CN117424320B - 智能钓竿系统的电池控制方法、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能钓竿系统的电池控制方法、控制器及存储介质应用于智能钓竿系统的控制器，智能钓竿系统还包括钓竿，传感器模组，云台，储能电池，传感器模组用于探测环境参数，云台用于保持钓竿平稳，储能电池用于向传感器模组和控制器供电，包括：获取传感器模组发送的环境参数，若未获取到传感器模组发送的上钩信号，则根据环境参数控制储能电池；若获取得到传感器模组发送的上钩信号，则控制储能电池向云台供电，并获取传感器模组发送的拖拽力参数，拖拽力参数为传感器模组探测云台控制的钓竿获得的；根据环境参数和拖拽力参数控制储能电池。通过本方法，解决了钓竿摆动等问题，提升了钓鱼效率，同时还减少了系统能耗。

Description

智能钓竿系统的电池控制方法、控制器及存储介质

技术领域

本发明涉及新能源电池控制管理领域，尤其涉及一种智能钓竿系统的电池控制方法、控制器及存储介质。

背景技术

海钓是一种休闲且富有刺激乐趣的运动，特别是开着渔船出海，站在渔船上钓鱼对于钓鱼者来说更是一种挑战，更能增加海钓乐趣，已经受大众所青睐。在垂钓时，尤其是在出海的场景下，钓竿在海风等各种因素的影响下，钓竿会不停摆动，渔船也可能出现移动，无法保持稳定，从而增加了钓鱼的难度，使得钓鱼效率不高，钓鱼体验差。为解决上述问题可以采用电动设备稳定鱼竿，但是在现有的电动设备无法适配海钓场景下，海风、海浪等多种因素导致的摆动问题，并且设备持续运行将产生较大的耗电量。

发明内容

针对上述问题，本申请实例提供了一种智能钓竿系统的电池控制方法、控制器及存储介质，采用本申请的方案有通过传感器模组发送的参数，在不同情况下采用控制储能电池按照不同的方式为智能钓竿系统中的设备供电，解决了钓竿摆动等问题，同时减少了系统能耗。

为实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种智能钓竿系统的电池控制方法，应用于智能钓竿系统的控制器，智能钓竿系统还包括钓竿，传感器模组，云台，储能电池，传感器模组用于探测环境参数，云台用于保持钓竿平稳，储能电池用于向传感器模组和控制器供电，该方法包括：获取传感器模组发送的环境参数，若未获取到传感器模组发送的上钩信号，则根据环境参数控制储能电池；若获取得到传感器模组发送的上钩信号，则控制储能电池向云台供电，并获取传感器模组发送的拖拽力参数，拖拽力参数为传感器模组探测云台控制的钓竿获得的；根据环境参数和拖拽力参数控制储能电池。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出根据传感器发送的上钩信号，环境参数和拖拽力参数决定储能电池如何向云台供电。在未获取得到上钩信号时，考虑环境参数的影响，控制储能电池向云台供电；在未获取得到上钩信号时，考虑环境参数和拖拽力参数的影响，控制储能电池向云台供电，在不同的情况下通过不同的供电策略控制储能电池，解决了在垂钓场景下钓竿不稳的问题的，同时减少了系统能耗。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，智能钓竿系统还包括船体和曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，若未获取到传感器模组发送的上钩信号，则根据环境参数控制储能电池，包括：判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电，作用力等级用于表征钓竿受到外力影响的程度，外力影响越大作用力等级越高；若风力参数为第二作用力等级，且风向参数指示船体需要调整方向，则控制储能电池停止向云台供电，并控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电，第二作用力等级高于第一作用力等级。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出在未接收到上钩信号时，通过传感器模组获取得到的环境参数控制储能电池向云台供电，保证了钓竿的稳定，同时在风力参数为第二作用力等级，且风向参数指示船体需要调整方向时，在船体调整的过程中，停止控制储能电池向云台供电，节省了储能电池的电量消耗，提高了智能钓竿系统的续航能力。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，智能钓竿系统还包括船体和曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，拖拽力参数包括水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数中的至少一种，根据环境参数和拖拽力参数控制储能电池，包括：判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，且水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电；若风力参数为第二作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电，第三供电比例大于第一供电比例；若风力参数为第一作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第二作用力等级，则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电；若风力参数为第二作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第二作用力等级，则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电，并控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出在获取得到所述传感器模组发送的上钩信号的情况下，同时考虑环境参数和拖拽力参数对钓竿的影响，调整云台的供电比例，在钓竿受到的风力或者拖拽力的影响过大时再提高供电比例，或者启动曳电机辅助云台，在保证钓竿稳定的同时，减少了云台始终以较大功率运行造成的电力浪费，提高了智能钓竿系统续航时长。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，在判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电之后，该方法还包括：根据风力参数和风向参数计算钓竿的第一横倾角度，第一横倾角度用于表征钓竿在水平方向因风力导致的偏转程度；根据第一横倾角度确定云台的控制力度，第一横倾角度越大控制力度越大；根据控制力度和控制方向确定云台的第一控制力矩，并控制储能电池以第一供电比例向云台供电，以使云台根据第一控制力矩运行，其中控制方向为风向参数表征的方向的相反方向。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出通过控制储能电池按照第一供电比例向云台供电，根据传感器模组发送的环境参数，计算得到第一力矩，进而控制云台根据第一力矩工作，保证了钓竿在第一作用力等级下的风力影响下保持稳定。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，在控制储能电池停止向云台供电之前，该方法还包括：控制云台以预设振动强度振动，确定云台完成预设时长的振动；在控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电之后，该方法还包括：根据风向参数计算得到船体的目标方向，控制曳电机将船体的方向向目标方向调整；在船体调整至目标方向时，控制储能电池停止向曳电机供电。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出通过在控制云台振动后再停止供电，提醒了用户及时收起钓竿，提升了钓竿系统的智能性。在曳电机调整船体位置时，停止向云台供电，在船体位置调整完毕后停止向曳电机供电，节省了储能电池的电量消耗，增加了智能钓竿系统的续航时长。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，根据风向参数计算得到船体的目标方向，包括：根据风向参数得到与风向参数指示的风向方向相同的第一方向，以及与风向参数指示的风向方向相反的第二方向；分别计算船体的当前方向与第一方向的第一角度差，以及船体的当前方向与第二方向的第二角度差；将第一角度差和第二角度差中较小的一个角度差对应的方向确定为目标方向。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出通过选取角度差较小的方向作为目标方向，减少了曳电机在调整船体方向时需要调整的角度，进一步节省了储能电池的电量消耗，增加了智能钓竿系统的续航时长。

结合第一方面，在一种可能的实施例中，智能钓竿系统还包括曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，该方法还包括：判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第三作用力等级，第三作用力等级高于第二作用力等级；向用户的终端设备发送警报消息，并执行避险指令，避险指令用于指示控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电，并控制储能电池停止向云台供电；持续获取风力参数，若风力参数不为第三作用力等级，且接收到终端设备发送的恢复信号，则停止执行避险指令。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出在风力参数为第三作用力等级时，系统向用户的终端设备发送警报消息，并执行避险指令，控制储能电池向云台供电，并向曳电机供电，直到风力参数不为第三作用力等级。该过程一方面提升了用户安全保障方面的智能性，另一方面避免了在恶劣环境下云台等设备的损坏。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制器，用于执行智能钓竿系统的电池控制方法，控制器属于智能钓竿系统，智能钓竿系统还包括钓竿，传感器模组，云台，储能电池，传感器模组用于探测环境参数，云台用于保持钓竿平稳，储能电池用于向传感器模组和控制器供电，该装置包括：

获取单元：用于获取传感器模组发送的环境参数，用于若未获取到传感器模组发送的上钩信号，则根据环境参数控制储能电池；

控制单元：用于若获取得到传感器模组发送的上钩信号，则控制储能电池向云台供电，并获取传感器模组发送的拖拽力参数，拖拽力参数为传感器模组探测云台控制的钓竿获得的；

控制单元：还用于根据环境参数和拖拽力参数控制储能电池，拖拽力参数为传感器模组探测云台控制的钓竿获得的。

第三方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置由处理器执行，一条或多条指令适于由处理器加载并执行如第一方面的方法的部分或者全部。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，计算机程序使得计算机执行如第一方面的方法的部分或者全部。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种智能钓竿系统的电池控制方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种智能钓竿系统的电池控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种智能钓竿系统的电池控制方法流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种钓竿受力分析示意图；

图5为本申请实施例提供的一种船体和曳电机的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种船体转向示意图；

图7为本申请实施例提供的再一种智能钓竿系统的电池控制方法流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种第二控制器的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种第三控制器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面结合附图对本申请的实施例进行描述。

请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种智能钓竿系统的电池控制方法的应用场景示意图，该应用场景100中包括第一控制器101，钓竿102，云台103，传感器模组104和储能电池105，其中传感器模组104包括第一传感器1041，第二传感器1042和第三传感器1043，第一传感器1041用于获取环境参数，第二传感器1042用于在云台启动后获取钓竿受到鱼线拖拽的拖拽力参数，第三传感器1043用于通过声呐信号等方式探测水面以下的目标位置，当目标位置进入预设区域后，向第一控制器101发送上钩信号。

第一控制器101用于获取第一传感器1041发送的环境参数，并且在未获取得到第三传感器1043发送的上钩信号时，根据第一传感器1041发送的环境参数控制储能电池105向云台103供电，以使云台103运行保持钓竿102的稳定。第一控制器101获取得到第二传感器1042发送的上钩信号，则控制储能电池105向云台103供电，以使云台103运行；在云台103开始运行后，获取第二传感器1042发送的拖拽力参数，根据环境参数和拖拽力参数控制储能电池105向云台103供电，以使云台103运行保持钓竿102的稳定。

可以看出，根据传感器发送的上钩信号，环境参数和拖拽力参数决定储能电池如何向云台供电。在未获取得到上钩信号时，考虑环境参数的影响，控制储能电池向云台供电；在未获取得到上钩信号时，考虑环境参数和拖拽力参数的影响，控制储能电池向云台供电，解决了在垂钓场景下钓竿不稳的问题的同时，减少了系统能耗。

请参见图2，图2为本申请实施例提供的一种智能钓竿系统的电池控制方法的流程示意图，可基于图1所示的应用环境实施，如图2所示，包括步骤S201-S203：

S201：控制器获取传感器模组发送的环境参数，若未获取到传感器模组发送的上钩信号，则根据环境参数控制储能电池。

具体的，这里的环境参数是传感器模组中用于探测环境参数的传感器探测得到的，环境参数具体可以包括风力参数和风向参数，风力参数用于表征可能影响到钓竿稳定的风力的风速大小，风向参数用于表征对应的风力参数的风向。这里的上钩信号是传感器模组中用于探测水面以下的声呐信号的传感器探测得到的，上述传感器探测得到目标处于预设区域内，则向钓竿发送上钩信号，这里的目标区域可以根据钓竿的鱼钩预设距离内的区域确定。

在一种可能的实施例中，智能钓竿系统还包括船体和曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，若未获取到传感器模组发送的上钩信号，则根据环境参数控制储能电池，包括：判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电，作用力等级用于表征钓竿受到外力影响的程度，外力影响越大作用力等级越高；若风力参数为第二作用力等级，且风向参数指示船体需要调整方向，则控制储能电池停止向云台供电，并控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电，第二作用力等级高于第一作用力等级。

S202：若获取得到传感器模组发送的上钩信号，控制器则控制储能电池向云台供电，并获取传感器模组发送的拖拽力参数，拖拽力参数为传感器模组探测云台控制的钓竿获得的。

具体地。若获取得到传感器模组发送的上钩信号，证明有鱼进入预设范围内，此时很有可能随时会有鱼咬钩，因此控制储能电池向云台供电，同时获取传感器模组发送的拖拽力参数。这里获取拖拽力参数的传感器布置在钓竿上，用于探测在上钩后钓竿受到的鱼的挣扎产生的拖拽力。

S203：控制器根据所述环境参数和所述拖拽力参数控制所述储能电池。

具体地，在若获取得到传感器模组发送的上钩信号后需要根据环境参数和所述拖拽力参数的综合影响控制储能电池的供电规则。

通过实施上述实施例中的方法，可以看出根据传感器发送的上钩信号，环境参数和拖拽力参数决定储能电池如何向云台供电。在未获取得到上钩信号时，考虑环境参数的影响，控制储能电池向云台供电；在未获取得到上钩信号时，考虑环境参数和拖拽力参数的影响，控制储能电池向云台供电，解决了在垂钓场景下钓竿不稳的问题的同时，减少了系统能耗。

上述实施例描述了控制器在控制储能电池时，获取到上钩信号和未得到上钩信号的情况。基于此，在未得到上钩信号的情况下，本申请实施例还更详细地提供了另一种智能钓竿系统的电池控制方法，请参见图3，图3为本申请实施例提供的另一种智能钓竿系统的电池控制方法流程示意图可基于图1所示的应用环境实施，如图3所示，包括步骤S301-S303：

S301：控制器获取传感器模组发送的环境参数，若未获取到传感器模组发送的上钩信号，则判断风力参数的作用力等级。

具体地，本申请实施例中的方法是在步骤S201中，控制器未获取到传感器模组发送的上钩信号的前提下执行的，其中控制器获取传感器模组发送的环境参数的详细描述请参见步骤S201的相关描述，此处不再赘述。

S302:若风力参数为第一作用力等级，控制器则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电，作用力等级用于表征钓竿受到外力影响的程度，外力影响越大作用力等级越高。

具体地，这里风力参数的作用力等级，用于表征风力的强度，作用力等级越高，风力强度越高。具体的数值可以通过具体的风速导致钓竿受到的作用力表征。示例性地，风速1.6m/s-风速5.4m/s的风力导致钓竿受到的作用力为第一作用力等级，风速5.5m/s-风速8.0m/s的风力导致钓竿受到的作用力为第二作用力等级；风速8.1m/s及以上的风力导致钓竿受到的作用力为第三作用力等级。

当风力参数为第一作用力等级时，钓竿将受到轻微影响，控制器控制储能电池按照比例较低的第一供电比例向云台供电，云台根据第一供电比例的供电在非满载的条件下运行，足以保证在第一作用力等级的风力参数的风力影响下，钓竿的稳定。这里的第一供电比例为储能电池的最大供电功率确定，具体可以是最大供电功率的10%、20%等比例。

S303：若风力参数为第二作用力等级，且风向参数指示船体需要调整方向，控制器则控制储能电池停止向云台供电，并控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电，第二作用力等级高于第一作用力等级。

具体地，请参见图4，图4为本申请实施例提供的一种钓竿受力分析示意图，当钓竿处于垂钓状态时，钓竿将与船面保持一个较小的角度，因此钓竿在正面受到风力的影响将远小于侧面受到的风力影响。因此当钓竿的侧面受到第二作用力等级的风力影响时，则需要调整船体方向，以使作用力等级较大的风处于钓竿的正面或者背面，在相同风力环境下降低风力对钓竿的影响。请参见图5，图5为本申请实施例提供的一种船体和曳电机的结构示意图，通过曳电机在风力参数为第二作用力等级时，控制储能电池停止向云台供电，并控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电，通过曳电机的在不改变船体位置的前提下，调整船体的方向。

进一步地，这里的第一供电比例，第二供电比例和向控制器和传感器模组供电之和，小于100%。也即是说，当储能电池按照第一供电比例向云台供电，第二供电比例向曳电机供电，以及向控制器和传感器模组供电时的负荷，小于储能电池的最大负荷的100%。

可选地，当风力参数小于第一作用力等级时，风力对钓竿造成的影响较小，即使储能电池不向云台供电，钓竿也可以保持稳定。因此当风力参数小于第一作用力等级时，控制器控制储能电池不向云台供电。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出在未接收到上钩信号时，通过传感器模组获取得到的环境参数控制储能电池向云台供电，保证了钓竿的稳定，同时在风力参数为第二作用力等级，且风向参数指示船体需要调整方向时，在船体调整的过程中，停止控制储能电池向云台供电，节省了储能电池的电量消耗，提高了智能钓竿系统的续航能力。

在一种可能的实施例中，在判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电之后，方法还包括：根据风力参数和风向参数计算钓竿的第一横倾角度，第一横倾角度用于表征钓竿在水平方向因风力导致的偏转程度；根据第一横倾角度确定云台的控制力度，第一横倾角度越大控制力度越大；根据控制力度和控制方向确定云台的第一控制力矩，并控制储能电池以第一供电比例向云台供电，以使云台根据第一控制力矩运行，其中控制方向为风向参数表征的方向的相反方向。

具体地，这里的横倾角度用于表征当前风力参数下的单位时间内，鱼竿在水平方向可能因风力导致的转动角度，横倾角度可通过以下公式计算得到：

其中C表示横倾角度，F为在当前风力参数和风向参数的风的作用下在水平方向受到的等效作用力大小，A为阻力常数，T为单位时间常数，D为方向参数，m为钓竿质量，R为钓竿长度。在当前风力参数和风向参数的风的作用下在水平方向受到的等效作用力方向为水平向右时D为1，在当前风力参数和风向参数的风的作用下在水平方向受到的等效作用力方向为水平向左时D为-1。

若风力参数为第一作用力等级，储能电池按照第一供电比例向云台供电，控制器再根据第一横倾角度计算第一力矩，根据第一力矩控制云台转动钓竿，将可以抵消风力对钓竿造成的第一横倾角度的偏移，从而保证钓竿处于稳定状态。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出通过控制储能电池按照第一供电比例向云台供电，根据传感器模组发送的环境参数，计算得到第一力矩，进而控制云台根据第一力矩工作，保证了钓竿在第一作用力等级下的风力影响下保持稳定。

在一种可能的实施例中，在控制储能电池停止向云台供电之前，方法还包括：控制云台以预设振动强度振动，确定云台完成预设时长的振动；在控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电之后，该方法还包括：根据风向参数计算得到船体的目标方向，控制曳电机将船体的方向向目标方向调整；在船体调整至目标方向时，控制储能电池停止向曳电机供电。

具体地，在风力指数为第二作用力等级，且风向参数指示船体需要调整方向时，系统将暂时停止垂钓，并将船体移动至目标方向，以使第二作用力等级的风对钓竿的影响降至最低。此时需要暂时停止钓鱼，控制云台以预设振动强度振动，确定云台完成预设时长的振动，以提示用户暂时收起钓竿停止垂钓。根据风向参数计算得到船体的目标方向，这里的目标方向指风向的相同方向或者相反方向，在船体调整至目标方向时则停止曳电机的供电。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出通过在控制云台振动后再停止供电，提醒了用户及时收起钓竿，提升了钓竿系统的智能性。在曳电机调整船体位置时，停止向云台供电，在船体位置调整完毕后停止向曳电机供电，节省了储能电池的电量消耗，增加了智能钓竿系统的续航时长。

在一种可能的实施例中，根据风向参数计算得到船体的目标方向，包括：根据风向参数得到与风向参数指示的风向方向相同的第一方向，以及与风向参数指示的风向方向相反的第二方向；分别计算船体的当前方向与第一方向的第一角度差，以及船体的当前方向与第二方向的第二角度差；将第一角度差和第二角度差中较小的一个角度差对应的方向确定为目标方向。

具体地，根据风向参数计算得到船体的目标方向时需要计算，船体的当前方向分别与风向参数得到与风向参数指示的风向方向相同的第一方向，以及与风向参数指示的风向方向相反的第二方向的角度差，并将角度差较小的方向确定为目标方向。

示例性地，请参见图6，图6为本申请实施例提供的一种船体转向示意图，如图所示若船体的当前方向为西北方向，此时的风向参数指示的风向为正东方向，第一方向则为正东方向，第二方向则为正西方向。显然当前方向与第一方向的角度差明显大于与第二方向的角度差，因此在图6所示的情况下船体的目标方向为第二方向指示的方向。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出通过选取角度差较小的方向作为目标方向，减少了曳电机在调整船体方向时需要调整的角度，进一步节省了储能电池的电量消耗，增加了智能钓竿系统的续航时长。

可以看出，在未获取得到上钩信号的情况下，控制器根据环境参数和决定储能电池如何向云台供电。解决了在垂钓场景下，钓竿摆动不稳的问题。通过多种供电比例匹配不同的供电场景，节省了储能电池的电量消耗，提高了智能钓竿系统的续航能力。通过在风力参数的影响力等级较大的情况下振动云台，在恶劣条件下避免云台等设备受到损害，提升了用户安全保障方面的智能性。

上述实施例描述了未得到上钩信号的情况，基于此，在获取得到上钩信号的情况下，本申请实施例还提供了另一种更详细的获得上钩信号智能钓竿系统的电池控制方法，智能钓竿系统还包括船体和曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，拖拽力参数包括水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数中的至少一种。请参见图7，图7为本申请实施例提供的再一种智能钓竿系统的电池控制方法流程示意图，可基于图1所示的应用环境实施，如图7所示，包括步骤S701-S705：

S701：控制器获取传感器模组发送的环境参数，若获取得到传感器模组发送的上钩信号，则控制储能电池向云台供电，并获取传感器模组发送的拖拽力参数，拖拽力参数为传感器模组探测云台控制的钓竿获得的。

具体地，本申请实施例中的方法是在步骤S202中，控制器获取到传感器模组发送的上钩信号的前提下执行的。步骤S701的具体实施方法，请参见前述步骤S201和步骤S202的相关描述，此处不再赘述。

S702：控制器判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，且水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电。

具体地，这里的水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数同样根据作用力等级分级，拖拽力参数的作用力等级与相同等级的风力作用力等级一致。也即是说相同数值的水平拖拽力参数和相同数值的风力参数对钓竿造成的影响一致，但是在方向上存在差异。

当风力参数为第一作用力等级，且水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数为第一作用力等级时，钓竿受到的风力和拖拽力影响都较少，储能电池通过第一供电比例向云台供电即可以保证云台控制钓竿在风力和拖拽力的影响下也能保持稳定。

S703：若风力参数为第二作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第一作用力等级，控制器则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电，第三供电比例大于第一供电比例。

具体地，风力参数为第二作用力等级时，此时本应根据风向参数判断是否需要调整船体位置，当需要调整船体位置时停止向云台供电，并向曳电机供电以调整船体位置。但在收到上钩信号后，不能改变垂钓位置。因此在风力参数为第二作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第一作用力等级时，控制储能电池按照比第一供电比例更高的第三供电比例向云台供电，以使云台可以按照控制力度数值更大的第一力矩运行。应对第二作用力等级的风力和第一作用等级的拖拽力对钓竿造成的影响。

进一步地，这里的第三供电比例，第二供电比例，控制器的供电比例和传感器模组的供电比例之和等于100%。也即是说当储能电池按照第三供电比例向云台供电，按照第二供电比例向曳电机供电，并且同时向控制器和传感器模组供电的情况下，储能电池的负载比例为最大负载的100%。

S704：若风力参数为第一作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第二作用力等级，控制器则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电。

具体地， 在风力参数为第一作用力等级时，虽然不需要向曳电机供电调整船体方向，但是水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第二作用力等级时，云台也有可能将根据控制力度数值更大的第一力矩运行，因此需要控制储能电池按照第三供电比例向云台供电，以使云台可以在更大的功率下运行，满足控制力度数值更大的第一力矩的需求。

S705：若风力参数为第二作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第二作用力等级，控制器则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电，并控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电。

具体地，当风力参数为第二作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第二作用力等级时，钓竿受到的风力和拖拽力较大，此时需要控制储能电池按照第三供电比例向云台供电，同时控制储能电池按照第二比例向曳电机供电，以使曳电机在预设角度范围内调整船体的移动方向，从而抵消部分水平拖拽力的影响。

示例性地，当钓竿受到的水平拖拽力为向左时，控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电，以使曳电机控制船体向左移动对应的角度，从而减少钓竿受到的水平拖拽力，同时钓竿的垂直拖拽力增加。

进一步地，储能电池向云台供电之后。控制器还根据环境参数和拖拽力参数，计算环境参数对应的第一力矩和拖拽力参数对应的第二力矩，控制云台在水平方向和垂直方向上的控制力度和方向，以使钓竿在风力和拖拽力的影响下保持稳定。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出在获取得到传感器模组发送的上钩信号的情况下，同时考虑环境参数和拖拽力参数对钓竿的影响，调整云台的供电比例，在钓竿受到的风力或者拖拽力的影响过大时再提高供电比例，或者启动曳电机辅助云台，在保证钓竿稳定的同时，减少了云台始终以较大功率运行造成的电力浪费，提高了智能钓竿系统续航时长。

在一种可能的实施例中，智能钓竿系统还包括曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，方法还包括：判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第三作用力等级，第三作用力等级高于第二作用力等级；向用户的终端设备发送警报消息，并执行避险指令，避险指令用于指示控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电，并控制储能电池停止向云台供电；持续获取风力参数，若风力参数不为第三作用力等级，且接收到终端设备发送的恢复信号，则停止执行避险指令。

具体地，当风力参数达到第三作用力等级时，风力毕竟对钓竿的影响可能超过了云台可以调节的范围，甚至会对船体造成剧烈摇晃等影响，此时无论控制器是否接受到上钩信息都需要停止垂钓，由于整个智能钓竿系统处于风险中，因此需要向用户的终端设备发送警报信息，提醒用户停止垂钓并尽快驶离垂钓区域。通过执行避险指令，控制器控制储能电池停止向云台供电，并按照第二供电比例向曳电机供电，以使船体尽快离开当前区域。控制器持续获取风力参数，若风力参数不为第三作用力等级，证明船体已经驶离当前区域。若接收到用户的终端设备发送的恢复信号，则停止执行避险指令，恢复垂钓，控制器重新获取环境参数等参数和信号。

可选地，控制器还可以在控制储能电池停止向云台供电时，同时停止向传感器模组供电，并在传感器模组停止供电的第二预设时长后，控制储能电池向传感器模组供电。

通过实施本申请实施例中的方法，可以看出在风力参数为第三作用力等级时，系统向用户的终端设备发送警报消息，并执行避险指令，控制储能电池向云台供电，并向曳电机供电，直到风力参数不为第三作用力等级，该过程一方面提升了用户安全保障方面的智能性，另一方面避免了在恶劣环境下云台等设备的损坏。

可以看出，通过考虑环境参数和拖拽力参数的对钓竿的影响，控制储能电池向云台供电，解决了在垂钓场景下，钓竿摆动不稳的问题。通过多种供电比例匹配不同的供电场景，节省了储能电池的电量消耗，提高了智能钓竿系统的续航能力。通过在风力参数的影响力等级较大的情况下振动云台，在风力参数为第三作用力等级执行避险指令，在恶劣条件下避免云台等设备受到损害，提升了用户安全保障方面的智能性。

基于上述配置方法实施例的描述，本申请还提供了一种第二控制器800，该第二控制器800可以为图1所示的第一控制器101，还可以是运行于终端中的一个计算机程序（包括程序代码）。该第二控制器800可以应用于图1所示的应用场景，并执行图3所示的方法。请参见图8，图8为本申请实施例提供的一种第二控制器的结构示意图，该第二控制器包括：

获取单元801：用于获取传感器模组发送的环境参数，用于若未获取到传感器模组发送的上钩信号，则根据环境参数控制储能电池；

控制单元802：用于若获取得到传感器模组发送的上钩信号，则控制储能电池向云台供电，并获取传感器模组发送的拖拽力参数，拖拽力参数为传感器模组探测云台控制的钓竿获得的；

控制单元802：还用于根据环境参数和拖拽力参数控制储能电池。

在一种可能的实施例中，智能钓竿系统还包括船体和曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，若未获取到传感器模组发送的上钩信号，则根据环境参数控制储能电池，包括：判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电，作用力等级用于表征钓竿受到外力影响的程度，外力影响越大作用力等级越高；若风力参数为第二作用力等级，且风向参数指示船体需要调整方向，则控制储能电池停止向云台供电，并控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电，第二作用力等级高于第一作用力等级。

在一种可能的实施例中，智能钓竿系统还包括船体和曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，拖拽力参数包括水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数中的至少一种，根据环境参数和拖拽力参数控制储能电池，包括：判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，且水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电；若风力参数为第二作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电，第三供电比例大于第一供电比例；若风力参数为第一作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第二作用力等级，则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电；若风力参数为第二作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第二作用力等级，则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电，并控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电。

在一种可能的实施例中，在判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电之后，该方法还包括：根据风力参数和风向参数计算钓竿的第一横倾角度，第一横倾角度用于表征钓竿在水平方向因风力导致的偏转程度；根据第一横倾角度确定云台的控制力度，第一横倾角度越大控制力度越大；根据控制力度和控制方向确定云台的第一控制力矩，并控制储能电池以第一供电比例向云台供电，以使云台根据第一控制力矩运行，其中控制方向为风向参数表征的方向的相反方向。

在一种可能的实施例中，在控制储能电池停止向云台供电之前，该方法还包括：控制云台以预设振动强度振动，确定云台完成预设时长的振动；在控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电之后，方法还包括：根据风向参数计算得到船体的目标方向，控制曳电机将船体的方向向目标方向调整；在船体调整至目标方向时，控制储能电池停止向曳电机供电。

在一种可能的实施例中，根据风向参数计算得到船体的目标方向，包括：根据风向参数得到与风向参数指示的风向方向相同的第一方向，以及与风向参数指示的风向方向相反的第二方向；分别计算船体的当前方向与第一方向的第一角度差，以及船体的当前方向与第二方向的第二角度差；将第一角度差和第二角度差中较小的一个角度差对应的方向确定为目标方向。

在一种可能的实施例中，智能钓竿系统还包括曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，该方法还包括：判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第三作用力等级，第三作用力等级高于第二作用力等级；向用户的终端设备发送警报消息，并执行避险指令，避险指令用于指示控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电，并控制储能电池停止向云台供电；持续获取风力参数，若风力参数不为第三作用力等级，且接收到终端设备发送的恢复信号，则停止执行避险指令。

基于上述方法实施例和装置实施例的描述，请参见图9，图9为本申请实施例提供的一种第三控制器的结构示意图，该第三控制器可以是如图1所示的应用场景中的第一控制器101。如图9所示，本实施例中所描述的第三控制器900，包括处理器901、存储器902、通信接口903以及一个或多个程序，上述一个或多个程序通过应用程序代码的形式被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，本申请实施例中，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

获取传感器模组发送的环境参数，若未获取到传感器模组发送的上钩信号，则根据环境参数控制储能电池；若获取得到传感器模组发送的上钩信号，则控制储能电池向云台供电，并获取传感器模组发送的拖拽力参数，拖拽力参数为传感器模组探测云台控制的钓竿获得的；根据环境参数和拖拽力参数控制储能电池。

在一种可能的实施例中，智能钓竿系统还包括船体和曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，若未获取到传感器模组发送的上钩信号，则根据环境参数控制储能电池，包括：判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电，作用力等级用于表征钓竿受到外力影响的程度，外力影响越大作用力等级越高；若风力参数为第二作用力等级，且风向参数指示船体需要调整方向，则控制储能电池停止向云台供电，并控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电，第二作用力等级高于第一作用力等级。

在一种可能的实施例中，智能钓竿系统还包括船体和曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，拖拽力参数包括水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数中的至少一种，根据环境参数和拖拽力参数控制储能电池，包括：判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，且水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电；若风力参数为第二作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电，第三供电比例大于第一供电比例；若风力参数为第一作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第二作用力等级，则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电；若风力参数为第二作用力等级，且水平拖拽力参数或垂直拖拽力参数为第二作用力等级，则控制储能电池按照第三供电比例向云台供电，并控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电。

在一种可能的实施例中，在判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第一作用力等级，则控制储能电池按照第一供电比例向云台供电之后，该方法还包括：根据风力参数和风向参数计算钓竿的第一横倾角度，第一横倾角度用于表征钓竿在水平方向因风力导致的偏转程度；根据第一横倾角度确定云台的控制力度，第一横倾角度越大控制力度越大；根据控制力度和控制方向确定云台的第一控制力矩，并控制储能电池以第一供电比例向云台供电，以使云台根据第一控制力矩运行，其中控制方向为风向参数表征的方向的相反方向。

在一种可能的实施例中，在控制储能电池停止向云台供电之前，该方法还包括：控制云台以预设振动强度振动，确定云台完成预设时长的振动；在控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电之后，方法还包括：根据风向参数计算得到船体的目标方向，控制曳电机将船体的方向向目标方向调整；在船体调整至目标方向时，控制储能电池停止向曳电机供电。

在一种可能的实施例中，根据风向参数计算得到船体的目标方向，包括：根据风向参数得到与风向参数指示的风向方向相同的第一方向，以及与风向参数指示的风向方向相反的第二方向；分别计算船体的当前方向与第一方向的第一角度差，以及船体的当前方向与第二方向的第二角度差；将第一角度差和第二角度差中较小的一个角度差对应的方向确定为目标方向。

在一种可能的实施例中，智能钓竿系统还包括曳电机，环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，该方法还包括：判断风力参数的作用力等级，若风力参数为第三作用力等级，第三作用力等级高于第二作用力等级；向用户的终端设备发送警报消息，并执行避险指令，避险指令用于指示控制储能电池按照第二供电比例向曳电机供电，并控制储能电池停止向云台供电；持续获取风力参数，若风力参数不为第三作用力等级，且接收到终端设备发送的恢复信号，则停止执行避险指令。

示例性地，上述控制器可包括但不仅限于处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，还可以包括、内存、电源、应用用户端模块等。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是控制器的示例，并不构成对控制器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质（Memory），所述计算机存储介质是信息处理设备或信息发送设备或信息接收设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的计算机存储介质既可以包括终端中的内置存储介质，当然也可以包括终端所支持的扩展存储介质。计算机存储介质提供存储空间，该存储空间存储了终端的操作系统。并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或多条的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序（包括程序代码）。需要说明的是，此处的计算机存储介质可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器（Non-volatile Memory），例如至少一个磁盘存储器；可选的，还可以是至少一个位于远离前述处理器的计算机存储介质。在一个实施例中，可由处理器加载并执行计算机存储介质中存放的一条或多条指令，以实现上述智能钓竿系统的电池控制方法的相应步骤。以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种智能钓竿系统的电池控制方法，其特征在于，应用于智能钓竿系统的控制器，所述智能钓竿系统还包括钓竿，传感器模组，云台，储能电池，船体和曳电机；所述传感器模组用于探测环境参数，所述云台用于保持所述钓竿平稳，所述储能电池用于向所述传感器模组和所述控制器供电，所述方法包括：

获取所述传感器模组发送的环境参数，若未获取到所述传感器模组发送的上钩信号，则根据所述环境参数控制所述储能电池，具体包括：所述环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种；判断所述风力参数的作用力等级，若所述风力参数为第一作用力等级，则控制所述储能电池按照第一供电比例向所述云台供电，所述作用力等级用于表征所述钓竿受到外力影响的程度，所述外力影响越大所述作用力等级越高；若所述风力参数为第二作用力等级，且所述风向参数指示所述船体需要调整方向，则控制所述储能电池停止向所述云台供电，并控制所述储能电池按照第二供电比例向所述曳电机供电，所述第二作用力等级高于所述第一作用力等级；

若获取得到所述传感器模组发送的上钩信号，则控制所述储能电池向所述云台供电，并获取所述传感器模组发送的拖拽力参数，所述拖拽力参数为所述传感器模组探测所述云台控制的所述钓竿获得的；

根据所述环境参数和所述拖拽力参数控制所述储能电池，具体包括：所述拖拽力参数包括水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数中的至少一种；判断所述风力参数的作用力等级，若所述风力参数为第一作用力等级，且所述水平拖拽力参数和所述垂直拖拽力参数为所述第一作用力等级，则控制所述储能电池按照第一供电比例向所述云台供电；若所述风力参数为第二作用力等级，且所述水平拖拽力参数或所述垂直拖拽力参数为所述第一作用力等级，则控制所述储能电池按照第三供电比例向所述云台供电，所述第三供电比例大于所述第一供电比例；若所述风力参数为所述第一作用力等级，且所述水平拖拽力参数或所述垂直拖拽力参数为所述第二作用力等级，则控制所述储能电池按照所述第三供电比例向所述云台供电；若所述风力参数为所述第二作用力等级，且所述水平拖拽力参数或所述垂直拖拽力参数为所述第二作用力等级，则控制所述储能电池按照所述第三供电比例向所述云台供电，并控制所述储能电池按照第二供电比例向所述曳电机供电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述风力参数的作用力等级，若所述风力参数为第一作用力等级，则控制所述储能电池按照第一供电比例向所述云台供电之后，所述方法还包括：

根据所述风力参数和风向参数计算所述钓竿的第一横倾角度，所述第一横倾角度用于表征所述钓竿在水平方向因风力导致的偏转程度；

根据所述第一横倾角度确定所述云台的控制力度，所述第一横倾角度越大所述控制力度越大；

根据所述控制力度和所述控制方向确定所述云台的第一控制力矩，并控制所述储能电池以第一供电比例向所述云台供电，以使所述云台根据所述第一控制力矩运行，其中所述控制方向为所述风向参数表征的方向的相反方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述储能电池停止向所述云台供电之前，所述方法还包括：

控制云台以预设振动强度振动，确定所述云台完成预设时长的振动；

在控制所述储能电池按照第二供电比例向所述曳电机供电之后，所述方法还包括：

根据所述风向参数计算得到所述船体的目标方向，控制所述曳电机将所述船体的方向向所述目标方向调整；

在所述船体调整至所述目标方向时，控制所述储能电池停止向所述曳电机供电。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述风向参数计算得到所述船体的目标方向，包括：

根据所述风向参数得到与所述风向参数指示的风向方向相同的第一方向，以及与所述风向参数指示的风向方向相反的第二方向；

分别计算所述船体的当前方向与第一方向的第一角度差，以及所述船体的当前方向与第二方向的第二角度差；

将所述第一角度差和所述第二角度差中较小的一个角度差对应的方向确定为所述目标方向。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述智能钓竿系统还包括曳电机，所述环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种，所述方法还包括：

判断所述风力参数的作用力等级，若所述风力参数为第三作用力等级，所述第三作用力等级高于所述第二作用力等级；

向用户的终端设备发送警报消息，并执行避险指令，所述避险指令用于指示控制所述储能电池按照第二供电比例向所述曳电机供电，并控制所述储能电池停止向所述云台供电；

持续获取所述风力参数，若所述风力参数不为所述第三作用力等级，且接收到所述终端设备发送的恢复信号，则停止执行所述避险指令。

6.一种控制器，其特征在于，用于执行智能钓竿系统的电池控制方法，所述控制器属于智能钓竿系统，所述智能钓竿系统还包括钓竿，传感器模组，云台，储能电池，船体和曳电机；所述传感器模组用于探测环境参数，所述云台用于保持所述钓竿平稳，所述储能电池用于向所述传感器模组和所述控制器供电，所述控制器包括：

获取单元：用于获取所述传感器模组发送的环境参数，用于若未获取到所述传感器模组发送的上钩信号，则根据所述环境参数控制所述储能电池，具体包括：所述环境参数包括风力参数和风向参数中的至少一种；判断所述风力参数的作用力等级，若所述风力参数为第一作用力等级，则控制所述储能电池按照第一供电比例向所述云台供电，所述作用力等级用于表征所述钓竿受到外力影响的程度，所述外力影响越大所述作用力等级越高；若所述风力参数为第二作用力等级，且所述风向参数指示所述船体需要调整方向，则控制所述储能电池停止向所述云台供电，并控制所述储能电池按照第二供电比例向所述曳电机供电，所述第二作用力等级高于所述第一作用力等级；

控制单元：用于若获取得到所述传感器模组发送的上钩信号，则控制所述储能电池向所述云台供电，并获取所述传感器模组发送的拖拽力参数，所述拖拽力参数为所述传感器模组探测所述云台控制的所述钓竿获得的；

控制单元：还用于根据所述环境参数和所述拖拽力参数控制所述储能电池，所述拖拽力参数为所述传感器模组探测所述云台控制的钓竿获得的，具体包括：所述拖拽力参数包括水平拖拽力参数和垂直拖拽力参数中的至少一种；判断所述风力参数的作用力等级，若所述风力参数为第一作用力等级，且所述水平拖拽力参数和所述垂直拖拽力参数为所述第一作用力等级，则控制所述储能电池按照第一供电比例向所述云台供电；若所述风力参数为第二作用力等级，且所述水平拖拽力参数或所述垂直拖拽力参数为所述第一作用力等级，则控制所述储能电池按照第三供电比例向所述云台供电，所述第三供电比例大于所述第一供电比例；若所述风力参数为所述第一作用力等级，且所述水平拖拽力参数或所述垂直拖拽力参数为所述第二作用力等级，则控制所述储能电池按照所述第三供电比例向所述云台供电；若所述风力参数为所述第二作用力等级，且所述水平拖拽力参数或所述垂直拖拽力参数为所述第二作用力等级，则控制所述储能电池按照所述第三供电比例向所述云台供电，并控制所述储能电池按照第二供电比例向所述曳电机供电。

7.一种控制器，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-5任一项所述的方法中的步骤的指令。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。