JPH01256333A - 半自動魚釣機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 崖１上■■且分豆 本発明は、−本釣を行う魚釣機に係り、より詳細には、
あやし動作を自動で行う半自動魚釣機に関する。

従来免挟直 多くの人手を必要とする一本約漁法では、人手の不足す
ることがしばしば生じるため、人手の補助を行う魚釣機
が使用されるようになっている。

この魚釣機は、−本釣において、その作業に占める時間
の最も多いあやし動作を自動で行うことにより、１人の
操作員によって、複数の釣竿を用いた一本釣を可能にす
る構成となっている。

＜１°し　゛と　る− あやし動作は、最適となる深さに擬似針を沈めて行うこ
とが必要であるため、上記魚釣機が自動で行うあやし動
作についても、その動作が行われるときの釣竿の角度を
、レバー操作等によって、正確に設定してやる必要があ
る。このことは、釣竿を注意深（見つめながらレバー操
作を行わなければならないので、魚が次々と釣り上って
いるときには、あやし位置に釣竿の角度を設定すること
は、魚釣機を操作する者にとって大きな負担となってい
た。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、あやし位置に釣竿の角度を設定する負
担を取り除くことのできる半自動魚釣機を提供すること
にある。

一１゛　　るための 上記の課題を解決するため本発明の自動魚釣機は、 釣竿の甲板に対する角度であって、釣竿が甲板側に回転
するとき増加する角度を竿角度とするとき、 釣竿の角度を指示する角度入力部と、 角度入力部により送出される指示竿角度が予め設定され
たあやし域角度以下になったとき、釣竿を、あやし動作
を行う角度であるあやし位置角度に回転させる竿角度制
御部と、 釣竿があやし位置角度に回転したとき、あやし動作を行
わせるあやし波形を送出するあやし波形発生部とを備え
る。

飢 角度入力部により入力された指示竿角度があやし域角度
以下であるときには、釣竿の角度をあやし位置角度に回
転させる入力であると判定して、竿角度制御部により、
釣竿をあやし位置角度に回転させる。その回転が終了す
ると、あやし波形発生部によって出力されるあやし波形
に従い、釣竿の小刻みな動きによるあやしを行う。

夷應皿 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。

図において、破線１００内のブロックは、ＣＰＵ、ＲＯ
ＭＸＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータ−により、
ソフトウェアによって処理されるブロックである。

複数のキースイッチ等からなる設定器３１からの信号は
設定制御部３２に導かれており、この設定制御部３２の
出力は、送出された値を記憶する４つの指示部（引き寄
せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示部３４、単税鈎角
度指示部３５、説鈎確認角度指示部３６）、およびあや
し制御部３８と単脱鈎制御部４４とに与えられている。

そして引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示部３
４の出力は引き寄せ制御部３９に導かれ、単脱鈎角度指
示部３５の出力は釣り上げ制御部４０に導かれている。

また脱鈎確認角度指示部３６の出力は、複脱鈎制御部４
１に導かれている。

釣竿５４１を回転させる釣機本体５４には、釣竿５４１
の角度を検出する角度センサー２２が設けられており、
この角度センサー２２の出力は、Ａ／Ｄ変換器６２を介
して、３つの制御部（引き寄せ制御部３９、釣り上げ制
御部４０、複脱鈎制御部４１）と傾斜補正部４２とに与
えられている。また擬似針５４３が結ばれた道糸５４２
は、釣竿５４１の内部を通り、この道糸５４２の張力を
検出するためのロードセル等からなる魚体重センサー２
３に導かれている。そしてこの魚体重センサー２３の出
力は、Ａ／Ｄ変換器６３を介して、あやし制御部３８、
および複脱鈎制御部４１に与えられている。

あやし制御部３８からは、あやし波形発生部３７と引き
寄せ制御部３９とに対して、制御のための出力が送られ
ており、引き寄せ制御部３９からは、釣り上げ制御部４
０、および傾斜補正部４２に対して、釣り上げ制御部４
０からは複説鈎制御部４１、および単脱鈎制御部４４に
対して、それぞれの制御のための出力が与えられている
。また複脱鈎制御部４１からはあやし制御部３８に対し
、制御のための出力が送出されている。

そしてあやし波形発生部３７の出力、および単脱鈎制御
部４４の出力は加算部４３に導かれ、あやし制御部３８
、引き寄せ制御部３９、釣り上げ制御部４０、および複
説鈎制御部４１の出力は、並列の出力として加算部４３
に導かれている（４つの制御部３８〜４１については、
順送りで加算部４３に出力が送出されるため、並列の接
続として示されている）。

また加算部４３の出力は、４つの制御部（あやし制御部
３８、引き寄せ制御部３９、釣り上げ制御部４０、複説
鈎制御１４１）に与えられると共に、加算部４５の一方
の入力に送出され、加算部４５の他方の入力には、傾斜
補正部４２より送られる出力が導かれている。

加算部４５の出力は、Ｄ／Ａ変換器５１を介して、加算
器５２の一方の入力に導かれ、加算器５２の他方の入力
には、角度センサー２２からのアナログ信号が導かれて
いる。そしてこの加算器５２の出力は駆動制御部５３に
送出され、駆動制御部５３の出力は釣機本体５４に導入
されている。また船体の傾斜を検出する傾斜センサー２
１からの出力は、Ａ／Ｄ変換器６１を介して、傾斜補正
部４２に与えられ、釣竿５４１の角度を指示する角度入
力部２４の出力は、Ａ／Ｄ変換器６４を介して、あやし
制御部３８に導かれている。

第２図はあやし制御部３８の一実施例の詳細な構成を示
すブロック線図である。

設定制御部３２の出力３２１は、ＲＡＭ上に設けられた
エリアであるあやし域角度メモリー１３、およびあやし
位置角度メモリー１４に与えられ、その出力は、それぞ
れ、あやし域判定部１２、竿角度制御部１５に送出され
ている。またＡ／Ｄ変換器６４を介した角度入力部２４
の出力６４１は、あやし域判定部１２と比較部１１の一
方の入力に導かれ、比較部１１の他方の入力には、加算
部４３の出力４３１が与えられている。

竿角度制御部１５には、比較部１１の出力、およびあや
し域判定部１２の出力が与えられると共に、複脱鈎制御
部４１からの出力４１２と、魚掛かり検出部１６からの
出力とが導かれ、竿角度制御部１５からは、加算部４３
に対して出力３８１の送出が行われている。

そして魚掛かり検出部１６には、Ａ／Ｄ変換器６３を介
した魚体重センサー２３の出力６３１が与えられ、魚掛
かり検出部１６からは、あやし波形発生部３７に対する
出力３８２、および引き寄せ制御部３９に対する出力３
８３が送出されている。

第３図は釣り上げ制御部４０の一実施例の詳細な構成を
示すブロック線図である。

単脱鈎角度指示部３５の出力３５１と加算部４３からの
出力４３１とは一致検出部４０５に与えられ、一致検出
部４０５の出力４０２は、単脱鈎制御部４４、および竿
角度制御部４０７に送出されている。また比較部４０６
には、Ａ／Ｄ変換器６４を介した角度入力部２４の出力
６４１、加算部４３の出力４３１、および引き寄せ角度
指示部３３の出力３３１が与えられ、比較部４０６の出
力は竿角度制御部４０７に送出されている。

そしてこの竿角度制御部４０７には、さらに、引き寄せ
制御部３９の出力３９１が与えられており、複脱鈎制御
部４１への出力４０３と加算部４３への出力４０１とが
竿角度制御部４０７により出力されている。またこの竿
角度制御部４０７には、一致検出部４０５の出力４０２
が導かれている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿５４１の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部１５は、釣竿５４１の角度を示す角度センサ
ー２２の出力とＤ／Ａ変換器５１の出力との差が０とな
るように、駆動制御部５３により、釣機本体５４の制御
を行うので、釣竿５４１の角度は、Ｄ／Ａ変換器５１に
よって与えられる加算器５２の入力の値により定まるよ
うになっている。つまり加算部４５の出力の値が釣竿５
４１の角度を決定する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

これから釣ろうとする魚群の予想魚体重に対応させて、
あやし域角度、あやし位置角度、引き寄せ角度、引き寄
せ速度、魚を擬似針５４３から外すための単脱鈎を行う
ときの角度、単脱鈎の振り戻し角度、および魚が擬似針
５４３から外れたことを確認するための角度を、設定器
３１を用いることによって入力する。

これらの入力された数値は、設定制御部３２により、各
数値を格納するために予めメモリー上に設定されたエリ
アである、あやし域角度メモリー１３、あやし位置角度
メモリー１４、引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ速度
指示部３４、単脱鈎角度指示部３５、および脱鈎確認角
度指示部３６と、単脱鈎制御部４４内の所定のエリアに
格納される。そしてこの設定が完了した後、釣りの動作
が始まる。

第４図は角度入力部２４の出力と加算部４３の出力との
関係を示す説明図である。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部３９、釣
り上げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１は動作を中
止している。また単脱鈎制御部４４の出力値はＯとなっ
ており、あやし波形発生部３７の出力値もまた動作の停
止中には０である。

また傾斜補正部４２の出力は、船体が傾斜していないと
きにはＯであり、以下ではこの船体の傾斜していない状
態における動作について説明し、その後、傾斜した場合
の傾斜の補正について説明する。

第４図における２点鎖線Ｚ６且は角度入力部２４の出力
である指示竿角度６４１の値の変化を示し、実線ｚ４３
１は加算部４３の出力４３１の値の変化を示している。

角度入力部２４のレバー２４１が海側に向かって急激に
回転させられると、その回転に比例して、指示竿角度６
４】　の値も急激に減少し、最小角Ｍｉｎに達する（１
００１）。

加算部４３の出力４３１の値は釣竿５４１の角度を示す
値であり、角度入力部２４の指示竿角度６４１と出力４
３１の値にずれが生じると、比較部１１により、このず
れの方向が竿角度制御部１５に示される。竿角度制御部
１５はこの指示に従って、自らの出力３８工の値を減少
させる（加算部イ３の他の入力の値がＯであるので、出
力４３１の値は出力３８１の値に等しい、またこの変化
は第４図の１００２によって示されている）。

釣竿５４１を急激に回転させたことにより生じる釣機本
体５４の寿命の低下を防止するため、竿角度制御部１５
の出力３８１の変化率には最大値が設けられ°ζいるの
で、１００２においては、指示竿角度６４１の変化に比
較すると、出力４３１の変化率が少なく遅れた追従とな
っている。

指示竿角度６４１の値があやし域角度（２４３１）以下
になる（ＴＯ）と、そのことは、あやし域角度メモリー
１３より出力されるあやし域角度１３１と指示竿角度６
４１との比較を行うあやし域判定部１２によって検出さ
れ、竿角度制御部１５に示される。指示竿角度６４１が
あやし域角度（Ｚ４３１）以下にあるとき、竿角度制御
部１５は、その出力３８１の値を、あやし位置角度メモ
リー１４の出力１４１によって示されるあやし位置角度
（Ｚ１３１）に向かって変化させ、出力３８１の値（出
力４３１の値に等しい）がＺ１４１に一致したとき（Ｔ
Ｉ）、出力３８２により、あやし波形発生部３７に対し
てあやし波形の送出の指示を行う。そして竿角度制御部
１５は、その出力３８１の値を７１４１に固定する。

あやし波形発生部３７から出力される波形は略正弦波と
なっており、この波形を示す値があやし波形発生部３７
から加算部４３に与えられる。そのため加算部４３の出
力の値は、あやし制御部３８からの一定の値にあやし波
形発生部３７の出力の加算された値となる。つまり釣竿
５４１の角度を指示する加算部４３の出力は、第４図の
１００３に示すように、周期的に小さな変化を繰り返し
、釣竿５４１の角度も同様に変化するため、擬似針５４
３は海中で踊る。

魚が擬似針５４３に食いつ＜　（Ｔ６）と道糸５４２の
張力が急激に増加し、この張力の増加は、魚体重センサ
ー２３、Ａ／Ｄ変換器６３によって、魚掛かり検出部１
６に導かれる。魚掛かり検出部１６は、この張力の増加
を検出すると、魚が掛かったとして、出力３８２により
、あやし波形発生部３７に動作の中止の指示を送出し、
出力３８３によって、引き寄せ制御部３９に動作の開始
の指示を送出すると共に、竿角度制御部１５にもその旨
を示す。そのため竿角度制御部１５は自らは動作の停止
を行う。

引き寄せ制御部３９は、引き寄せ角度指示部３３からの
引き寄せ角度３３１の値と比較を行いながら、引き寄せ
速度指示部３４の出力の値に従った速度で、釣竿５４１
を甲板側に回転させるように、加算部４３に送出される
出力の値を増加させ、引き寄せ角度指示部３３の出力３
３１の値（Ｚ３３１）に、自らの出力の値が一致したと
き（Ｔ２）、動作を停止する。

この停止に続く時間において、釣竿５４１０弾力による
魚の引き寄せが行われる。そして引き寄せ制御部３９は
、自らの動作を停止したことを、出力３９１によって、
釣り上げ制御部４０に知らせる。

この停止の出力が与えられた竿角度制御部４０７は、出
力４０１に値ｚ３３１を送出し、その後待機状態に入る
。また比較部４０６は、指示竿角度６４１の値が出力３
３１によって示される値Ｚ３３１を越えるのを待つ。

魚の引き寄せられたことが操作する者によって見つけら
れ、角度入力部２４のレバー２４１の回転が始まり（Ｔ
７）、その出力である指示下角度６４１の値が２３３１
を越えたとき（Ｔ５）から、竿角度制御部４０７による
竿角度の制御が始まる。これは、指示下角度６４１の値
と加算部４３の出力４３１の値との比較を行う比較部４
０６の指示に従って行われる。

そして出力４３１の値が単脱鈎角度指示部３５の出力３
５１の値に一致したとき（Ｔ３）、この一致は一致検出
部４０５によって検出される。一致を検出した一致検出
部４０５は、単脱鈎制御部４４に動作開始の指示を与え
られると共に、竿角度制御部４０７にその旨を指示する
。指示を受は取った竿角度制御部４０７は、期間ｔ１の
間、値Ｚ３５１の送出を維持する。

単脱鈎制御部４４は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部４３に送出するので、釣
竿５４１は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振
り戻される。この動作によって道糸５４２の張力が緩み
、魚は擬似針５４３から外れて甲板の側へと飛んでいく
。

期間ｔ１の後、竿角度制御部４０７による制御が再開さ
れ、出力の値が増加する（１００４）。その増加途上に
おいて、出力４０３により、複脱鈎制御部４１に動作の
開始を指示し、自らは動作を停止する。

複脱鈎制御部４１は、出力４３１によって示される値の
後を継いで、さらにその値を増加させ、出力４１１の値
が、説鈎確認角度指示部３６の出力３６１の値Ｚ３６１
ニ一致したとき（Ｔ８）、出力４１１ノ値をｚ３６１に
瞬時の間固定しく１００５）、この固定された時間内に
、Ａ／Ｄ変換器６３の出力に基づくことにより、道糸５
４２の張力を測定する。そしてその張力が０に近い値で
あるときには、魚が外れていると判定して、自らの動作
を終了し、張力が０に近い値になっていなときには、魚
がいまだ外れていないとして、釣竿５４１を１振りしく
１００６）、再び道糸５４２の張力の測定を行う（１０
０７）。この釣竿５４１の１振りと張力の測定とを、張
力がＯ近い値になるまで繰り返し、張力がＯ近くなった
とき、その動作を終了すると共に、その旨をあやし制御
部３８に知らせる。

このようにして一連の動作が終了すると、あやし制御部
３８は、角度入力部２４のレバー２４１の操作を待ち、
レバー２４１が操作されたときには、釣竿５４１を再び
あやし位置角度（Ｚ１３１）まで戻す。以後は同様の動
作の繰り返しとなる。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明す
る。

あやし動作から引き寄せ動作に至る期間（加算部４３の
出力４３１の値が２３３１以下の値となる期間）は、擬
似針５４３と海面との距離が重要であるので、船体が傾
いたとき傾斜補正部４２は、Ａ／Ｄ変換器６１を介した
傾斜センサー２１の出力を加算部４３に送出することに
より、竿角度に現れる船体の傾きの影響の補正を行うと
共に、脱鈎確認角度（Ｚ３６１）では、擬似針５４３と
甲板との位置関係が重要となって補正の必要がなくなる
ため、引き寄せ制御部３９からの動作の終了を示す指示
に従い、釣り上げ制御部４０の動作の途中において、傾
斜の補正のための数値をＯとする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部３７、単説鈎制御部４４をハードウェアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器５１
の出力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部４４の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

また竿角度制御部１５、竿角度制御部４０７については
、その出力の値を増加させるに際し、変化率に最大値を
設け、所定の速さを越えた回転が釣竿５４１に生じない
構成について説明したが、この速さを考慮する必要のな
い場合には、指示下角度６４１に直ちに出力の値を追従
させる構成とすることが可能である。

また単脱鈎を自動で行う構成について説明したが、角度
入力部２４のレバ−２４１操作により、単脱鈎を行う構
成とすることが可能である。

主所勿立果 本発明に係る半自動魚釣機は、釣竿の角度を指示する角
度入力部から送出される指示下角度が、予め設定された
角度以下になったとき、竿角度制御部によって、あやし
動作を行わせるときの角度に釣竿を回転させ、その角度
において、あやし波形発生部の出力に基づくあやし動作
を行わせる構成となっているので、釣竿が最も海側に回
転する位置となるように角度入力部の操作を行うことに
より、あやし動作が始まるため、あやし位置に釣竿の角
度を設定するための負担を、操作する者から取り除くこ
とが可能となり、１人の操作員によ複数の釣機を操作で
きるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図はあやし制御部の一実施例の詳細な構成を示すブ
ロック線図、第３図は釣り上げ制御部の一実施例の詳細
な構成を示すブロック線図、第４図は角度入力部の出力
と竿角度との関係を示す説明図である。 １５・・・竿角度制御部 ２４・・・角度入力部 ３７・・・あやし波形発生部 １３１・・・あやし域角度 １４１・・・あやし位置角度 ５４１・・・釣竿 １００３・・・あやし動作 特許出願人　　　　古野電気株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）釣竿の甲板に対する角度であって、釣竿が甲板側
   に回転するとき増加する角度を竿角度とするとき、 釣竿の角度を指示する角度入力部と、 角度入力部により送出される指示竿角度が予め設定され
   たあやし域角度以下になったとき、釣竿を、あやし動作
   を行う角度であるあやし位置角度に回転させる竿角度制
   御部と、 釣竿があやし位置角度に回転したとき、あやし動作を行
   わせるあやし波形を送出するあやし波形発生部とを備え
   たことを特徴とする半自動魚釣機。