JP2023005738A - 移動装置および移動装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】移動装置の消費電力量を抑制できるようにする。【解決手段】撮像装置と共に移動する移動装置は、前記撮像装置および前記移動装置が現在位置から目標位置に移動するまでの間に、前記撮像装置および前記移動装置が消費する消費電力量を推定する推定手段と、前記撮像装置および前記移動装置に電力を供給する電力供給手段の電力残量と、前記推定手段が推定した消費電力量とに基づいて、所定の通知を行うように制御する制御手段とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動装置および移動装置の制御方法に関する。

特許文献１には、撮像装置を搭載した移動装置が記載されている。

特開２０１９－４１１８５号公報

撮像装置を移動装置と共に目的地に移動させるまでの間に撮像装置が動画撮影を行う場合、移動装置および撮像装置が使用する電力は、移動装置の電力供給部から供給される。この場合において、移動装置および撮像装置が目的地に到達するためには、撮像装置の消費電力量を抑制することが求められる。

そこで、本発明は、移動装置の消費電力量を抑制できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る移動装置は、撮像装置と共に移動する移動装置であって、前記撮像装置および前記移動装置が現在位置から目標位置に移動するまでの間に、前記撮像装置および前記移動装置が消費する消費電力量を推定する推定手段と、前記撮像装置および前記移動装置に電力を供給する電力供給手段の電力残量と、前記推定手段が推定した消費電力量とに基づいて、所定の通知をするように制御する制御手段とを有する。

本発明によれば、移動装置の消費電力量を抑制することができる。

実施形態１における移動装置１００の構成例を説明するためのブロック図である。 実施形態１における制御装置２００の構成例を説明するためのブロック図である。 移動距離取得部１０９で取得される移動装置１００の移動距離を説明するための図である。 実施形態１における消費電力監視処理４００を説明するためのフローチャートである。 制御装置２００の表示部２０３が表示する表示データの例を説明するための図である。 実施形態２における消費電力監視処理６００を説明するためのフローチャートである。 実施形態３における消費電力監視処理７００を説明するためのフローチャートである。

以下に、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではない。

＜実施形態１＞
図１は、実施形態１における移動装置１００の構成例を説明するためのブロック図である。移動装置１００は、例えば、撮像装置と共に移動する電子機器である。移動装置１００は、例えば、無人飛行装置（ドローンなど）または車両として動作可能である。図１では、移動装置１００が撮像装置を有する電子機器である場合を説明するが、移動装置１００は、撮像装置を搭載可能な電子機器であってもよい。

図１に示すように、移動装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１、撮像部１０２、移動部１０３、無線通信部１０４、電力供給部１０５、撮像画像処理部１０６、表示データ生成部１０７を有する。移動装置１００はさらに、位置情報取得部１０８、移動距離取得部１０９、残距離取得部１１０、記憶部１１１、消費電力推定部１１２、システムバス１２０を有する。ただし、撮像部１０２、撮像画像処理部１０６および記憶部１１１は、移動装置１００が有する撮像装置の構成要素でもある。移動装置１００の各構成要素は、各構成要素が提供する一つまたは複数の機能を実現するための電子回路を有する。図１に示す移動装置１００の各構成要素は、システムバス１２０に接続され、システムバス１２０を介して互いに通信可能である。

なお、移動装置１００が撮像装置を搭載可能な電子機器である場合、撮像部１０２および撮像画像処理部１０６は、移動装置１００の構成要素に含まれず、移動装置１００に搭載された撮像装置の構成要素に含まれる。移動装置１００が撮像装置を搭載可能な電子機器である場合、ＣＰＵ１０１は、例えばＵＳＢインターフェースを介して撮像装置の構成要素（撮像部１０２、撮像画像処理部１０６および記憶部１１１を含む）と通信できるように構成される。移動装置１００が撮像装置を搭載可能な電子機器である場合、電力供給部１０５は、例えばＵＳＢインターフェースを介して撮像装置の構成要素（撮像部１０２、撮像画像処理部１０６および記憶部１１１を含む）に電力を供給できるように構成される。

ＣＰＵ１０１は、移動装置１００の全ての構成要素を制御することができる。例えば、ＣＰＵ１０１は、プログラムを記憶したメモリと、当該メモリに記憶されたプログラムを実行することによって移動装置１００の全ての構成要素を制御するプロセッサ（またはマイクロコンピュータ）とを有する。さらに、ＣＰＵ１０１は、制御装置２００のＣＰＵ２０１で生成された制御信号（移動装置１００を制御するための制御信号）に基づいて、移動装置１００の全てまたは一部の構成要素を制御することができる。

撮像部１０２は、レンズユニット、撮像素子、Ａ／Ｄ変換回路などから構成される。撮像部１０２は、撮像処理（動画の撮像処理）を行うことで、被写体像から撮像画像データ（動画データ）を生成する。撮像部１０２は、移動装置１００が出発位置から移動を開始した時点で撮像処理を開始するものとする。なお、移動装置１００が撮像装置を搭載可能な電子機器である場合、撮像部１０２は、移動装置１００に搭載可能な撮像装置の構成要素に含まれる。

移動部１０３は、移動装置１００の移動に使用される様々な部材（複数のプロペラまたは複数の車輪）を有し、移動装置１００を前、後、左または右に移動させることができる。移動装置１００が飛行可能な移動装置であれば、移動部１０３は、移動装置１００を上昇、下降または旋回させることもできる。移動部１０３は、ＣＰＵ１０１からの制御信号に従って、複数のプロペラまたは複数の車輪駆動制御を行うことにより、移動装置１００を前、後、左または右に移動させたり、移動装置１００を上昇、下降または旋回させたり
することができる。

無線通信部１０４は、制御装置２００の無線通信部２０２と無線通信可能である。無線通信部１０４は、制御装置２００のＣＰＵ２０１で生成された制御信号を無線通信部２０２から受信することができる。制御装置２００のＣＰＵ２０１で生成された制御信号は、無線通信部１０４で受信され、無線通信部１０４からＣＰＵ１０１に供給される。さらに、無線通信部１０４は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを無線通信部２０２に送信することができる。移動装置１００を制御するための制御信号を

電力供給部１０５は、移動装置１００および撮像装置に電力を供給する。電力供給部１０５は、例えば、１つの充電可能なバッテリである。電力供給部１０５に残っている電力である電力残量は、電力供給部１０５で計算され、電力供給部１０５からＣＰＵ１０１に供給される。

撮像画像処理部１０６は、撮像部１０２で生成された撮像画像データ（動画データ）に対して画像処理（画像補正処理、ノイズ低減処理、ホワイトバランス処理などを含む）を行う。撮像画像処理部１０６で処理された撮像画像データは、表示データ生成部１０７および記憶部１１１に供給される。なお、移動装置１００が撮像装置を搭載可能な電子機器である場合、撮像画像処理部１０６は、移動装置１００に搭載可能な撮像装置の構成要素に含まれる。

表示データ生成部１０７は、制御装置２００の表示部２０３に表示される表示データを生成する。表示データは、撮像画像処理部１０６で処理された撮像画像データ（動画データ）と、所定の通知情報との少なくとも一つを含む。所定の通知情報は、ＣＰＵ１０１から表示データ生成部１０７に供給される。所定の通知情報は、例えば、推奨撮像モードへの変更をユーザに提案するための情報、撮像処理の停止をユーザに提案するための情報、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更したことを示す情報、撮像処理を停止したことを示す情報のいずれかを含む。所定の通知情報は、目標位置まで移動するには電力供給部１０５の電力残量が不足していることをユーザに通知するための情報、撮像画像データを表示部２０３に表示するか否かをユーザに提案するための情報の少なくとも一つを含むものであってもよい。所定の通知情報は、撮像部１０２の撮像処理が停止した場合に移動装置１００の移動可能距離または移動可能時間がどれだけ延長されるかをユーザに通知するための情報を含むものであってもよい。表示データ生成部１０７で生成された表示データは、無線通信部１０４に供給される。

位置情報取得部１０８は、移動装置１００の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１０８は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した技術により、移動装置１００の現在位置を示す位置情報を取得することができる。例えば、位置情報取得部１０８は、出発位置で位置情報を取得し、出発後は所定時間ごとに位置情報を取得する。所定時間は、例えば、１０秒から１分のいずれかとすることができる。所定時間は、所定の移動距離に相当する時間であってもよい。

移動距離取得部１０９は、移動装置１００の移動距離を計算する。移動装置１００の移動距離は、移動装置１００が出発位置から移動装置１００の現在位置に移動するまでの距離に相当する。移動装置１００の移動距離は、例えば、出発位置の位置情報、現在位置の位置情報と、位置情報取得部１０８が所定時間ごとに取得した位置情報とに基づいて計算される。

図３を参照して、移動距離取得部１０９で取得される移動装置１００の移動距離を説明する。白丸で示す出発位置Ｐ０は、移動装置１００が移動を開始した位置を示す。黒丸で
示す複数の計算位置Ｐ１～Ｐ５は、移動距離取得部１０９が移動装置１００の移動距離を計算した位置を示す。差分距離ｄ１は、移動距離取得部１０９が出発位置Ｐ０および計算位置Ｐ１で取得された位置情報に基づいて計算された移動距離である。移動装置１００の現在位置が計算位置Ｐ１である場合、移動距離取得部１０９は、ｄ１を移動装置１００の移動距離として取得する。差分距離ｄ２は、移動距離取得部１０９が計算位置Ｐ１および計算位置Ｐ２で取得された位置情報に基づいて計算された移動距離である。移動装置１００の現在位置が計算位置Ｐ２である場合、移動距離取得部１０９は、ｄ１＋ｄ２を移動装置１００の移動距離として取得する。差分距離ｄ３は、移動距離取得部１０９が計算位置Ｐ２および計算位置Ｐ３で取得された位置情報に基づいて計算された移動距離である。移動装置１００の現在位置が計算位置Ｐ３である場合、移動距離取得部１０９は、ｄ１＋ｄ２＋ｄ３を移動装置１００の移動距離として取得する。差分距離ｄ４は、移動距離取得部１０９が計算位置Ｐ３および計算位置Ｐ４で取得された位置情報に基づいて計算された移動距離である。移動装置１００の現在位置が計算位置Ｐ４である場合、移動距離取得部１０９は、ｄ１＋ｄ２＋ｄ３＋ｄ４を移動装置１００の移動距離として取得する。差分距離ｄ５は、移動距離取得部１０９が計算位置Ｐ４および計算位置Ｐ５で取得された位置情報に基づいて計算された移動距離である。移動装置１００の現在位置が計算位置Ｐ５である場合、移動距離取得部１０９は、ｄ１＋ｄ２＋ｄ３＋ｄ４＋ｄ５を移動装置１００の移動距離として取得する。なお、差分距離ｄ１、ｄ２、ｄ３およびｄ４はいずれも、所定時間が経過するまでの間に移動装置１００が移動した距離に相当する。

残距離取得部１１０は、移動装置１００の現在位置から目標位置までの距離に相当する残距離を計算する。移動装置１００の現在位置を示す位置情報は、位置情報取得部１０８から残距離取得部１１０に供給される。目標位置の位置情報は、例えば、ユーザが操作部２０４を介してＣＰＵ２０１に入力する。ＣＰＵ２０１は目標位置の位置情報を無線通信部２０２に供給し、無線通信部２０２は目標位置の位置情報を移動装置１００に送信する。無線通信部１０４は目標位置の位置情報を無線通信部２０２から受信し、残距離取得部１１０は目標位置の位置情報を無線通信部１０４から受信する。目標位置の位置情報は、残距離取得部１１０のメモリに記憶される。目標位置は、移動装置１００の出発位置であってもよいし、複数の計算位置のいずれかであってもよいし、制御装置２００の現在位置であってもよい。制御装置２００の現在位置は、制御装置２００を用いて移動装置１００を操作するユーザの現在位置に相当する。なお、目標位置の位置情報は、移動装置１００が出発位置から出発する前に残距離取得部１１０に供給されるようにしてもよいし、移動装置１００が出発位置から出発した後に残距離取得部１１０に供給されるようにしてもよい。

残距離取得部１１０は、例えば、移動装置１００の現在位置を示す位置情報と、目標位置の位置情報とに基づいて、残距離を計算する。残距離は、移動装置１００の現在位置と目標位置との直線距離であってもよいし、移動装置１００の現在位置と目標位置との直線距離に所定の係数を乗じて計算された距離であってもよい。

記憶部１１１は、撮像画像処理部１０６で処理された撮像画像データを記憶媒体（メモリカード、ハードディスク装置など）に記憶する。記憶媒体は、例えば、記憶部１１１から取り外し可能な記憶媒体である。なお、移動装置１００が撮像装置を搭載可能な電子機器である場合、記憶部１１１は、移動装置１００に搭載可能な撮像装置の構成要素に含まれる。

消費電力推定部１１２は、単位距離あたりの消費電力量を計算する。単位距離あたりの消費電力量は、例えば、移動装置１００が出発位置から移動装置１００の現在位置に移動するまでの間に電力供給部１０５が撮像装置および移動装置１００に供給した電力量と、移動装置１００の移動距離とに基づいて計算する。移動装置１００が出発位置から移動装
置１００の現在位置に移動するまでの間に電力供給部１０５が撮像装置および移動装置１００に供給した電力量は、消費電力推定部１１２で計算される。移動装置１００の移動距離は、移動距離取得部１０９で計算され、移動距離取得部１０９から消費電力推定部１１２に供給される。移動装置１００が出発位置から移動装置１００の現在位置に移動するまでの間に電力供給部１０５が撮像装置および移動装置１００に供給した電力量は、撮像部１０２、撮像画像処理部１０６および移動部１０３が消費した電力量を含む。

消費電力推定部１１２は、単位距離あたりの消費電力量と、残距離取得部１１０で計算された残距離とに基づいて、推定消費電力量を計算する。推定消費電力量は、移動装置１００が移動装置１００の現在位置から目標位置に移動するまでの間に撮像装置および移動装置１００が消費する電力量に相当する。消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量は、消費電力推定部１１２からＣＰＵ１０１に供給される。

ＣＰＵ１０１は、撮像装置の消費電力量を抑制するために、推奨撮像モードを決定することができる。ＣＰＵ１０１は、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回った場合に、撮像装置の現在の撮像モードとは異なる推奨撮像モードを決定する。所定の閾値は、例えば、撮像部１０２が撮像処理を停止した状態で移動装置１００が所定時間（例えば５分間）移動できる電力量に相当する。所定の閾値は、０であってもよい。所定の閾値は、ユーザにより変更可能な値であってもよい。推奨撮像モードは、画質、フレームレート、画角の少なくとも一つが撮像装置の現在の撮像モードと異なる。画質が異なる場合、推奨撮像モードの画質は、現在の撮像モードの画質よりも１段階以上低い画質となる。フレームレートが異なる場合、推奨撮像モードのフレームレートは、現在の撮像モードのフレームレートよりも１段階以上低い（または遅い）フレームレートとなる。画角が異なる場合、推奨撮像モードの画角は、現在の撮像モードの画角よりも１段階以上低い（または狭い）画角となる。

ＣＰＵ１０１が決定する推奨撮像モードは、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値以上となるような撮像モードである。ＣＰＵ１０１は、撮像装置に設定可能な撮像モードごとの、単位距離あたりの消費電力量があらかじめ登録された消費電力テーブルを記憶したメモリを有する。ＣＰＵ１０１は、撮像装置に設定可能な撮像モードの一つを選択撮像モードとして選択する。ＣＰＵ１０１は、移動装置１００が現在の撮像モードで残距離を移動した場合に消費される電力量と移動装置１００が選択撮像モードで残距離を移動した場合に消費される電力量との差分（第１の差分）を計算する。第１の差分は、消費電力テーブルと、残距離取得部１１０で計算された残距離とに基づいて計算される。第１の差分は、選択撮像モードで残距離を移動した場合に削減される電力量に相当する。ＣＰＵ１０１は、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分(第２の差分)を計算する。ＣＰＵ１０１は、第１の差分から第２の差分を差し引いた値が所定の閾値以上であるか否かを判定する。ＣＰＵ１０１は、第１の差分から第２の差分を差し引いた値が所定の閾値以上である場合は、選択撮像モードを推奨撮像モードとして決定する。ＣＰＵ１０１は、第１の差分から第２の差分を差し引いた値が所定の閾値以上でない場合は、別の撮像モードを新しい選択撮像モードとして選択する。ＣＰＵ１０１は、上述の処理を繰り返すことにより、新しい選択撮像モードが推奨撮像モードとして決定できるか否かを判定する。ＣＰＵ１０１は、複数の撮像モードが推奨撮像モードとして決定された場合は、所定の選択基準に従って推奨撮像モードを選択する。例えば、ＣＰＵ１０１は、画質、フレームレートおよび画角が現在の撮像モードの画質、フレームレートおよび画角を超えない範囲で最も良い画質、最も高いフレームレートおよび最も大きい画角である推奨撮像モードを選択する。

次に、図２を参照して、実施形態１における制御装置２００の構成例を示すブロック図
である。制御装置２００は、例えば、移動装置１００を遠隔制御するためのコントローラである。制御装置２００は、例えば、スマートフォンまたはタブレットとして動作可能な電子機器である。

図２に示すように、制御装置２００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１、無線通信部２０２、表示部２０３、操作部２０４を有する。制御装置２００の各構成要素は、各構成要素が提供する一つまたは複数の機能を実現するための電子回路を有する。

ＣＰＵ２０１は、制御装置２００の全ての構成要素を制御することができる。例えば、ＣＰＵ２０１は、プログラムを記憶したメモリと、当該メモリに記憶されたプログラムを実行することによって制御装置２００の全ての構成要素を制御するプロセッサ（またはマイクロコンピュータ）とを有する。さらに、ＣＰＵ２０１は、移動装置１００を制御するための制御信号を生成することができる。ＣＰＵ２０１で生成された制御信号は、ＣＰＵ２０１で生成され、無線通信部２０２に供給される。

無線通信部２０２は、移動装置１００の無線通信部１０４と無線通信可能である。無線通信部２０２は、ＣＰＵ２０１で生成された制御信号を無線通信部１０４に送信することができる。さらに、無線通信部２０２は、移動装置１００の表示データ生成部１０７で生成された表示データを無線通信部１０４から受信することができる。移動装置１００の表示データ生成部１０７で生成された表示データは、無線通信部２０２で受信され、表示部２０３に供給される。

表示部２０３は、液晶ディスプレイなどのディスプレイを有する。表示部２０３は、移動装置１００の表示データ生成部１０７で生成された表示データを表示することができる。表示データ生成部１０７で生成された表示データを表示することにより、制御装置２００を用いて移動装置１００を遠隔制御するユーザに、上述した所定の通知情報を提示することができる。さらに、表示部２０３は、ＣＰＵ２０１で生成された表示データまたは通知情報を表示することもできる。なお、所定の通知情報は、表示部２０３に表示される場合に限られず、制御装置２００のスピーカから音声として出力してもよい。

操作部２０４は、移動装置１００を遠隔制御するための指示をユーザから受け付けるためのユーザインタフェースである。操作部２０４が受け付けた指示は、ＣＰＵ２０１に通知される。ＣＰＵ２０１は、操作部２０４が受け付けた指示に基づいて、移動装置１００を制御するための制御信号を生成する。

次に、図４のフローチャートを参照して、実施形態１における消費電力監視処理４００を説明する。消費電力監視処理４００は、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っているか否かを所定時間ごとに監視する処理である。

消費電力監視処理４００は、移動装置１００が出発位置から移動を開始した場合に開始される。ステップＳ４０１において、ＣＰＵ１０１は、出発位置または直前の計算位置から移動を開始した時点から所定時間が経過しているか否かを判定する。所定時間は、上述したように、１０秒から１分のいずれかとすることができる。所定時間は、所定の移動距離に相当する時間であってもよい。所定時間が経過している場合（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１はステップＳ４０２に進む。出発位置または直前の計算位置から所定時間が経過していない場合（ステップＳ４０１：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１はステップＳ４０１に戻り、ステップＳ４０１の処理を繰り返す。

ステップＳ４０２において、ＣＰＵ１０１は、推定消費電力量を計算することを消費電力推定部１１２に行わせる。消費電力推定部１１２は、単位距離あたりの消費電力量と、残距離取得部１１０で計算された残距離とに基づいて、推定消費電力量を計算する。推定消費電力量は、移動装置１００が移動装置１００の現在位置から目標位置に移動するまでの間に撮像装置および移動装置１００が消費する電力量に相当する。消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量は、消費電力推定部１１２からＣＰＵ１０１に供給される。

ステップＳ４０３において、ＣＰＵ１０１は、電力供給部１０５の電力残量を電力供給部１０５から取得する。さらに、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っているか否かを判定する。所定の閾値は、上述したように、撮像部１０２が撮像処理を停止した状態で移動装置１００が所定時間（例えば５分間）移動できる電力量に相当する。所定の閾値は、０であってもよい。所定の閾値は、ユーザにより変更可能な値であってもよい。ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っている場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１はステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っている場合、ＣＰＵ１０１は、電力供給部１０５の電力残量が、移動装置１００が目標位置に移動するのに十分な電力量でないと判定する。一方、ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っていない場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１はステップＳ４０１に戻る。ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っていない場合、ＣＰＵ１０１は、電力供給部１０５の電力残量が、移動装置１００が目標位置に移動するのに十分な電力量であると判定する。

ステップＳ４０４において、ＣＰＵ１０１は、撮像装置の消費電力量を抑制するために、推奨撮像モードを決定する。推奨撮像モードは、上述したように、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値以上となるような撮像モードである。ＣＰＵ１０１が推奨撮像モードを決定できた場合、ＣＰＵ１０１は、推奨撮像モードへの変更をユーザに提案するための情報を含む所定の通知情報を表示データ生成部１０７に供給する。ＣＰＵ１０１が推奨撮像モードを決定できなかった場合、ＣＰＵ１０１は、撮像処理の停止をユーザに提案するための情報を含む所定の通知情報を表示データ生成部１０７に供給する。所定の通知情報は、目標位置まで移動するには電力供給部１０５の電力残量が不足していることをユーザに通知するための情報、撮像画像データを表示部２０３に表示するか否かをユーザに提案するための情報の少なくとも一つを含むものであってもよい。所定の通知情報は、撮像部１０２の撮像処理が停止した場合に移動装置１００の移動可能距離または移動可能時間がどれだけ延長されるかをユーザに通知するための情報を含むものであってもよい。なお。撮像部１０２の撮像処理が停止した場合に移動装置１００の移動可能距離または移動可能時間がどれだけ延長されるかは、ＣＰＵ１０１で計算される。

さらに、ステップＳ４０４において、表示データ生成部１０７は、ＣＰＵ１０１から供給された所定の通知情報を含む表示データを生成し、生成された表示データを無線通信部１０４に供給する。ここで、表示データは、撮像画像処理部１０６で処理された撮像画像データ（動画データ）を含むものであってもよい。無線通信部１０４は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを制御装置２００に送信する。無線通信部２０２は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを無線通信部１０４から受信し、無線通信部１０４が受信した表示データを表示部２０３に供給する。表示部２０３は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを表示する。これにより、ＣＰＵ１０１は、制御装置２００を用いて移動装置１００を遠隔制御するユーザに、所定の通知情報をユーザに提
示することができる。ユーザは、表示部２０３に表示された所定の通知情報を見ることにより、推奨撮像モードへの変更または撮像処理の停止を、制御装置２００を用いて移動装置１００に指示することができる。

ここで、図５（Ａ）～図５（Ｄ）を参照して、表示データ生成部１０７が生成し、表示部２０３が表示する表示データの例を説明する。図５（Ａ）に示す表示データは、撮像画像データ（動画データ）を含まないが、「バッテリ残量が少なくなってきました。低画質での撮影に変更してください。」という通知情報を含む表示データである。「バッテリ残量が少なくなってきました。低画質での撮影に変更してください。」という通知情報は、所定の通知情報の一例であり、推奨撮像モードへの変更をユーザに提案するための情報の一例である。推奨撮像モードへの変更をユーザに提案するための情報を見たユーザが推奨撮像モード（低画質撮像モード）への変更を操作部２０４に入力すると、ＣＰＵ２０１は、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更するための制御信号を生成する。撮像装置の撮像モードを推奨撮像モード（低画質撮像モード）に変更するための制御信号は、無線通信部２０２および無線通信部１０４を介してＣＰＵ１０１に供給される。ＣＰＵ１０１は、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モード（低画質撮像モード）に変更するための制御信号に基づき、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更する。

図５（Ｂ）に示す表示データは、撮像画像データ（動画データ）と、「バッテリ残量が少なくなってきました。動画撮影を停止してください。」という通知とを含む表示データである。「バッテリ残量が少なくなってきました。動画撮影を停止してください。」という通知情報は、所定の通知情報の一例であり、撮像処理の停止をユーザに提案するための情報の一例である。撮像処理の停止をユーザに提案するための情報を見たユーザが撮像処理の停止を操作部２０４に入力すると、ＣＰＵ２０１は、撮像部１０２の撮像処理を停止させるための制御信号を生成する。撮像部１０２の撮像処理を停止させるための制御信号は、無線通信部２０２および無線通信部１０４を介してＣＰＵ１０１に供給される。ＣＰＵ１０１は、撮像部１０２の撮像処理を停止させるための制御信号に基づき、撮像部１０２の撮像処理を停止させる。

図５（Ｃ）に示す表示データは、撮像画像データ（動画データ）と、「バッテリ残量が少なくなってきました。低画質での撮影に変更してください。」という通知情報とを含む表示データである。「バッテリ残量が少なくなってきました。低画質での撮影に変更してください。」という通知情報は、図５（Ａ）に示す通知情報と同様である。図５（Ｃ）の例では、撮像画像データが見えにくくならないようにするために、所定の通知情報は表示部２０３の上および下に帯状に表示される。推奨撮像モードへの変更をユーザに提案するための情報を見たユーザが推奨撮像モード（低画質撮像モード）への変更を操作部２０４に入力すると、ＣＰＵ２０１は、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更するための制御信号を生成する。撮像装置の撮像モードを推奨撮像モード（低画質撮像モード）に変更するための制御信号は、無線通信部２０２および無線通信部１０４を介してＣＰＵ１０１に供給される。ＣＰＵ１０１は、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モード（低画質撮像モード）に変更するための制御信号に基づき、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更する。

図５（Ｄ）に示す表示データは、撮像画像データ（動画データ）と、「バッテリ残量が少なくなってきました。動画撮影を停止してください。」という通知情報とを含む。「バッテリ残量が少なくなってきました。動画撮影を停止してください。」という通知情報は、図５（Ｂ）に示す通知情報と同様である。図５（Ｄ）に示す「ＹＥＳ」ボタンおよび「ＮＯ」ボタンは、ＣＰＵ２０１によって制御されるユーザインタフェース（ＧＵＩ）であり、表示データ生成部１０７が生成する表示データと共に表示部２０３に表示される。撮像処理の停止をユーザに提案するための情報を見たユーザが「ＹＥＳ」ボタンを選択した
場合、ＣＰＵ２０１は、撮像部１０２の撮像処理を停止させるための制御信号を生成する。撮像部１０２の撮像処理を停止させるための制御信号は、無線通信部２０２および無線通信部１０４を介してＣＰＵ１０１に供給される。ＣＰＵ１０１は、撮像部１０２の撮像処理を停止させるための制御信号に基づき、撮像部１０２の撮像処理を停止させる。

なお、表示データ生成部１０７が生成し、表示部２０３が表示する表示データは、図５（Ａ）～図５（Ｄ）に示す例に限られない。図５（Ａ）～図５（Ｄ）に示す表示データは、目標位置まで移動するには電力供給部１０５の電力残量が不足していることをユーザに通知するための情報を含むものであってもよい。図５（Ａ）～図５（Ｄ）に示す表示データは、撮像画像データを表示部２０３に表示するか否かをユーザに提案するための情報を含むものであってもよい。例えば、図５（Ａ）および図５（Ｃ）に示す表示データは、撮像モードが変更された場合に移動装置１００の移動可能距離または移動可能時間がどれだけ延長されるかをユーザに通知するための情報を含むものであってもよい。例えば、図５（Ｂ）および図５（Ｄ）に示す表示データは、撮像部１０２の撮像処理が停止した場合に移動装置１００の移動可能距離または移動可能時間がどれだけ延長されるかをユーザに通知するための情報を含むものであってもよい。例えば、図５（Ａ）および図５（Ｃ）に示す表示データは、画質を下げるだけでなく、フレームレートを下げるまたは画角を小さくすることを提案するための情報を含むものであってもよい。

上述したように、実施形態１では、移動装置１００は、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っているか否かを所定時間ごとに監視することができる。そして、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っている場合は、推奨撮像モードへの変更または撮像処理の停止をユーザに提案することができる。ユーザが制御装置２００を用いて推奨撮像モードへの変更を移動装置１００に指示した場合、移動装置１００は、撮像装置の消費電力が低減されるように撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更することができる。ユーザが制御装置２００を用いて推奨撮像モードへの変更を移動装置１００に指示した場合は、撮像装置の消費電力が低減されるため、移動装置１００は、目標位置まで撮像装置と共に移動することが可能となる。一方、ユーザが制御装置２００を用いて撮像処理の停止を移動装置１００に指示した場合、移動装置１００は、撮像装置の消費電力が低減されるように撮像部１０２の撮像処理を停止させることができる。ユーザが制御装置２００を用いて撮像処理の停止を移動装置１００に指示した場合は、撮像装置の消費電力が低減されるため、移動装置１００は、目標位置まで撮像装置と共に移動することが可能となる。

なお、実施形態１では、電力供給部１０５が１つの充電可能なバッテリである例を説明したが、電力供給部１０５は複数の充電可能なバッテリであってもよい。電力供給部１０５が複数の充電可能なバッテリである場合は、複数の充電可能なバッテリの一部が撮像部１０２および撮像画像処理部１０６に電力を供給し、複数の充電可能なバッテリの残部が移動部１０３に電力を供給してもよい。

＜実施形態２＞
実施形態２では、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っている場合に、推奨撮像条件への変更または撮像処理の停止を自動的に行う例を説明する。

次に、図６のフローチャートを参照して、実施形態２における消費電力監視処理６００を説明する。消費電力監視処理６００は、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っているか否かを所定時間ごとに監視する処理である。実施形態２では、消費電力推定部１１２で計算された推定
消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っている場合は、撮像装置の撮影モードを推奨撮像モードに変更したり、撮像部１０２の撮像処理を停止したりすることができる。

消費電力監視処理６００のステップＳ４０１からステップＳ４０３までの処理は、実施形態１における消費電力監視処理４００のステップＳ４０１からステップＳ４０３までの処理と同様であるため、それらの説明は省略する。ただし、ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っている場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１はステップＳ６０４に進む。所定の閾値は、上述したように、撮像部１０２が撮像処理を停止した状態で移動装置１００が所定時間（例えば５分間）移動できる電力量に相当する。所定の閾値は、０であってもよい。所定の閾値は、ユーザにより変更可能な値であってもよい。

ステップＳ６０４において、ＣＰＵ１０１は、撮像装置の消費電力量を抑制するために、推奨撮像モードを決定する。推奨撮像モードは、上述したように、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値以上となるような撮像モードである。ＣＰＵ１０１が推奨撮像モードを決定できた場合、ＣＰＵ１０１は、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更し、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更したことを示す情報を含む所定の通知情報を表示データ生成部１０７に供給する。ＣＰＵ１０１が推奨撮像モードを決定できなかった場合、ＣＰＵ１０１は、撮像部１０２の撮像処理を停止させ、撮像処理を停止したことを示す情報を含む所定の通知情報を表示データ生成部１０７に供給する。所定の通知情報は、目標位置まで移動するには電力供給部１０５の電力残量が不足していることをユーザに通知するための情報、撮像画像データを表示部２０３に表示するか否かをユーザに提案するための情報の少なくとも一つを含むものであってもよい。所定の通知情報は、撮像部１０２の撮像処理が停止した場合に移動装置１００の移動可能距離または移動可能時間がどれだけ延長されるかをユーザに通知するための情報を含むものであってもよい。なお。撮像部１０２の撮像処理が停止した場合に移動装置１００の移動可能距離または移動可能時間がどれだけ延長されるかは、ＣＰＵ１０１で計算される。

さらに、ステップＳ６０４において、表示データ生成部１０７は、ＣＰＵ１０１から供給された所定の通知情報を含む表示データを生成し、生成された表示データを無線通信部１０４に供給する。ここで、表示データは、撮像画像処理部１０６で処理された撮像画像データ（動画データ）を含むものであってもよい。無線通信部１０４は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを制御装置２００に送信する。無線通信部２０２は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを無線通信部１０４から受信し、無線通信部１０４が受信した表示データを表示部２０３に供給する。表示部２０３は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを表示する。これにより、ＣＰＵ１０１は、制御装置２００を用いて移動装置１００を遠隔制御するユーザに、所定の通知情報をユーザに提示することができる。ユーザは、表示部２０３に表示された所定の通知情報を見ることにより、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更されたことまたは撮像処理が停止されたことを、制御装置２００を用いて移動装置１００に指示することができる。

また、図６の例では、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分は、１つの閾値と比較されるが、複数の閾値と比較されてもよい。例えば、ＣＰＵ１０１は、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が閾値１を下回った場合は、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更するようにしてもよい。さらに、ＣＰＵ１０１は、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が閾値１よりも小さい閾値２を下回った場合は、撮像処理を停止させるようにしてもよい。例えば、閾値
１は、撮像部１０２が撮像処理を停止した状態で移動装置１００が所定時間（例えば５分間）移動できる電力量とし、閾値２は、閾値１の半分の電力量または０としてもよい。

上述したように、実施形態２では、移動装置１００は、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っているか否かを所定時間ごとに監視することができる。そして、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っている場合は、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに自動的に変更するか、撮像部１０２の撮像処理を自動的に停止させることができる。これにより、撮像装置の消費電力が低減されるため、移動装置１００は、目標位置まで撮像装置と共に移動することが可能となる。

＜実施形態３＞
実施形態３では、第１閾値および第２閾値に基づいて、推奨撮像条件への変更または撮像処理の停止をユーザに提案するか、推奨撮像条件への変更または撮像処理の停止を自動的に行う例を説明する。

次に、図７のフローチャートを参照して、実施形態３における消費電力監視処理７００を説明する。消費電力監視処理７００は、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値を下回っているか否かを所定時間ごとに監視する処理である。

消費電力監視処理７００のステップＳ４０１およびステップＳ４０２の処理は、実施形態１における消費電力監視処理４００のステップＳ４０１およびステップＳ４０２の処理と同様であるため、それらの説明は省略する。

ステップＳ７０３において、ＣＰＵ１０１は、ＣＰＵ１０１は、電力供給部１０５の電力残量を電力供給部１０５から取得する。さらに、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第１閾値を下回っているか否かを判定する。第１閾値は、撮像部１０２が撮像処理を停止した状態で移動装置１００が所定時間（例えば５分間）移動できる電力量に相当する。第１閾値は、ユーザにより変更可能な値であってもよい。ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第１閾値を下回っている場合（ステップＳ７０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１はステップＳ７０４に進む。ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第１閾値を下回っている場合、ＣＰＵ１０１は、電力供給部１０５の電力残量が、移動装置１００が目標位置に移動するのに十分な電力量でないと判定する。一方、ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第１閾値を下回っていない場合（ステップＳ７０３：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１はステップＳ７０１に戻る。ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第１閾値を下回っていない場合、ＣＰＵ１０１は、電力供給部１０５の電力残量が、移動装置１００が目標位置に移動するのに十分な電力量であると判定する。

ステップＳ７０４において、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第２閾値を下回っているか否かを判定する。第２閾値は、第１閾値よりも小さい値であり、撮像部１０２が撮像処理を停止した状態で移動装置１００が所定時間（例えば２分間）移動できる電力量に相当する。第２閾値は、０であってもよい。第２閾値は、ユーザにより変更可能な値であってもよい。ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第２閾値を下回っている場合（ステップＳ７０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１はステップＳ７０５に進む。一方、ステップＳ４０２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力
残量との差分が第１閾値を下回っていない場合（ステップＳ７０４：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１はステップＳ７０６に進む。

ステップＳ７０５において、ＣＰＵ１０１は、撮像装置の消費電力量を抑制するために、推奨撮像モードを決定する。推奨撮像モードは、上述したように、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値以上となるような撮像モードである。ＣＰＵ１０１が推奨撮像モードを決定できた場合、ＣＰＵ１０１は、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更し、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更したことを示す情報を含む所定の通知情報を表示データ生成部１０７に供給する。ＣＰＵ１０１が推奨撮像モードを決定できなかった場合、ＣＰＵ１０１は、撮像部１０２の撮像処理を停止させ、撮像処理を停止したことを示す情報を含む所定の通知情報を表示データ生成部１０７に供給する。所定の通知情報は、目標位置まで移動するには電力供給部１０５の電力残量が不足していることをユーザに通知するための情報、撮像画像データを表示部２０３に表示するか否かをユーザに提案するための情報の少なくとも一つを含むものであってもよい。所定の通知情報は、撮像部１０２の撮像処理が停止した場合に移動装置１００の移動可能距離または移動可能時間がどれだけ延長されるかをユーザに通知するための情報を含むものであってもよい。なお。撮像部１０２の撮像処理が停止した場合に移動装置１００の移動可能距離または移動可能時間がどれだけ延長されるかは、ＣＰＵ１０１で計算される。

さらに、ステップＳ７０５において、表示データ生成部１０７は、ＣＰＵ１０１から供給された所定の通知情報を含む表示データを生成し、生成された表示データを無線通信部１０４に供給する。ここで、表示データは、撮像画像処理部１０６で処理された撮像画像データ（動画データ）を含むものであってもよい。無線通信部１０４は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを制御装置２００に送信する。無線通信部２０２は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを無線通信部１０４から受信し、無線通信部１０４が受信した表示データを表示部２０３に供給する。表示部２０３は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを表示する。これにより、ＣＰＵ１０１は、制御装置２００を用いて移動装置１００を遠隔制御するユーザに、所定の通知情報をユーザに提示することができる。ユーザは、表示部２０３に表示された所定の通知情報を見ることにより、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更されたことまたは撮像処理が停止されたことを、制御装置２００を用いて移動装置１００に指示することができる。

ステップＳ７０６において、ＣＰＵ１０１は、撮像装置の消費電力量を抑制するために、推奨撮像モードを決定する。推奨撮像モードは、上述したように、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が所定の閾値以上となるような撮像モードである。ＣＰＵ１０１が推奨撮像モードを決定できた場合、ＣＰＵ１０１は、推奨撮像モードへの変更をユーザに提案するための情報を含む所定の通知情報を表示データ生成部１０７に供給する。ＣＰＵ１０１が推奨撮像モードを決定できなかった場合、ＣＰＵ１０１は、撮像処理の停止をユーザに提案するための情報を含む所定の通知情報を表示データ生成部１０７に供給する。所定の通知情報は、目標位置まで移動するには電力供給部１０５の電力残量が不足していることをユーザに通知するための情報、撮像画像データを表示部２０３に表示するか否かをユーザに提案するための情報の少なくとも一つを含むものであってもよい。所定の通知情報は、撮像部１０２の撮像処理が停止した場合に移動装置１００の移動可能距離または移動可能時間がどれだけ延長されるかをユーザに通知するための情報を含むものであってもよい。

さらに、ステップＳ７０６において、表示データ生成部１０７は、ＣＰＵ１０１から供給された所定の通知情報を含む表示データを生成し、生成された表示データを無線通信部１０４に供給する。ここで、表示データは、撮像画像処理部１０６で処理された撮像画像
データ（動画データ）を含むものであってもよい。無線通信部１０４は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを制御装置２００に送信する。無線通信部２０２は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを無線通信部１０４から受信し、無線通信部１０４が受信した表示データを表示部２０３に供給する。表示部２０３は、表示データ生成部１０７で生成された表示データを表示する。これにより、ＣＰＵ１０１は、制御装置２００を用いて移動装置１００を遠隔制御するユーザに、所定の通知情報をユーザに提示することができる。ユーザは、表示部２０３に表示された所定の通知情報を見ることにより、推奨撮像モードへの変更または撮像処理の停止を、制御装置２００を用いて移動装置１００に指示することができる。

上述したように、実施形態３では、移動装置１００は、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第１閾値または第２閾値を下回っているか否かを所定時間ごとに監視することができる。消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第１閾値を下回っているが第２閾値を下回っていない場合は、推奨撮像モードへの変更または撮像処理の停止をユーザに提案することができる。一方、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第１閾値および第２閾値を下回っている場合は、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更するか、撮像部１０２の撮像処理を停止させることができる。ここで、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに変更することと、撮像部１０２の撮像処理を停止させることは、自動的に行われる。これにより、撮像装置の消費電力が低減されるため、移動装置１００は、目標位置まで撮像装置と共に移動することが可能となる。

なお、ＣＰＵ１０１で用いられる閾値は２つに限られず、３つ以上でもよい。例えば、第１閾値＞第３閾値＞第２閾値となるように第３閾値を新たに用意した場合について説明する。消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第１閾値を下回った場合、ＣＰＵ１０１は、目標位置まで移動するには電力供給部１０５の電力残量が不足していることをユーザに通知する。次に、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第３閾値を下回った場合、ＣＰＵ１０１は、推奨撮像モードへの変更または撮像処理の停止をユーザに提案する。そして、消費電力推定部１１２で計算された推定消費電力量と電力供給部１０５の電力残量との差分が第２閾値を下回った場合、ＣＰＵ１０１は、撮像装置の撮像モードを推奨撮像モードに自動的に変更するか、撮像部１０２の撮像処理を自動的に停止させる。第１閾値～第３閾値は、例えば、移動装置１００が撮像部１０２の撮像処理を停止した状態でそれぞれ７分間、５分間、２分間移動可能な電力量とすることができる。なお、第１閾値から第３閾値は、あらかじめ用意された値に限られず、ユーザにより変更可能な値であってもよい。

＜実施形態４＞
上述の実施形態で説明した様々な機能、処理および方法の少なくとも一つは、パーソナルコンピュータ、マイクロコンピュータ、ＣＰＵまたはマイクロプロセッサがプログラムを実行することによって実現することもできる。以下、実施形態４では、パーソナルコンピュータ、マイクロコンピュータ、ＣＰＵまたはマイクロプロセッサを「コンピュータＸ」と呼ぶ。実施形態４では、コンピュータＸを制御するためのプログラムであって、上述の実施形態で説明した様々な機能、処理および方法の少なくとも一つを実現するためのプログラムを「プログラムＹ」と呼ぶ。

上述の実施形態で説明した様々な機能、処理および方法の少なくとも一つは、コンピュータＸがプログラムＹを実行することによって実現される。この場合において、プログラムＹは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を介してコンピュータＸに供給される。実
施形態４におけるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ハードディスク装置、磁気記憶装置、光記憶装置、光磁気記憶装置、メモリカード、揮発性メモリ、不揮発性メモリなどの少なくとも一つを含む。実施形態４におけるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ（非一時的）な記憶媒体である。

１００：移動装置、１０１：ＣＰＵ、１０２：撮像部、１０５：電力供給部、１１２：消費電力推定部、２００：制御装置、２０１：ＣＰＵ

Claims (12)

1. 撮像装置と共に移動する移動装置であって、
   前記撮像装置および前記移動装置が現在位置から目標位置に移動するまでの間に、前記撮像装置および前記移動装置が消費する消費電力量を推定する推定手段と、
   前記撮像装置および前記移動装置に電力を供給する電力供給手段の電力残量と、前記推定手段が推定した消費電力量とに基づいて、所定の通知をするように制御する制御手段とを有することを特徴とする移動装置。
2. 前記所定の通知を表示する表示手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
3. 前記所定の通知は、撮像モードの変更をユーザに提案するための情報、撮像処理の停止をユーザに提案するための情報のいずれかを含むことを特徴とする請求項１または２に記載の移動装置。
4. 前記撮像モードの変更をユーザに提案するための情報は、画質、フレームレートまたは画角の変更をユーザに提案するための情報であることを特徴とする請求項３に記載の移動装置。
5. 前記推定手段は、単位距離あたりの消費電力量と、前記現在位置から前記目標位置までの距離とに基づいて、前記撮像装置および前記移動装置が消費する消費電力量を推定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の移動装置。
6. 前記制御手段は、前記所定の通知に対するユーザからの指示に基づいて、前記撮像装置および前記移動装置の少なくとも一つを制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の移動装置。
7. 前記制御手段は、前記消費電力量と前記電力供給手段の電力残量との差分が第１閾値を下回った場合に、前記所定の通知をするように制御することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の移動装置。
8. 前記制御手段は、前記消費電力量と前記電力供給手段の電力残量との差分が、前記第１閾値よりも小さい第２閾値を下回った場合に、前記電力供給手段の電力残量と前記推定手段が推定した消費電力量とに基づいて、前記撮像装置が消費する電力量を低減させるように制御する
   ことを特徴とする請求項７に記載の移動装置。
9. 前記制御手段は、
   前記消費電力量と前記電力供給手段の電力残量との差分が前記第１閾値を下回った場合には、前記電力残量が不足していることを通知し、
   前記第１閾値よりも小さく前記第２閾値よりも大きい第３閾値を下回った場合には、撮像モードの変更をユーザに提案するための情報、撮像処理の停止をユーザに提案するための情報のいずれかを通知するように制御する
   ことを特徴とする請求項８に記載の移動装置。
10. 前記推定手段は、所定時間が経過するごとに、前記目標位置に移動するまでの間に前記撮像装置および前記移動装置が消費する消費電力量を推定する
    ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の移動装置。
11. 撮像装置と共に移動する移動装置の制御方法であって、
    前記撮像装置および前記移動装置が現在位置から目標位置に移動するまでの間に、前記撮像装置および前記移動装置が消費する消費電力量を推定するステップと、
    前記撮像装置および前記移動装置に電力を供給する電力供給手段の電力残量と、前記推定された消費電力量とに基づいて、所定の通知を行うように制御するステップと
    を有することを特徴とする制御方法。
12. 撮像装置と共に移動する移動装置のコンピュータに、
    前記撮像装置および前記移動装置が現在位置から目標位置に移動するまでの間に、前記撮像装置および前記移動装置が消費する消費電力量を推定するステップと、
    前記撮像装置および前記移動装置に電力を供給する電力供給手段の電力残量と、前記推定された消費電力量とに基づいて、所定の通知を行うように制御するステップと
    を実行させるためのプログラム。

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