CN112204491A - 控制方法、云台、移动平台系统和计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

一种控制方法、云台、计算机可读存储介质和移动平台系统。控制方法包括：当云台处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一支架的推拉操作时，根据电机的实际关节角，获取当前的目标关节角(010)；根据当前的目标关节角，对电机进行控制(020)。

Description

控制方法、云台、移动平台系统和计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及云台技术领域，特别涉及一种控制方法、云台、移动平台系统和计算机可读存储介质。
背景技术
云台，通常会夹持住移动终端，例如手机，来实现图像的拍摄，但在拍摄过程中，若需要操作手机，例如接打电话或者浏览拍摄的图像时，用户会因为手机被紧紧夹持住，无法迅速的将手机从云台上取下。若是将云台关闭但不取下手机，云台中的电机则会停止出力，云台的各个支架处于完全自由的状态，会晃来晃去，此时要想操作手机，用户既要拿住手机又要扶住云台的手柄不乱晃，导致操作非常不方便。
发明内容
本申请的实施方式提供一种控制方法、云台、移动平台系统和计算机可读存储介质。
本申请实施方式的控制方法，应用于云台，所述云台包括至少一个支架，每个所述支架上对应设有一个控制所述支架转动的电机。所述控制方法包括：当所述云台处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一所述支架的推拉操作时，根据所述电机的实际关节角，获取当前的目标关节角；其中，所述实际关节角与所述推拉操作所到达的位置相对应；根据所述当前的目标关节角，对所述电机进行控制。
本申请实施方式的云台包括至少一个支架、对应设置在每个所述支架上并用于控制所述支架转动的电机、及与所述电机电性连接的处理器。当所述云台处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一所述支架的推拉操作时，所述处理器用于根据所述电机的实际关节角，获取当前的目标关节角；其中，所述实际关节角与所述推拉操作所到达的位置相对应；所述处理器还用于根据所述当前的目标关节角，对所述电机进行控制。
本申请实施方式的计算机可读存储介质，包含计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，使得处理器执行应用于云台的控制方法，所述云台包括至少一个支架，每个所述支架上对应设有一个控制所述支架转动的电机。所述控制方法包括：当所述云台处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一所述支架的推拉操作时，根据所述电机的实际关节角，获取当前的目标关节角；其中，所述实际关节角与所述推拉操作所到达的位置相对应；根据所述当前的目标关节角，对所述电机进行控制。
本申请实施方式的移动平台包括载体以及安装在所述载体上的云台。所述云台包括至少一个支架、对应设置在每个所述支架上并用于控制所述支架转动的电机、及与所述电机电性连接的处理器。当所述云台处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一所述支架的推拉操作时，所述处理器用于根据所述电机的实际关节角，获取当前的目标关节角；其中，所述实际关节角与所述推拉操作所到达的位置相对应；所述处理器还用于根据所述当前的目标关节角，对所述电机进行控制。
本申请实施方式的控制方法、云台、移动平台系统和计算机可读存储介质，增加一种休眠模式，当云台需要暂停使用时，不用将手机从云台上取下，可使云台进入休眠模式，在休眠模式下，用户可将支架推拉到任意位置，该任意位置与实际关节角对应，处理器根据实际关节角获取当前的目标关节角，并根据当前的目标关节角对电机进行控制。任意位置中总有适合用户接打电话或浏览拍摄的图像的位置，且无需将手机从云台上取下，也无需扶住云台的手柄，就可进行接打电话或浏览拍摄的图像等操作，不会出现支架晃来晃去的问题，操作非常方便。
本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图2是本申请某些实施方式的手持云台的立体结构示意图，其中，手持云台处于展开状态；
图3是本申请某些实施方式的云台的结构示意图；
图4及图5是本申请某些实施方式的云台的控制方法的流程示意图；
图6是本申请某些实施方式的云台的控制方法的原理示意图；
图7至图16是本申请某些实施方式的云台的控制方法的流程示意图；
图17是本申请某些实施方式的云台和计算机可读存储介质的连接示意图；
图18是本申请某些实施方式的手持云台的立体结构示意图，其中，手持云台处于收纳状态；
图19是本申请某些实施方式的移动平台系统的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
请参阅图1及图2，本申请实施方式的一种应用于云台300的控制方法，云台300包括至少一个支架310，每个支架310上对应设有一个控制支架310转动的电机320。控制方法包括：
010，当云台300处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一支架310的推拉操作时，根据电机320的实际关节角，获取当前的目标关节角；其中，实际关节角与推拉操作所到达的位置相对应；及
020，根据当前的目标关节角，对电机320进行控制。
需要说明的是，本实施例中的休眠模式与增稳模式相区别，其采用的是关节角控制模式，与增稳模式所采用的姿态控制模式相比，控制精度降低了，但是在该休眠模式下，云台无需增稳，对精度的要求较低，而且控制过程更简单。在休眠模式下，云台的各个部件仍然处于运行状态，只是控制的模式发生了变化。
请参阅图2和图3，本申请实施方式提供一种云台300。云台300包括：至少一个支架310、对应设置在每个支架310上并用于控制支架310转动的电机320、以及与电机320电性连接的处理器301。当云台300处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一支架310的推拉操作时，处理器301用于根据电机320的实际关节角，获取当前的目标关节角。其中，实际关节角与推拉操作所到达的位置相对应；处理器301还用于根据当前的目标关节角，对电机320进行控制。
请继续参阅2，云台300可以是单轴云台、双轴云台、三轴云台等。本申请仅以云台300为三轴云台为例进行说明，其他类型的云台的控制方法及结构与此类似，不一一列举说明。具体地，云台300可包括第一支架311、第二支架312和第三支架313，云台300还包括与第一支架311对应并连接的第一电机321、与第二支架312对应并连接的第二电机322、以及与第三支架313对应并连接的第三电机323。其中，第一电机321为偏航轴电机，用于驱动第一支架311绕着偏航轴转动；第二电机322为俯仰轴电机，用于驱动第二支架312绕着俯仰轴转动；第三电机323为横滚轴电机，用于驱动第三支架313绕着横滚轴转动。
在云台300及作用于云台300的控制方法中，增加了一种休眠模式，当云台300需要暂停使用时，不用将手机从云台300上取下，可使云台300进入休眠模式。在休眠模式下，用户可将支架310推拉到任意位置并位于该任意位置或该任意位置的附近。具体地，该任意位置与实际关节角对应，在推拉过程中，处理器301一直会根据实际关节角获取当前的目标关节角，并根据当前的目标关节角对电机320进行控制。若用户不再对支架310进行推拉操作时，处理器301会根据当前的目标关节角，对电机320进行控制以使电机320位于或接近当前的目标关节角，从而实现将支架310及固定在支架310上的手机推拉到任意位置并位于该任意位置或该任意位置的附近。其中，任意位置中总有适合用户接打电话或浏览拍摄的图像的位置，如此能够适应不同用户操作手机的角度需求，用户可以根据自身的操作习惯来调整手机的角度以适应各人接打电话或浏览拍摄的图像的需求。而且，在休眠模式下，无需将手机从云台300上取下，也无需扶住云台300的手柄，就可进行接打电话或浏览拍摄的图像等操作，不会出现支架310晃来晃去的问题，操作非常方便。
需要说明的是，在休眠模式下，用户可对任意一个支架310进行推拉操作，云台300根据用户的推拉操作，对与被推拉的支架310对应的电机320进行控制，以使得被推拉的支架310处于用户想要被推到位置的附近。例如，当用户对第一支架311进行推拉并想要将第一支架311推拉至第一位置(对应地，第一电机321转动第一角度)时，在推拉过程中，处理器301根据第一电机321的实际关节角获取当前的目标关节角，并根据当前的目标关节角对第一电机321进行控制。在用户放手不推拉第一支架311时，处理器301根据当前的目标关节角，对第一电机321进行控制，以使得第一电机321位于或接近当前的目标关节角，从而实现将第一支架311推拉到任意位置并使得第一支架311位于该任意位置或该任意位置的附近。
当用户对第二支架312进行推拉并想要将第二支架312推拉至第二位置(对应地，第二电机322转动第二角度)时，在推拉过程中，处理器301根据第二电机322的实际关节角获取当前的目标关节角，并根据当前的目标关节角对与第二电机322进行控制。在用户放手不推拉第二支架312时，处理器301根据当前的目标关节角，对第二电机322进行控制，以使得第二电机322位于或接近当前的目标关节角，从而实现将第二支架312推拉到任意位置并使得第二支架312位于该任意位置或该任意位置的附近。
当用户对第三支架313进行推拉并想要将第三支架313推拉至第三位置(对应地，第三电机323转动第三角度)时，在推拉过程中，处理器301根据第三电机323的实际关节角获取当前的目标关节角，并根据当前的目标关节角对与第三电机323进行控制。在用户放手不推拉第三支架313时，处理器301根据当前的目标关节角，对第三电机323进行控制，以使得第三电机323位于或接近当前的目标关节角，从而实现将第三支架313推拉到任意位置并使得第三支架313位于该任意位置或该任意位置的附近。其中，第一角度、第二角度、第三角度三者可以互不相同，也可以三者均相同，还可以是仅仅任意两者相同。
云台300上可以搭载有负载400，手机安装在负载400上，若负载400安装在第三支架313上，可以是仅仅推拉第三支架313，也可仅仅推拉第二支架312，还可仅仅推拉第一支架311，以使得手机到达用户方便操作的位置。也可以是既推拉第三支架313，又推拉第二支架312，或既推拉第三支架313，又推拉第一支架311，或既推拉第二支架312，又推拉第一支架311，或既推拉第三支架313、又推拉第二支架312、还推拉第一支架311，以使得手机到达用户方便操作的位置。也可以直接推拉负载400，间接地对各个支架310实施推拉操作，从而使得负载400到达用户方便操作的位置。
请参阅图2及图4，在某些实施方式中，根据电机320的实际关节角，获取当前的目标关节角，可包括：根据电机320的实际关节角、预设修正关节角、以及上一时刻的目标关节角获取当前的目标关节角。此时，控制方法包括：
011，根据电机320的实际关节角、预设修正关节角、以及上一时刻的目标关节角获取当前的目标关节角；及
020，根据当前的目标关节角，对电机320进行控制。
请参阅图2及图5，在某些实施方式中，根据电机320的实际关节角、预设修正关节角以及上一时刻的目标关节角得到当前的目标关节角，可包括：
0111，根据电机320的实际关节角和上一时刻的目标关节角确定当前偏差；
0112，根据当前偏差和预设修正关节角确定控制误差；及
0113，根据控制误差和上一时刻的目标关节角确定当前的目标关节角。
在一优选实施例中，根据电机320的实际关节角、预设修正关节角以及上一时刻的目标关节角得到当前的目标关节角，还包括：
判断当前偏差是否大于预设修正关节角；
在当前偏差大于预设修正关节角时，则执行0112或0122中的方法。在当前偏差小于或等于预设修正关节角时，则确定当前的目标关节角为上一时刻的目标关节角。通过上述步骤可防止用户误触或由于云台晃动而误检测成手推的动作。
请结合图3，处理器301还用于根据电机320的实际关节角、预设修正关节角、以及上一时刻的目标关节角获取当前的目标关节角。具体地，处理器301还用于根据电机320的实际关节角和上一时刻的目标关节角确定当前偏差、根据当前偏差和预设修正关节角确定控制误差、及根据控制误差和上一时刻的目标关节角确定当前的目标关节角。
实际关节角是指：用户在执行推拉操作的过程中，支架310被用户推到的位置处对应的电机320的关节角，可以理解，实际关节角是一个变化值，云台300上的编码器330测得的关节角即为实际关节角。由编码器330测得的实际关节角可由处理器301读取，本实施方式中，云台300包括三个编码器330，分别为第一编码器331、第二编码器332、及第三编码器333。第一编码器331用于检测第一电机321转动的关节角，第二编码器332用于检测第二电机322转动的关节角，第三编码器333用于检测第三电机323转动的关节角。
预设修正关节角为一个预先设定好的固定关节角，预设修正关节角可位于(0，10]范围内，例如，预设修正关节角可为0.5°、1°、1.1°、1.8°、2°、3°、3.3°、4°、5°、6°、7°、8°、8.9°、9°、10°中的任意一个值或任意两个值之间的任何值。一种情况是：预设修正关节角可以是在云台300出厂时即设定好，为一个固定的不可变更的角度；另一种情况是：预设修正关节角虽然是在云台300出厂时即设定好，但可以通过厂家修改变更，例如出厂时为9°，在使用过程中，用户想要做出调整，可拿回厂家调整到更小的角度8°或调整到更大的角度10°；第三种情况是：预设修正关节角可由用户根据实际使用情况进行设定，例如，请参阅图2，当云台300运用到本申请的移动平台系统1000内时，用户可以通过操作手柄210上的按键220、触控屏或与所述云台300通信的控制终端(图未示)来输入想要的角度。对此不作限制。
请结合图6，上一时刻的目标关节角为：在整个推拉过程中，当前时刻的上一时刻的目标关节角。例如，假设在t0时刻，编码器330检测到的实际关节角为α0(刚好为预设修正关节角的时刻)，目标关节角为θ0；在t1时刻，编码器330检测到的实际关节角为α1，目标关节角为θ1，而上一时刻(t0时刻)的目标关节角为θ0；在t2时刻，编码器330检测到的实际关节角为α2，目标关节角为θ2，而上一时刻(t1时刻)的目标关节角为θ1；在t3时刻，编码器330检测到的实际关节角为α3，目标关节角为θ3，而上一时刻(t2时刻)的目标关节角为θ2；在tn时刻，编码器330检测到的实际关节角为αn，目标关节角为θn，而上一时刻(tn-1时刻)的目标关节角为θn-1。
若αn表示tn时刻的实际关节角，θn表示tn时刻的目标关节角，γ表示预设修正关节角，En表示tn时刻的当前偏差，en表示tn时刻的控制误差，则计算tn时刻(当前时刻)的目标关节角θn具体为：
先根据公式En＝αn-θn-1计算出tn时刻下的当前偏差En；
当所述En大于零时，根据en＝En-γ计算出tn时刻下的控制误差en；当En小于零时，根据en＝En+γ计算出tn时刻下的控制误差en；
最后根据θn＝θn-1+en计算出tn时刻(当前时刻)下的目标关节角。
更具体地，请结合图6，下面以云台300的第三支架313为例具体说明计算当前的目标关节角的过程。例如，假设预设修正关节角为5°，云台300在休眠模式下，且处于t0时刻时，若第三支架313的目标关节角θ0为0°，编码器330检测到的实际关节角为α0为5°，这个t0时刻的目标关节角θ0即为执行推拉时t1时刻的上一时刻的目标关节角0°。
在用户对第三支架313进行推拉过程中，处于t1时刻时，第三编码器333检测得到的实际关节角α1为11°。若要计算t1时刻下的当前的目标关节角θ1，则处理器301将实际关节角11°与上一时刻(t0)的目标关节角0°作差值，得到当前偏差为11°。处理器301再对当前偏差11°和预设修正关节角5°作差值，得到控制误差为6°。最后根据控制误差6°和上一时刻的目标关节角0°作和得到t1时刻下的当前的目标关节角为6°。
继续在t2时刻，第三编码器333检测得到的实际关节角α2为15°。若要计算t2时刻下的当前的目标关节角θ2。具体地，处理器301将实际关节角15°与上一时刻(t1)的目标关节角6°作差值，得到当前偏差为9°。处理器301再对当前偏差9°和预设修正关节角5°作差值，得到控制误差为4°。最后根据控制误差4°和上一时刻的目标关节角6°作和得到t2时刻下的当前的目标关节角为10°。
继续在t3时刻，第三编码器333检测得到的实际关节角α3为30°。若要计算t3时刻下的当前的目标关节角θ3。具体地，处理器301将实际关节角30°与上一时刻(t2)的目标关节角10°作差值，得到当前偏差为20°。处理器301再对当前偏差20°和预设修正关节角5°作差值，得到控制误差为15°。最后根据控制误差15°和上一时刻的目标关节角10°作和得到t3时刻下的当前的目标关节角为25°。
如此可以继续执行上述的获取tn时刻下的当前的目标关节角为θn的步骤，若当前用户不再对第三支架313进行推拉操作时，处理器301根据当前的目标关节角θn对于第三支架313对应的第三电机323进行控制，以使得第三电机323位于或接近当前的目标关节角θn。即，用户放手时，第三电机323反转到θn或其附近，并通过PID控制第三电机323在θn的预设范围内振荡，例如在距离θn的正负3°范围内振荡。预设修正关节角的设置，使得电机320只能位于或接近当前的目标关节角θn。用户在推拉过程中，电机320都会发生反转一定的角度以提供一种阻尼感。避免在推拉过程中出现软绵绵的感觉，提升用户体验。
请参阅图2及图7，在某些实施方式中，根据电机320的实际关节角，获取当前的目标关节角，可包括：根据电机320的实际关节角、预设修正关节角、上一时刻的目标关节角、以及预设比例系数获取当前的目标关节角。此时，控制方法包括：
012，根据电机320的实际关节角、预设修正关节角、上一时刻的目标关节角、以及预设比例系数获取当前的目标关节角；及
020，根据当前的目标关节角，对电机320进行控制。
请参阅图2及图8，在某些实施方式中，根据电机320的实际关节角、预设修正关节角、上一时刻的目标关节角、以及预设比例系数获取当前的目标关节角，可包括：
0121，根据电机320的实际关节角和上一时刻的目标关节角确定当前偏差；
0122，根据当前偏差和预设修正关节角确定控制误差；及
0123，根据控制误差、预设比例系数、和上一时刻的目标关节角确定当前的目标关节角。
请结合图3，处理器301还用于根据电机320的实际关节角、预设修正关节角、上一时刻的目标关节角、以及预设比例系数获取当前的目标关节角。具体地，处理器301还用于根据电机320的实际关节角和上一时刻的目标关节角确定当前偏差、根据当前偏差和预设修正关节角确定控制误差、及根据控制误差、预设比例系数、和上一时刻的目标关节角确定当前的目标关节角。
实际关节角、预设修正关节角、上一时刻的目标关节角的解释同上文，在此不再赘述。预设比例系数在(0，1]范围内，例如可以0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6、0.7、0.8、0.9、1中的任意一个值或任意两个值之间的任何值。
同样地，若αn表示tn时刻的实际关节角，θn表示tn时刻的目标关节角，γ表示预设修正关节角，Kp表示预设比例系数，En表示tn时刻的当前偏差，en表示tn时刻的控制误差，则计算tn时刻(当前时刻)的目标关节角θn包括：
先根据公式En＝αn-θn-1计算出tn时刻下的当前偏差En；
当所述En大于零时，根据en＝En-γ计算出tn时刻下的控制误差en；当En小于零时，根据en＝En+γ计算出tn时刻下的控制误差en；；
最后根据θn＝θn-1+en*Kp计算出tn时刻(当前时刻)下的目标关节角。
同样地，请结合图6，下面以云台300的第三支架313为例具体说明计算当前的目标关节角的迭代过程。例如，假设预设修正关节角为5°，预设比例系数为0.5，云台300在休眠模式下，且处于t0时刻时，若第三支架313的目标关节角θ0为0°，编码器330检测到的实际关节角为α0为5°，这个t0时刻的目标关节角θ0即为执行推拉时t1时刻的上一时刻的目标关节角0°。
迭代过程一：在用户对第三支架313进行推拉过程中，处于t1时刻时，第三编码器333检测得到的实际关节角α1为6°。若要计算t1时刻下的当前的目标关节角θ1，则处理器301将实际关节角6°与上一时刻(t0)的目标关节角0°作差值，得到当前偏差为6°。处理器301再对当前偏差6°和预设修正关节角5°作差值，得到控制误差为1°。最后根据控制误差1°与预设比例系数0.5相乘之后与上一时刻(t0)的目标关节角0°作和得到t1时刻下的当前的目标关节角为0.5°。
迭代过程二：在用户对第三支架313进行推拉过程中，处于t2时刻时，第三编码器333检测得到的实际关节角α2为7°。若要计算t2时刻下的当前的目标关节角θ2，则处理器301将实际关节角7°与上一时刻(t1)的目标关节角0.5°作差值，得到当前偏差为6.5°。处理器301再对当前偏差6.5°和预设修正关节角5°作差值，得到控制误差为1.5°。最后根据控制误差1.5°与预设比例系数0.5相乘之后与上一时刻(t1)的目标关节角0.5°作和得到t2时刻下的当前的目标关节角为1.25°。
迭代过程三：在用户对第三支架313进行推拉过程中，处于t3时刻时，第三编码器333检测得到的实际关节角α3为8°。若要计算t3时刻下的当前的目标关节角θ3，则处理器301将实际关节角8°与上一时刻(t2)的目标关节角1.25°作差值，得到当前偏差为6.75°。处理器301再对当前偏差6.75°和预设修正关节角5°作差值，得到控制误差为1.75°。最后根据控制误差1.75°与预设比例系数0.5相乘之后与上一时刻(t2)的目标关节角1.25°作和得到t3时刻下的当前的目标关节角为2.125°。
迭代过程四：在用户对第三支架313进行推拉过程中，处于t4时刻时，第三编码器333检测得到的实际关节角α4为9°。若要计算t4时刻下的当前的目标关节角θ4，则处理器301将实际关节角9°与上一时刻(t3)的目标关节角2.125°作差值，得到当前偏差为6.875°。处理器301再对当前偏差6.875°和预设修正关节角5°作差值，得到控制误差为1.875°。最后根据控制误差1.875°与预设比例系数0.5相乘之后与上一时刻(t3)的目标关节角2.125°作和得到t4时刻下的当前的目标关节角为3.0625°。
如此可以继续执行上述的获取tn时刻下的当前的目标关节角为θn的步骤，若当前用户不再对第三支架313进行推拉操作时，处理器301根据当前的目标关节角θn对于第三支架313对应的第三电机323进行控制，以使得第三电机323位于或接近当前的目标关节角θn。即，用户放手时，第三电机323反转到θn或其附近，并通过PID控制第三电机323在θn的预设范围内振荡，例如在距离θn的正负3°范围内振荡。
在本发明实施例中，由于目标关节角和实际关节角的偏差不会太大，由此控制力矩相对于增稳状态来说较小，因此在休眠状态下，手柄悬空不会疯转。
请参阅图9及图10，在某些实施方式中，根据当前偏差和预设修正关节角确定控制误差前，还可对当前偏差与预设修正关节角的大小进行比较。即，根据电机320的实际关节角、预设修正关节角以及上一时刻的目标关节角得到当前的目标关节角，还包括：
0114/0124，判断当前偏差是否大于预设修正关节角；
在当前偏差大于预设修正关节角时，则执行0112或0122中的方法。在当前偏差小于或等于预设修正关节角时，则执行0115或0125中的方法。
0115/0125，确定当前的目标关节角为上一时刻的目标关节角。
请结合图3，在当前偏差大于预设修正关节角时，处理器301还用于控制进入根据所述当前偏差和所述预设修正关节角确定控制误差的步骤；在当前偏差小于或等于预设修正关节角时，处理器301还用于确定当前的目标关节角为上一时刻的目标关节角。
以云台300的第三支架313为例。例如，假设预设修正关节角为5°，云台300处于休眠模式，且处于t0时刻时，若第三支架313的t0时刻的目标关节角θ0为0°，且编码器330检测到的实际关节角为α0为5°，这个t0时刻的目标关节角θ0即为执行推拉时t1时刻的上一时刻的目标关节角0°。
在t1时刻，若第三编码器333检测得到的实际关节角α1为6°。要计算t1时刻下的当前的目标关节角θ1，则处理器301将实际关节角6°与上一时刻(t0)的目标关节角0°作差值，得到当前偏差为6°。处理器301再对当前偏差6°和预设修正关节角5°作差值，得到控制误差为1°。最后根据控制误差1°与预设比例系数0.5相乘之后与上一时刻(t0)的目标关节角0°作和得到t1时刻下的当前的目标关节角为0.5°。
在t2时刻，若第三编码器333检测得到的实际关节角α2为7°。要计算t2时刻下的当前的目标关节角θ2，则处理器301将实际关节角7°与上一时刻(t1)的目标关节角0.5°作差值，得到当前偏差为6.5°。处理器301再对当前偏差6.5°和预设修正关节角5°作差值，得到控制误差为1.5°。最后根据控制误差1.5°与预设比例系数0.5相乘之后与上一时刻(t1)的目标关节角0.5°作和得到t2时刻下的当前的目标关节角为1.25°。
如此可以继续执行上述的获取tn时刻下的当前的目标关节角为θn的步骤，若当前用户不再对第三支架313进行推拉操作时，即，第三支架313被推到一个用户想要到达的理想位置(适合接打电话，浏览图像等操作)。处理器301根据当前的目标关节角θn对与第三支架313对应的第三电机323进行控制，以使得第三电机323位于或接近当前的目标关节角θn。即，用户放手时，第三电机323反转到θn或其附近，并通过PID控制第三电机323在θn的预设范围内振荡，例如在距离θn的正负3°范围内振荡。
仍然以云台300的第三支架313为例。例如，假设预设修正关节角为5°，云台300处于休眠模式，且处于t0时刻时，若第三支架313的t0时刻的目标关节角θ0为0°，且编码器330检测到的实际关节角为α0为3°，这个t0时刻的目标关节角θ0即为执行推拉时t1时刻的上一时刻的目标关节角0°。
在t1时刻，若第三编码器333检测得到的实际关节角α1为4°。要计算t1时刻下的当前的目标关节角θ1，则处理器301将实际关节角4°与上一时刻(t0)的目标关节角0°作差值，得到当前偏差为4°。由于当前偏差4°小于预设修正关节角5°，则处理器301确定当前的目标关节角(t1时刻的目标关节角)为上一时刻的目标关节角(t0时刻的目标关节角)0°。
在t1时刻，若第三编码器333检测得到的实际关节角α1为5°。要计算t1时刻下的当前的目标关节角θ1，则处理器301将实际关节角5°与上一时刻(t0)的目标关节角0°作差值，得到当前偏差为5°。由于当前偏差5°等于预设修正关节角5°，则处理器301确定当前的目标关节角(t1时刻的目标关节角)为上一时刻的目标关节角(t0时刻的目标关节角)0°。
由于在实际使用过程中，用户不可避免的触碰到云台300，若在休眠模式下，一旦被触碰，云台300就会执行上述的获取当前的目标关节角的动作，若用户是无意触碰到云台300，比如拨动了第三支架313，第三电机323则做出响应停在了拨动的位置附近，这无疑不是用户想要的。本实施方式的控制方法与云台300中，通过设置预设修正关节角，只有在当前偏差大于预设修正关节角时才执行后面的获取当前的目标关节角的动作(0111～0113中的方法)，而在当前偏差小于或等于预设修正关节角时，则不执行获取当前的目标关节角的动作，而是直接确定当前的目标关节角为上一时刻的目标关节角，这样设置可以防止用户误触发动作(也即推哪停哪的动作)或由于云台晃动而误检测为手推动作。预设修正关节角可位于[5，10]范围内，当预设修正关节角过大，例如大于10度，则容易导致用户本身想要推到的角度比较小，当小于等于10度，此时却根据0114之后不执行上述的获取当前的目标关节角的动作，使得小角度调整到方便操作手机的位置无法实现；当预设修正关节角过小，例如小于5度，则当前偏差很容易大于5度，此时根据0114之后就会执行上述的获取当前的目标关节角的动作，如此就丧失了防误触发机制。
请一并参阅图2和图11，在某些实施方式中，控制方法还包括：
030，接收到用户输入的休眠指令时，控制云台300进入休眠模式。
请结合图3，在本申请某些实施方式的云台300中，在接收用户输入的休眠指令时，处理器301还用于控制云台300进入休眠模式。
需要说明的是，云台300可预设有增稳模式和休眠模式。增稳模式是指云台300正常工作模式。增稳模式可包括跟随模式或锁定模式，增稳模式可包括随模式及锁定模式。用户可通过对云台300的按键进行操作，使得云台300由增稳模式切换为休眠模式，或者由休眠模式切换为增稳模式。例如，云台300上可设有一个按键220，在云台300为增稳模式时，用户可按压按键220两下，云台300接收到切换指令后，由处理器301控制云台300从增稳模式切换进入休眠模式。或者，在云台300为休眠模式时，用户也可通过按压按键220两下，云台300接收到切换指令后，由处理器301控制云台300从休眠模式切换为增稳模式。又例如，云台300包括第一按键和第二按键。在云台300为增稳模式时，用户可按压两下第一按键，处理器301接收到由第一按键输入的切换指令后，处理器301控制云台300从增稳模式切换为休眠模式。或者，在云台300为休眠模式时，用户可按压第二按键三下，处理器301接收到由第二按键输入的切换指令后，处理器301控制云台300从休眠模式切换为增稳模式。当然，切换指令的输入方式除了通过按键之外，还可以通过触控屏、或通过有线或无线传输的方式从外部设备传输给处理器301，在此不一一列举。
在一优选实施例中，由于目标关节角的离散性会导致手感卡顿，可通过减小PID控制中的微分项，从而不会因为目标关节角的变化而导致手感卡顿；
在另一优选实施例中，可通过调节PID控制中的比例系数来使得电机的控制力矩不要太小，从而提供良好的阻尼手感。
请参阅图12，在某些实施方式中，控制方法还包括：
040，接收开机指令；
050，根据开机指令控制云台300执行初始化流程；
060，控制云台300以增稳模式工作；
070，判断是否接收到休眠指令；
030，当接收到用户输入的休眠指令时，控制云台300进入休眠模式。
请结合图3，在本申请某些实施方式的云台300中，处理器301还用于接收开机指令、根据开机指令控制云台300执行初始化流程、及控制云台300以增稳模式工作。在接收到用户输入的休眠指令时，处理器301还用于控制云台300进入休眠模式。在未接收到用户输入的休眠指令时，处理器301还用于控制云台300进入以增稳模式工作。
云台300上可以设置一个开机按键，用户通过按压开机按键以开启对云台300。当处理器301接收到开机指令时，由处理器301根据开机指令对云台300进行开启，云台300在开启过程中，会自动执行初始化流程。云台300在初次开启时，会根据初始化流程的设定进入增稳模式，即正常工作模式。当处理器301接收到用户输入的休眠指令时，再处理器301则会将云台300由增稳模式切换为休眠模式。
当云台300处于休眠模式，且在接收到用户对任一支架310的推拉操作之前，处理器301会控制电机320保持在预设角度。预设角度为用户对任一支架310的推拉操作之前的上一时刻的目标关节角。
预设角度可为云台300在生产时就预先设定好的一个角度，该角度为支架310在进入休眠模式后，用户推拉之前的初始角度。以第三支架313为例，假设第三支架313在休眠模式下的预设角度为0°，若云台300初始处于增稳模式，第三支架313的关节角为90°，则当云台300进入到休眠模式时，处理器301则会控制第三支架313的第三电机323由90°转动至并保持在预设角度0°，待所有支架310(电机320)达到并保持在各自的预设角度时，用户则可以对各个支架310执行推拉动作，处理器301再根据用户对各个支架310的推拉操作执行010与020中的方法。
在某些实施方式中，预设角度也可以是处理器301在接收到休眠指令时，增稳模式下的当前的各个支架310的关节角。仍然以第三支架313为例，假设在云台300为增稳模式工作时，第三支架313的关节角为50°。在处理器301接收到用户输入的休眠指令时，则处理器301直接控制第三支架313的电机320保持在关节角为50°处。此时，用户则可以对各个支架310执行推拉操作，处理器301再根据用户对各个支架310的推拉操作执行010与020中的方法。
请参阅图13，在某些实施方式中，控制云台300进入休眠模式，可包括：
031，控制电机320先加速转动，再减速转动直至转动到并保持在预设角度。
请结合图3，在本申请实施方式的云台300中，在接收到用户输入的休眠指令时，处理器301还用于控制电机320先加速转动，再减速转动直至转动到并保持在预设角度，从而实现控制云台300平滑地进入休眠模式。
以第三支架313为例，例如，第三支架313的预设角度为0°，在云台300处于增稳模式时，第三支架313的关节角为60°。在处理器301接收到用户输入的休眠指令后，处理器301先控制与第三支架313对应的第三电机323做加速转动至预设角度0°附近，再做减速转动直至转动到预设角度0°的位置，并由处理器301控制电机320保持在该预设角度0°。这里加速转动和减速转动可为休眠指令中附带的信息指令。例如，在由增稳模式切换为休眠模式时，处理器301获取到在增稳模式时各个支架310的当前关节角数据，再与各个支架310预设角度进行对比后，得出各个支架310需要转动的角度。由处理器301规划平滑转动的方案，例如，在与第三支架313对应的电机320加速转动到30°左右时，处理器301控制与第三支架313对应的第三电机323作减速转动直到转动到预设角度并保持在预设角度。当然，也可以先控制第三电机323加速转动到10°的位置，然后再做减速转动至0°的位置。这些都可由处理器301根据当前关节角和预设角度进行规划。
请参阅图14，在某些实施方式中，控制云台300进入休眠模式，可包括：
032，控制电机320先加速转动直至达到最大速度，再以最大速度保持匀速转动，最后减速转动直至转动到并保持在预设角度。
请结合图3，在本申请实施方式的云台300中，在接收到用户输入的休眠指令时，处理器301还用于控制电机320先加速转动直到达到电机320的最大速度，再控制电机320以最大速度保持匀速转动，最后控制电机320做减速转动直到转动并保持在预设角度，从而实现控制云台300平滑地进入休眠模式。
以第三支架313为例，例如，第三支架313的预设角度为0°，在云台300处于增稳模式时，第三支架313的关节角为60°。在处理器301接收到用户输入的休眠指令后，处理器301先控制与第三支架313对应的第三电机323做加速转动至预设角度40°，此时达到电机320转速达到最大速度，再控制电机320以最大速度保持匀速转动直到转动至20°，最后再做减速转动直至转动到预设角度0°的位置，并由处理器301控制电机320保持在该预设角度0°。这里加速转动、匀速转动、和减速转动可为休眠指令中附带的信息指令。例如，在由增稳模式切换为休眠模式时，处理器301获取到在增稳模式时各个支架310的当前关节角数据，再与各个支架310预设角度进行对比后，得出各个支架310需要转动的角度，再由处理器301规划平滑转动的方案。本实施方式中规划的转动方案，一方面转动过程平滑无跳动，另一方面由于电机320以最大速度转动了一段时间，转动所用的时间较短就可到达预设角度处。
请参阅图15，在某些实施方式中，在云台300处于休眠模式时，
080，判断是否收到唤醒指令；
050，当接收到用户输入的唤醒指令时，控制云台300执行初始化流程。
唤醒指令用于将云台300从休眠模式切换为增稳模式。这种用户输入唤醒指令的方式与上文中的模式切换类似。这里不再赘述。
请结合图3，在本申请实施方式的云台300中，处理器301接收到用户输入的唤醒指令时，处理器301控制云台300执行初始化流程，在云台300执行完初始化流程后，云台300进入增稳模式正常工作。当未接收到用户输入的唤醒指令，且接收到用户对任一支架310的推拉操作时，处理器301根据电机320的实际关节角和上一时刻的目标关节角确定当前偏差。
请参阅图16，在某些实施方式中，在云台300处于休眠模式时，控制方法还包括：
090，判断是否接收到关机指令；
091，当接收到用户输入的关机指令时，控制云台300关机。
请结合图3，在本申请实施方式的云台300中，在云台300处于休眠模式下，处理器301接收到用户输入的关机指令时，控制云台300关机。
云台300可在休眠模式直接根据用户输入的关机指令进行关机，避免了在休眠模式时，必须由休眠模式切换到增稳模式才能关机，节省了操作流程。
请参阅图17及图3，本申请实施方式的一种包含计算机指令4100的计算机可读存储介质4000，计算机指令4100被处理器301执行时，可使得处理器301执行上述任一实施方式的控制方法。
请参阅图2，本申请还提供一种移动平台系统1000，移动平台系统1000包括上述任一实施方式的云台300以及载体200，云台300安装在载体200上。
请结合图3及图18，移动平台系统1000可为手持云台，手持云台包括载体200和云台300。载体200包括手柄210，手柄210上可设有与处理器301电性连接的按键220。云台300还可包括连接第一支架311与第一电机321的转动件314，第一支架311可相对第一电机321转动。具体地，第一支架311可包括第一面3112和第二面3114，手持云台在展开状态下，第一面3122朝向第一电机321所在的一侧，当第一支架311通过转动件314相对第一电机321转动时，第一支架311可转动至使第一面3112与第一电机321正对甚至是贴合的位置，从而使得云台300进入收纳状态。通过转动件314的设置，使得云台300能够在收纳状态和展开状态进行切换，在云台300处于收纳状态时，手持云台的占用空间更小，更便于携带。另外，手持云台上还可包括夹持部400，用于夹持负载，负载可为手机、相机等，以方便拍摄图像。
请参阅图19，本申请还提供一种移动平台系统3000，移动平台系统3000包括上述任一实施方式的云台300以及载体230，云台300安装在载体上。移动平台系统3000还包括移动平台2000，载体230包括搭载架，搭载架安装在移动平台3000上。移动平台3000可为无人机、无人车、无人船、汽车、轮船、机器人等能够移动的平台。例如，当移动平台3000为无人机时，搭载架固定安装在无人机的下方，云台300则安装在搭载架上。移动平台系统3000上还可包括负载，例如为相机，以拍摄图像。
请结合图2，在计算机可读存储介质4000及作用于移动平台系统3000、1000中，增加了一种休眠模式，当云台300需要暂停使用时，不用将手机从云台300上取下，可使云台300进入休眠模式。在休眠模式下，用户可将支架310推拉到任意位置并使得支架310位于该任意位置的附近。具体地，该任意位置与实际关节角对应，在推拉过程中，处理器301一直会根据实际关节角获取当前的目标关节角，并根据当前的目标关节角对电机320进行控制。若用户不再对支架310进行推拉操作时，处理器301会根据当前的目标关节角，对电机320进行控制以使电机320位于或接近当前的目标关节角，从而实现将支架310及固定在支架310上的手机推拉到任意位置并使得支架310位于该任意位置的附近。其中，任意位置中总有适合用户接打电话或浏览拍摄的图像的位置，如此能够适应不同用户操作手机的角度需求，用户可以根据自身的操作习惯来调整手机的角度以适应各人接打电话或浏览拍摄的图像的需求。而且，在休眠模式下，无需将手机从云台300上取下，也无需扶住云台300的手柄，就可进行接打电话或浏览拍摄的图像等操作，不会出现支架310晃来晃去的问题，操作非常方便。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

Claims (38)

1.一种控制方法，应用于云台，所述云台包括至少一个支架，每个所述支架上对应设有一个控制所述支架转动的电机，其特征在于，所述控制方法包括：
当所述云台处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一所述支架的推拉操作时，根据所述电机的实际关节角，获取当前的目标关节角；其中，所述实际关节角与所述推拉操作所到达的位置相对应；
根据所述当前的目标关节角，对所述电机进行控制。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的实际关节角，获取当前的目标关节角，包括：
根据所述电机的实际关节角、预设修正关节角、以及上一时刻的目标关节角获取所述当前的目标关节角。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的实际关节角、预设修正关节角、以及上一时刻的目标关节角获取所述当前的目标关节角，包括：
根据所述电机的实际关节角和所述上一时刻的目标关节角确定当前偏差；
根据所述当前偏差和所述预设修正关节角确定控制误差；及
根据所述控制误差和所述上一时刻的目标关节角确定所述当前的目标关节角。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的实际关节角，获取所述当前的目标关节角，包括：
根据所述电机的实际关节角、预设修正关节角、上一时刻的目标关节角、以及预设比例系数确定所述当前的目标关节角。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的实际关节角、预设修正关节角、上一时刻的目标关节角、以及预设比例系数确定所述当前的目标关节角，包括：
根据所述电机的实际关节角和所述上一时刻的目标关节角确定当前偏差；
根据所述当前偏差和所述预设修正关节角确定控制误差；及
根据所述控制误差、所述预设比例系数、和所述上一时刻的目标关节角确定当前的目标关节角。
6.根据权利要求3或5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前偏差和所述预设修正关节角确定控制误差前，还包括：
当所述当前偏差大于所述预设修正关节角时，则进入根据所述当前偏差和所述预设修正关节角确定控制误差的步骤；
当所述当前偏差小于所述预设修正关节角时，则所述当前的目标关节角为所述上一时刻的目标关节角。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
当接收到用户输入的休眠指令时，控制所述云台进入所述休眠模式。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
当所述云台处于所述休眠模式，且在接收到用户对任一所述支架的推拉操作之前，控制所述电机保持在预设角度，所述预设角度为用户对任一所述支架的推拉操作之前的上一时刻的目标关节角。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
接收开机指令；
根据所述开机指令控制所述云台执行初始化流程；及
控制云台以增稳模式工作；
当接收到用户输入的休眠指令时，控制所述云台进入所述休眠模式。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，
所述增稳模式包括跟随模式和/或锁定模式中的任意一种。
11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述云台进入所述休眠模式，包括：
控制所述电机先加速转动，再减速转动直至转动到并保持在所述预设角度。
12.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述云台进入所述休眠模式，包括：
控制所述电机先加速转动直至达到最大速度，再以所述最大速度保持匀速转动，最后减速转动直至转动到并保持在所述预设角度。
13.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，当所述云台处于预设的休眠模式时，所述控制方法还包括：
当接收到用户输入的唤醒指令时，控制所述云台执行所述初始化流程。
14.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述云台处于预设的休眠模式时，所述控制方法还包括：
当接收到用户输入的关机指令时，控制所述云台关机。
15.根据权利要求2至6任意一项所述的控制方法，其特征在于，
所述预设修正关节角在(0，10]度范围内。
16.根据权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，
所述预设比例系数在(0，1]范围内。
17.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前的目标关节角，对所述电机进行控制，包括：
若当前所述用户不再对所述支架进行所述推拉操作时，根据所述当前的目标关节角，对所述电机进行控制以使所述电机位于或接近所述当前的目标关节角。
18.一种云台，所述云台包括：
至少一个支架；
对应设置在每个所述支架上并用于控制所述支架转动的电机；及
与所述电机电性连接的处理器，当所述云台处于预设的休眠模式，且接收到用户对任一所述支架的推拉操作时，所述处理器用于根据所述电机的实际关节角，获取当前的目标关节角；其中，所述实际关节角与所述推拉操作所到达的位置相对应；所述处理器还用于根据所述当前的目标关节角，对所述电机进行控制。
19.根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述电机的实际关节角、预设修正关节角、以及上一时刻的目标关节角获取所述当前的目标关节角。
20.根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述电机的实际关节角和所述上一时刻的目标关节角确定当前偏差；
根据所述当前偏差和所述预设修正关节角确定控制误差；及
根据所述控制误差和所述上一时刻的目标关节角确定所述当前的目标关节角。
21.根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述电机的实际关节角、预设修正关节角、上一时刻的目标关节角、以及预设比例系数确定所述当前的目标关节角。
22.根据权利要求21所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述电机的实际关节角和所述上一时刻的目标关节角确定当前偏差；
根据所述当前偏差和所述预设修正关节角确定控制误差；及
根据所述控制误差、所述预设比例系数、和所述上一时刻的目标关节角确定当前的目标关节角。
23.根据权利要求20或22所述的云台，其特征在于，在根据所述当前偏差和所述预设修正关节角确定控制误差前，所述处理器还用于：
当所述当前偏差大于所述预设修正关节角时，则控制进入根据所述当前偏差和所述预设修正关节角确定控制误差的步骤；
当所述当前偏差小于所述预设修正关节角时，则确定所述当前的目标关节角为所述上一时刻的目标关节角。
24.根据权利要求18所述的云台，其特征在于，当接收到用户输入的休眠指令时，所述处理器还用于控制所述云台进入所述休眠模式。
25.根据权利要求18所述的云台，其特征在于，当所述云台处于所述休眠模式，且在接收到用户对任一所述支架的推拉操作之前，所述处理器还用于控制所述电机保持在预设角度，所述预设角度为用户对任一所述支架的推拉操作之前的上一时刻的目标关节角。
26.根据权利要求25所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
接收开机指令；
根据所述开机指令控制所述云台执行初始化流程；及
控制云台以增稳模式工作；
当接收到用户输入的休眠指令时，控制所述云台进入所述休眠模式。
27.根据权利要求26所述的云台，其特征在于，
所述增稳模式包括跟随模式和/或锁定模式中的任意一种。
28.根据权利要求26所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
控制所述电机先加速转动，再减速转动直至转动到并保持在所述预设角度。
29.根据权利要求26所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
控制所述电机先加速转动直至达到最大速度，再以所述最大速度保持匀速转动，最后减速转动直至转动到并保持在所述预设角度。
30.根据权利要求26所述的云台，其特征在于，当所述云台处于预设的休眠模式，且接收到用户输入的唤醒指令时，所述处理器还用于控制所述云台执行所述初始化流程。
31.根据权利要求18所述的云台，其特征在于，当所述云台处于预设的休眠模式，且接收到用户输入的关机指令时，所述处理器还用于控制所述云台关机。
32.根据权利要求19至23任意一项所述的云台，其特征在于，
所述预设修正关节角在(0，10]度范围内。
33.根据权利要求21或22所述的云台，其特征在于，
所述预设比例系数在(0，1]范围内。
34.根据权利要求18所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于：
若当前所述用户不再对所述支架进行所述推拉操作时，根据所述当前的目标关节角，对所述电机进行控制以使所述电机位于或接近所述当前的目标关节角。
35.一种包含计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-16任意一项所述的控制方法。
36.一种移动平台系统，其特征在于，包括：
权利要求18-34任意一项所述的云台；以及
载体，所述云台安装在所述载体上。
37.根据权利要求36所述的移动平台系统，其特征在于，所述载体包括手柄。
38.根据权利要求36所述的移动平台系统，其特征在于，所述移动平台系统还包括移动平台，所述载体包括搭载架，所述搭载架安装在所述移动平台上。
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