CN116164194A - 云台及其控制方法、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种云台及其控制方法、存储介质，云台包括：安装部，所述安装部用于与固定机构可拆卸连接，所述固定机构用于装载负载；感应件，所述云台通过所述感应件检测到所述固定机构安装于所述安装部的情况下，所述云台进入唤醒模式。通过感应件检测安装部安装固定机构的情况，从而在检测到固定机构安装于安装部的情况下，云台进入唤醒模式，提高了云台唤醒的灵活性，便于用户使用。

Description

云台及其控制方法、存储介质

技术领域

本申请涉及云台技术领域，具体涉及一种云台及其控制方法、存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，云台的应用越来越广泛，尤其广泛应用于各类拍摄设备，比如运动相机、无人机、手机等，以作为拍摄设备的支撑平台提供防抖服务，且能灵活地改变拍摄设备的姿态。

其中，拍摄设备通过固定机构连接至云台，在将固定机构连接至云台之后，需要用户手动操作以唤醒云台，此种方式并不便于用户使用。

发明内容

本申请实施例提供一种云台及其控制方法、存储介质，能够便于用户使用。

第一方面，本申请实施例提供一种云台，包括：

安装部，安装部用于与固定机构可拆卸连接，固定机构用于装载负载；

感应件，云台通过感应件检测到固定机构安装于安装部的情况下，云台进入唤醒模式。

第二方面，本申请实施例还提供一种云台的控制方法，其中，云台包括安装部和感应件，安装部用于与固定机构可拆卸连接，固定机构用于装载负载，方法包括：

云台通过感应件检测固定机构是否安装于安装部；

在检测到固定机构安装于安装部的情况下，云台进入唤醒模式。

第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在云台上运行时，使得云台执行如本申请任一实施例提供的云台的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案，通过云台的感应件检测固定机构是否安装于安装部，在检测到固定机构安装于安装部的情况下，云台自动进入唤醒模式。避免了需要用户手动操作以唤醒云台，从而方便用户使用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的云台的立体图。

图2为本申请实施例提供的云台的另一立体图。

图3为本申请实施例提供的云台与感应件的交互示意图。

图4为本申请实施例提供的云台与感应件的另一交互示意图。

图5为本申请实施例提供的云台的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请的保护范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例提供了一种云台，该云台包括但不限于手持云台、相机云台等，在此基础上还可以进行细分，比如手持云台还包括智能手机手持云台、运动相机手持云台、微单相机手持云台和专业摄像机手持云台等。

具体地，请参阅图1，图1为本申请实施例提供的云台100的立体图。该云台100包括安装部120和感应件。安装部120用于与固定机构110可拆卸连接，固定机构110用于装载负载。其中，安装部120与固定机构110可拆卸连接的方式包括但不限于磁吸连接、卡扣连接等。固定机构110可为手机夹、装载板等。负载可为手机、相机等拍摄设备160。其中，图1(a)显示了在固定机构110安装于安装部120的情况下的示意图，图1(b)显示了固定机构110未安装于安装部120的情况下示意图。

感应件用于检测固定机构110与安装部120的安装情况，其中，在检测到固定机构110安装于安装部120的情况下，云台100进入唤醒模式。而在检测到固定机构110未安装于安装部120的情况下，云台100保持休眠模式。其中，云台100从休眠模式被唤醒即可视为云台100进入唤醒模式。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的云台100的另一立体图。该云台100包括依次连接的横滚轴130、俯仰轴140和航向轴150，其中，横滚轴130连接固定机构110的部分为安装部120，固定机构110用于装载拍摄设备160。其中，横滚轴130在图示A方向上转动，以带动固定机构110在A方向上滚动，俯仰轴140在图示B方向上转动，航向轴150在图示C方向上转动。该云台还包括手柄170，用户通过握持手柄170以使用云台。其中，感应件可以设置在安装部120，还可以设置在航向轴150上，具体设置位置此处并不限定，只要能够检测固定机构110是否安装于安装部120即可。

其中，云台100通过感应件检测安装部120与固定机构110的连接情况以进行模式切换。此处进行举例说明，比如，在将固定机构110从安装部120拆卸后，感应件检测到固定机构110未安装于安装部120，云台100进入休眠模式，而再次将固定机构110安装于安装部120后，感应件检测到固定机构110安装于安装部120，云台100进入唤醒模式。以此，避免了相关技术中在将固定机构110再次安装于安装部120后还需要用户操作以唤醒云台100，提高了唤醒云台100的效率。

进一步地，本申请采用安装部120与固定机构110磁吸连接，从而方便用户快速便捷地取下或吸附固定机构110，提高了固定机构110的安装于安装部120的安装效率。

为详细介绍本申请实施例提供的方案，此处提供一个应用场景进行解释说明，其中，以手机作为负载、以手机夹作为固定机构110，手机夹与云台100磁吸连接。在手机和手机夹一同吸附在云台100上的情况下，若用户需要用手机，可以便捷地将手机和手机夹一同从云台100上取下，此时，云台100进入休眠模式。其中，用户需要用手机的场景比如为：用户需要用手机打电话、发信息、回复邮件、对手机进行设置等。在用户使用完手机之后，将手机和手机夹一同吸附至云台100上，此时，云台100进入唤醒模式，以供用户使用。

在一些实施例中，感应件为惯性传感器、压力传感器以及光线传感器中的至少一种。其中，压力传感器和光线传感器可以设置在安装部120用于安装固定机构110的端面上。可以将设于连接固定机构110的轴上的惯性传感器作为感应件，另外，还可以将非连接固定机构110的至少一个轴上的惯性传感器作为感应件。

其中，可以将惯性传感器、压力传感器以及光线传感器中的一者作为感应件。也可以将惯性传感器、压力传感器以及光线传感器中的至少两者作为感应件，在将至少两者作为感应件的情况下，可以结合至少两者的检测结果以综合判定固定机构110是否安装于安装部120。比如，在压力传感器和惯性传感器作为感应件的情况下，可以通过压力传感器和惯性传感器分别检测固定机构110是否安装于安装部120。在两者均检测到固定机构110安装于安装部120的情况下，即可确定固定机构110安装于安装部120，而在两者中的至少一个检测到固定机构110未安装于安装部120的情况下，即可确定固定机构110未安装于安装部120。以此，提高了检测准确度。

以下，则分别介绍惯性传感器、压力传感器以及光线传感器检测固定机构110是否安装于安装部120。

作为一种实施例，在感应件为惯性传感器的情况下，云台100用于根据惯性传感器所检测到的惯性运动数据，检测固定机构110是否安装于安装部120。

其中，惯性运动数据包括角速度和加速度等信息。通过对惯性运动数据进行分析以检测固定机构110是否安装于安装部120。

云台100的轴通过电机驱动以在相应方向上转动，使得云台呈现不同的姿势。云台100包括的各轴可以在多个旋转自由度上活动，在用户将固定机构110安装于安装部120时，会施加作用力至至少一个轴上，该至少一个轴为包括安装部120的轴，而施加作用力的该轴会随之转动，更甚至带动其它轴转动。在轴转动的情况下，设于该轴上的惯性传感器能够检测轴转动时的惯性运动数据。

示例性地，云台100用于提取惯性运动数据的运动特征，并在运动特征与预设特征的相似度大于预设阈值的情况下，检测到固定机构110安装于安装部120。以及在运动特征与预设特征的相似度不大于预设阈值的情况下，检测到固定机构110未安装于安装部120。

其中，可以采用过滤法(Filter)、包装法(Wrapper)以及嵌入法(Embedded)中的至少一种从惯性运动数据中提取运动特征。

预设特征为用户将固定机构110安装于安装部120时从惯性运动数据提取的运动特征。其中，可以通过计算运动特征与预设特征之间的距离的方式检测两者之间的相似度，该距离包括但不限于欧式距离、余弦相似度距离等。预设阈值可以根据实际需求设定，此处并不进行限定。

若运动特征与预设特征之间的相似度大于预设阈值，则说明此时云台100受到的外力作用为用户将固定机构110安装于安装部120。若运动特征与预设特征之间的相似度不大于预设阈值，则说明此时云台100未受到外力作用，或者外力作用由其它因素引起。通过将运动特征与预设特征进行相似度计算，能够排除外界因素对固定机构110是否安装于安装部120的检测结果的干扰，提高了检测结果的准确性。

其中，云台100的不同轴对应的预设特征相同也可不同，在根据运动特征检测固定机构110是否安装于安装部120时，可以计算不同轴对应的运动特征与其对应的预设特征之间的相似度，并在各相似度均大于预设阈值的情况下检测到固定机构110安装于安装部120，而若存在相似度不大于预设阈值的情况检测到固定机构110未安装于安装部120。

本实施例能够通过对惯性传感器的惯性运动数据进行分析，进而检测出固定机构110是否安装于安装部120，能够节约云台100的生产成本，且灵活地控制云台100进入唤醒模式。

作为另一种实施例，在感应件为压力传感器的情况下，云台100用于在压力传感器所检测到的压力值达到预设压力值的情况下，检测到固定机构110安装于安装部120。

在用户将固定机构110安装于安装部120时，设于安装部120的压力传感器检测到压力值，且该压力值根据固定机构110与安装部120的嵌合程度发生变化。在固定机构110与安装部120之间的间隙较大的情况下，压力值较小，在固定机构110与安装部120嵌合紧密的情况下，压力值较大。

其中，预设压力值为用户将固定机构110安装于安装部120的情况下压力传感器检测到的压力值。在压力传感器所检测到的压力值大于或者等于预设压力值的情况下，检测到固定机构110安装于安装部120，在压力传感器所检测到的压力值小于预设压力值的情况下，检测到固定机构110未安装于安装部120。

作为另一种实施例，在感应件为光线传感器的情况下，云台100用于在光线传感器所检测到的环境光强度小于预设光强度的情况下，检测到固定机构110安装于安装部120。

在用户将固定机构110安装于安装部120时，设于安装部120的光线传感器检测到环境光强度，且该环境光强度根据固定机构110与安装部120的嵌合程度发生变化。在固定机构110与安装部120之间的间隙较大的情况下，光线传感器所感测的光通量较多，对应所检测到的环境光强度越大，在固定机构110与安装部120嵌合紧密的情况下，光线传感器所感测的光通量较少，对应所检测到的环境光强度越小。

其中，预设光强度为用户将固定机构110安装于安装部120的情况下光线传感器检测到的环境光强度。在压力传感器所检测到的环境光强度小于预设光强度的情况下，检测到固定机构110安装于安装部120，在压力传感器所检测到的环境光强度大于或等于预设光强度的情况下，检测到固定机构110未安装于安装部120。

在一些实施例中，云台100还在感应件持续预设时长检测到固定机构110安装于安装部120的情况下，云台100进入唤醒模式。

其中，预设时长可以根据实际需求设定，比如1秒、2秒、3秒、4秒、5秒等。此种方式能够提高云台100进入唤醒模式的准确性，避免误触发操作。

可以理解地，在具体实施时可以选择惯性传感器、压力传感器以及光线传感器中的至少一种作为感应件，从而检测固定机构110是否安装于安装部120。在检测到固定机构110安装于安装部120的情况下，云台100进入唤醒模式，而在检测到固定机构110未安装于安装部120的情况下，云台100进入休眠模式，或者，云台100之前已经处于休眠模式时，可以保持休眠模式。

在以下实施例中，则侧重于描述云台100进入唤醒模式之后的方案，详见下述实施例的阐述内容。

在一些实施例中，云台100进入唤醒模式之后，直接进入工作模式，并检测装载状态。

其中，工作模式下云台100用于提供增稳服务，也称防抖服务。云台100进入工作模式后能够保持拍摄设备160稳定地进行拍摄，提高了拍摄效果。

在进入工作模式之后，云台100检测固定机构110上是否装载有负载，若是，则检测到云台100处于负载状态，若否，则检测到云台100处于空载状态。

其中，检测云台100的装载状态可通过多种方式实施，比如，可通过用户手动设定装载状态，或者由云台100自动识别装载状态。

作为一种示例，通过用户手动设定装载状态的方式比如为：用户通过操作云台100上的实体按键或虚拟按键，或者用户通过手机、耳机、手表等智能设备远程控制云台100，以选择云台100的装载状态。若用户选择空载状态，则设定云台100处于空载状态，若用户选择负载状态，则设定云台100处于负载状态。

作为另一种示例，由云台100自动识别装载状态的方式比如有：检测云台100与拍摄设备160的连接情况、检测云台100与拍摄设备160之间的距离、检测云台100受力情况、检测云台100的固定机构110被触发情况等，以下进行举例说明。

其中，对于检测云台100与拍摄设备160的连接情况，比如，云台100与拍摄设备160相连接，两者的连接方式可为蓝牙连接、NFC连接、数据线连接等，当云台100与拍摄设备160连接，且在此期间云台100接收了用户操作，即可视为云台100处于负载状态，否则，视为云台100处于空载状态。对于检测云台100与拍摄设备160之间的距离，比如，通过设置距离阈值，若两者的距离小于距离阈值，则指示两者距离足够近，则视为拍摄设备160装载在云台100上，此时，云台100处于负载状态。若两者的距离不小于距离阈值，则指示两者距离较远，则视为拍摄设备160未装载在云台100上，此时，云台100处于空载状态。

对于检测云台100受力情况，比如，通过云台100上的传感器检测云台100是否受外力作用，若是，则视为云台100处于负载状态，否则，视为云台100处于空载状态。

其中，可以通过检测云台100的转动惯量，该转动惯量通过惯性传感器检测得到，之后将检测到的转动惯量与负载阈值进行比较，若转动惯量小于负载阈值，则确定云台100处于空载状态，若转动惯量不小于负载阈值，则确定云台100处于负载状态。

对于检测云台100的固定机构110被触发情况，比如，在固定机构110用于装载拍摄设备160的一端设置压力传感器、光线传感器或红外传感器等，在检测到有压力值、光线被遮挡或者有障碍物时视为固定机构110被触发，云台100处于负载状态，否则，视为云台100处于空载状态。

可以理解地，能够检测云台100的装载状态的方式有多种，此处不再列举，凡是能够实现检测到云台100的装载状态的方式均可应用于本申请实施例中。

本实施例中，在云台100进入唤醒模式之后直接进入工作模式，避免了需要用户手动启用云台100的工作模式，方便用户使用。

在一些实施例中，云台100在检测到装载状态为空载状态的情况下，进入休眠模式。

其中，在休眠模式下云台100的电机停止运行。云台100在工作模式下检测到装载状态为空载状态的情况下，云台100进入休眠模式，直至云台100处于负载状态，云台100进入工作模式。

进一步地，还可检测云台100处于空载状态的时长，若云台100处于空载状态时长超过预设时长，即可控制云台100进入休眠模式。该预设时长的起算点为进入工作模式的时刻，预设时长为极短的时间，比如100ms、150ms、200ms等。

在此基础上，还可通过检测云台100供电源的剩余电量来确定云台100是否关机。其中，云台100可通过自身的供电模组对其进行供电。通过检测供电源的剩余电量，在剩余电量低于预设电量时，可使得云台100关机，以节省云台100的耗电量，延长云台100的使用时长。

本实施例通过检测到装载状态为空载状态的情况下，云台100进入休眠模式，其中，休眠模式下云台100的电机不工作，云台100的耗电量较少，且不提供防抖服务，能够极大地节省云台100耗电量，延长云台100使用时长。

在一些实施例中，云台100在检测到装载状态为负载状态的情况下，保持工作模式。

其中，在云台100进入工作模式的情况下继续检测装载状态，以当装载状态为空载状态的情况下继续保持工作模式，能够维持云台100模式的稳定性。

继上述提及内容，请参阅图3，图3为本申请实施例提供的云台100与感应件的交互示意图。具体如下：

101、感应件检测固定机构110是否安装于安装部120；

102、若是，云台100进入唤醒模式；

103、若否，云台100保持休眠模式；

在云台100进入唤醒模式之后，执行104、云台100直接进入工作模式，并检测装载状态；

105、在装载状态为空载状态的情况下，云台100进入休眠模式；

106、在装载状态为负载状态的情况下，云台100保持工作模式。

本实施例中，除云台100进入唤醒模式之后直接进入工作模式，并检测装载状态的情况下，还可以再云台100进入唤醒模式之后先检测装载状态，以下实施例中进行详细介绍。

在一些实施例中，云台100进入唤醒模式之后，检测装载状态。

其中，装载状态包括空载状态和负载状态。检测装载状态的方式参照上述提及内容，此处不再赘述。

在一些实施例中，云台100在检测到装载状态为空载状态的情况下，进入休眠模式。

其中，在云台100进入唤醒模式后，检测到固定机构110上未装载负载的情况下，云台100进入休眠模式，以此，避免了云台100一直耗电，提高了云台100的续航能力。

进一步地，在云台100进入唤醒模式之后，还可检测云台100处于空载状态的时长，若云台100处于空载状态时长超过预设时长，即可控制云台100进入休眠模式。预设时长为极短的时间，比如100ms、150ms、200ms等。以此，提高了云台100模式切换的稳定性和准确性。

在一些实施例中，云台100在检测到装载状态为负载状态的情况下，进入工作模式。

其中，在云台100进入唤醒模式后，检测到固定机构110上装载有负载的情况下，云台100进入工作模式，以此，实现了云台100自动切换至工作模式，提高了云台100模式切换的灵活性，也方便用户使用。

进一步地，在云台100进入唤醒模式之后，还可检测云台100处于负载状态的时长，若云台100处于负载状态时长超过预设时长，即可控制云台100进入工作模式。预设时长为极短的时间，比如100ms、150ms、200ms等。以此，提高了云台100模式切换的稳定性和准确性。

在一些实施例中，云台100在工作模式下检测装载状态，并在检测到装载状态由负载状态切换至空载状态的情况下，进入休眠模式。

其中，在云台100由负载状态切换至空载状态的情况下，云台100由工作模式切换至休眠模式，以此，避免了固定机构110在未装载有负载的情况下持续提供防抖服务，避免了云台100损伤，利于延长云台100的使用寿命。

继上述提及内容，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的云台100与感应件的另一交互示意图。具体如下：

101、感应件检测固定机构110是否安装于安装部120；

102、若是，云台100进入唤醒模式；

103、若否，云台100保持休眠模式；

在云台100进入唤醒模式之后，执行107、云台100检测装载状态；

108、在装载状态为空载状态的情况下，云台100进入休眠模式；

109、在装载状态为负载状态的情况下，云台100进入工作模式；

111、云台100在工作模式下继续检测装载状态；

112、在装载状态由负载状态切换至空载状态的情况下，云台100进入休眠模式。

在一些实施例中，云台100还可以在接收到唤醒指令的情况下进入唤醒模式。

当云台100接收到唤醒指令时，云台100进入唤醒模式，其中，该唤醒指令可通过用户操作云台100上的虚拟或实体按键触发，也可通过与云台100通信连接的外部设备触发，外部设备比如为手机、耳机、遥控器等。当然地，该唤醒指令的触发方式也可为语音触发或手势触发等。

本实施例中，在不需要检测固定机构110是否安装于安装部120的情况下，可以通过用户下发唤醒指令以使得云台100进入唤醒模式，能够实现地云台100模式的灵活切换。

在一些实施例中，云台100还可在接收到唤醒指令以及通过检测到固定机构110安装于安装部120的情况下，云台100进入唤醒模式。以此，提高了云台100进入唤醒模式的准确度，避免了误触发。

在一些实施例中，云台100还可以在接收到休眠指令的情况下进入休眠模式。

当云台100接受到休眠指令时，云台100进入休眠模式。其中，休眠指令的的下发方式可以参照唤醒指令的内容，此处不再赘述。

本实施例中，可以通过下发休眠指令以使得云台100进入休眠模式，能够实现云台100模式的灵活切换。

由上可知，本发明实施例提出的云台100，通过感应件检测固定机构110是否安装于安装部120，其中，安装部120用于与固定机构110可拆卸连接，固定机构110用于装载负载。感应件还可以包括惯性传感器、压力传感器以及光线传感器中的至少一种，通过以多种感应件综合检测固定机构110是否安装于安装部120，能够提高检测结果的准确性。进一步地，安装部120与固定机构110磁吸连接，负载为拍摄设备160，在用户需要使用拍摄设备160时，可以将固定机构110与拍摄设备160一同从云台100上取下，此时，云台100进入休眠模式。而当用户使用完拍摄设备160之后，用户将固定机构110与拍摄设备160一同吸附至安装部120，此时，云台100进入唤醒模式。相比于相关技术只能手动唤醒云台100而言，本申请的方案能够更加便捷地使用云台100，且快速、灵活地对云台100进行模式切换，提升了用户的使用体验。其次，还在云台100进入唤醒模式之后，使得云台100直接进入工作模式并进行装载状态检测，或者云台100直接进行装载状态检测，以使得在装载状态为空载状态时，使得云台100进入休眠模式，从而节省云台100的能耗，延长云台100的使用时长，而在装载状态为负载状态时，使得云台100进入工作模式，以为拍摄设备160提供增稳服务，从而提高拍摄设备160的拍摄质量。

本申请实施例还提供一种云台的控制方法。请参阅图5，图5为本申请实施例提供的云台的控制方法的流程示意图。云台包括安装部和感应件，安装部用于与固定机构可拆卸连接，固定机构用于装载负载。本申请实施例提供的云台控制方法的具体流程可以如下：

210、云台通过感应件检测固定机构是否安装于安装部；

220、在检测到固定机构安装于安装部的情况下，云台进入唤醒模式。

在一些实施例中，安装部与固定机构磁吸连接。

在一些实施例中，感应件为惯性传感器、压力传感器以及光线传感器中的至少一种。

在一些实施例中，在感应件为惯性传感器的情况下，云台通过感应件检测固定机构是否安装于安装部，包括：

云台根据惯性传感器所检测到的惯性运动数据，检测固定机构是否安装于安装部；

在一些实施例中，云台根据惯性传感器所检测到的惯性运动数据，检测固定机构是否安装于安装部，包括：

云台提取惯性运动数据的运动特征；

在运动特征与预设特征的相似度大于预设阈值的情况下，检测到固定机构安装于安装部；

在运动特征与预设特征的相似度不大于预设阈值的情况下，检测到固定机构未安装于安装部。

在一些实施例中，在感应件为压力传感器的情况下，云台通过感应件检测固定机构是否安装于安装部，包括：

云台在压力传感器所检测到的压力值达到预设压力值的情况下，检测到固定机构安装于安装部；

云台在压力传感器所检测到的压力值未达到预设压力值的情况下，检测到固定机构未安装于安装部。

在一些实施例中，在感应件为光线传感器的情况下，云台通过感应件检测固定机构是否安装于安装部，包括：

云台在光线传感器所检测到的环境光强度小于预设光强度的情况下，检测到固定机构安装于安装部；

云台在光线传感器所检测到的环境光强度不小于预设光强度的情况下，检测到固定机构未安装于安装部。

在一些实施例中，云台进入唤醒模式之后，还包括：

直接进入工作模式，并检测装载状态。

在一些实施例中，检测装载状态之后，还包括：

云台在检测到装载状态为空载状态的情况下，进入休眠模式。

在一些实施例中，检测装载状态之后，还包括：

云台在检测到装载状态为负载状态的情况下，保持工作模式。

在一些实施例中，云台进入唤醒模式之后，还包括：

检测装载状态。

在一些实施例中，检测装载状态之后，还包括：

云台在检测到装载状态为空载状态的情况下，进入休眠模式。

在一些实施例中，检测装载状态之后，还包括：

云台在检测到装载状态为负载状态的情况下，进入工作模式。

在一些实施例中，云台进入工作模式之后，还包括：

云台检测装载状态，并在检测到装载状态由负载状态切换至空载状态的情况下，进入休眠模式。

由上可知，本发明实施例提出的云台的控制方法，通过感应件检测固定机构是否安装于安装部，其中，安装部用于与固定机构可拆卸连接，固定机构用于装载负载。感应件还可以包括惯性传感器、压力传感器以及光线传感器中的至少一种，通过以多种感应件综合检测固定机构是否安装于安装部，能够提高检测结果的准确性。进一步地，安装部与固定机构磁吸连接，负载为拍摄设备，在用户需要使用拍摄设备时，可以将固定机构与拍摄设备一同从云台上取下，此时，云台进入休眠模式。而当用户使用完拍摄设备之后，用户将固定机构与拍摄设备一同吸附至安装部，此时，云台进入唤醒模式。相比于相关技术只能手动唤醒云台而言，本申请的方案能够更加便捷地使用云台，且快速、灵活地对云台进行模式切换，提升了用户的使用体验。其次，还在云台进入唤醒模式之后，使得云台直接进入工作模式并进行装载状态检测，或者云台直接进行装载状态检测，以使得在装载状态为空载状态时，使得云台进入休眠模式，从而节省云台的能耗，延长云台的使用时长，而在装载状态为负载状态时，使得云台进入工作模式，以为拍摄设备提供增稳服务，从而提高拍摄设备的拍摄质量。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，包括如下步骤：

通过感应件检测固定机构是否安装于安装部；

在检测到固定机构安装于安装部的情况下，云台进入唤醒模式。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

上述的存储介质可以为ROM/RAM、磁碟、光盘等。由于该存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本申请实施例所提供的任一种云台的控制方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种云台的控制方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种云台及其控制方法、存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (15)

1.一种云台，其特征在于，所述云台包括：

安装部，所述安装部用于与固定机构可拆卸连接，所述固定机构用于装载负载；

感应件，所述云台通过所述感应件检测到所述固定机构安装于所述安装部的情况下，所述云台进入唤醒模式。

2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述安装部与所述固定机构磁吸连接。

3.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述感应件为惯性传感器、压力传感器以及光线传感器中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的云台，其特征在于，在所述感应件为所述惯性传感器的情况下，所述云台用于根据所述惯性传感器所检测到的惯性运动数据，检测所述固定机构是否安装于所述安装部。

5.根据权利要求4所述的云台，其特征在于，所述云台用于提取所述惯性运动数据的运动特征，并在所述运动特征与预设特征的相似度大于预设阈值的情况下，检测到所述固定机构安装于所述安装部。

6.根据权利要求3所述的云台，其特征在于，在所述感应件为所述压力传感器的情况下，所述云台用于在所述压力传感器所检测到的压力值达到预设压力值的情况下，检测到所述固定机构安装于所述安装部。

7.根据权利要求3所述的云台，其特征在于，在所述感应件为所述光线传感器的情况下，所述云台用于在所述光线传感器所检测到的环境光强度小于预设光强度的情况下，检测到所述固定机构安装于所述安装部。

8.根据权利要求1至7任一项所述的云台，其特征在于，所述云台进入所述唤醒模式之后，直接进入工作模式，并检测装载状态。

9.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述云台在检测到所述装载状态为空载状态的情况下，进入休眠模式。

10.根据权利要求1至7任一项所述的云台，其特征在于，所述云台进入所述唤醒模式之后，检测装载状态。

11.根据权利要求10所述的云台，其特征在于，所述云台在检测到所述装载状态为空载状态的情况下，进入休眠模式。

12.根据权利要求10所述的云台，其特征在于，所述云台在检测到所述装载状态为负载状态的情况下，进入工作模式。

13.根据权利要求12所述的云台，其特征在于，所述云台在所述工作模式下检测所述装载状态，并在检测到所述装载状态由所述负载状态切换至所述空载状态的情况下，进入休眠模式。

14.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台包括安装部和感应件，所述安装部用于与固定机构可拆卸连接，所述固定机构用于装载负载，所述方法包括：

所述云台通过所述感应件检测所述固定机构是否安装于所述安装部；

在检测到所述固定机构安装于所述安装部的情况下，所述云台进入唤醒模式。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在云台上运行时，使得所述云台执行如权利要求14所述的云台的控制方法。

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