第４図についてさらに説明を補足する。先ずローリング
角度の検出用ジャイロ３０２は、船体の一部に固定され
てローリング角度に応じた検知信号としての角度を示す
シンクロ信号がＳ／Ｄコンバータ４０１に加わシアデジ
タル値に変換されてインプットΦポート２０４に加わる
。他方。

荷重電気変換器３０１の検知信号は、低域Ｆ波器４０２
及び電流増幅器４０３を介してＡ／Ｄコンバータ４０４
によシアデジタル値に変換されてインプット・ポート２
０４に加えられる。手向度検出用ポテンショメータ２０
１とＡ／Ｄコンバータ２０２の動作は、第１図の場合と
同様である。

インプット・ポート２ｏ４は、マイクロコンピュータ２
０６内のＣＰＵから信号を受けて２０１の手向に検知信
号、３０２のローリング角度検知信号又は３０１の針が
かり及び魚体重量その他魚の引きの強弱等重さに対応し
た電気信号に変換された検知信号を選択して該ＣＰＵへ
出力する。マイクロコ／ピーータ２０６内のＲＯＭには
プログラムが書き込まれてお９．該ＣＰＵは、このプロ
グラムに従ってインプット・ポート２０４よシ必要とす
る外部データを取込んだシ、また。２０６内のＲＡＭと
の間でデータの受授を行ったシしながら演算処理を行う
。処理したデータは、アウトプット・ポート２０７へ出
力する。アウトプット・ポート２０７は、これに与えら
れる該ＣＰＵからの出力ポート指定信号を受けて、その
ポートにデータを一時記憶すると共にＤ／Ａコンバータ
２０９へ出力する。２０９は、アウトプット・ポート２
０７から得られるデジタル信号を電気油圧変換装置３０
４の制御用アナログ信号に変えて、４０５電流増幅器に
出力する。

次にプログラムによる動作の説明を行う。

先ず、開始に当っては、第５図に示されるように設定パ
ネルのスイッチから、■船体の大きさくトン数ＧＴ）　
、■釣機の取付位置つまシ舷側のどの位置Ｐｌ〜４．つ
ま’）　（Ｘｌ　＋　）’　１　＋　Ｚ　ｉ）　ｌ””
１〜４＋■竿の長さＬｌ　（ｍ）　、■糸の長さＬ２　
（ｍ）　＋■あやし角ａｍ（度）、■あやし角速度ω（
度／秒）。

■魚のかか９判定値Ｗｏ（通常１〜３０ｋｇの魚体重量
を採用する）、■魚のはずれ判定値ｗｌ、■一時停止時
開停止時間）及び魚はずし時の竿の停止時間Ｔ２（秒）
等を初期設定値として入力し、ＲｔＪＮスイッチを読込
み、スタートする。そこで２竿戻しが行われ第３図の状
態で竿が位置する。

魚が針がかシしてなければ、荷重電気変換器３０１が非
動作（Ｗ≦Ｗｏ）の状態にあってマイクロコンピュータ
２０６にその状態の電気信号が入力される。このとき、
あやしルーチンへプログラムがとび、あやしプログラム
を実行する。

このあやしプログラムにより該ＣＰＵは手向度検知信号
、ローリング角検知信号を人力し、ローリング補正され
た竿の零基準で竿が正弦波状のあやし動作をするように
電気油圧変換装置３０４ヘアナログの制御信号を供給す
る。ローリング補正の仕方は、第１図の従来装置と実質
的に同じであるが、ローリング角検知信号は、検出用ジ
ャイロ３０２を使用しているから高感度かつ検出頻度が
大であっても支障を生じない。

あやしの機能は、プログラムされたあやし角。

あやし、速度で竿が動作することによって行われるもの
であるが、あやしの基準位置は、前述のローリング補正
によシ変化する。これは、ローリング角検出用ジャイロ
３０２の角度信号（検知信号）を常時プログラムに取入
れ、釣針の例えば擬似針が常に適切な位置（鰹の場合、
海面下１５　ｃｍの位置）であやし動作が行われるよら
にすることを意味する。

第６図は、あやし動作のプログラムを示すフローチャー
トで、あやしが開始されると、ジャイロ３０２からピッ
ーチ角θ（精度向上のために必要に応じこのθも読み込
む）及びロール角ρを読み込みａ　（ｔ）のあやし角検
知信号を電気油圧変換装置３０４へ供給する。このよう
にしてサーボ系へ０（ｔ）の値が出力されると２次のス
テップでＷを読み込み、魚の針がかシをみてＹＥＳなら
釣上げのプログラムにジャンプする。ＮＯならωｔ　と
して３６００°、つマシ、あやしを１０回繰返す。ＹＥ
Ｓなら竿戻しの状態でやりなおし。

ＮＯならそのまま再度ろやしをやりなおす。

第７図は、釣上げ動作を説明するためのフローチャート
を示し、ロール補正値Ωｏｆ算出し荷重電気変換器３０
１のＷの検出値を読み込み。

釣上げ動作信号のω（１）をサーボ系へ出力する。

ｆ＋（ｗ、ｔ）は、釣糸の引張荷重（ｗ）と時間（１）
の関数で２人間操作を模擬したものに相当する。

この４作の過程で魚の口ばなれが有ると９竿戻しの過程
へ、無ければ魚はすしのだめの一時停止が行われる。こ
の状態で所定の時間（設定時間ＴＩ）を経過し魚がはず
れていれば竿戻しのプログラムに移るが、はずれていな
ければ煮はずしプログラムに移行する。

先ず、第８図のフローチャートに基づき竿戻しの動作を
説明しよう。

竿戻しが開始されると、ロール補正値Ω０　を演算処理
し１竿角度が１１０°の位置にある状態でロール補正値
ｚｏ　の正負を加算しながら竿を戻し動作させる。この
４作は、先ず２竿の戻し角度の時間の関数σ（１）の出
力値をＤ／Ａコンバータ２０９．電流増幅器４０５を介
して電気油圧変換装置３０４に供給することによシ実行
される。

その際１竿角度σＳを竿角度検出用ポテンショメータ２
０１から読み込みながらｚｓ　が１ｌ−００）−■０よ
シ太にあるか否かをみてＹＥＳなら、ここではじめて竿
戻し信号ω（１）　を発生させる。この場合、　Ｏ（ｔ
）は２竿戻しの動作の時間の関数ｆ２■にロール補正値
Ω０の正負を加算したものである。このω（１）はＤ／
Ａコンバータ２０９．電流増幅器４０５を介して電気油
圧変換装置３０４に供給される。

戻しの動作が完了すると、あやしのプログラムに移行し
て正弦波状のあやし動作が行われる。

次に、第９図のフローチャートにより、魚はすしの動作
を説明する。

の（１）　を１８０°　とし、　Ｄ／Ａコンバータ２０
９．電流増幅器４０５を介して電気油圧変換装置３０４
を動作させ、この状態で手向度０８　を読み込み。

手向度が１８０°に達したか否かをチェックする。

ＮＯならやシ直すが、　ＹＥＳなら魚はすしのため一時
停止する。次に、所定時間を経過したが否かをみて、　
ＹＥＳなら２（りが９０°の設定プログラムによシミ気
油正変換装置３０４を動作させ。

そのときの手向度を読み込み々がら手向度Ｏ８が９０°
になったか否かをみてＹＥＳなら荷重電気変換器３０１
の検出値Ｗを読み込み、魚はずれか否かヲＷ≦Ｗ１（た
だし、Ｗｌ　は第５図で述べた初期設定値の魚のはずれ
判定値である。）の比較により判定し、一時停止を３回
行う。この聞手は振動的な動作を行う。３回カウントが
行われたか否かをみて魚の針がかりがはずれた状態にな
ければ、自動的にＷＡＩＴがかかる。このＷＡ　Ｉ　Ｔ
がかかった状態にあっては、設定パネル上で人間がスイ
ッチ操作をしない限シ、魚釣装装置は動作しないように
なっている。従って、その間に魚はすしを人が行っても
危険性がないよう配慮されているわけである。

以上の動作を概観するため１竿角度ΩＳ　と時間ｔの関
係説明図の第１０図及び第１１図により９本発明装置の
竿操作がどのように行われるかを述べる。

第１０図では、正弦波状の必やしの状態から剣がかりの
検知により、よシム間的に急に竿さばきを行い除々に竿
を上げて一時停止の状態に入シ魚がうまくはずれれば１
１ｏ０の手向度で戻しのルーチンに入るよう本発明装置
が配慮されている。

第１１図は、一時停止において魚はずれがうまくゆかな
ければ、１８０°まで竿をたおし、第１図から第３図ま
で魚はすしのだめの、第９図で述べた如きプログラムが
実行される。

第１図で魚はずれがあれば戻しルーチンへ。

また、第３図が終了しても魚はずれがなければＷＡ　Ｉ
　Ｔに入る。

その状態で人間による魚はすしを行い、再スタートさせ
るためのパネル操作を行えばよい。

以上、詳細に説明したように２本発明によるときは２竿
の操作をより人間の操作に近づけることが可能なように
、荷重電気変換器を釣糸に直結しであるので、魚の釣落
しの回数は極めて少なくなシ、また。船のローリング角
度も検出用ジャイロの利用によって微妙な検出値の出力
が可能であるから竿操作に直結するローリング補正もよ
シ適切に行われて甲板上に魚をとシ入れるだめの竿の自
動的操作も適格に行われるという顕著な効朱を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は、従来装置の構成を示すプ・ロック
図、第３図は２本発明装置の一実施例を示す電気油圧変
換装置の動作説明図、第４図は、電気的回線構成のブロ
ック図、第５図、第６図、第７図、第８図及び第９図は
、動作説明のだめのプログラムのフローチャートを示す
図。 第１０図は、魚の針ばなれがうまくいったときの手向度
の変化が時間的にどのように変っているかを示す図、第
１１図は、釣れて魚はずしがうまくゆかなかったときの
手向度の変化の態様を説明するための図である。 ２０１・・・竿角度検出用ポテンショメータ。 ３０２・・・ローリング検出用ジャイロ、３０１・・・
荷重電気変換器、１０４・・・電子制御回路、３０４・
・・電気油圧変換装置 出願人　日本無線株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 魚の針がかり及び魚体重量その他魚の引きの強弱等の針
   がかシの重さによって、電気的特性が変って電気信号を
   出力する荷重電気変換器を釣糸の一端に直結し、船のロ
   ーリングの微妙な角度も検出する少なくともローリング
   検出用ジャイロ（ｉ−具備し、該荷重電気変換器及び該
   ローリング検出用ジャイロのほかに竿角度検出用ポテン
   ショメータも検知信号検出手段とガし１竿角度（ｙ）を
   時間（１）と荷重電気変換検出値（ｗ）の関数とするこ
   とによシ２竿動作速度及び手動作力を電子制御回路内で
   情報処理して電気油圧変換装置を動作させ、魚の釣落し
   を極力なくすようにしたことを特徴とした自動魚釣装置
   。