CN116257090A - 云台控制方法、装置、存储介质及云台 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种云台控制方法、装置、存储介质及云台，方法包括：检测云台的装载状态，装载状态包括空载状态和负载状态；若云台处于空载状态，则控制云台进入待装载模式，在待装载模式下控制云台调整至便于安装负载的姿态。通过在云台处于空载状态时控制云台进入待装载模式，以方便在云台上安装负载，便于用户使用。

Description

云台控制方法、装置、存储介质及云台

技术领域

本申请涉及云台技术领域，具体涉及一种云台控制方法、装置、存储介质及云台。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，云台的应用越来越广泛，尤其广泛应用于各类拍摄设备，比如运动相机、无人机、手机等，以作为拍摄设备的支撑平台提供防抖服务，且能灵活地改变拍摄设备的姿态。

其中，在云台未装载拍摄设备时启动云台，会使得云台的电机持续输出力度施加在云台上，从而导致云台持续抖动，这种抖动会影响用户使用。

发明内容

本申请实施例提供一种云台控制方法、装置、存储介质及云台，能够方便用户使用。

第一方面，本申请实施例提供一种云台控制方法，方法包括：

检测云台的装载状态，装载状态包括空载状态和负载状态；

若云台处于空载状态，则控制云台进入待装载模式，在待装载模式下控制云台调整至便于安装负载的姿态。

第二方面，本申请实施例还提供一种云台控制装置，包括：

状态检测模块，用于检测云台的装载状态，装载状态包括空载状态和负载状态；

云台控制模块，用于若云台处于空载状态，则控制云台进入待装载模式，在待装载模式下控制云台调整至便于安装负载的姿态。

第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请任一实施例提供的云台控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种云台，包括云台本体；轴臂，轴臂中的目标轴臂与固定结构连接，其中，固定结构用于装载负载；控制器，控制器用于控制轴臂所处的位置，且控制器被配置为执行如本申请任一实施例提供的的云台控制方法。

本申请实施例提供的技术方案，通过检测云台的装载状态，以通过区分云台的装载状态控制云台进入相应的模式。其中，云台的装载状态包括空载状态和负载状态，空载状态是指云台处于未装载负载的状态，在云台处于空载状态时，控制云台进入待装载模式，在待装载模式下，控制云台调整至便于安装负载的姿态，能够方便用户在云台上装载负载，提高了负载的装载效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的云台控制方法的应用场景示意图。

图2为本申请实施例提供的云台控制方法的流程示意图。

图3为本申请实施例提供的云台上装载有负载的示意图。

图4为本申请实施例提供的手持云台的结构示意图。

图5为本申请实施例提供的云台控制方法的逻辑判断图。

图6为本申请实施例提供的云台控制方法的另一逻辑判断图。

图7为本申请实施例提供的云台控制方法的方框图。

图8为本申请实施例提供的云台控制装置的结构示意图。

图9为本申请实施例提供的云台的方框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请的保护范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请中提供的云台包括轴臂，该轴臂之中的目标轴臂与固定结构连接，该固定结构用于装载负载。其中，固定结构可以为固定负载的机构，比如，在负载为手机时，该固定结构可以为手机夹。其中，固定结构可以与目标轴臂固定连接或者磁吸连接。对于目标轴臂而言，目标轴臂上的负载是拍摄设备。其中，拍摄设备可以为手机、相机、摄像头等。

为更好地理解本申请实施例提供的方案，首先，本申请先提供一个应用场景。请参阅图1，图1为本申请实施例提供的云台控制方法的应用场景示意图。如图1所示，其中，当云台上未装载负载时，云台处于空载状态，如图1(a)所示。而当云台上装载有负载时，云台处于负载状态，如图1(b)，其中，该负载如图1(b)中的手机。当云台处于负载状态时，云台进入工作模式，以在工作模式下为负载提供增稳服务。

当云台启动且云台处于空载状态时，云台检测不到负载，云台可能会出力异常并造成云台的持续异常抖动，会造成用户在云台上安装负载困难，且容易造成云台的性能损耗。另一方面，在云台启动但云台的电机不出力时，云台的电机处于自由状态，此时云台的轴臂可以受外力作用相应转动，致使轴臂的位置不固定，不方便用户进行负载安装。为解决此类技术问题，本申请引入了一个待装载模式，在待装载模式下，云台不会持续抖动，能够便于用户使用。具体地，本申请实施例提供了一种云台控制方法、装置、存储介质及设备，该方法的执行主体可以是本申请实施例提供的云台控制装置，或者集成了该云台控制装置的云台。其中，该云台控制装置可以采用硬件或者软件的方式实现，云台可以包括手持云台，手持云台按照其负载类型可以分为手机手持云台、相机手持云台等，按照轴的数据可以分为两轴云台、三轴云台等，当然地，该云台还可以搭载在各类飞行器或视觉机器人上。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的云台控制方法的流程示意图。本申请实施例提供的云台控制方法的具体流程可以如下：

S110、检测云台的装载状态，装载状态包括空载状态和负载状态。

其中，检测云台的装载状态可通过多种方式实施，比如，可通过用户手动设定装载状态，或者由云台自动识别装载状态。

作为一种示例，通过用户手动设定装载状态的方式比如为：用户通过操作云台上的实体按键或虚拟按键，或者用户通过手机、耳机、手表等智能设备远程控制云台，以选择云台的装载状态。若用户选择空载状态，则设定云台处于空载状态，若用户选择负载状态，则设定云台处于负载状态。

作为另一种示例，由云台自动识别装载状态的方式比如有：检测云台与拍摄设备的连接情况、检测云台与拍摄设备之间的距离、检测云台受力情况、检测云台的固定结构被触发情况等。其中，拍摄设备相对于云台而言为负载，以下进行举例说明。

其中，对于检测云台与拍摄设备的连接情况，比如，云台与拍摄设备相连接，两者的连接方式可为蓝牙连接、NFC连接、数据线连接等，当云台与拍摄设备连接，且在此期间云台接收了用户操作，即可视为云台处于负载状态，否则，视为云台处于空载状态。

对于检测云台与拍摄设备之间的距离，比如，通过设置距离阈值，若两者的距离小于距离阈值，则指示两者距离足够近，则视为拍摄设备装载在云台上，此时，云台处于负载状态。若两者的距离不小于距离阈值，则指示两者距离较远，则视为拍摄设备未装载在云台上，此时，云台处于空载状态。

对于检测云台受力情况，比如，通过云台上的传感器检测云台是否受外力作用，若是，则视为云台处于负载状态，否则，视为云台处于空载状态。其中，可以通过检测云台的转动惯量，该转动惯量通过惯性测量单元检测得到，之后将检测到的转动惯量与负载阈值进行比较，若转动惯量小于负载阈值，则确定云台处于空载状态，若转动惯量不小于负载阈值，则确定云台处于负载状态。比如，在云台仅连接了固定结构时，转动惯量小于负载阈值，可以判定云台处于空载状态，在云台未连接固定结构(此种情况下也未装载拍摄设备)时，转动惯量小于负载阈值，可以判定云台处于空载状态。

对于检测云台的固定结构被触发情况，比如，云台用于装载拍摄设备的轴臂上设置有固定结构，而固定结构用于固定拍摄设备，固定结构用于装载拍摄设备的一端还设置有压力传感器、光线传感器或红外传感器等，在检测到有压力值、光线被遮挡或者有障碍物时视为固定结构被触发，云台处于负载状态，否则，视为云台处于空载状态。其中，固定结构可以与拍摄设备固定连接或者磁吸连接，固定结构可通过卡扣、磁吸等方式固定拍摄设备。另外，还可以通过检测固定结构是否被安装在云台上以判定云台的装载状态，比如，若通过霍尔传感器检测到固定结构被安装在云台上，则判定云台处于负载状态，若通过霍尔传感器检测到固定结构未被安装在云台上，则判定云台处于空载状态。

可以理解地，能够检测云台的装载状态的方式有多种，此处不再列举，凡是能够实现检测到云台的装载状态的方式均应用于本申请实施例中。

S120、若云台处于空载状态，则控制云台进入待装载模式，在待装载模式下控制云台调整至便于安装负载的姿态。

本实施例中提出了云台的一种新模式，也称待装载模式，本申请实施例提供的云台至少包括两种模式，一种为工作模式，另一种为待装载模式。

具体地，云台包括轴臂，该轴臂中的目标轴臂与固定结构连接，其中，该固定结构可包括夹持结构、磁吸结构、卡槽结构中的一种，通过固定结构将拍摄设备固定在目标轴臂上。

其中，工作模式下，云台为其上的负载提供防抖服务，且能够控制轴臂转动而带动其上的负载运动，以使得轴臂和负载呈现相应的姿态。

待装载模式下，云台调整至便于安装负载的姿态。比如，云台包括用于装载负载的固定结构，可以控制固定结构相对于云台的角度进行改变，以使得云台呈便于安装负载的姿态。再比如，云台包括轴臂，轴臂中的一个目标轴臂与固定结构连接，可以控制该目标轴臂至预设位置，以使得云台呈便于安装负载的姿态。又比如，可以控制云台的至少一个轴臂至其对应的预设位置，以使得云台呈便于安装负载的姿态。

通过控制云台调整至便于安装负载的姿态，此时，云台的轴臂和/或固定结构呈固定姿态后不再转动，且云台不需要提供防抖服务，即云台并不持续抖动，能够方便用户快速地将拍摄设备安装在云台上。

本申请实施例提供的云台控制方法，通过在检测到云台处于空载状态时，控制云台进入待装载模式，而非相关技术中的进入工作模式，且在待装载模式下云台并不持续抖动，能够方便用户使用，比如，方便用于在云台处于空载状态下时将拍摄设备准确地装载在云台上。更具体地，待装载模式下还能够控制云台呈便于安装负载的姿态，能够方便用户快速地将拍摄设备装载在固定结构上，提高了装载效率。且在云台上装载了拍摄设备之后，云台由空载状态切换至负载状态，以控制云台进入工作模式，在工作模式下，云台为拍摄设备提供防抖服务，以保持拍摄设备能够稳定地进行拍摄，提高了拍摄效果，另一方面，还避免了因云台处于空载状态时进入工作模式造成的云台性能损耗，有利于保障云台的性能，提高了云台的使用寿命。

具体实施时，本申请不受所描述的各个步骤的执行顺序的限制，在不产生冲突的情况下，某些步骤还可以采用其它顺序进行或者同时进行。

在一些实施例中，该方法还包括：

若云台处于负载状态，则控制云台进入工作模式。

其中，工作模式下，云台用于为其上装载的负载提供增稳服务，也称防抖服务。当然地，在工作模式下，云台还用于通过其上的电机与轴臂的配合以带动负载移动，使得负载的姿态改变。其中，负载包括拍摄设备。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供的云台上装载有负载的示意图，图中以手机作为负载，通过改变轴臂的位置，可以使得轴臂呈现不同的姿态，如图3(a)呈现的是一个示例的姿态，图3(b)呈现的是另一个示例的姿态。

示例性地，云台处于负载状态包括几种情况，比如，云台由空载状态切换至负载状态。再比如，云台在开机之前装载有负载，在开机之后通过检测其处于负载状态等。其中，只要检测到云台处于负载状态，即可控制云台进入工作模式，使得云台正常工作。其中，云台的轴臂的变化过程比如为：在云台关机时，云台上装载有负载，云台的轴臂的姿态如图3(a)所示，在云台开机之后可以检测到云台处于负载状态，控制云台进入工作模式，云台的轴臂的位置发生变化，云台的轴臂的姿态如图3(b)所示。可以理解地，随着云台的功能的升级其在工作模式下可提供的服务也随之升级，凡此种种变化也均应属于本申请实施例所要求的保护范围。

在一些实施例中，控制云台进入待装载模式，包括：

驱动云台的轴臂至预设位置后锁定轴臂。

其中，预设位置可以为一个默认的位置，该位置方便用户安装拍摄设备，也可以为用户自行设定的一个位置。

由于云台的类型有多种，其结构各异、无法穷举。本实施例中仅以手持云台为例进行举例说明，而其它类型的云台可参照此类方式实施本实施例提供的方案。

具体地，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的手持云台的结构示意图，图3为本申请实施例提供的手持云台100的结构示意图，该手持云台100包括依次连接的横滚轴101、俯仰轴102和航向轴103，其中，横滚轴101连接固定结构104，固定结构104用于装载拍摄设备105，其中，固定结构104上装载的拍摄设备105相对于手持云台100而言视为负载。其中，横滚轴101在图示A方向上转动，以带动固定结构104在A方向上滚动，俯仰轴102在图示B方向上转动，航向轴103在图示C方向上转动。该手持云台100还包括手柄106，用户通过握持手柄106以使用手持云台100。其中，横滚轴101、俯仰轴102和航向轴103中任意一个的位置发生变化即可使得云台的姿态发生变化。

故而，本申请实施例通过预先确定出轴臂的预设位置，进而驱动轴臂的其至预设位置，可使得云台呈现预设的固定姿态，进而方便用户将负载装载在固定结构104上。

示例性地，在驱动轴臂至预设位置时，可以驱动横滚轴101、俯仰轴102以及航向轴103中的至少一个至预设位置，其中，预设位置可为轴臂对应电机在参考零位时该轴臂对应的位置。本实施例中，以驱动各轴臂至其对应的预设位置为例，通过将云台的各轴臂驱动至各轴臂对应的预设位置，以使得各轴臂呈固定姿态，从而方便在固定结构上装载负载，或者，还方便从固定结构上卸载负载。

当然地，预设位置还可为用户指定的某一个位置，当云台的横滚轴101、俯仰轴102和航向轴103处于其各自对应的预设位置时，固定结构是处于便于安装负载的姿态的，比如，固定结构呈水平放置的姿态等。或者，预设位置还可为根据用户使用习惯确定出的一个位置，当用户在装载负载时，多次将云台调整为某一个姿态，即可将该姿态下对应的横滚轴101、俯仰轴102和航向轴103的位置确定为各轴臂对应的预设位置。

示例性地，在驱动云台的轴臂至预设位置时，还可驱动固定结构至其对应的预设位置，以使得固定结构与各轴臂呈固定姿态，从而方便用户快速地将负载安装在固定结构上，其中，固定结构对应的预设位置可通过上述方式确定，此处不再赘述。

其中，固定结构与横滚轴101连接，通过驱动横滚轴101至其对应的预设位置，即可带动固定结构至相应的位置。其中，横滚轴101对应的预设位置可以为固定结构竖直固定拍摄设备的位置，也可为固定结构水平固定拍摄设备的位置，具体实施方式可根据实际需求设定，此处并不进行限定。具体地，驱动横滚轴101转动的横滚电机可以驱动横滚轴101旋转预设角度以控制横滚轴101至预设位置，驱动俯仰轴102和航向轴103至其对应的预设位置的方式雷同，此处不再列举。

在一些实施例中，控制云台进入待装载模式之前，还包括：

确定云台在当前启动周期内是否首次处于空载状态；

若是，则控制云台进入待装载模式；

若否，则控制云台进入休眠模式。

本实施例中，一个启动周期可以指一个开关机周期，也可以指云台由工作模式至休眠模式的一个周期。以下以启动周期为开关机周期为例阐述本实施例提供的方案。

检测云台是否在当前开关机周期内是否首次处于空载状态，即为在云台开机之后，第一次检测到云台处于空载状态时，则认为云台在当前开关机周期内首次处于空载状态，而在当前开关机周期内继第一次之后再检测到空载状态，则视为云台在当前启动周期内不是首次处于空载状态。

在检测到云台在当前启动周期内首次处于空载状态，则视为需要在云台上装载负载，即可控制云台进入待装载模式。通过检测云台在当前启动周期内是否首次处于负载，以判定云台在当前的空载状态之前是否有装载过负载，若没有即视为云台首次处于空载状态，即可推断用户的意图为需要在云台上装载负载，继而通过控制云台进入待装载模式，以方便用户在云台上装载负载。

通过根据云台在当前启动周期内是否首次处于空载状态以进一步判定用户意图，提高了对云台进入待装载模式的判定准确度，从而避免了误控制云台进入待装载模式而降低用户体验。

示例性地，若云台在当前启动周期内不是首次处于空载状态，则控制云台进入休眠模式，其中，在休眠模式下云台的电机停止运行。

当云台在当前启动周期内不是首次处于空载状态时，即可确定云台在处于空载状态之前的上一个阶段是处于负载状态的，用户通过将负载从云台上移除而使得云台处于空载状态，此时可判定用户的意图为卸载负载，而非装载负载，继而可控制云台进入休眠模式，从而节省云台的功耗。其中，休眠模式下云台的电机不工作，云台的耗电量较少，且不提供防抖服务，能够极大地节省云台耗电量，延长云台使用时长。

在一些实施例中，控制云台进入休眠模式，还包括：

接收到进入休眠指令，控制云台进入休眠模式。

其中，云台还可接收用户指令，以进入休眠模式、工作模式或待装载模式中的其中之一。本实施例中以休眠模式为例，当云台接收到进入休眠指令时，即可控制云台进入休眠模式，其中，该进入休眠指令可通过用户操作云台上的虚拟或实体按键触发，也可通过与云台通信连接的外部设备触发，外部设备比如为手机、耳机、遥控器等。当然地，该进入休眠指令的触发方式也可为语音触发或手势触发等。而控制云台进入工作模式或进入待装载模式时云台接收的用户指令的触发方式与此类似，此处不再赘述。

具体地，云台在进入工作模式或待装载模式之后，只要接收到进入休眠指令，即可控制云台进入休眠模式。

本实施例中，通过用户下发用户指令以控制云台进入休眠模式、工作模式或待装载模式中的任意一个，能够实现灵活地对云台的模式进行切换，方便用户使用。

在一些实施例中，控制云台进入休眠模式之后，还包括：

接收到退出休眠指令，控制云台进入工作模式，在所述工作模式下所述云台为其上装载的负载提供增稳服务。

相应地，对于用户控制云台进入休眠模式，还提供了用户退出休眠模式的方案，如云台接收到退出休眠指令，即可控制云台由休眠模式切换至工作模式，其中，退出休眠指令的触发方式可参照上述提及的触发进入休眠指令的方式，在此不再赘述。

为更进一步地提高判断准确性，还可在接收到退出休眠指令之后，检测云台的装载状态，以当云台处于空载状态时，控制云台保持休眠模式，以当云台处于负载状态时，控制云台进入工作模式。

具体地，本实施例中可以设定退出休眠模式之后，控制云台默认进入工作模式，在工作模式下云台提供增稳服务。

为更准确的对云台的模式切换进行控制，还可以通过再次检测云台的装载状态以控制对云台的模式进行切换。

在一些实施例中，控制云台进入工作模式之后，还包括：

若检测到云台在预设时长内处于空载状态，则控制云台切回至休眠模式；

若检测到云台在预设时长内处于负载状态，则保持云台处于工作模式。

示例性地，本实施例中在退出休眠模式默认进入工作模式之后，还继续检测预设时长内云台的装载状态，其中，该预设时长的起算点为进入工作模式的时刻，预设时长为极短的时间，比如100ms、150ms、200ms等。若在预设时长内检测到云台处于空载状态，则控制云台再次进入休眠模式，而若在预设时长内检测到云台处于负载状态，则不切换云台的工作模式。

本实施例中，通过在云台退出休眠模式进入工作模式之后，再次检测云台的装载状态，能够提高对云台的模式切换的准确度。

在一些实施例中，控制云台进入待装载模式之前，还包括：

获取云台的轴臂的姿态变化信息；

根据姿态变化信息确定云台是否存在装载需求；

若是，则控制云台进入待装载模式；

若否，则控制所述云台进入休眠模式。

示例性地，根据轴臂的姿态变化信息即可确定云台各轴臂的旋转角度，进而根据旋转角度确定云台的姿态，其中，不同时刻下各轴臂的旋转角度对应一个姿态，通过对连贯的姿态变化以确定云台的装载需求，比如，若姿态的变化由云台的收缩姿态变化至云台的伸展姿态，则确定存在装载需求，反之不存在装载需求。比如，用户在使用手持云台时，若云台上未装载负载，云台处于休眠状态，在休眠状态下云台的电机不工作，用户可以手动控制云台旋转。比如，手持云台在收缩姿态下的横滚轴和俯仰轴之间的夹角小于90°，用户通过控制横滚轴旋转，以使得两者之间的夹角为90°，此时手持云台处于伸展姿态。

其中，根据姿态变化信息确定云台是否存在装载需求的方式还比如：检测目标轴臂的旋转角度，以根据旋转角度确固定结构是否面向用户，若是，则确定云台存在装载需求，若否，则确定云台不存在装载需求。

进一步地，在确定用户不存在装载需求之后，还可检测云台处于空载状态的时长，若云台处于空载状态时长超过第一预设时长，即可控制云台进入休眠模式。

示例性地，在控制云台进入休眠模式之后，还可继续确定用户在第二预设时长内是否存在装载需求，若否，可控制云台关机。其中，第二预设时长在第一预设时长之后。第一预设时长和第二预设时长可以相同，也可以不同。

当然地，还可通过检测云台供电源的剩余电量来确定云台是否进入休眠模式或者控制云台关机。其中，云台可通过自身的供电模组对其进行供电。通过检测供电源的剩余电量，在剩余电量低于预设电量时，可通过控制云台进入休眠模式或者控制云台关机，以节省云台的耗电量，延长云台的使用时长。

如上实施例提及的内容，此处提供一个细节流程图详述本实施例提供的方案。请参阅图5，图5为本申请实施例提供的云台控制方法的逻辑判断图。该判断逻辑如下：

S210、云台开机；

S220、检测云台的装载状态；

若装载状态为空载状态，则执行S230、控制云台进入待装载模式；

若装载状态为负载状态，则执行S240、控制云台进入工作模式；

在S230之后，执行S231、当检测到云台装上负载时，云台的装载状态由空载状态切换为负载状态；

在S240之后，执行S241、当检测到云台上的负载移除时，云台的装载状态由负载状态切换为空载状态；

在S241之后，云台不是首次处于空载状态，则执行S250、控制云台进入休眠模式；

在S250之后，若执行S251，接收到退出休眠指令，返回执行S240。

此外，本申请实施例还提供了另一逻辑判断图，请参阅图6，图6为本申请实施例提供的云台控制方法的另一逻辑判断图。该判断逻辑如下：

S310、检测云台的装载状态。

若装载状态为空载状态，则执行S320、获取云台各轴臂的姿态变化信息，并根据姿态变化信息确定用户是否存在装载需求；

若用户存在装载需求，则执行S330、控制云台进入待装载模式；

若用户不存在装载需求，执行S340、检测云台是否接收到进入休眠指令；

若是，则执行341、控制云台进入休眠模式；

若否，则执行342、在预定时间后控制云台进入休眠模式；

若装载状态为负载状态，则执行S350、控制云台进入工作模式；

在S330之后，执行S331、若在云台上装上负载，则云台的装载状态由空载状态切换为负载状态，则返回执行S350；

在一些实施例中，检测云台的装载状态，包括：

获取云台的目标轴臂的转动惯量，其中，目标轴臂与云台用于装载负载的固定结构连接；

根据转动惯量确定云台的装载状态。

其中，根据转动惯量确定装载状态的方式有多种。比如，预先设置有转动惯量与云台的装载状态之间的映射关系，本实施例中，云台的装载状态包括负载状态和空载状态，一个装载状态可对应一个或多个转动惯量，或者，一个装载状态可对应一个转动惯量的数值区间。具体地，若当前转动惯量对应于负载状态，即可判定云台处于负载状态，若当前转动惯量对应于空载状态，即可判定云台处于空载状态。

再比如，确定一段时间之前的转动惯量的变化趋势，根据变化趋势呈上升或下降趋势进而判定云台的装载状态。具体地，当变化趋势呈上升趋势时，判定云台处于负载状态，当变化趋势呈下降趋势时，判定云台处于空载状态。

示例性地，可预先测定两个阈值分别为预设空载阈值和预设负载阈值，进而通过将当前转动惯量分别与预设空载阈值和预设负载阈值进行比较，以在当前转动惯量小于预设空载阈值时判定云台处于空载状态，在当前转动惯量大于预设负载阈值时判定云台处于负载状态。

进一步地，确定转动惯量的方式可比如为：根据目标轴臂的角速度和电机输出的力矩确定目标轴臂的转动惯量。比如，通过角速度的变化情况确定出角加速度，进而根据电机输出的力矩和角加速度的比值计算出目标轴臂的转动惯量。再比如，通过将角速度和电机输出的力矩输入预先训练好的神经网络模型进行预测，进而预测出目标轴臂的转动惯量，其中，该神经网络模型通过预先学习角速度、电机输出的力矩和转动惯量之间的映射关系训练得到的。可以理解地，根据角速度和电机输出的力矩确定目标轴臂的转动惯量的方式有多种，此处不再列举。本实施例中，目标轴臂可以为上述提及的第一轴臂，电机可以为上述提及的第一电机。

示例性地，可通过将转动惯量作为观测量以构建状态方程，将当前时刻的当前角速度作为测量量构建测量方程。通过标准的卡尔曼更新流程即可得到实时的转动惯量观测值。卡尔曼更新流程包括预测和更新两个部分。其中预测是根据上一时刻的最优估计值，推出当前时刻的预测值，包括状态预测和协方差预测。更新是使用当前时刻的观测值去修正当前时刻的预测值，包括卡尔曼增益更新、状态更新和协方差更新。

其中，通过卡尔曼滤波算法根据目标轴臂的电机输出的力矩和角速度解算出当前时刻的转动惯量，不依赖于其它额外的传感器，而且可以做到实时观测，该转动惯量值可以用于负载装载状态检测和控制器设计模块中。

如上，为详细解释本申请实施例提供的方案，请参阅图7，图7为本申请实施例提供的云台控制方法的方框图。其中，云台的装载状态包括空载状态和负载状态，云台的工作模式包括工作模式、待装载模式以及休眠模式，如图8所示，在云台开机后，若云台处于空载状态，则控制云台进入待装载模式，之后在云台上装载负载之后，云台处于负载状态，云台进入工作模式，当用户移除负载之后，云台处于空载状态，云台进入休眠模式。其中，当用户操作云台使其退出休眠模式之后，若云台处于负载状态，可控制云台进入工作模式，当云台在进入任意模式之后，若用户操作云台使其进入休眠之后，云台进入休眠模式。

在一实施例中还提供一种云台控制装置。请参阅图8，图8为本申请实施例提供的云台控制装置的结构示意图。其中该云台控制装置400应用于云台，该云台控制装置400包括：

状态检测模块410，用于检测云台的装载状态，装载状态包括空载状态和负载状态；

云台控制模块420，用于若云台处于空载状态，则控制云台进入待装载模式，在待装载模式下控制云台调整至便于安装负载的姿态。

在一些实施例中，云台控制模块420还用于：

驱动轴臂至预设位置后锁定。

在一些实施例中，云台控制模块420还用于：

确定云台在当前启动周期内是否首次处于空载状态；

若是，则控制云台进入待装载模式；

若否，则控制云台进入休眠模式，在休眠模式下云台的电机停止工作。

在一些实施例中，控制云台进入休眠模式之后，云台控制模块420还用于：

若接收到退出休眠指令，则控制云台进入工作模式，在工作模式下云台为其上装载的负载提供增稳服务。

在一些实施例中，控制云台进入工作模式之后，云台控制模块420还用于：

若检测到云台在预设时长内处于空载状态，则控制云台切回至休眠模式。

在一些实施例中，云台控制模块420还用于：

获取轴臂的姿态变化信息；

根据姿态变化信息确定云台是否存在装载需求；

若是，则控制云台进入待装载模式；

若否，则控制云台进入休眠模式。

在一些实施例中，状态检测模块410还用于：

获取云台的目标轴臂的转动惯量，其中，目标轴臂与云台用于装载负载的固定结构连接；

根据转动惯量确定云台的装载状态。

应当说明的是，本申请实施例提供的云台控制装置400与上文实施例中的云台控制方法属于同一构思，通过该云台控制装置400可以实现云台控制方法实施例中提供的任一方法，其具体实现过程详见云台控制方法实施例，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种云台，云台包括但不限于手持云台相机云台等，在此基础上还可以进行细分，比如手持云台还包括智能手机手持云台、运动相机手持云台、微单相机手持云台和专业摄像机手持云台等，此处不再赘述。请参阅图9，图9为本申请实施例提供的云台的方框图。该云台500包括云台本体510、轴臂530和控制器520，其中，轴臂530中的一个目标轴臂530与固定结构连接，该固定结构用于装载负载，每一轴臂上的电机用于驱动对应的轴臂转动。控制器520用于控制电机驱动对应的轴臂530转动。本领域技术人员可以理解，图中示出的云台500结构并不构成对云台500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

示例性地，控制器520还包括处理器和存储器，处理器是云台500的控制中心，利用各种接口和线路连接整个云台500的各个部分，执行云台500的各种功能和处理数据，从而对云台500进行整体监控。

在本申请实施例中，云台500中的控制器520被配置为实现如下功能：

检测云台500的装载状态，装载状态包括空载状态和负载状态；

若云台500处于空载状态，则控制云台500进入待装载模式，在待装载模式下控制云台500的目标轴臂至预设位置。

可以理解地，尽管图中未示出，本实施例提供的云台500还可以包括通信模块，以与外部设备进行通信连接，以及供电模块、惯性测量单元、传感器等。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，包括如下步骤：

检测云台的装载状态，装载状态包括空载状态和负载状态；

若云台处于空载状态，则控制云台进入待装载模式，在待装载模式下控制云台调整至便于安装负载的姿态。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

上述的存储介质可以为ROM/RAM、磁碟、光盘等。由于该存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本申请实施例所提供的任一种云台控制方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种云台控制方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种云台控制方法、装置、介质及云台进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测所述云台的装载状态，所述装载状态包括空载状态和负载状态；

若所述云台处于所述空载状态，则控制所述云台进入待装载模式，在所述待装载模式下控制云台调整至便于安装负载的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入待装载模式，包括：

驱动所述云台的轴臂至预设位置后锁定所述轴臂。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入待装载模式之前，还包括：

确定所述云台在当前启动周期内是否首次处于所述空载状态；

若是，则控制所述云台进入所述待装载模式；

若否，则控制所述云台进入休眠模式，在所述休眠模式下所述云台的电机停止工作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入休眠模式之后，还包括：

若接收到退出休眠指令，则控制所述云台进入工作模式，在所述工作模式下所述云台为其上装载的负载提供增稳服务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入工作模式之后，还包括：

若检测到所述云台在预设时长内处于所述空载状态，则控制所述云台切回至所述休眠模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进入待装载模式之前，还包括：

获取所述云台的轴臂的姿态变化信息；

根据所述姿态变化信息确定所述云台是否存在装载需求；

若是，则控制所述云台进入所述待装载模式；

若否，则控制所述云台进入休眠模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测云台的装载状态，包括：

获取所述云台的目标轴臂的转动惯量，其中，所述目标轴臂与所述云台用于装载负载的固定结构连接；

根据所述转动惯量确定所述云台的所述装载状态。

8.一种云台控制装置，其特征在于，包括：

状态检测模块，用于检测所述云台的装载状态，所述装载状态包括空载状态和负载状态；

云台控制模块，用于若所述云台处于所述空载状态，则控制所述云台进入待装载模式，在所述待装载模式下控制所述云台调整至便于安装负载的姿态。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至7任一项所述的云台控制方法。

10.一种云台，其特征在于，包括：

云台本体；

轴臂，所述轴臂中的目标轴臂与固定结构连接，其中，所述固定结构用于装载负载；

控制器，所述控制器用于控制所述轴臂所处的位置，且所述控制器被配置为执行如权利要求1至7任一项所述的云台控制方法。

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