JPH01231833A - 自動魚釣機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 、厳重」Ｊ冴り止分団 本発明は、−本釣を自動で行う魚釣機に係り、より詳細
には、釣り上げられた魚の重さに従って釣竿の引き寄せ
角度の補正を行う自動魚釣機に関する。

Ｗ末ｑ技血 人手不足のため普及しつつある一本釣用の自動魚釣機は
、釣竿の角度を制御することによって、擬似針を操るあ
やし動作を行い、擬似針に魚が食い付くと、釣竿を所定
の引き寄せ角度まで回転させ、その角度で釣竿を固定す
る。そしてその角度に固定された釣竿の弾力を利用する
ことにより、魚の海面までの引き寄せを行う。この引き
寄せが終了すると、さらに釣竿を回転させることによっ
て、甲板上に魚の取り込みを行う構成となっている。

ハロ　＜”°　しよ゛と　る寺” 上記の引き寄せ角度は固定なので、釣れた魚が重いとき
、釣竿は大きく撓んだままであり、引き寄せが不充分と
なる事態が発生する。このときには、第６図に示すよう
に、船体９１が矢印９４の方向に進んでいる関係から、
魚９３は、自動魚釣機９５の斜め後方に位置することと
なる。そのため自動魚釣機９５が釣り上げ動作に移った
とき、魚９３は、矢印９２に示すように、斜めに釣り上
げられることになり、横に並んで設置されている他の自
動魚釣機（図示されていない）の釣竿に絡みついたり、
あるいは、釣り上げが予期せぬ方向に行われることから
、作業中の人に当たったりするという事態を招く恐れが
生じる。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、魚を常に釣機本体の後方に釣り上げる
ことのできる自動魚釣機を提供することにある。

一一−ｒを”ン　るための 上記の課題を解決するため本発明の自動魚釣機は、 釣られた魚が海面近傍に引き寄せられたときの竿角度を
引き寄せ角度とするとき、 釣られた魚の重さに従って引き寄せ角度の補正を行う構
成とし、 釣られた魚の重さの検出を行う魚体重センサーと、 この魚体重センサーの出力に基づくことにより、既に釣
り上げられた魚の重さの平均値に対応した引き寄せ補正
角度を算出する補正角度演算部と、この補正角度演算部
より出力される引き寄せ補正角度と、予め設定された引
き寄せ基準角度との加算を行い、加算結果を引き寄せ角
度として出力する加算部と、 この引き寄せ角度に従って引き寄せの制御を行う引き寄
せ制御部とを備える。

■ 重い魚と軽い魚とが入り乱れて釣れることは極めて少な
く、重い魚が釣れているときには重い魚が続けて釣れ、
軽い魚が釣れ始めると軽い魚が続く。そのため、釣り上
げられた魚の重さの平均値は、次ぎに釣れる魚の重さを
より良く示すこととなる。この次ぎに釣れる魚の重さを
示す平均値に対応して、引き寄せ角度の補正値を示す引
き寄せ補正角度を算出し、算出された引き寄せ補正角度
を、予め設定された引き寄せ基準角度に加えると、加算
結果は、次ぎに釣れる魚の重さに対応し、魚を海面近傍
に引き寄せる引き寄せ角度となり、魚は釣機本体の前方
に引き寄せられる。

１蓋± 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。

図において、破線１００内のブロックは、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータ−により、
ソフトウェアによって処理されるブロックである。

複数のキースイッチ等からなる設定器３１からの信号は
設定制御部３２に導かれており、この設定制御部３２の
出力は、引き寄せ角度を演算する引き寄せ角度演算部３
３、送出された値を記憶する３つの指示部（引き寄せ速
度指示部３４、単脱鈎角度指示部３５、脱鈎確認角度指
示部３６）、および単脱鈎制御部４４に与えられている
。そして引き寄せ角度演算部３３、引き寄せ速度指示部
３４の出力は引き寄せ制御部３９に導かれ、単脱鈎角度
指示部３５の出力は釣り上げ制御部４０に導かれている
。また説鈎確認角度指示部３６の出力は、複脱鈎制御部
４１に導かれている。

釣竿５４１を回転させる釣機本体５４には、釣竿５４１
の角度を検出する角度センサー２２が設けられており、
この角度センサー２２の出力は、Ａ／Ｄ変換器６２を介
して、３つの制御部（引き寄せ制御部３９、釣り上げ制
御部４０、複脱鈎制御部４１）と傾斜補正部４２とに与
えられている。また擬似針５４３が結ばれた道糸５４２
は、釣竿５４１の内部を通り、この道糸５４２の張力を
検出するためのロードセル等からなる魚体重センサー２
３に導かれている。そしてこの魚体重センサー２３の出
力は、Ａ／Ｄ変換器６３を介して、あやし制御部３８、
複脱鈎制御部４１、および引き寄せ角度演算部３３に与
えられている。

あやし制御部３８からは、あやし波形発生部３７と引き
寄せ制御部３９とに対して、制御のための出力が送られ
ており、引き寄せ制御部３９からは、引き寄せ角度演算
部３３、釣り上げ制御部４０、および傾斜補正部４２に
対して、釣り上げ制御部４０からは複脱鈎制御部４１に
対して、それぞれの制御のための出力が与えられている
。また釣り上げ制御部４０からは単脱鈎制御部４４に対
し、制御のための出力が送出されている。

そしてあやし波形発生部３７の出力、傾斜補正部４２の
出力、および単説鈎制御部４４の出力は加算部４３に導
かれ、あやし制御部３８、引き寄せ制御部３９、釣り上
げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１の出力は、並列
の出力として加算部４３に導かれている（４つの制御部
３８〜４１については、順送りで加算部４３に出力が送
出されるため、並列の接続として示されている）。

加算部４３の出力は、Ｄ／Ａ変換器５１を介して、加算
器５２の一方の入力に導かれ、加算器５２の他方の入力
ｔこは、角度センサー２２からのアナログ信号が導かれ
ている。そしてこの加算器５２の出力は駆動制御部５３
に送出され、駆動制御部５３の出力は釣機本体５４に導
入されている。また船体の傾斜を検出する傾斜センサー
２１からの出力は、Ａ／Ｄ変換器６１を介して、１頃斜
補正部４２に与えられている。

第２図は引き寄せ角度演算部３３の一実施例の詳細な構
成を示すブロック線図である。

Ａ／Ｄ変換器６３を介した魚体重センサー２３の出力６
３１と、引き寄せ制御部３９からの制御のための出力３
９１とは、魚体電値制御部１１１に与えられている。そ
して魚体電値制御部１１１と、魚体重の記↑、αを行う
３つのメモリー（第１〜第３のメモリー１１４〜１１６
）とは双方向性の接続となっており、第１〜第３のメモ
リー１１４〜１１６の出力は演算部１１３に与えられて
いる。

また設定制御部３２の出力は、引き寄せ基準角度を記憶
する引き寄せ基準角度メモリー１３、および設定値とし
ての魚体重を記憶する設定魚体重メモリー１１２に与え
られ、設定魚体重メモリー１１２の出力は演算部１１３
に与えられている。そしてこの演算部１１３の出力は掛
算部１１８に与えられている。

またこの掛算部１１８には、定数を示す出力１１８１が
導かれている。

そして掛算部１１８の出力である引き寄せ補正角度１１
９と、引き寄せ基準角度メモリー１３の出力とは加算部
Ｉ２に与えられ、その加算結果は、引き寄せ角度３３１
として、引き寄せ制御部３９に送出されている。

補正角度演算部１１は、１１１−１１８によって示す８
つのブロックにより構成されている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿５４１の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部１５は、釣竿５４１の角度を示す角度センサ
ー２２の出力とＤ／Ａ変換器５１の出力との差が０とな
るように、駆動制御部５３により、釣機本体５４の制御
を行うので、釣竿５４１の角度は、Ｄ／Ａ変換器５１に
よって与えられる加算器５２の入力°の値により定まる
ようになっている。つまり加算部４３の出力の値が釣竿
５４１の角度を決定する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

これから釣ろうとする魚群の予想魚体重に対応させて、
予想される魚体重、引き寄せ基準角度、引き寄せ速度、
魚を擬似針５４３から外すための小説鈎を行うときの角
度、単脱鈎の振り戻し角度、および魚が擬似針５４３か
ら外れたことを確認するための角度を、設定器３１を用
いることによって入力する。

これらの入力された数値は、設定制御部３２により、各
数値を格納するために予めメモリー上に設定されたエリ
アである、設定魚体重メモリー１１２、引き寄せ基準角
度メモリー１３、引き寄せ速度指示部３４、単脱鈎角度
指示部３５、および脱鈎確認角度指示部３６と、単脱鈎
制御部４４内の所定のエリアに格納される。そしてこの
設定が完了した後、釣りの動作が始まる。

第３図は竿角度６２１の時間的変化を示す説明図である
。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部３９、釣
り上げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１は動作を中
止している。また単脱鈎制御部４４の出力値は０となっ
ており、あやし波形発生部３７の出力値もまた動作の停
止中には０である。

また傾斜補正部４２の出力は、船体が傾斜していないと
きには０であり、以下ではこの船体の傾斜していない状
態における動作について説明し、その後、傾斜した場合
の傾斜の補正について説明する。

加算部４３にはあやし制御部３８の出力が導かれていて
、あやし制御部３８はその出力の値を徐々に減すること
により、釣竿５４１を海面側に向かって回転させる。そ
して擬似針５４３が海中に達する角度まで釣竿５４１が
回転したとき、あやし制御部３８はあやし波形発生部３
７に動作の開始の指示を与え、自らの出力の値を一定の
角度に維持する。

あやし波形発生部３７から出力される波形は略正弦波と
なっており、この波形を示す値があやし波形発生部３７
から加算部４３に与えられる。そのため加算部４３の出
力の値は、あやし制御部３８からの一定の値にあやし波
形発生部３７の出力の加算された値となる。つまり釣竿
５４１の角度を指示する加算部４３の出力は、第３図の
Ａに示すように、周期的に小さな変化を繰り返し、釣竿
５４１の角度も同様に変化するため、擬似針５４３は海
中で踊る。

魚が擬似針５４３に食いつくと道糸５４２の張力が急激
に増加し、この張力の増加は、魚体重センサー２３、Ａ
／Ｄ変換器６３によって、あやし制御部３日に導かれる
。あやし制御部３８は、この張力の増加を検出すると、
魚が掛かったとして、あやし波形発生部３７に動作の中
止の指示を与えると共に、引き寄せ制御ｇＩＳ３９に動
作の開始の指示を送出し、自らは動作を停止する。

引き寄せ制御部３９は、引き寄せ角度演算部３３からの
引き寄せ角度３３１の値と比較を行いながら、引き寄せ
速度指示部３４の出力の値に従った速度で、釣竿５４１
を甲板側に回転させるように、加算部４３に送出される
出力の値を増加させ、引き寄せ角度３３１の値に自らの
値が一致したとき、動作を停止する。この動作の停止は
、第３図においてはＢによって示されており、このとき
の竿角度６２１の値を７度とする。

以下にこの角度Ｚの値が算出される動作について説明す
る。

第１のメモリー１１４には前回に釣り上げられた魚の重
さ、第２のメモリー１１５には前前々回に釣り上げられ
た魚の重さ、そして第３のメモリー１１６には、さらに
１回前に釣り上げられた魚の重さが格納されている（こ
の格納動作については後に詳しく説明する）。

各メモリー１１４〜１１６に格納された値を０１〜ｎ３
とし、予想魚体重として設定魚体重メモリー１１２に格
納された値をＮとする。引き寄せ基準角度メモリー１３
には、予想魚体重に対応する引き寄せ基準角度として、
値２０が格納されている。

演算部１１３は、３つのメモリー１１４〜１１６の値に
基づき Ｍ＝　（４ｘｎｌ＋２Ｘｎ２＋ｎ３）／７をまず算出し
、 Ｍ≧Ｎ であるときには（出力の値をＱとする）Ｑ＝Ｍ−Ｎ を算出し掛算部１１８に送出する。またＡＮ であるときには Ｑ＝２Ｘ　（Ｍ−Ｎ） を算出し出力する。

掛算部１１８には、釣竿５４１のしなり具合に対応する
定数（Ｋで示す）が１１８１によって入力されているの
で、その出力（引き寄せ補正角度１１９）をＲで示すと Ｒ＝ＫＸＱ が算出され、加算部１２に送出される。そのため加算部
１２の出力（Ｓで示す） Ｓ＝ＫＸＱ−２０ が算出され、引き寄せ角度３３１として、引き寄せ制御
部３９に与えられる。

つまり第３図における引き寄せ角度の値Ｚは、Ｚ＝Ｓ＝
ＫＸＱ−２０ となる。そのため、既に釣り上げられた魚の体重の平均
値が重いときにはＺの値は大きくなり（Ｚｌで示す）、
体重が軽いときには小さくなる（Ｚ２で示す）、。

この後期間ｔ１の停止時間があり、期間ｔＩ中に釣竿５
４１の弾力によって魚が引き寄せられる。そして引き寄
せが終了した状態（第３図Ｃ）を第４図に示す。

釣られた魚が軽いときには、引き寄せ角度３３１の値が
２２の小さな角度であるにもががゎらず、釣竿５４１の
しなりが少ないため、魚Ｆ２は海面Ｗ近傍に位置し、順
次、魚がＦ、Ｆｌと重くなった場合であっても、各魚Ｆ
、Ｆｌの重さに対応して、引き寄せ角度３３１の値がＺ
、Ｚｌの値に補正され、魚Ｆ、Ｆｌは共に海面Ｗ近傍に
位置することになる。

このことは、第５図に示すように、魚Ｆが釣れたとき、
引き寄せ角度３３１の値が２２であると、釣竿５４１が
大きく撓み、魚Ｆが海中にあって、船の進行（矢印Ｅ）
により、斜め後方に引きづられた状態（ｐ−ｂ）となる
が、引き寄せ角度３３１の値がＺであるときには、魚Ｆ
が海面Ｗ近傍にあり、引きづられることがなくなるため
、釣機本体５４の前方のＦ−ａに位置することになる。

第３図に戻り、０点において、釣り上げ制御部４０、お
よび引き寄せ角度演算部３３に、引き寄せ制御部３９か
ら、自らの動作の終了を示す出力が送られる。

そのため出力３９１に従い、魚体電値制御部１１１は、
第２のメモリー１１５内のデーターを第３のメモリー１
１６に、第１のメモリー１１４内のデーターを第２のメ
モリー１１５に移動させると共に、出力６３１によって
示される魚Ｆの魚体重を取り込み、第１のメモリー１１
４に格納する。これら第１〜第３のメモリー１１４〜１
１６に格納されたデーターは、次ぎに魚が釣れたとき、
その引き寄せを行う引き寄せ補正角度１１９の演算に用
いられる。

以−ヒの動作と共に、釣り上げ制御部４０によって、釣
竿５４１を甲板（−１ｔｌＪに回転させる制御が始まり
、この制御によって釣竿５４１が回転する。この回転に
よって、魚は第５図Ｇの方向に釣り上げられ、竿角度６
２１が単脱鈎角度衛示部３５の出力の値（９０度）にな
ると、釣り上げ制御部４０は単脱鈎制御部４４に動作開
始の指示を送出し、自らは、期間ｔ２の間、値９０度の
送出を維持する。

単脱鈎制御部４４は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部４３に送出するので、釣
竿５４１は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振
り戻される。この動作によって道糸５４２の張力が緩み
、魚は擬似針５４３から外れて甲板の側へと飛んでいく
　（第５図方向Ｇ）。期間Ｌ２の後、釣り上げ制御部４
０は、釣竿５４１を１２０度の角度まで回転させると、
複脱鈎制御部４１に動作開始の指示を送出し、自らは動
作を終了する。

複脱鈎制御部４１は、税鈎確認角度３６１の出力３６１
の値１２０度に釣竿５４１を瞬時の間固定しくＥ）、こ
の固定された時間内に、Ａ／Ｄ変換器６３の出力に基づ
くことにより、道糸５４２の張力を測定する。

そしてその張力がＯに近い値であるときには、魚が外れ
ていると判定して、自らの動作を終了し、張力が０に近
い値になっていなときには、魚がいまだ外れていないと
して、釣竿５４１を１振りしくＤ）、再び道糸５４２の
張力の測定を行う　（Ｆ）。

この釣竿５４１の１振りと張力の測定とを、張力が０近
い値になるまで繰り返し、張力が０近くなったとき、そ
の動作を終了する。

このようにして一連の動作が終了すると、釣竿５４１は
、あやし制御部３８によって、再びあやし角度まで戻さ
れ、以後同様の動作の繰り返しが行われる。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明す
る。

あやし動作（第３図Ａ〉から引き寄せ動作（同図Ｃ）に
至る期間は、擬似針５４３と海面Ｗとの距離が重要であ
るので、船体が傾いたとき傾斜補正部４２は、Ａ／Ｄ変
換器６１を介した傾斜センサー２１の出力を加算部４３
に送出することにより、竿角度に現れる船体の傾きの影
響の補正を行うと共に、脱鈎確認角度では、擬似針５４
３と甲板との位置関係が重要となって補正の必要がなく
なるため、引き寄せ制御部３９からの動作の終了を示す
指示に従い、釣り上げ制御部４０の動作の途中において
、傾斜の補正のための数値をＯとする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部３７、単脱鈎制御部４４をハードウェアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器５１
の出力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部４４の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

また引き寄せ補正角度１１９の算出に際し、過去３回に
釣り上げられた魚の重さに基づく構成について説明した
が、その他の任意の回数として、例えば過去４回の魚の
市さ等に基づく構成とすることが可能である。

また引き寄せ補正角度１１９の算出に際し、過去３回に
釣れた魚の重さに対し、新しく釣れた魚から順次、４．
２．１の重みに従って、魚の平均魚体重を算出する構成
について説明したが、その他の重みの付けかたとして、
例えば３．２．１等の重みづけとする構成が可能である
。

溌１γ別果 本発明に係る自動魚釣機は、補正角度演算部を備えるこ
とによって、既に釣り上げられた魚の重さの平均値に対
応する引き寄せ補正角度の算出を行うと共に、加算部に
より、引き寄せ基準角度と引き寄せ補正角度の加算を行
い、この加算結果を引き寄せ角度として釣竿の制御を行
う構成とすることにより、異なる体重の魚に対しても海
面近傍に引き寄せ、その引き寄せ位置を釣機本体の前方
としているので、魚を常に釣機本体の後方に釣り上げる
ことが可能になる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図は引き寄せ角度演算部の一実施例の詳細な構成を
示すブロック線図、第３図は竿角度の時間的変化を示す
説明図、第４図は魚体重と引き寄せ角度との関係を示す
説明図、第５図は引き寄せ角度と引き寄せ位置との関係
を示す説明図、第６図は従来の技術を示す説明図である
。 １１・・・補正角度演算部 １２・・・加算部 ２３・・・魚体重センサー ３９・・・引き寄せ制御部 １１９・・・引き寄せ補正角度 ３３１・・・引き寄せ角度 １１２１・・・引き寄せ基準角度 Ｗ・・・海面 Ｚ、Ｚｌ、Ｚ２・・・引き寄せ角度 特許出願人　　　　古野電気株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）釣られた魚が海面近傍に引き寄せられたときの竿
   角度を引き寄せ角度とするとき、釣られた魚の重さに従
   って引き寄せ角度の補正を行う自動魚釣機であって、 釣られた魚の重さの検出を行う魚体重センサーと、 この魚体重センサーの出力に基づくことにより、既に釣
   り上げられた魚の重さの平均値に対応した引き寄せ補正
   角度を算出する補正角度演算部と、この補正角度演算部
   より出力される引き寄せ補正角度と、予め設定された引
   き寄せ基準角度との加算を行い、加算結果を引き寄せ角
   度として出力する加算部と、 この引き寄せ角度に従って引き寄せの制御を行う引き寄
   せ制御部とを備えたことを特徴とする自動魚釣機。