JP2023046585A - 撮像システム、撮像方法、プログラムおよび移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動装置および撮像装置を有する撮像システムにおいて、撮像処理を継続しながら移動可能な時間の短縮を抑制する。【解決手段】撮像装置と、前記撮像装置を搭載して移動する移動装置を有する撮像システムであって、前記移動装置に電力を供給する第１の電源の電池残量に基づいて、前記移動装置が移動可能な時間である移動可能時間を取得する第１取得手段と、前記撮像装置に電力を供給する第２の電源の電池残量に基づいて、前記撮像装置が撮像可能な時間である撮像可能時間を取得する第２取得手段と、前記移動可能時間および前記撮像可能時間の少なくともいずれかに基づいて、前記第２の電源から前記移動装置に給電するか、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するかを制御する制御手段とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、撮像システム、撮像方法、プログラムおよび移動装置に関する。

特許文献１には、カメラを積載して飛行するドローンを、充電ステーションを経由するように制御することで、ドローンの長距離航行を実現する方法が記載されている。

国際公開第２０１８／１０５０５４号

しかしながら、充電ステーションへの設備投資は高コストであり、移動の途中で充電をするためには、ドローンの航行ルートは充電ステーションの配置場所に制約される。移動途中での充電が困難な場合、ドローン（移動装置）は、電池残量が不足すると目的地に到達しない可能性がある。カメラ（撮像装置）は、電池残量が不足すると撮像処理が停止する可能性がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、移動装置および撮像装置を有する撮像システムにおいて、撮像処理を継続しながら移動可能な時間の短縮を抑制することを目的とする。

本発明に係る撮像システムは、撮像装置と、前記撮像装置を搭載して移動する移動装置を有する撮像システムであって、前記移動装置に電力を供給する第１の電源の電池残量に基づいて、前記移動装置が移動可能な時間である移動可能時間を取得する第１取得手段と、前記撮像装置に電力を供給する第２の電源の電池残量に基づいて、前記撮像装置が撮像可能な時間である撮像可能時間を取得する第２取得手段と、前記移動可能時間および前記撮像可能時間の少なくともいずれかに基づいて、前記第２の電源から前記移動装置に給電するか、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するかを制御する制御手段とを有する。

本発明に係る撮像方法は、撮像装置と、前記撮像装置を搭載して移動する移動装置を有する撮像方法であって、前記移動装置に電力を供給する第１の電源の電池残量に基づいて、前記移動装置が移動可能な時間である移動可能時間を取得するステップと、前記撮像装置に電力を供給する第２の電源の電池残量に基づいて、前記撮像装置が撮像可能な時間である撮像可能時間を取得するステップと、前記移動可能時間および前記撮像可能時間の少なくともいずれかに基づいて、前記第２の電源から前記移動装置に給電するか、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するかを制御するステップとを有する。

本発明に係るプログラムは、撮像装置と、前記撮像装置を搭載して移動する移動装置を有する撮像システムのコンピュータに、前記移動装置に電力を供給する第１の電源の電池残量に基づいて、前記移動装置が移動可能な時間である移動可能時間を取得するステップと、前記撮像装置に電力を供給する第２の電源の電池残量に基づいて、前記撮像装置が撮像可能な時間である撮像可能時間を取得するステップと、前記移動可能時間および前記撮像可能時間の少なくともいずれかに基づいて、前記第２の電源から前記移動装置に給電するか、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するかを制御するステップとを実行させる
。

本発明に係る移動装置は、撮像装置を搭載して移動する移動装置であって、前記移動装置に電力を供給する第１の電源の電池残量に基づいて、前記移動装置が移動可能な時間である移動可能時間を取得する第１取得手段と、前記撮像装置から、前記撮像装置が撮像可能な時間である撮像可能時間に関する情報を取得する第２取得手段と、前記移動可能時間および前記撮像可能時間の少なくともいずれかに基づいて、前記撮像装置に電力を供給する第２の電源から前記移動装置に給電するか、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するかを制御する制御手段とを有する。

本発明によれば、移動装置および撮像装置を有する撮像システムにおいて、撮像処理を継続しながら移動可能な時間の短縮を抑制することができる。

移動撮像システム１００の構成要素を説明するためのブロック図である。 移動撮像システム１００の外観の一例を説明するための図である。 実施形態１における給電制御処理３００を説明するためのフローチャートである。 実施形態２における給電制御処理４００を説明するためのフローチャートである。 実施形態３における給電制御処理５００を説明するためのフローチャートである。 実施形態４におけるコントローラ１３０の表示部１３２に表示される情報表示例である。 実施形態５におけるコントローラ１３０の表示部１３２に表示される給電方向の選択肢の表示例である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。

＜実施形態１＞
静止画または動画の撮像が可能な撮像装置（デジタルカメラなど）を使用するユーザは、様々な場面で静止画または動画を撮影することができる。撮像装置には、スマートフォンなどの他の電子機器と連携して、画像の取得または撮影を制御する機能を有するものがある。

一方、ドローンなどの飛行機能を有する移動装置には、一眼レフなどの撮像装置を搭載可能なものがある。撮像装置と移動装置とを含む撮像システムでは、移動装置が撮像装置を搭載した状態で飛行し、移動装置と撮像装置とが連携して制御することで、様々な画角からの静止画または動画の航空撮影が可能となる。

撮像システムの航空撮影時間は、撮像装置および移動装置に電力を供給している電池容量に左右される。移動装置は、電池残量が不足すると航行の継続が困難になる。撮像装置は、電池残量が不足すると撮像処理の継続が困難になる。このように、移動装置および撮像装置のいずれかの電池残量が不足になると、撮像システムによる航空撮影は中断される可能性がある。例えば、移動装置への電力供給が滞ると、移動装置は目的地に到達しない可能性もある。

実施形態１の撮像システムは、移動装置が移動（飛行）可能な時間である移動可能時間および撮像装置が撮像可能な時間である撮像可能時間を取得する。撮像システムは、移動装置の移動可能時間および撮像装置の撮像可能時間の少なくともいずれかに基づいて、撮像装置から移動装置に給電するか、移動装置から撮像装置に給電するかを制御する。これにより、撮像システムは、撮像処理を継続しながら移動可能な時間の短縮を抑制することができる。

図２は、移動撮像システム１００の外観の一例を説明するための図である。

図２において、移動装置１１０は、撮像装置１２０を搭載して移動する。なお、以下の説明では、撮像装置１２０を搭載して移動する移動装置はドローンを想定しているが、ドローンに限らず、例えば車両またはロボットであってもよい。撮像装置１２０は、移動装置１１０に搭載され、静止画または動画を撮影する。撮像装置１２０は、移動装置１１０から着脱可能であり、移動装置１１０とは独立に機能させることが可能なものであってもよい。コントローラ１３０は、ジョイスティック１３１、表示部１３２、ボタン１３３を有する。ジョイスティック１３１は、移動装置１１０の飛行を制御する。表示部１３２は、移動装置１１０および撮像装置１２０に関する各種情報を表示する。ボタン１３３は、表示部１３２に表示された情報または操作を選択する。コントローラ１３０は、これらの機能によって移動装置１１０の飛行動作および撮像装置１２０の撮像処理を遠隔操作することが可能である。

図１は、実施形態１における移動撮像システム１００の構成要素を説明するためのブロック図である。

図１を参照して、移動装置１１０が有する構成要素について説明する。電源１１１（第１の電源）は、電池を含み、移動装置１１０に電力を供給する。電源１１１はまた、外部装置から供給される電力により移動装置１１０を駆動させる電源回路を含む。電源回路は、ＤＣ／ＤＣコンバータまたはレギュレータを含む。電源回路は、撮像装置１２０から供給される電力を、無線通信部１１２，システム制御部１１３，時間取得部１１４，時間比較部１１５，給電制御部１１６，通信制御部１１８を含む、移動装置１１０の駆動を制御する各構成要素に対して電力を供給する。無線通信部１１２は、移動装置１１０およびコントローラ１３０が無線で通信する為の移動装置１１０側の通信部である。無線通信部１１２は、例えば無線ＬＡＮ等の無線通信方法に準拠する。無線通信部１１２は、移動装置１１０および撮像装置１２０の制御に関する各種情報を、コントローラ１３０から受信する。無線通信部１１２はまた、電源１１１および撮像装置１２０の電源１２５に関する各種情報を、コントローラ１３０に送信する。システム制御部１１３は、移動撮像システム１００全体の管理および制御を行う。システム制御部１１３は中央演算処理装置（ＣＰＵ）を有し、移動装置１１０の飛行制御および撮像装置１２０の撮像制御を司り、無線通信部１１２を介して送受信される各種データの処理を司る。

時間取得部１１４は、移動装置１１０が移動（飛行）可能な時間である移動可能時間を取得する。時間取得部１１４は、電源１１１の電池残量を取得し、電池残量に基づいて移動装置１１０が継続的に移動可能な時間を取得するとよい。時間比較部１１５は、時間取得部１１４で取得された移動装置１１０の移動可能時間と、時間取得部１２４で取得された撮像装置１２０の撮像可能時間とを比較する。なお、時間比較部１１５は、撮像装置１２０またはコントローラ１３０に設けられてもよい。給電制御部１１６は、移動装置１１０の電源１１１と撮像装置１２０の電源１２５との間の給電方向を制御する。給電制御部１１６は、コネクタ１１７を介して、電源１１１から電源１２５に給電するか、電源１２５から電源１１１に給電するかを制御する。コネクタ１１７は、撮像装置１２０と通信することおよび撮像装置１２０から電力を受け取ることが可能な、移動装置１１０側に設け
られたインターフェースである。コネクタ１１７は、例えばＵＳＢ Ｔｙｐｅ－Ｃコネクタであり、ＵＳＢ Ｔｙｐｅ－Ｃケーブルを介して撮像装置１２０と接続される。通信制御部１１８は、コネクタ１１７を介した移動装置１１０と撮像装置１２０との間の通信を制御する。

図１を参照して、撮像装置１２０が有する構成要素について説明する。コネクタ１２１は、移動装置１１０と通信することおよび移動装置１１０から電力を受け取ることが可能な、撮像装置１２０側に設けられたインターフェースである。コネクタ１２１は、例えばＵＳＢ Ｔｙｐｅ－Ｃコネクタであり、ＵＳＢ Ｔｙｐｅ－Ｃケーブルを介して移動装置１１０と接続される。通信制御部１２２は、コネクタ１２１を介した移動装置１１０と撮像装置１２０との間の通信を制御する。給電制御部１２３は、移動装置１１０の電源１１１と撮像装置１２０の電源１２５との間の給電方向を制御する。給電制御部１２３は、コネクタ１２１を介して、電源１２５から電源１１１に給電するか、電源１１１から電源１２５に給電するかを制御する。時間取得部１２４は、撮像装置１２０が撮像可能な時間である撮像可能時間を取得する。時間取得部１２４は、電源１２５の電池残量を取得し、電池残量に基づいて撮像装置１２０が継続的に撮像可能な時間を取得するとよい。電源１２５（第２の電源）は、電池を含み、撮像装置１２０に電力を供給する。電源１２５はまた、外部から供給される電力により撮像装置１２０を駆動させる電源回路を含む。電源回路は、ＤＣ／ＤＣコンバータまたはレギュレータを含む。電源回路は、移動装置１１０から供給される電力を、通信制御部１２２，給電制御部１２３，時間取得部１２４，撮像部１２６のいずれかを含む、撮像装置１２０の駆動に係る各構成要素に対して電力を供給する。撮像部１２６は、撮像画像データに対して画像の補正するための処理と記録するための処理とを行う。

図１を参照して、コントローラ１３０が有する構成要素について説明する。無線通信部１３４は、移動装置１１０およびコントローラ１３０が無線で通信する為のコントローラ１３０側の通信部である。無線通信部１３４は、例えば無線ＬＡＮ等の無線通信方法に準拠する。無線通信部１３４は、移動装置１１０および撮像装置１２０の制御に関する各種情報を、移動装置１１０に送信する。無線通信部１３４はまた、移動装置１１０の電源１１１および撮像装置１２０の電源１２５に関する各種情報を、移動装置１１０から受信する。

実施形態１において、移動装置１１０と撮像装置１２０とは、コネクタ１１７および通信制御部１１８、通信制御部１２２、コネクタ１２１を介して相互に通信を行うことが可能である。これにより例えば、撮像装置１２０は、撮像装置１２０の撮像可能時間と電源１２５の電池残量に関する情報とを、撮像装置１２０から移動装置１１０に送信することができる。また、移動装置１１０の給電制御部１１６および撮像装置１２０の給電制御部１２３は、互いに電池残量と制御に関する情報とを共有することができる。例えば、給電制御部１１６は、撮像装置１２０の電源１２５の電池残量の情報と時間取得部１２４により取得された撮像可能時間の情報とを取得することができる。また例えば、給電制御部１２３は、移動装置１１０から受信した給電制御に関する情報と、コントローラ１３０を操作する操作者からの指示とを受信することができる。以降の説明では、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、ＵＳＢ通信を介して連動しているものとする。

図３は、給電制御処理３００を説明するためのフローチャートである。図３を参照して、実施形態１における移動撮像システム１００の給電制御処理３００について説明する。

移動撮像システム１００は、給電制御処理３００を行うことにより、移動装置１１０の電源１１１から撮像装置１２０の電源１２５に給電するか、電源１２５から電源１１１に給電するか切り替える。給電方向を切り替えることで、移動撮像システム１００は、移動
装置１１０および撮像装置１２０に適した電力を供給することができる。

給電制御処理３００は、移動撮像システム１００の時間取得部１１４、時間取得部１２４、時間比較部１１５、給電制御部１１６、給電制御部１２３、システム制御部１１３によって実行される。給電制御処理３００は、撮像装置１２０が動画撮影を開始することにより開始する。

ステップＳ３０１では、移動装置１１０の時間取得部１１４は、移動可能時間を取得する。実施形態１では、時間取得部１１４は、電源１１１の電池残量に基づいて移動可能時間を取得する。例えば、時間取得部１１４は、移動装置１１０が装置仕様上定められた平均飛行速度で航行する場合の単位時間当たりの消費電力と、現時点での電源１１１の電池残量とに基づいて移動可能時間を取得するとよい。なお、時間取得部１１４は、移動装置１１０が平均飛行速度で航行する場合の単位時間当たりの消費電力に限らず、例えば現時点での飛行速度における消費電力と、電源１１１の電池残量とに基づいて、移動可能時間を取得してもよい。

ステップＳ３０２では、撮像装置１２０の時間取得部１２４は、撮像可能時間を取得する。実施形態１では、時間取得部１２４は、電源１２５の電池残量に基づいて、撮像可能時間を取得する。例えば、時間取得部１２４は、撮像装置１２０が動画撮影時における単位時間当たりの消費電力と、現時点での電源１２５の電池残量とに基づいて撮像可能時間を取得するとよい。なお、時間取得部１２４は、例えば、静止画撮影における平均撮影間隔と１枚当たりの消費電力と、電源１２５の電池残量から撮像可能時間を取得してもよい。

ステップＳ３０３では、時間比較部１１５は、移動可能時間と撮像可能時間とを比較する。実施形態１では、撮像可能時間は、撮像装置１２０側の時間取得部１２４からＵＳＢ通信によって、移動装置１１０の時間比較部１１５に転送される。なお、移動装置１１０の時間比較部１１５は、撮像装置１２０から電源１２５の電池残量および単位時間当たりの消費電力を含む撮像可能時間に関する情報を受信して、撮像装置１２０の撮像可能時間を取得してもよい。システム制御部１１３は、移動可能時間が撮像可能時間を下回る場合には、ステップＳ３０４に進む。システム制御部１１３は、移動可能時間が撮像可能時間を上回る場合は、ステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０４では、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、撮像装置１２０の電源１２５から、移動装置１１０の電源１１１に給電するように、給電方向を切り替える。給電制御部１１６は、電源１２５の電池から供給される電力を、電源１１１に含まれる電源回路を通じて、移動装置１１０の駆動に係る各構成要素に給電するように制御する。なお、給電制御部１１６は、電源１２５から供給される電力を用いて、電源１１１の電池を充電するように制御してもよい。

ステップＳ３０５では、時間比較部１１５は、移動可能時間と撮像可能時間とが一致するか否かを判定する。なお、時間比較部１１５は、例えば、移動可能時間と撮像可能時間との差が、所定の閾値未満である場合に、移動可能時間と撮像可能時間とが一致すると判定するようにしてもよい。所定の閾値は、例えば１～３分とすることができる。移動可能時間と撮像可能時間とが一致しない場合には、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、再びステップＳ３０４の処理を行う。移動可能時間と撮像可能時間とが一致する場合には、システム制御部１１３は給電制御処理を終了する。このように、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、移動可能時間が撮像可能時間を下回る場合には、移動可能時間と撮像可能時間との差が所定の閾値以下となるまで、電源１２５から電源１１１に給電するように制御する。これにより、移動可能時間の不足による航空撮影の中断を回避する
ことができる。

ステップＳ３０６では、時間比較部１１５は、移動可能時間と撮像可能時間とを比較する。システム制御部１１３は、移動可能時間が撮像可能時間を上回る場合には、ステップＳ３０７に進む。給電制御部１１６および給電制御部１２３は、移動可能時間が撮像可能時間を上回らない場合には、給電制御処理３００を終了する。

ステップＳ３０７では、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、移動装置１１０の電源１１１から、撮像装置１２０の電源１２５に給電するように、給電方向を切り替える。給電制御部１２３は、電源１１１から供給される電力を、電源１２５に含まれる電源回路を通じて、撮像装置１２０の駆動に係る各構成要素に給電するように制御する。なお、給電制御部１２３は、電源１１１から供給される電力を用いて、電源１２５の電池を充電するように制御してもよい。

ステップＳ３０８では、時間比較部１１５は、移動可能時間と撮像可能時間とが一致するか否かを判定する。なお、時間比較部１１５は、例えば、移動可能時間と撮像可能時間との差が、所定の閾値未満である場合に、移動可能時間と撮像可能時間とが一致すると判定するようにしてもよい。なお、ステップＳ３０５およびステップＳ３０８での判定に用いる所定の閾値は、同じ値でもよいし、異なる値でもよい。移動可能時間と撮像可能時間とが一致しない場合には、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、再びステップＳ３０７の処理を行う。移動可能時間と撮像可能時間とが一致する場合には、システム制御部１１３は、給電制御処理を終了する。このように、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、移動可能時間が撮像可能時間を上回る場合には、移動可能時間と撮像可能時間との差が所定の閾値以下となるまで、電源１１１から電源１２５に給電するように制御する。これにより、撮像可能時間の不足による航空撮影の中断を回避することができる。システム制御部１１３は、ステップＳ３０１からＳ３０８までの処理を所定の間隔で繰り返し実行する。

実施形態１では、給電制御処理３００の開始契機は、撮像装置１２０による動画撮影の開始としたが、これに限らず、例えば撮像装置１２０が現在の処理よりも消費電力の大きい処理を開始したタイミングとしてもよい。例えば、給電制御処理３００の開始契機は、動画撮影における所定フレーム数撮影が起動するタイミング、または、静止画撮影における一コマ撮影が起動するタイミングとしてもよい。また、給電制御処理３００の開始契機は、移動装置１１０側の動作状態に基づいて定めてもよい。例えば、給電制御処理３００の開始契機は、移動装置１１０の高度が上昇するタイミング、対気速度が変化したタイミング、または、移動装置１１０の消費電力が上昇するタイミングとしてもよい。また、給電制御処理３００の開始契機は、移動装置１１０の駆動時間が所定時間を経過したタイミングとしてもよい。また、システム制御部１１３は、例えば、移動装置１１０の電源が入れられている場合に、所定の間隔で給電制御処理３００を開始してもよい。

実施形態１では、移動装置１１０と撮像装置１２０との間の通信および電力給電の接続手段は、ＵＳＢ Ｔｙｐｅ－Ｃを採用する。ＵＳＢ Ｔｙｐｅ－Ｃにより接続された装置は、双方向に給電することができるためである。なお、接続手段はＵＳＢ Ｔｙｐｅ－Ｃに限られず、電力の給電元と給電先とを切替え可能なデバイスであるＤＲＰ（Ｄｕａｌ－Ｒｏｌｅ－Ｐｏｗｅｒ）といった、双方向の給電機能を有するインターフェースであればよい。

実施形態１では、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、電源１１１の電池残量に基づく移動可能時間と、電源１２５の電池残量に基づく撮像可能時間とに応じて、給電方向を切り替えるが、異なる条件を用いて給電方向を切り替えてもよい。例えば、給電制
御部１１６および給電制御部１２３は、移動装置１１０の電源１１１の電池電圧および撮像装置１２０の電源１２５の電池電圧の少なくともいずれかに基づいて、給電方向を切り替えてもよい。例えば、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、電池電圧が高い方の装置から電池電圧が低い方の装置に給電するように制御してもよい。また例えば、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、電源１１１の電池電圧が所定の閾値を下回る場合に、電源１２５から電源１１１に給電するように制御してもよい。

実施形態１では、移動撮像システム１００は、移動装置１１０の移動可能時間および撮像装置１２０の撮像可能時間に基づいて、給電方向を切り替える。移動撮像システム１００は、移動可能時間が撮像可能時間を下回る場合には、撮像装置１２０の電源１２５から移動装置１１０の電源１１１に給電するように制御する。移動撮像システム１００は、移動可能時間が撮像可能時間を上回る場合には、電源１１１から電源１２５に給電するように制御する。このように制御することで、移動撮像システム１００は、撮像処理を継続しながら移動可能な時間の短縮を抑制することができる。

＜実施形態２＞
実施形態２における移動撮像システム１００の構成は、図１および図２に示したものと同様である。時間取得部１１４は、実施形態１とは異なり、移動可能時間に加えて、移動装置１１０が目標位置に到達するまでの時間である移動（飛行）予測時間を取得する機能を有する。目標位置は、例えば、コントローラ１３０の操作者がいる位置、移動装置１１０が飛行を開始した位置、移動装置１１０が安全に着陸可能な位置など、任意の位置であってよい。また、時間比較部１１５は、実施形態１とは異なり、移動可能時間と撮像可能時間との比較に加えて、移動可能時間と移動予測時間とを比較する機能を有する。実施形態２における移動撮像システム１００は、移動可能時間および移動予測時間に基づいて、移動装置１１０の電源１１１から撮像装置１２０の電源１２５に給電するか、電源１２５から電源１１１に給電するかを制御する。

さらに、移動装置１１０の給電制御部１１６は、実施形態１に記載の機能に加えて、移動可能時間が移動予測時間を下回る場合には、その旨を、移動装置１１０を遠隔操作可能なコントローラ１３０に所定の通知を行う機能を有する。コントローラ１３０の操作者は、所定の通知に応じた指示（例えば、電源１２５から電源１１１に給電するように要求するための指示）を移動装置１１０に送信することができる。このようにして、実施形態２における移動撮像システム１００は、例えば移動装置１１０が電池残量不足により駆動を停止することを回避することができる。以下、詳細についてフローチャートを用いて説明する。

図４は、給電制御処理４００を説明するためのフローチャートである。図４を参照して、実施形態２における移動撮像システム１００の給電制御処理４００について説明する。

給電制御処理４００は、移動撮像システム１００のシステム制御部１１３、時間取得部１１４、時間比較部１１５、給電制御部１１６および給電制御部１２３、さらにコントローラ１３０によって実行される。給電制御処理４００は、移動装置１１０の電源が入れられることにより開始する。

ステップＳ４０１では、時間取得部１１４は、移動可能時間を取得する。実施形態２における移動可能時間は、実施形態１と同様に、移動装置１１０が装置仕様上定められた平均飛行速度で航行する場合の単位時間当たりの消費電力と、現時点での移動装置１１０の電源１１１の電池残量に基づいて取得するとよい。なお、時間取得部１１４は異なる方法により移動可能時間を取得してもよい。

ステップＳ４０２では、時間取得部１１４は、移動予測時間を取得する。移動予測時間は、移動装置１１０が目標位置に到達するまでの時間である。実施形態２では、時間取得部１１４は、移動予測時間を、移動装置１１０の現在座標と、予め移動撮像システム１００に与えられている目標位置の座標との間の飛行距離、および移動装置１１０の平均飛行速度に基づいて取得する。移動装置１１０の現在座標は、例えば、移動撮像システム１００に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）から取得されるとよい。なお、移動予測時間の取得方法は、これに限られない。例えば、移動装置１１０が一定の場所に留まって撮像処理を行う場合には、留まって撮像処理を行う時間を予め登録しておき、時間取得部１１４は、登録された時間と、距離に応じて取得される時間の合計時間に基づいて、移動予測時間を取得してもよい。

ステップＳ４０３では、時間比較部１１５は、移動可能時間と移動予測時間を比較する。システム制御部１１３は、移動可能時間が移動予測時間を下回る場合には、ステップＳ４０４に進み、移動可能時間が移動予測時間を上回る場合には、給電制御処理４００を終了する。

ステップＳ４０４では、移動装置１１０の給電制御部１１６は、無線通信部１１２を介して、コントローラ１３０に対して所定の通知（警告情報を含む）を送信する。送信される所定の通知には、移動可能時間が移動予測時間を下回ることを操作者に伝えるための警告情報が含まれる。

コントローラ１３０の無線通信部１３４は、移動装置１１０から送信された所定の通知を受信する。表示部１３２は、受信した所定の通知を表示する。これにより、コントローラ１３０の操作者は、所定の通知を知ることができる。また、コントローラ１３０の操作者は、所定の通知に応じて、撮像装置１２０の電源１２５から移動装置１１０の電源１１１に給電するか否かを検討することができる。

なお、無線通信部１３４が受信する所定の通知をコントローラ１３０の操作者に伝える方法は、表示部１３２への表示に限らず、コントローラ１３０に接続されたスピーカを介した音声等の方法を用いてもよい。

また、移動装置１１０の無線通信部１１２が送信する所定の通知は、移動可能時間が移動予測時間を下回る旨の情報に加え、付帯情報を含むものであってもよい。例えば、付帯情報は、移動装置１１０の給電制御部１１６が電源１２５の電池残量を全て電源１１１に供給した場合に、移動装置１１０の移動可能時間がどれだけ延長されるかを示す情報としてもよい。コントローラ１３０の操作者は、付帯情報を参考にして、電源１２５から電源１１１に給電するか否かを検討することができる。

コントローラ１３０の無線通信部１３４は、移動装置１１０の無線通信部１１２に給電指示を送信する。実施形態２では、コントローラ１３０の操作者は、電源１２５から電源１１１に給電すること要求する場合には、給電指示を送信するボタン１３３を押下する。無線通信部１３４は、コントローラ１３０の操作者がボタン１３３を押下したことに応じて、電源１２５から電源１１１に給電することを要求する給電指示を送信する。

なお、コントローラ１３０の操作者は、電源１２５から電源１１１に給電すること要求しない場合は、給電指示を送信せず所定の通知の表示を終了するボタン１３３を押下してもよい。

ステップＳ４０５では、移動装置１１０の無線通信部１１２は、コントローラ１３０の無線通信部１３４から送信された給電指示を受信する。システム制御部１１３は、無線通
信部１１２が給電指示を受信したことを検知する。

ステップＳ４０６では、システム制御部１１３は、給電制御部１１６および給電制御部１２３に、電源１１１と電源１２５との間の給電方向を切り替えるよう指示する。実施形態２では、システム制御部１１３は、給電制御部１１６および給電制御部１２３に、電源１２５から電源１１１に給電するように指示する。なお、システム制御部１１３は、ＵＳＢ通信を用いて給電制御部１２３に指示する。

ステップＳ４０７では、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、電源１２５から電源１１１に給電するように給電方向を切り替え、給電を開始する。

ステップＳ４０８では、時間比較部１１５は、移動可能時間と移動予測時間とが一致するか否かを判定する。なお、時間比較部１１５は、実施形態１と同様に、移動可能時間と撮像可能時間との差が、所定の閾値未満である場合に、移動可能時間と撮像可能時間とが一致すると判定するようにしてもよい。移動可能時間と移動予測時間が一致しない場合には、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、再びステップＳ４０７の処理を行う。移動可能時間と移動予測時間とが一致する場合には、システム制御部１１３は、給電制御処理を終了する。システム制御部１１３はステップＳ４０１からステップＳ４０８までの処理を繰り返し実行する。

なお、ステップＳ４０８では、時間比較部１１５は、移動可能時間と移動予測時間とが一致するか否かを判定するが、異なる条件を用いて判定してもよい。例えば、ステップＳ４０８では、時間比較部１１５は、移動可能時間と撮像可能時間とが一致するか否かを判定してもよい。また、ステップＳ４０８では、給電制御部１１６は、電源１１１の電池が満充電状態まで充電されたか否かを判定してもよい。電源１１１の電池が満充電状態まで充電されたか否かにより判定する場合には、ステップＳ４０７では、給電制御部１１６は、電源１２５から供給される電力を用いて、電源１１１の電池を充電するように制御するとよい。

実施形態２では、移動可能時間が移動予測時間を下回る場合に、移動装置１１０の給電制御部１１６は、コントローラ１３０に所定の通知（警告情報を含む）を行うことを説明した。なお、予め撮像装置１２０が動画撮影を行う予定時間を登録し、撮像可能時間が動画撮影の予定時間を下回る場合に、移動装置１１０の給電制御部１１６は、コントローラ１３０に所定の通知を行ってもよい。さらに、コントローラ１３０の操作者は、所定の通知に応じた指示（例えば、移動装置１１０の電源１１１から撮像装置１２０の電源１２５に給電することを要求するための指示）を送信してもよい。これにより、移動撮像システム１００は、撮像装置１２０の電池残量不足により駆動を停止することを回避することができる。

実施形態２では、移動装置１１０の給電制御部１１６は、移動可能時間が移動予測時間を下回る場合には、コントローラ１３０に所定の通知を行う。これにより、コントローラ１３０の操作者は、移動装置１１０の電池残量が不足していることを知ることができる。コントローラ１３０の操作者は、所定の通知に応じた指示（例えば、撮像装置１２０の電源１２５から移動装置１１０の電源１１１に給電することを要求するための指示）を移動装置１１０に送信することができる。移動装置１１０は、撮像装置１２０の電源１２５から給電され、移動可能時間が延長される。このようにして、移動撮像システム１００は、撮像処理を継続しながら移動可能な時間の短縮を抑制することができる。

＜実施形態３＞
実施形態３における移動撮像システム１００の構成は、図１および図２に示したものと
同様である。但し、給電制御部１１６および給電制御部１２３はさらに、移動装置１１０の電源１１１の電池残量が第１閾値を下回る場合に、撮像装置１２０の撮像処理を停止するとともに、撮像装置１２０の電源１２５から電源１１１に給電するよう制御する機能を有する。以下、詳細についてフローチャートを用いて説明する。

図５は、給電制御処理５００を説明するためのフローチャートである。図５を参照して、実施形態３における移動撮像システム１００の給電制御処理５００について説明する。

給電制御処理５００は、移動撮像システム１００の給電制御部１１６および給電制御部１２３によって実行される。給電制御処理５００は、移動装置１１０の電源が入れられ、撮像装置１２０が撮像処理を開始することにより開始する。

ステップＳ５０１では、給電制御部１１６は、移動装置１１０の電源１１１の電池残量が第１閾値を下回るか否かを判定する。図５の例では、第１閾値は１０％であり、給電制御部１１６は、電源１１１の電池残量が１０％未満か否かを判定する。給電制御部１１６は、電源１１１の電池残量が１０％以上であれば、給電制御処理５００を終了する。給電制御部１１６は、電源１１１の電池残量が１０％未満であれば、ステップＳ５０２に進む。なお、第１閾値は１０％に限らず、電源１１１の残量がその値を下回ると、移動装置１１０が目的地に到達することが困難になると判断される値に設定されるとよい。

ステップＳ５０２では、給電制御部１１６は、無線通信部１１２を介して、撮像装置１２０に対して撮像処理の停止を要求する信号を送信する。撮像装置１２０の給電制御部１２３は、受信した信号に応じて、撮像部１２６に撮像処理の停止を指示する。撮像部１２６は、撮像処理を停止する。なお、給電制御部１２３は、撮像装置１２０の消費電力が現在よりも低下するように制御するとよい。給電制御部１２３は、例えば、撮像処理を停止してスタンバイ状態になるように制御してもよいし、撮像装置１２０の駆動自体を停止するように制御してもよい。

ステップＳ５０３では、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、撮像装置１２０の電源１２５から移動装置１１０の電源１１１に給電するように給電方向を切り替え、給電を開始する。給電制御部１１６は、電源１２５から供給される電力を用いて、電源１１１の電池を充電するように制御する。このように、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、電源１１１の電池残量が第１閾値を下回る場合には、電源１１１および電源１２５の電池残量の大小関係に関わらず、電源１２５から電源１１１に給電するように制御する。

ステップＳ５０４では、給電制御部１１６は、電源１１１の電池残量が所定の閾値を上回るか否かを判定する。実施形態３では、給電制御部１１６は、電源１１１の電池残量が１０％以上か否かを判定する。給電制御部１１６は、電源１１１の電池残量が１０％以上であれば、電源１２５から電源１１１の給電を停止し、給電制御処理５００を終了する。給電制御部１１６は、電源１１１の電池残量が１０％未満であれば、ステップＳ５０３およびステップＳ５０４を繰り返す。なお、ステップＳ５０１およびステップＳ５０４で判定される閾値は、同じ値を設定してもよいし、異なる値を設定してもよい。

なお、ステップＳ５０４では、給電制御部１１６は、電源１１１の電池残量が１０％以上になると、電源１２５から電源１１１への給電を停止する。しかし第１閾値はこれに限定されるものではなく、撮像装置１２０の給電制御部１１６は、例えば、電源１１１が満充電と判定されるまで、または電源１２５の電池残量が無くなるまで可能な限り給電を継続するように制御してもよい。

実施形態３では、給電制御部１１６は、ステップＳ５０１において電源１１１の電池残量が第１閾値を下回るか否かに応じて給電方向を切り替えるが、移動装置１１０の移動可能時間が第２閾値を下回るか否かに応じて給電方向を切り替えてもよい。給電制御部１１６は、移動可能時間が第２閾値を下回る場合には、移動可能時間および撮像可能時間の大小関係に関わらず、電源１２５から電源１１１に給電するように制御するとよい。ここで、第２閾値は、移動可能時間がその値を下回ると、移動装置１１０が目的地に到達することが困難になると判断される値を設定するとよい。

例えば、給電制御部１１６は、移動予測時間から移動可能時間を引いた値が第３閾値を上回るか否かに応じて給電方向を切り替えてもよい。例えば、第３閾値を２分とし、給電制御部１１６は、移動予測時間から移動可能時間を引いた値が２分を上回る場合に、電源１２５から電源１１１に給電するように制御してもよい。例えば、給電制御部１１６は、移動可能時間が３分である場合に、移動予測時間が６分であれば、撮像装置１２０の撮像処理を停止し、電源１２５から電源１１１に給電するように制御する。一方、給電制御部１１６は、移動可能時間が３分である場合に、移動予測時間が２分であれば、撮像装置１２０の撮像処理を継続する。このように、給電制御部１１６は、移動可能時間が同じであっても、移動予測時間から移動可能時間を引いた値が第３閾値を上回る場合には撮像装置１２０の撮像処理を停止し、下回る場合には撮像装置１２０の撮像処理を継続する。移動可能時間および移動予測時間に応じて給電方向を制御することで、移動撮像システム１００は、撮像装置１２０の撮像処理を継続しつつ、移動装置１１０が目的地に到達しない可能性がある場合には電源１２５から電源１１１に給電することができる。

実施形態３では、移動撮像システム１００は、移動装置１１０の電源１１１の残量が第１閾値を下回る場合には、撮像装置１２０の撮像処理を停止するように制御する。さらに、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、撮像装置１２０の電源１２５から電源１１１に給電するように制御する。これにより、移動撮像システム１００は、電源１１１の電池残量の不足により移動装置１１０が目的地に到達しない可能性を低減することができる。

＜実施形態４＞
実施形態４における移動撮像システム１００の構成は、図１および図２に示したものと同様である。実施形態２では、移動撮像システム１００のコントローラ１３０は、移動可能時間が移動予測時間を下回る場合には、その旨を所定の通知として受信し、表示部１３２に所定の通知を表示する。実施形態４では、コントローラ１３０は、さらに、移動装置１１０および撮像装置１２０の電池残量に関する情報を表示する機能を有する。

図６は、コントローラ１３０の表示部１３２に、移動装置１１０の電源１１１の電池残量、移動可能時間、撮像装置１２０の電源１２５の電池残量、および撮像可能時間が表示される状態の例である。

残量６００は、電源１１１の電池残量を示す。残量６０１は、電源１２５の電池残量を示す。残量６００および残量６０１は、各電源の電池残量を、アイコンおよびパーセント値で表示してもよい。図６では、残量６００は、電源１１１の電池残量が４０％であることを示し、残量６０１は、電源１２５の電池残量が６０％であることを示す。

時間６０２は、移動装置１１０の移動可能時間を示す。時間６０３は、撮像装置１２０の撮像可能時間を示す。図６では、時間６０２は、移動可能時間が１時間１０分であることを示し、時間６０３は、撮像可能時間が２時間３０分であることを示す。

なお、表示部１３２には、例えば、移動予測時間、電源１１１の電池電圧、電源１２５
の電池電圧などの情報が併せて表示されてもよい。

コントローラ１３０は、移動装置１１０および撮像装置１２０の電池残量に関する情報を、例えば実施形態２における所定の通知を受信した場合に表示してもよい。また、例えば、コントローラ１３０は、操作者の操作に応じて、移動装置１１０からコントローラ１３０に転送された各種情報を、表示部１３２に表示してもよい。

コントローラ１３０の表示部１３２に、移動装置１１０および撮像装置１２０の電池残量に関する情報が表示されることにより、コントローラ１３０の操作者は、移動装置１１０および撮像装置１２０の状態を知ることができる。コントローラ１３０の操作者は、例えば給電方向の切り替え等を考慮することができ、移動撮像システム１００による航空撮影が操作者の意図しないタイミングで中断されることを回避することができる。

＜実施形態５＞
実施形態５における移動撮像システム１００の構成は、図１および図２に示したものと同様である。実施形態１から実施形態３では、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、移動可能時間と、撮像可能時間または移動予測時間との大小関係に基づき、給電方向を制御する。実施形態５では、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、コントローラ１３０からの送信される操作者の制御指示に応じて、給電方向を制御する。

図７は、コントローラ１３０の表示部１３２に表示される、給電方向の切り替え選択肢の表示例である。選択肢７００および選択肢７０１は、コントローラ１３０の操作者により選択されると、給電制御部１１６および給電制御部１２３に給電方向を切り替える制御指示が送信される選択肢である。コントローラ１３０の無線通信部１３４は、選択肢７００が選択されると、撮像装置１２０の電源１２５から移動装置１１０の電源１１１に給電する制御指示を送信する。無線通信部１３４は、選択肢７０１が選択されると、電源１１１から電源１２５に給電する制御指示を送信する。選択肢７０２は、給電方向の切り替え選択を取りやめる場合の選択肢である。選択肢に応じた制御指示が送信されることにより、コントローラ１３０の操作者は、電源１１１および電源１２５との間の給電方向を切り替えることができる。

選択肢７００～７０２は、例えばコントローラ１３０のボタン１３３の操作で選択される。なお、コントローラ１３０が音声認識の機能を有する場合には、選択肢７００～７０２は、音声認識等の方法により選択されてもよい。

実施形態５では、無線通信部１３４は、給電方向を切り替える制御指示を、実施形態２における所定の通知を受信したタイミングで送信してもよい。また、表示部１３２は、実施形態２における所定の通知を受信したタイミングで、選択肢７００～７０２を表示してもよい。

なお、無線通信部１３４は、移動可能時間等その他の条件を考慮して、給電方向を切り替える制御指示の送信を制限してもよい。電源１１１から電源１２５に給電方向を切り替える制御指示の送信が制限される場合は、例えば、移動可能時間が５分未満となる場合としてもよいし、移動可能時間が撮像可能時間を下回る場合としてもよい。無線通信部１３４は、電源１１１から電源１２５に給電方向を切り替える制御指示を送信しないように制御するとよい。また、表示部１３２は、選択肢７０１を、選択不可である状態として表示するとよい。これにより、例えば移動装置１１０の電池残量が不足している場合に、電源１１１から撮像装置１２０の電源１２５に給電され、移動装置１１０が目的地に到達しない恐れを回避することができる。

実施形態５では、給電制御部１１６および給電制御部１２３は、コントローラ１３０からの送信される操作者の制御指示に応じて、給電方向を制御する。これにより、コントローラ１３０の操作者は、電源１１１および電源１２５との間の給電方向を切り替えることができる。

＜実施形態６＞
上述の実施形態で説明した様々な機能、処理または方法は、パーソナルコンピュータ、マイクロコンピュータ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはマイクロプロセッサがプログラムを実行することによって実現することもできる。以下、実施形態６では、パーソナルコンピュータ、マイクロコンピュータ、ＣＰＵまたはマイクロプロセッサを「コンピュータＸ」と呼ぶ。実施形態６では、コンピュータＸを制御するためのプログラムであって、上述の実施形態で説明した様々な機能、処理および方法の少なくとも一つを実現するためのプログラムを「プログラムＹ」と呼ぶ。

上述の実施形態で説明した様々な機能、処理または方法は、コンピュータＸがプログラムＹを実行することによって実現される。この場合において、プログラムＹは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を介してコンピュータＸに供給される。実施形態６におけるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ハードディスク装置、磁気記憶装置、光記憶装置、光磁気記憶装置、メモリカード、揮発性メモリ、不揮発性メモリなどの少なくとも一つを含む。実施形態６におけるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙな記憶媒体である。

１００：移動撮像システム １１０：移動装置 １１１：電源
１１４：時間取得部 １１５：時間比較部 １１６：給電制御部
１２０：撮像装置 １２３：給電制御部 １２４：時間取得部
１２５：電源

Claims (16)

1. 撮像装置と、前記撮像装置を搭載して移動する移動装置を有する撮像システムであって、
   前記移動装置に電力を供給する第１の電源の電池残量に基づいて、前記移動装置が移動可能な時間である移動可能時間を取得する第１取得手段と、
   前記撮像装置に電力を供給する第２の電源の電池残量に基づいて、前記撮像装置が撮像可能な時間である撮像可能時間を取得する第２取得手段と、
   前記移動可能時間および前記撮像可能時間の少なくともいずれかに基づいて、前記第２の電源から前記移動装置に給電するか、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するかを制御する制御手段と
   を有することを特徴とする撮像システム。
2. 前記制御手段は、前記移動可能時間が前記撮像可能時間を下回る場合には、前記第２の電源から前記移動装置に給電するように制御し、前記移動可能時間が前記撮像可能時間を上回る場合には、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するように制御する請求項１に記載の撮像システム。
3. 前記制御手段は、前記移動可能時間と前記撮像可能時間との差が所定の閾値以下となるまで、前記移動可能時間が前記撮像可能時間を下回る場合には、前記第２の電源から前記移動装置に給電し、前記移動可能時間が前記撮像可能時間を上回る場合には、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するように制御する請求項１または２に記載の撮像システム。
4. 前記制御手段は、前記移動可能時間が第２閾値を下回る場合には、前記移動可能時間と前記撮像可能時間の大小関係に関わらず、前記第２の電源から前記移動装置に給電するように制御する請求項２または３に記載の撮像システム。
5. 前記第１取得手段は、前記第１の電源の電池残量に基づいて、前記移動装置が移動可能な時間である移動可能時間と、前記移動装置が目標位置に到達するまでの時間である移動予測時間を取得し、
   前記制御手段は、前記移動可能時間および前記移動予測時間に基づいて、前記第２の電源から前記移動装置に給電するか、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するかを制御する請求項１または２に記載の撮像システム。
6. 前記制御手段は、前記移動可能時間が前記移動予測時間を下回る場合には、前記第２の電源から前記移動装置に給電するように制御する請求項５に記載の撮像システム。
7. 前記制御手段は、前記第１の電源の電池残量が第１閾値を下回る場合には、前記第２の電源から前記移動装置に給電するように制御する請求項１に記載の撮像システム。
8. 前記制御手段は、
   前記第２の電源から前記移動装置に給電する場合には、前記第２の電源から前記移動装置の電源回路に給電し、
   前記第１の電源から前記撮像装置に給電する場合には、前記第１の電源から前記撮像装置の電源回路に給電する請求項１から７のいずれか１項に記載の撮像システム。
9. 前記移動装置からの通知を受信する受信手段と、
   前記通知に対するユーザからの指示を受け付け、前記ユーザからの指示を前記移動装置に送信する送信手段と、を含むコントローラをさらに有し、
   前記制御手段は、前記ユーザからの指示に応じて給電方向を制御する請求項１から８のいずれか１項に記載の撮像システム。
10. 前記ユーザからの指示は、前記第２の電源から前記移動装置に給電するか、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するかの指示を含む請求項９に記載の撮像システム。
11. 前記コントローラが受信する前記通知は、前記第１の電源の電池残量、前記第２の電源の電池残量、前記移動装置が移動可能な時間である移動可能時間、前記撮像装置が撮像可能な時間である撮像可能時間、前記移動装置が目標位置に到達するまでの時間である移動予測時間の少なくともいずれかの情報を含む請求項９または１０に記載の撮像システム。
12. 前記コントローラが受信する前記通知は、前記移動可能時間が前記移動予測時間を下回ることを通知し、
    前記ユーザからの指示は、前記第２の電源から前記移動装置に給電することを指示する請求項１１に記載の撮像システム。
13. 前記コントローラは、前記移動装置から受信した前記通知を表示する表示手段をさらに有する請求項９から１２のいずれか１項に記載の撮像システム。
14. 撮像装置と、前記撮像装置を搭載して移動する移動装置を有する撮像方法であって、
    前記移動装置に電力を供給する第１の電源の電池残量に基づいて、前記移動装置が移動可能な時間である移動可能時間を取得するステップと、
    前記撮像装置に電力を供給する第２の電源の電池残量に基づいて、前記撮像装置が撮像可能な時間である撮像可能時間を取得するステップと、
    前記移動可能時間および前記撮像可能時間の少なくともいずれかに基づいて、前記第２の電源から前記移動装置に給電するか、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するかを制御するステップと
    を有することを特徴とする撮像方法。
15. 撮像装置と、前記撮像装置を搭載して移動する移動装置を有する撮像システムのコンピュータに、
    前記移動装置に電力を供給する第１の電源の電池残量に基づいて、前記移動装置が移動可能な時間である移動可能時間を取得するステップと、
    前記撮像装置に電力を供給する第２の電源の電池残量に基づいて、前記撮像装置が撮像可能な時間である撮像可能時間を取得するステップと、
    前記移動可能時間および前記撮像可能時間の少なくともいずれかに基づいて、前記第２の電源から前記移動装置に給電するか、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するかを制御するステップと
    を実行させるためのプログラム。
16. 撮像装置を搭載して移動する移動装置であって、
    前記移動装置に電力を供給する第１の電源の電池残量に基づいて、前記移動装置が移動可能な時間である移動可能時間を取得する第１取得手段と、
    前記撮像装置から、前記撮像装置が撮像可能な時間である撮像可能時間に関する情報を取得する第２取得手段と、
    前記移動可能時間および前記撮像可能時間の少なくともいずれかに基づいて、前記撮像装置に電力を供給する第２の電源から前記移動装置に給電するか、前記第１の電源から前記撮像装置に給電するかを制御する制御手段と
    を有することを特徴とする移動装置。

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