JPH02308744A - 自動釣機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 庄Ｕと料理１分Ｕ 本発明は、釣竿の回転によって竿角度を変化させること
により、鰹等の一本釣りを自動で行う自動釣機に関する
。

皿来■及止 人手不足のために普及しつつある一本釣用の自動釣機で
は、釣竿の竿角度を制御することによって疑似針を上下
させるあやし動作を行い、このあやし動作によって疑似
針に魚が掛かると、釣竿をオーニングの側に向かって回
転させ、予め設定された角度において釣竿の回転を停止
させている。

疑似針に掛かった魚は、上記の角度に停止した釣竿のし
なりによって引き寄せられ、海面近傍に持ち上げられる
。このときの道糸の張力が魚の体重を示すことから、ロ
ードセル等によって道糸の張力を検出し、この魚体重に
対応して以後の動作の制御を行っている。

口が”しようと　るｉ 上記引き寄せを行うため釣竿の回転を停止させる竿角度
は、予め設定された竿角度に固定となっているが、釣竿
には魚体重に対応したしなりが生じるため、例えば重い
魚が掛かった場合にはしなりが大きく、魚の多くの部位
が海水中に位置した状態で魚体重の測定が行われるため
、海水の浮力によって魚体重が軽く判定されるという事
態が生したり、あるいは魚が海水を引っ掻くため、より
重く判定されるという問題が生じていた。

また魚が軽い場合には、魚体が空中に位置することにな
るので、釣竿のしなりによって魚が上下に振動し、魚体
重の判定に狂いが生じるという問題があった。

本発明は上記課題を解決するため創案されたものであり
、その目的は、魚体重の検出を正確に行うことのできる
自動釣機を提供することにある。

１−　を”−るた咋叫玉段 上記課題を解決するため本発明に係る自動釣機は、 釣竿の回転によって竿角度を変化させることにより１本
釣りを行う自動釣機に適用し、既に釣り上げられた魚の
平均魚体重を演算する魚体重演算部と、 あやし動作により疑似針に食い付いた魚の海中における
張力の最大値を検出する最大張力検出部と、 この最大張力検出部の出力と魚体重演算部の演算結果と
に基づいて、引き寄せ角度を演算する竿角度演算部と、 この竿角度演算部の出力に従って引き寄せを行う引き寄
せ制御部とを備えた構成を採用する。

作且 最大張力検出部の出力は、魚の重さにほぼ比例した値を
示す出力となっているが、魚の種類、あるいは魚の逃げ
方によっては魚体重と異なる値を示すことがある。その
ため魚体重演算部によって演算された演算結果と最大張
力検出部の出力との双方との値の重み付けを行った演算
と、その演算結果に従った引き寄せ角度の算出とを竿角
度演算部に行わせる。引き寄せ制御部は、この竿角度演
算部において演算された角度に釣竿を回転させた後、そ
の回転を停止する引き寄せを行う。

裏箱−桝 第１図は本発明の一実施例の電気的構成を示すブロンク
線図である。

図において、複数のキースイッチ等からなる設定器３１
からの信号は設定制御部３２に導かれており、この設定
制御部３２の出力３２ａは５つの指示部（引き寄せ角度
指示部３３、引き寄せ速度指示部３４、釣り上げ速度指
示部３５、単脱油角度指示部３６、脱油確認角度指示部
３７）に与えられている。そして引き寄せ角度指示部３
３の出力３３ａ、および引き寄せ速度指示部３４の出力
は引き寄せ制御部３９に導かれ、釣り−Ｆげ速度指示部
３５の出力は釣り上げ制御部４０に導かれている。また
単脱油角度指示部３６の出力は単脱油制御部４１に、脱
油確認角度指示部３７の出力は複脱油制御部４２に与え
られている。

釣竿５２１を回転させる釣竿駆動装置５２には、釣竿５
２１０角度を検出する角度センサ５３が設けられており
、Ａ／Ｄ変換器５５を介した角度センサ５３の出力５５
ａは、４つの制御部（引き寄せ制御部３９、釣り上げ制
御部４０、単脱油制御部４１、複脱油制御部４２）と傾
斜補正部４３、および竿角度誤差演算部４４とに与えら
れている。

また疑似針５２２が結ばれた道糸５２３は、釣竿５２１
の内部を通り、この道糸５２３の張力を検出するための
ロードセル等からなる魚体重センサ５４に導かれていて
、Ａ／Ｄ変換器５６を介した魚体重センサ５４の出力５
６ａは、２つの制御部（あやし制御部３７、複脱油制御
部４２）と４つの角度指示部（引き寄せ角度指示部３３
、釣り上げ速度指示部３５、単脱油角度指示部３５、脱
油確認角度指示部３７）とに与えられている。

あやし制御部３日からは、引き寄せ制御部３９に対する
制御のための出力３８ａと引き寄せ角度指示部３３に対
する出力３８ｂとが送出されており、引き寄せ制御部３
９からは、釣り上げ制御部４０に対する制御出力３９ａ
が送出されている。また釣り上げ制御部４０からは単脱
油制御部４１に対する出力、単脱油制御部４１からは復
脱油制御部４２に対する出力が送出されている。そして
引き寄せ角度指示部３３には、引き寄せ制ｊＢ部３９に
よって送出され、引き寄せの完了を示す出力３９ｂが導
かれている。

あやし制御部３８の出力３８Ｃ１引き寄せ制御部３９の
出力、釣り上げ制御部４０の出力、単脱油制御部４１の
出力、および複脱油制御部４２の出力は、並列の出力と
して加算部５９の一方の人力に導かれている（５つの制
御部３８〜４２については、順送りで加算部５９に出力
が送出されるため、並列の接続として示されている）。

そして加算部５９の他方の入力には傾斜補正部４３の出
力が与えられている。またこの傾斜補正部４３には、Ａ
／Ｄ変換器５８を介して、船体の傾斜を検出する傾斜セ
ンサ５７の出力が導かれている。

加算部５９の出力は零角度誤差演算部４４に与えられて
おり、この零角度誤差演算部４４の出力は、パルス幅変
調を行う変調パルス発生部４５に送出されている。そし
てこの変調パルス発生部４５の出力は、駆動回路５１を
介して、釣竿駆動装置５２に送出されている。

以上説明した構成において、破線１００内のブロックは
、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュ
ータ上で実行されるソフトウェアにより処理されるブロ
ックである。

第２図は、あやし制御部３８と引き寄せ角度指示部３３
との詳細な電気的構成を示すブロック線図である。

Ａ／Ｄ変換器５６を介した魚体重センサ５４の出力５６
ａは、最大張力検出部３８１と魚体重演算部１１とに導
かれており、最大張力検出部３８１からは、引き寄せ制
御部３９に対する出力３８ａ、あやし波形発生部３８２
に対する制御出力、および補正値演算部１２２に対する
出力３８ｂが送出されている。そしてあやし波形発生部
３８２からは、加算部５９に対する出力３８ｃが送出さ
れている。

魚体重演算部１１には、引き寄せ制御部３９からの制御
出力３９ｂと設定制御部３２からの出力３２ａとが導か
れており、この魚体重演算部１１の出力は補正値演算部
１２２に与えられている。そして設定制御部３２からの
出力３２ａ１が導かれた設定値記憶部１２１の出力と補
正値演算部１２２の出力とが加算部１２３に導かれてお
り、加算部１２３の出力３３ａ引き寄せ制御部３９に与
えられている。

以１説明したように、あやし制御部３８は、最大張力検
出部３８１とあやし波形発生部３８２とによって構成さ
れており、引き寄せ角度指示部３３は、魚体重演算部１
１、設定値記憶部１２１　、補正値演算部１２２、およ
び加算部１２３の４つのブロックによる構成となってい
る。また竿角度演算部１２は引き寄せ角度指示部３３内
に構成されたブロックであって、補正値演算部１２２と
加算部１２３、および設定値記憶部１２１の３つのブロ
ックにより構成されている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について以
下に説明する。

全体の動作説明を行うに先立ち、竿角度の制？：［ｌｌ
についての説明を行う。

変調パルス発生部４５は、零角度誤差演算部４４の出力
に従ってデユーティ比の変化するパルス変調信号を駆動
回路５１に出力することから、釣竿駆動装置５２は、変
調パルス発生部４５の出力に従った速度で釣竿５２１を
回転させる動作を行う。

一方、零角度誤差演算部４４は、竿角度を示す加算部５
９の出力と釣竿５２１の実際の竿角度を示す出力５５ａ
との差異を演算し、演算結果を変調パルス発生部４５に
出力することから、釣竿駆動装置５２は、零角度誤差演
算部４４の出力が０に向かう方向に釣竿５２１を回転さ
せる。そのため釣竿駆動装置５２は、加算部５９の出力
によって示される竿角度に、釣竿５２１の竿角度を一致
させる回転を行うこととなる。

つまり加算部５９の出力値が釣竿５２１の竿角度の決定
を行う。

次に釣りを開始するに先立って行われる動作について説
明する。

これから釣ろうとする魚群の予想魚体重、および予想魚
体重に対応した引き寄せ角度、引き寄せ速度、釣り上げ
速度、魚を疑似針５２２から外すための単脱油を行うと
きの角度、および魚が疑似針５２２から外れたことを確
認するための脱油確認角度を設定するため、設定器３１
を用いて多値の入力を行う。

これらの入力された値は、設定制御部３２を介して５つ
の指示部（引き寄せ角度指示部３３、引き寄廿速度指示
部３４、釣り上げ速度指示部３５、単脱油角度指示部３
６、脱油確認角度指示部３７）に導かれ、その内部に記
憶される　（引き寄せ角度指示部３３においては、その
内部に設けられた設定値記憶部１２１に引き寄せ角度が
記憶され、魚体重演算部１１には予想魚体重が記憶され
る）、そしてこの初期設定が終了したとき釣りの動作の
開始となる。

第３図は竿角度の変化を示す説明図である。以下におい
ては、必要に応じて同図を参照しつつ、動作説明を進め
る。

魚が疑似針５２２に掛かっていないときには、引き寄せ
制御部３９、釣り上げ制御部４０、単脱油制御部４１、
および複脱油制御部４２はその動作を停止しており、加
算部５９にはあやし波形発生部３８２の出力３８ｃと傾
斜補正部４３の出力とが導かれる。

傾斜補正部４３は、（頃斜センサ５７によって検出され
る船体の傾斜に対応して竿角度を補正する動作を行うが
、この補正の方法は既に出願済みであり、また本発明と
は直接の関わりがないため、船体の傾きがＯであり、傾
斜補正部４３の出力がＯであるとして、説明を進める。

加算部５９に出力を送出しているあやし波形発生部３８
２は、その出力３８ｃの値を徐々に減じることにより、
釣竿５２１を海面側に向かって回転させる（６０により
示す）、そして疑似針５２２が海中に達する角度θ１と
なったとき、期間（ｌの停止を行い、疑似針５２２が海
中に沈むのを待つ。そして略正弦波に近似した角度変化
を示す出力（６１によって示す）を送出することにより
、疑似針５２２を海中で踊らせるあやし動作を行う。

このあやし動作によって魚が疑似針５２２に食い付く　
（時刻丁１）　と、第４図に示すように、その直後の道
糸５２３の張力は急激な増加を示す（８１により示す）
、道糸５２３の張力は、魚体重センサ５４、Ａ／Ｄ変換
器５６を介して、あやし制御部３８内の最大張力検出部
３８１に導かれていることから、最大張力検出部３８１
は、この張力の増加を検出すると、魚が疑似針５２２に
掛かったと判定すると共に、その変化率がＯとなったと
き（時刻Ｔｌ１）、張力が最大であるとして、その値ｗ
ｉを補正値演算部１２２に出力する。

また最大張力検出部３８１は、あやし波形発生部３８２
に動作停止の出力を送出すると共に、出力３８ａにより
、引き寄せ制御部３９に動作の開始の指示を与える。

一方、引き寄せ角度指示部３３内の魚体重演算部１１は
、既に多くの魚が釣り上げられている場合には、これら
釣り上げられた魚の魚体重の平均値の演算を行い、演算
結果を補正値演算部１２２に送出する（釣り上げられた
魚の数が少ない場合には、設定制御８部３２より送出さ
れた値を、魚体重を示す値の１つとして採用する演算を
行う）。

また補正値演算部１２２は、最大張力検出部３８１によ
って検出された最大張力−１と魚体重演算部１１の出力
との平均値を演算すると共に、その演算結果に対応する
竿角度の補正値を加算部１２３に送出する。そして加算
部１２３は、設定制御部３２内に記憶されていた（！　
（予め設定された竿角度）と補正値演算部１２２の出力
との加算を行い、出力３３ａにより、加算結果を引き寄
せ制御部３９に送出する。

この加算結果は、第５図に示すように、補正値演算部１
２２の出力値の増加に対応して増加する出力となってい
る。

引き寄せ制御部３９は、最大張力検出部３８１の出力３
８ａが動作開始を示すと、加算部１２３の出力値（この
ときの値をθ２とする）と自らが出力する竿角度との比
較を行いながら、引き寄せ速度指示部３４の出力に従っ
た速度で釣竿５２１をオーニング側に回転させる制御を
行う。そして引き寄せ角度指示部３３の出力値に自らの
出力値が一致したとき動作を停止する（時刻Ｔ２）。

時刻Ｔ２に続く期間ｔ２においては、釣竿５２１の弾力
による魚の海面近傍への引き寄せが行われる。

そして時刻Ｔ３となったとき引き寄せ制御部３９は、引
き寄せが完了したとして、その旨を指示する出力３９ｂ
を魚体重演算部１１に送出する。また出力３９ａにより
、釣り上げ制Ｊ１部４０に対して動作開始の出力を送出
し、自らの動作を停止する。そのため魚体重演算部１】
は、時刻Ｔ３において、出力５６ａにより示される値を
、そのとき釣り上げられる魚の魚体重として、その内部
に記憶する。

また時刻Ｔ３においては、釣り上げ制御部４０により、
釣り上げ速度指示部３５が出力する速度に従って釣竿５
２１をオーニング（図示されていない）側に回転させる
制御（６２によって示す）が開始される。この制御によ
る釣竿５２１の回転に伴って魚は海面から空中に飛び出
し、オーニングに向かって飛行する。

そして等角度が０４となったとき　（時刻Ｔ４）、釣り
上げ制御部４０は単脱油制御部４１に動作の開始を指示
し、自らの動作を停止する　（この時刻↑４は釣り上げ
の最後の段階となっていて、釣り上げの最終部分の制御
は、単脱油制御部４１に引き継がれている）。

単脱油制御部４１は、時刻Ｔ４において、釣り上げ制御
部４０が行っていた回転速度に等しい速度で釣竿５２１
を回転させ（６４により示す）、等角度の値がθ３（単
脱油角度指示部３６の出力により示される等角度）とな
ったとき、釣竿５２１の回転を停止させる（時刻Ｔ５）
。そして期間ｔ３が経過したとき単脱油制御部４１はは
釣竿５２１を、最高の速度でもって回転させる（６５に
より示す）。

期間Ｅ３において釣竿５２１の回転を停止させると共に
、その期間（３の経過後、再び釣竿５２１を回転させる
ことから、疑似針５２２は魚の後ろに向かって捩じられ
た後、次には前方に向かって捩じられることとなり、疑
似針５２２は魚から脱油する。そして後間もなく、単脱
油制御部４１は、複脱油制御部４２に対して動作開始の
指示を与えると共に、自らの動作を停止する。

複脱油制御部４２は、釣竿５２１の回転位置が、脱油確
認角度指示部３７により示される等角度θ５となるまで
は、単脱油制御部４１が釣竿５２１を回転させていた速
度に等しい速度で釣竿５２１を回転させ（６６により示
す）、等角度がθ５まで回転したとき、釣竿５２１の回
転を停止させる。そして魚体重センサ５４の出力５６ａ
の値の判定を行う。このときの値が設定された値より小
さい場合には、魚が脱油されたとして、動作の停止を行
う。そして後、あやし制御部３８による釣竿５２１、の
海側への回転とあやし動作とが再び開始される。

この判定において脱油していないことが検出された場合
には、釣竿５２１をオーニング７２の側に１振りしく破
線６７により示す）、再び出力５６δの値の判定を行う
　（破線６８により示す）。以下同様の動作が繰り返さ
れるが、この繰り返しは５回までに限定されており、そ
れでも脱油されない場合には、釣竿５２１をオーニング
側に最大に回転させた状態において停止動作を行い、人
手による魚の脱油を待つ（破線６９により示す）。

一方、釣れた魚が上記の場合より重い場合には、加算部
１２３より出力される値をθ６とすると、この１直は θ６〉θ２ となり（θ２は魚が軽い場合の引き寄せ角度を示す）、
引き寄せ制御部３９には、この値θ６が導かれることに
なるので、引き寄せのために釣竿５２１の回転を停止す
る等角度はθ６となる。

第６図は、引き寄せが完了したときの釣竿５２１のしな
り具合と魚の位置との関係を示す説明図である。

軽い魚７１ａの引き寄せ角度はθ２となっており、重い
魚７１ｂのそれはθ６となっていてθ６〉θ２ の関係にあるが、軽い魚７１ａの場合には釣竿５２１ａ
のしなりが少なく、重い場合には釣竿５２１ｂのしなり
が大きいため、その双方の場合において、魚７１ａ　、
７１ｂは、引き寄せが完了したとき、尾部が海水７３中
に残る高さに引き寄せられる。

そして重い魚７１ｂの引き寄せが終了した時刻Ｔ７以後
の動作については、軽い魚７１ａの場合と同様の動作と
なるため、その説明を省略する。

なお本発明は上記実施例に限定されず、補正値演算部１
２２については、魚体重に対する等角度の補正値の変化
が一次的に変化する演算を行う構成について説明したが
、その他の演算として、魚体重に対応して二次的に変化
する演算等を行わわせる構成とすることが可能である。

また釣り上げ制御部４０については、魚体重の変化に関
わり無く一定の速度で釣り上げる構成にっいて説明した
が、魚体重に対応して釣り上げ速度を変化させる構成と
することが可能である。

また単脱油制御部４１については、一定の角度θ３にお
いて、一定のｗ１間、釣竿５２１０回転を停止させる構
成について説明したが、この回転を停止させる竿角度、
および停止期間を、魚体重に従って変化させる構成とす
ることが可能である。

また複脱油制御部４２については、一定の角度θ５にお
いて、脱油の判定を行う構成について説明したが、判定
を行う竿角度を、魚体重に従って変化させる構成とする
ことが可能である。

また竿角度のフィードバック制御を行う構成に・ついて
は、誤差演算と、この演算結果に基づく変調パルスの発
生をソフトウェアによって行う構成について説明したが
、その他の構成として、ハードウェアによるフィードバ
ック制御とすることが可能である。

光月■処果 本発明に係る自動釣機は、魚体重演算部によって釣り上
げられた魚の平均魚体重を演算させると共に、この演算
結果と最大張力検出部によって検出された値とに基づい
た竿角度の演算を竿角度演算部に行わせ、その結果に従
った竿角度において引き寄せを行っていることから、引
き寄せ角度が魚体重に対応して変わるため、魚体重に従
って変化する釣竿のしなりが補正されることとなり、引
き寄せられた魚と海面との位置関係が一定の関係となる
ため、正確な魚体重の検出が可能になるという効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の電気的構成を示すブロック
線図、 第２図は、あやし制御部と引き寄せ角度指示部との詳細
な電気的構成を示すブロック線図、第３図は竿角度の変
化を示す説明図、 第４図は、魚が疑似針に食い付いたときの道糸の張力の
変化を示す説明図、 第５図は引き寄せ時の竿角度と魚体重との関係を示す説
明図、 第６図は、重さの異なる魚の引き寄せが完了したときの
、釣竿のしなりと魚の位置との関係を示す説明図である
。 １１・・・魚体重演算部 １２・・・竿角度演算部 １２１・・・竿角度演算部を構成する設定値記憶部、 １２２・・・竿角度演算部を構成する補正値演算部、 １２３・・・竿角度演算部を構成する加算部３９・・・
引き寄せ制御部、 ３８１・・・最大張力検出部、 ５２１・・・釣竿。 特許出願人　　古野電気株式会社 代理人　　　　弁理士　大西　孝治 ◆ 張力 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）釣竿の回転によって竿角度を変化させることによ
   り１本釣りを行う自動釣機において、既に釣り上げられ
   た魚の平均魚体重を演算する魚体重演算部と、 あやし動作により疑似針に食い付いた魚の海中における
   張力の最大値を検出する最大張力検出部と、 この最大張力検出部の出力と前記魚体重演算部の演算結
   果とに基づいて、引き寄せ角度を演算する竿角度演算部
   と、 この竿角度演算部の出力に従って引き寄せを行う引き寄
   せ制御部とを備えたことを特徴とする自動釣機