JPH01247028A - 自動魚釣機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 崖］ＬＬＱ末団し上野 本発明は、−本釣を自動で行う魚釣機に係り、より詳細
には、釣り上げられた魚の重さに従って脱鈎の確認を行
う角度を補正する自動魚釣機に関する。

丈来互技五 人手不足のため普及しつつある一本釣用の自動魚釣機は
、釣竿の角度を制御することによって、擬似針を操るあ
やし動作を行い、擬似針に魚が食い付くと、釣竿を所定
の引き寄せ角度まで回転させ、その角度で釣竿を固定す
る。そしてその角度に固定された釣竿の弾力を利用する
ことにより、魚の海面までの引き寄せを行う。この引き
寄せが終了すると、釣竿を甲板側に回転させることによ
って魚の取り込みを行うと共に、釣竿をさらに甲板側に
回転させた回転位置において、魚の脱鈎の確認を行う構
成となっている。

■＜７゛シよ゛と　る− 上記の脱鈎の確認は、釣竿を予め設定された脱鈎確認角
度に固定し、そのときの道糸の張力に基づいて行うので
あるが、脱鈎の確認時点においても、魚は擬似針に掛か
ったままであり、外れていないという事態がしばしば発
止する。このような事態が生じたとき、擬似針に掛かっ
た魚が軽い場合には、釣竿のしなりの反動によって魚が
海側に向かって投げ返され、投げ返されたときの衝撃に
よって擬似針から外れた無力＜？毎に投げ込まれること
がある。

また擬似針から外れなかった魚が重いときには、釣竿が
大きくしなるため魚が甲板に接触し、そこで跳ね回るた
め、道糸の張力が０になることがあって、説鈎されたと
誤認されることがある。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、魚の海への投げ返しを生じることなく
、脱鈎の誤認を防止することのできる自動魚釣機を提供
することにある。

−１をｌ　るための 上記の課題を解決するため本発明の自動魚釣機は、 釣り上げられた魚が擬似針から外れたごとを確認する竿
角度を脱鈎確認角度とするとき、釣り上げられた魚の体
重に対応して脱鈎確認角度の補正を行う構成を採用し、 釣り上げられた魚の体重の検出を行う魚体重センサーと
、 魚体重センサーの出力に対応した脱鈎確認角度の算出を
行う脱鈎確認角度演算部と、 竿角度が脱鈎確認角度となったとき、脱鈎の確認を行う
税鈎確認部とを備え、 脱鈎確認角度は、魚体重センサーの出力によって示され
る釣り上げられた魚の体重が軽くなるに従って、甲板側
に回転した竿角度となる演算を行う。

作朋 脱鈎確認角度演算部によって算出される説鈎確認餉度は
、釣り上げられた魚が軽いときには、甲板側に向かって
釣竿が充分に倒し込まれた回転位置を示す竿角度となり
、釣り上げられた魚が重いとき場合、釣竿が甲板に対し
て倒し込まれない竿角度となる。そのため、擬似針から
外れていない魚が軽いと、脱鈎確認角度に固定された釣
竿の反動により魚が受ける力は、甲板の上方に向かう力
となる。一方擬似針に掛かったままの魚が重い場合には
、釣竿は甲板に倒し込まれない竿角度で固定されている
ため、釣竿が大きくしなったときにも、魚は甲板に触れ
ることなく宙釣りの状態になっている。

尖Ｅ皿 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。

図において、破線１００内のブロックは、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータ−により、
ソフトウェアによって処理されるブロックである。

複数のキースイッチ等からなる設定器３１からの信号は
設定制御部３２に導かれており、この設定制御部３２の
出力は、脱鈎確認角度を演算する脱鈎確認角度演算部３
６、送出された値を記憶する３つの指示部（引き寄せ角
度指示部３３、引き寄せ速度指示部３４、単税鈎角度指
示部３５）、および単脱鈎制御部４４に与えられている
。そして引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示部
３４の出力は引き寄せ制御部３９に導かれ、単脱鈎角度
指示部３５の出力は釣り上げ制御部４０に導かれている
。また脱鈎確認角度演算部３６の出力である脱鈎確認角
度３６１は、複脱鈎制御部４１に導かれている。

釣竿５４１を回転させる釣機本体５４には、釣竿５４１
の角度を検出する角度センサー２２が設けられており、
この角度センサー２２の出力は、Ａ／Ｄ変換器６２を介
して、３つの制御部（引き寄せ制御部３９、釣り上げ制
御部４０、複説鈎制御部４１）と傾斜補正部４２とに与
えられている。また擬似針５４３が結ばれた道糸５４２
は、釣竿５４１の内部を通り、この道糸５４２の張力を
検出するためのロードセル等からなる魚体重センサー２
３に導かれている。そしてこの魚体重センサー２３の出
力は、Ａ／Ｄ変換器６３を介して、あやし制御部３８、
複脱鈎制御部４１、および脱鈎確認角度演算部３６に与
えられている。

あやし制御部３８からは、あやし波形発生部３７と引き
寄せ制御部３９とに対して、制御のための出力が送られ
ており、引き寄せ制御部３９からは、脱鈎確認角度演算
部３６、釣り上げ制御部４０、および傾斜補正部４２に
対して、釣り上げ制御部４０からは複脱鈎制御部４１に
対して、それぞれの制御のだめの出力が与えられている
。また釣り上げ制御部４０からは単脱鈎制御部４４に対
し、制御のための出力が送出されている。

そしてあやし波形発生部３７の出力、傾斜補正部４２の
出力、および単脱鈎制御部４４の出力は加算部４３に導
かれ、あやし制御部３８、引き寄せ制御部３９、釣り上
げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１の出力は、並列
の出力として加算部４３に導かれている（４つの制御部
３８〜４１については、順送りで加算部４３に出力が送
出されるため、並列の接続として示されている）。

加算部４３の出力は、Ｄ／Ａ変換器５１を介して、加算
器５２の一方の入力に導かれ、加算器５２の他方の入力
には、角度センサー２２からのアナログ信号が導かれて
いる。そしてこの加算器５２の出力は駆動制御部５３に
送出され、駆動制御部５３の出力は釣機本体５４に導入
されている。また船体の傾斜を検出する傾斜センサー２
１からの出力は、Ａ／Ｄ変換器６１を介して、傾斜補正
部４２に与えられている。

第２図は脱鈎確認角度演算部３６の一実施例の詳細な構
成を示すブロック線図である。

設定制御部３２からの出力３２１は、ＲＡＭ上に設けら
れたエリアである脱鈎確認基準角度メモリー３６２、お
よび基準魚体重メモリー３６７に与えられ、脱鈎確認基
準角度メモリー３６２の出力３６２１は加算部３６３の
一方の入力に与えられている。また魚体重検出部３６４
には、Ａ／Ｄ変換器６３を介した魚体重センサー・２３
の出力６３１と、引き寄せ制御部３９からのタイミング
を示す制御出力３９１　とが導かれており、魚体Ｍ検出
部３６４の出力は加算部３６６の一方の入力に与えられ
ている。そして加算部３６６の他方の入力には、基準魚
体重メモリー３６７の出力が与えられ、加算部３６６の
出力は掛算部３６５の一方の入力に与えられている。

また掛算部３６５の他方の入力には、定数を示す出力３
６５２が与えられ、掛算部３６５の出力３６５１は、加
算部３６３の他方の入力に導かれている。そして加算部
３６３の出力は、脱鈎（ｉ’ｉ認角度３６１として、複
脱鈎制御部４１に送出されている。

第３図は複脱鈎制御部４１の一実施例の詳細な構成を示
すブロック線図である。

竿角度制御部４２２には、タイミングを示す釣り上げ制
御部４０からの出力４０１　、　Ａ／Ｄ変換器６２を介
した角度センサー２２の出力６２１、および脱鈎の確認
のための竿角度を示す脱鈎確認角度３６１が与えられて
いる。またＡ／Ｄ変換器６３を介して魚体重センサー２
３の出力６３１が導かれた脱鈎確認部１１と竿角度制御
部４２２とは、双方向の接続となっている。そして竿角
度制御部４２２の出力４２１は加算部４３に送出されて
いる。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿５４１の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部１５は、釣竿５４１の角度を示す角度センサ
ー２２の出力とＤ／Ａ変換器５１の出力との差が０とな
るように、駆動制御部５３により、釣機本体５４の制御
を行うので、釣竿５４１の角度は、Ｄ／Ａ変換器５１に
よって与えられる加算器５２の入力の値により定まるよ
うになっている。つまり加算部４３の出力の値が釣竿５
４１の角度を決定する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

これから釣ろうとする魚群の予想魚体重に対応させて、
予想される魚体重、引き寄せ基準角度、引き寄せ速度、
魚を擬似針５４３がら外すための単脱鈎を行うときの角
度、単脱鈎の振り戻し角度、および魚が擬似針５４３か
ら外れたことを確認するときの基準となる脱鈎確認基準
角度を、設定器３１を用いることによって入力する。

これらの入力された数値は、設定制御部３２により、各
数値を格納するために予めメモリー上に設定されたエリ
アである、基準魚体重メモリー３６７、引き寄せ角度指
示部３３、引き寄せ速度指示部３４、単脱鈎角度指示部
３５と、単説鈎制御部４４内の所定のエリア、および脱
鈎確認基準角度メモリー３６２とに格納される。そして
この設定が完了した後、釣りの動作が始まる。

第４図は竿角度の時間的変化を示す説明図である。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部３９、釣
り上げ制御部４０、および複説鈎制御部４１は動作を中
止している。また単脱鈎制御部４４の出力値は０となっ
ており、あやし波形発生部３７の出力値もまた動作の停
止中にはＯである。

また傾斜補正部４２の出力は、船体が傾斜していないと
きにはＯであり、以下ではこの船体の傾斜していない状
態における動作について説明し、その後、傾斜した場合
の傾斜の補正について説明する。

加算部４３にはあやし制御部３８の出力が導かれていて
、あやし制御部３８はその出力の値を徐々に減すること
により、釣竿５４１を海面側に向かって回転させる。そ
して擬似針５４３が海中に達する角度まで釣竿５４１が
回転したとき、あやし制御部３８はあやし波形発生部３
７に動作の開始の指示を与え、自らの出力の値を一定の
角度に維持する。

あやし波形発生部３７から出力される波形は略正弦波と
なっており、この波形を示す値があやし波形発生部３７
から加算部４３に与えられる。そのため加算部４３の出
力の値は、あやし制御部３８からの一定の値にあやし波
形発生部３７の出力の加算された値となる。つまり釣竿
５４１の角度を指示する加算部４３の出力は、第４図の
Ａに示すように、周期的に小さな変化を繰り返し、釣竿
５４１の角度も同様に変化するため、擬似針５４３は海
中で踊る。

魚が擬似針５４３に食いつくと道糸５４２の張力が急激
に増加し、この張力の増加は、魚体重センサー２３、Ａ
／Ｄ変換器６３によって、あやし制御部３８に導かれる
。あやし制御部３８は、この張力の増加を検出すると、
魚が掛かったとして、あやし波形発生部３７に動作の中
止の指示を与えると共に、引き寄せ制御部３９に動作の
開始の指示を送出し、自らは動作を停止する。

引き寄せ制御部３９は、引き寄せ角度指示部３３の出力
の値と比較を行いながら、引き寄せ速度指示部３４の出
力の値に従った速度で、釣竿５４１を甲板側に回転させ
るように、加算部４３に送出される出力の値を増加させ
、引き寄せ角度指示部３３の出力の値に自らの値が一致
したとき、動作を停止する。

この動作の停止は、第３図においてはＢによ、って示さ
れており、このときの竿角度６２１の値は、例えば３０
度である。

この後期間ｔｌの停止時間があり、期間ｔｌ中に釣竿５
４１の弾力によって魚が引き寄せられる。そして引き寄
せが終了した状態（第４図Ｃ）において引き寄せ制御部
３９から、釣り上げ制御部４０、および魚体重検出部３
６４に、自らの動作の終了を示す出力が送られる。

引き寄せが終了した時刻では、第６図に示すように、釣
り上げられた魚９１は海面Ｗ近傍にあり、道糸５４２の
張力（魚体重センサー２３によって検出される）は、魚
９１の正確な重さを示している。

そのため魚体重検出部３６４は、出力３９１に従って、
Ａ／Ｄ変、換器６３の出力６３１により示される魚９１
の体重の値を記憶する。この値をＭ、基準魚体重メモリ
ー３６７内に格納された値をＮとし、加算部３６６の出
力の値をＰとすると Ｐ＝Ｎ−Ｍ が算出され、掛算部３６５に与えられる。定数出力３６
５２の値をＫとし、掛算部３６５の出力３６５１の値を
Ｑとすると Ｑ＝ＫＸ　（Ｎ−Ｍ） が算出される。そして脱鈎確認基準角度メモリー３６２
の出力３６２１の値をＳとすると、脱鈎確認角度３６１
の値Ｒは Ｒ＝Ｓ＋ＫＸ　（Ｎ−Ｍ） となる。この値Ｒは、釣り上げられた魚９１の体重Ｍが
重くなるに従って減少し、魚９１の体重が軽くなると増
加する。この値Ｒが竿角度制御部４２２内に記憶される
。

以上の動作と共に、釣り上げ制御部４０によって、釣竿
５４１を甲板側に回転させる制御が始まり、この制御に
よって釣竿５４１が回転する。この回転によって、魚は
甲板の方向に釣り上げられ、竿角度６２１が単脱鈎角度
指示部３５の出力の値（９０度）になると、釣り上げ制
御部４０は単脱鈎制御部４４に動作開始の指示を送出し
、自らは、期間ｔ２の間、値９０度の送出を維持する。

単脱鈎制御部４４は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部４３に送出するので、釣
竿５４１は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振
り戻される。この動作によって道糸５４２の張力が緩み
、魚は擬似針５４３から外れて甲板の側へと飛んでいく
。期間ｔ２の後、釣り上げ制御部４０は、釣竿５４１を
、例えば１００度の角度まで回転させると、複脱鈎制御
部４１に動作開始の指゛　　示を送出し、自らは動作を
終了する（第４図時刻Ｔｌ）。

第５図は、第４図に示す時刻ＴＩから時刻Ｔ２までの期
間ｔ３の竿角度の詳細な時間的変化を示す説明図である
。

竿角度制御部４２２は、釣り上げ制御部４０が１００度
まで回転させた釣竿５４１の制御の続きを担当する。竿
角度制御皿部４２２は、引き寄せの終了した時点（第４
図Ｃ）において脱鈎確認角度演算部３６によって算出さ
れた値Ｒを記憶しているので、その角度Ｒに竿角度６２
１の値が一致するまで出力４２１の値を増加させ、一致
したとき、出力４２１の値の増加を停止する。

釣り上げられた魚の重さが、例えば予想魚体重に等しい
ときには、出力４２１の値はＳであり、増加を停止する
時刻はｔ４である。その後に続く停止期間Ｌ４が経過し
、時刻Ｔ４になると、竿角度制御部４２２から脱鈎確認
部１１に対し、脱鈎の確認の指示が与えられる。

脱鈎確認部１１は出力６３１の値の検出を行い、その値
が０に近い値であるときには１．魚が脱鈎しているとし
て、その旨を示す信号を竿角度制御部４２２に送り返す
。竿角度制御部４２２は、この信号を゛受ｃｊ取ると動
作を終了する。この動作の終了以後には、あやし制御部
３８の動作が始まり、釣竿５４１は海側に向かって回転
させられ（第４図Ｄ）、あやし動作に入っていく。

時刻Ｔ４において、出力６３１の値が０近くになってい
ない場合には、脱鈎確認部１１は、いまだ魚が擬似針５
４３から外れていないとして、その旨を示す信号を竿角
度制御部４２２に返す。竿角度制御部４２２は、魚を脱
鈎させるため、釣竿５４１を甲板側に向かって１振りし
くＥ）、期間ｔ５の経過の後、脱鈎確認部１１により脱
鈎の確認を再度行う。

脱鈎されていないときには、この１振りと脱鈎の確認と
が繰り返され、脱鈎が確認されると、竿角度制御部４２
２は動作を終了し、あやし制御部３８によるあやし動作
を開始させる。

釣り上げられた魚９１が予想魚体重Ｎより重いときには
、脱鈎確認角度３６１の値は、値Ｓより減少した値θａ
となるので、上記に示した脱鈎の確認は、竿角度θａに
おいて行われる。そのため、第７図に示すように、魚９
１ａが重くて釣竿５４１ａのしなりが大きくなっている
にもかかわらず、竿角度θａの値が小さいので、魚９１
ａは甲板に触れることがなく、この状態において脱鈎の
確認が行われる。

また魚９１ｂが軽いときには、甲板に向かってより倒し
込まれた竿角度θｂに釣竿５４１ｂは固定され、期間ｔ
６の後に脱鈎の確認が行われるが、この期間Ｌ６中に釣
竿５４１ｂの反動により、魚９１ｂが受ける力は、竿角
度θｂに略直交する方向となるため、密約りにされた魚
９１ｂが、衝撃により、擬似針５４３から外れた場合に
も、軌跡９６に沿って飛ばされるに過ぎず、魚９１ｂは
甲板上に落下する。

以後に続く動作は既に説明した動作と同様である。

また魚９１ａ　、９１ｂにおいて、最初の脱鈎の確認の
とき、擬似針５４３に掛かったままであることが確認さ
れた場合、脱鈎のための釣竿５４１の１振りが行われる
ことも同様である。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明す
る。

あやし動作（第３図Ａ）から引き寄せ動作（同図Ｃ）に
至る期間は、擬似針５４３と海面Ｗとの距離が重要であ
るので、船体が傾いたとき傾斜補正部４２は、Ａ／Ｄ変
換器６１を介した傾斜センサー２１の出力を加算部４３
に送出することにより、竿角度に現れる船体の傾きの影
響の補正を行うと共に、脱鈎確認角度では、擬似針５４
３と甲板との位置関係が重要となって補正の必要がなく
なるため、引き寄せ制御部３９からの動作の終了を示す
指示に従い、釣り上げ制御部４０の動作の途中において
、傾斜の補正のための数値をＯとする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部３７、単脱鈎制御部４４をハードウェアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器５１
の出力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部４４の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

また脱鈎確認角度演算部３６については、釣り上げられ
た魚の体重と予想魚体重との差をまず演算し、その演算
結果に基づいた値と、予め設定された脱鈎のための竿角
度との加算により、脱鈎確認角度３６１を算出する構成
について説明したが、釣り上げられた魚の体重に基づく
値に、予め設定された脱鈎のための竿角度との加算、あ
るいは減算を行うことにより、脱鈎確認角度を算出する
構成とすることが可能である。

奔匪叫洟果 本発明に係る自動魚釣機は、釣り上げられた魚の体重に
対応して、魚の体重が軽くなるに従って甲板側に回転す
る竿角度を、脱鈎確認角度として算出する脱鈎確認角度
演算部と、この脱鈎確認角度に竿角度が一致したとき、
脱鈎の確認を行う脱鈎確認部とを備え、軽い魚が釣れた
ときには、釣竿を充分に甲板側に倒し込んだ角度にて脱
鈎の確認を行い、重い魚が釣れたときには、釣竿を甲板
側に少ししか倒し込まない角度にて説鈎の確認を行うよ
うになっているので、魚が海に投げ返されることなく甲
板に取り込まれると共に、脱鈎の誤認を防止することが
可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図は脱鈎確認角度演算部の一実施例の詳細な構成を
示すブロック線図、第３図は複脱鈎制御部の一実施例の
詳細な構成を示すブロック線図、第４図は竿角度の時間
的変化を示す説明図、第５図は、第４図に示す時刻Ｔ１
から時刻Ｔ２までの期間の竿角度の詳細な時間的変化を
示す説明図、第６図は釣り上げられた魚と海面との関係
を示す説明図、第７図は釣り上げられた魚の体重と脱鈎
確認角度との関係を示す説明図である。 １１・・・脱鈎確認部 ２３・・・魚体重センサー ３６・・・脱鈎確認角度演算部 ９１・・・釣り上げられた魚 ３６１・・・脱鈎確認角度 ５４３・・・擬似針 ６２１・・・竿角度。 特許出願人　　　　古野電気株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）釣り上げられた魚が擬似針から外れたことを確認
   する竿角度を脱鈎確認角度とするとき、釣り上げられた
   魚の体重に対応して脱鈎確認角度の補正を行う自動魚釣
   機であって、 釣り上げられた魚の体重の検出を行う魚体重センサーと
   、 この魚体重センサーの出力に対応した脱鈎確認角度の算
   出を行う脱鈎確認角度演算部と、竿角度が脱鈎確認角度
   となったとき、脱鈎の確認を行う脱鈎確認部とを備え、 脱鈎確認角度は、魚体重センサーの出力によって示され
   る釣り上げられた魚の体重が軽くなるに従って、甲板側
   に回転した竿角度を示すことを特徴とする自動魚釣機。