JPH01235530A - 自動魚釣機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 １稟上■机且分■ 本発明は、−本釣を自動で行う魚釣機に係り、より詳細
には、船体の傾斜に従って釣竿の角度の補正を行う自動
魚釣機に関する。

止沫ゑ肢歪 人手不足のため普及しつつある一本釣用の自動魚釣機は
、釣竿の角度を制御することによって、擬似針を操るあ
やし動作と、魚が掛かったときの引き寄せ動作、掛かっ
た魚を取り込むための釣り上げ動作、および掛かった魚
を取り外す脱鈎動作等を行う。

これらの動作のうち、あやし動作と引き寄せ動作につい
ては、擬似針と海面との位置関係が重要となるので、釣
竿の先端の基準を海面とする必要がある。そのため、船
体の傾きを検出するＯＩＱ斜センサーを設け、その出力
値に従って竿角度の補正を行うことにより、船体が傾い
た場合にも、海面を基準とする竿先端には変化を生じさ
せない竿角度制御が行われている。

が”ンしよ゛と　る− 引き寄せ動作に続（釣り上げ動作、および脱鈎動作の場
合では、船体、特に甲板と釣竿との角度が重要となるの
で、船体の傾きによる竿角度の補正は、不必要となるば
かりでなく、時には有害となる。そのため、引き寄せ動
作の後、釣り上げ動作の途上において船体の傾きの補正
を中止するようになっているが、この補正の中止を行っ
た時点で、竿角度を指示する竿角度値に急激な変化を生
じる場合がしばしば発生する（補正値が、ある値から、
急激に０に変化するため）。その結果、釣竿の角度に急
な変化が発生し、道糸の張力の変化が生じて掛かってい
た魚が外れるため、釣り落とし等が生じることとなり、
魚群の散逸を招いていた。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、竿角度の急激な変化を防止することの
できる自動魚釣機を提供することにある。

！　−を１′　るための 上記の課題を解決するため本発明の自動魚釣機は、 船体の傾斜に従って釣竿の角度の補正を行う構成とする
と共に、 釣竿の船体に対する角度を示し、かつ釣竿が甲板方向に
回転するとき増加する角度を竿角度とし、釣り上げられ
た魚が海面近傍に位置するときの竿角度を引き寄せ角度
とし、釣り上げられた魚が甲板上に取り込まれたことを
確認するときの角度を脱鈎確認角度とするとき、 早くとも竿角度が引き寄せ角度を越えたときから、竿角
度の増加に対応して減少し、遅くとも竿角度が脱鈎確認
角度に達したときにはその値がＯとなる傾斜補正率を算
出する補正率演算部と、船体の傾斜を検出する傾斜セン
号−と、この傾斜センサーの出力値に対し、傾斜補正率
に従った演算を施すことにより、傾斜補正率の減少に従
ってその値の減少する傾斜補正値を算出する補正値演算
部と、 竿角度を示す竿角度値に１頃斜補正値を加算する加算部
と、 この加算部の出力に従って釣竿の角度を制御する釣竿制
御部とを備える。

韻 あやし動作、引き寄せ動作中には、海面と擬似針との位
置関係が重要であり、それ以後の動作に移るに従い上記
位置関係の重要度が減じる一方、脱鈎確認角度に近づく
に従って甲板と擬似針との位置関係の重要度が増す。そ
のため竿角度が引き寄せ角度以下であるときには、船体
の傾斜の完全な補正を行う。そして竿角度が引き寄せ角
度を越えるに従って補正の量を徐々に減じ、竿角度が脱
鈎確認角度に至るまでには補正量を０とすることにより
、海面と擬似針との位置関係、および甲板と擬似針との
位置関係の双方の関係を充たす動作を行う。

この変化する補正量は、補正率演算部によって算出され
る傾斜補正率に基づくことにより、補正値演算部によっ
て算出された出力である傾斜補正値によって示される。

尖搭皿 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。

図において、破線１００内のブロックは、ＣＰＵ。

ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータ−によ
り、ソフトウェアによって処理されるブロックである。

複数のキースイッチ等からなる設定器３１からの信号は
設定制御部３２に導かれており、この設定制御部３２の
出力は、送出された値を記憶する４つの指示部（引き寄
せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示部３４、単脱鈎角
度指示部３５、脱鈎確認角度指示部３６）、および単脱
鈎制御部４４に与えられている。

そして引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示部３
４の出力は引き寄せ制御部３９に導かれ、単脱鈎角度指
示部３５の出力は釣り上げ制御部４０に導かれている。

また税鈎確認角度指示部３６の出力は、複脱鈎制御部４
１、および傾斜補正部４２に導かれている。

釣竿５４１を回転させ釣竿駆動部５４には、釣竿５４１
の角度を検出する角度センサー２２が設けられており、
この角度センサー２２の出力は、Ａ／Ｄ変換器６２を介
して、３つの制御部（引き寄せ制御部３９、釣り上げ制
御部４０、複脱鈎制御部４１）と傾斜補正部４２とに与
えられている。また擬似針５４３が結ばれた道糸５４２
は、釣竿５４１の内部を通り、この道糸５４２の張力を
検出するためのロードセル等からなる魚体重センサー２
３に導かれていて、この魚体重センサー２３の出力は、
Ａ／Ｄ変換器６３を介して、あやし制御部３８、および
複脱鈎制御部４１に与えられている。

あやし制御部３８からは、あやし波形発生部３７と引き
寄せ制御部３９とに対して、制御のための出力が送られ
ており、引き寄せ制御部３９からは釣り上げ制御部４０
に対して、釣り上げ制御部４０からは複脱鈎制御部４１
に対して、それぞれの制御のための出力が与えられてい
る。また釣り上げ制御部４０からは単脱鈎制御部４４に
対し、制御のための出力が送出されている。

そしてあやし波形発生部３７の出力、傾斜補正部４２の
出力、および単脱鈎制御部４４の出力は加算部４３に導
かれ、あやし制御部３８、引き寄せ制御部３９、釣り上
げ制御部４０、複脱鈎制御部４１の出力は、並列の出力
として加算部４３に導かれている（４つの制御部３８〜
４１については、順送りで加算部４３に出力が送出され
るため、並列の接続として示されている）。

加算部４３の出力は、Ｄ／Ａ変換器５１を介して、釣竿
制御部１５の構成要素である加算器５２の一方の入力に
導かれ、加算器５２の他方の入力には、角度センサー２
２からのアナログ信号が導かれている。

そしてこの加算器５２の出力は駆動制御部５３に送出さ
れ、駆動制御部５３の出力は釣竿駆動部５４に導入され
ている。また船体の傾斜を検出する傾斜センサー２１か
らの出力は、Ａ／Ｄ変換器６１を介して、傾斜補正部４
２に与えられている。

第２図は傾斜補正部４２の一実施例の詳細な構成を示す
ブロック線図である。

Ａ／Ｄ変換器６２を介した角度センサー２２の出力６２
１は、竿角度６２１として、竿角度判定部１２２、およ
び角度差演算部１２４に与えられており、引き寄せ角度
指示部３３の出力は、引き寄せ指示角度３３１として、
竿角度判定部１２２と分母演算部１２３とに与えられて
いる。また脱鈎確認角度指示部３６の出力は、脱鈎確認
角度３６１として、分母演算部１２３、角度差演算部１
２４に与えられている。

そして竿角度判定部１２２の出力、分母演算部１２３の
出力、角度差演算部１２４の出力の３つの出力は割算部
１２５に与えられている。この割算部１２５の出力は、
定数人力１２６１が導かれた掛算部１２６に送出され、
その出力は、傾斜補正率１２１を示す出力として、補正
値演算部１１に送られている。また竿角度判定部１２２
の出力は、制御のための出力として、分母演算部１２３
、角度差演算部１２４に送出されている。

補正値演算部１１には、さらに、Ａ／Ｄ変換器６１を介
した傾斜センサー２１の出力６１１が導かれており、こ
の補正値演算部１１の出力は、傾斜補正値４２１を示す
出力として、加算部４３に送出されている。

またＡ／Ｄ変換器６１の出力６１１は竿角度判定部１２
２、分母演算部１２３に与えられている。

補正率演算部１２は、割算部１２５と、この割算部１２
５へ出力の送出を行っている３つのプロ７り（竿角度判
定部１２２、分母演算部１２３、角度差演算部１２４）
とにより構成されている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿５４１の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部１５は、釣竿５４１の角度を示す角度センサ
ー２２の出力とＤ／Ａ変換器５１の出力との差が０とな
るように、駆動制御部５３により、釣竿駆動部５４の制
御を行うので、釣竿５４１の角度は、Ｄ／Ａ変換器５１
によって与えられる加算器５２の入力の値により定まる
ようになっている。つまり加算部４３の出力の値が釣竿
５４１の角度を決定する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

これから釣ろうとする魚群の予想魚体重に対応させて、
引き寄せ角度、引き寄せ速度、魚を擬似針５４３から外
すための単脱鈎を行うときの角度、および魚が擬似針５
４３から外れたことを確認するための角度を、設定器３
１を用いることによって入力する。これらの入力された
数値は、設定制御部３２により、各数値を格納するため
に予めメモリー上に設定されたエリアである、引き寄せ
角度指示部３３、引き寄せ速度指示部３４、単脱鈎角度
指示部３５、脱鈎確認角度指示部３６に格納される。こ
の設定の後、釣りの動作が始まる。

第３図は竿角度６２１の時間的変化を示す説明図であり
、第５図ａ、第５図すは、船体の傾きと竿角度６２１と
の関係を示す説明図である。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部３９、釣
り上げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１は動作を中
止している。また単脱鈎制御部４４の出力値はＯとなっ
ており、あやし波形発生部３７の出力値もまた動作の停
止中にはＯである。傾斜補正部４２の出力については後
に詳細な説明を行うが、船体が傾斜していないときには
その出力値は０であり、以下ではこの船体の傾斜してい
ない状態における動作について説明し、その後、傾斜し
た場合における動作を説明する。

加算部４３にはあやし制御部３８の出力が導かれていて
、あやし制御部３８はその出力の値を徐々に減すること
により、釣竿５４１を海面側に向かって回転させる。そ
して擬似針５４３が海中に達する角変まで釣竿５４１が
回転したとき、あやし制御部３８はあやし波形発生部３
７に動作の開始の指示を与え、自らの出力の値を一定の
角度に維持する。

あやし波形発生部３７から出力される波形は略正弦波と
なっており、この波形を示す値があやし波形発生部３７
から加算部４３に与えられる。そのため加算部４３の出
力の値は、あやし制御部３８からの一定の値にあやし波
形発生部３７の出力の加算された値となる。つまり釣竿
５４１の角度を指示する加算部４３の出力は、第３図の
Ａに示すように、周期的に小さな変化を繰り返し、釣竿
５４１の角度も同様に変化するため、擬似針５４３は海
中で踊る。

魚が擬似針５４３に食いつくと道糸５４２の張力が急激
に増加し、この張力の増加は、魚体重センサー２３、Ａ
／Ｄ変換器６３によって、あやし制御部３８に導かれる
。あやし制御部３８は、この張力の増加を検出すると、
魚が掛かったとして、あやし波形発生部３７に動作の中
止の指示を与えると共に、引き寄せ制御部３９に動作の
開始の指示を送出し、自らは動作を停止する。

引き寄せ制御部３９は、引き寄せ角度指示部３３の出力
３３１の値と比較を行いながら、引き寄せ速度指示部３
４の出力の値に従った速度で、釣竿５４１を甲板側に回
転させるように自らの出力の値を増加させ、出力３３１
の値に自らの値が一致したとき、動作を停止する。この
動作の停止は、第３図においてはＢによって示されてお
り、このときの竿角度６２１の値は３０度である。この
後、期間ｔ１の停止時間があり、停止期間が終了したＣ
の状態を第５図に示す。

船体の傾斜が０であることから、甲板線にの（頃きは水
平線Ｈに一致しており、傾斜センサー２１の出力の値は
０である。また釣竿５４１と水平線Ｈとの角度θｈ−ａ
は３０度であり、釣られた魚９１は、期間ｔｌ中に、釣
竿５４１の弾力によって引き寄せられ、その位置は海面
−にある。引き寄せ角度は、この魚９１が海面−近傍に
位置するときの角度であり、角度θｈ−ａとして示され
ている。

上記のあやし動作、および魚掛りからその引き寄せに至
るまでの動作は、擬似針５４３が海中にあるときの動作
であるため、海面−とｔＵ似針５４３との位置関係が重
要である。そのため、第５図すに示すように、船体が傾
いたときには、船体が傾いたことと舷が下がることとか
ら、引き寄せ角度θｈ−ｂは、３０度以上の角度となる
ように設定する必要がある。

船体の傾きは、甲板線にと水平線Ｉ（との角度８６１１
ｂによって示され、この値はＡ／Ｄ変換器６１の出力６
１１によって与えられる。また引き寄せ制ｆｌｎｉＥ３
９の出力３９１の値は、甲板線Ｋに対する釣竿５４１０
角度であり、角度θ３９１−ｂにより示されていて、そ
の値は３０度である。釣竿５４１の水平線Ｈに対する角
度θｈ−ｂを、引き寄せ角度の３０度以上とするために
は、甲板線にの水平線Ｈに対する傾きθ６１１−ｂを、
角度θ３９１−ｂに加える必要がある。

この傾きθ６１Ｌｂ　’′！傾斜補正部４２の出力４２
１の値である傾斜補正値θ４２１−ｂによって示され、
加算結果は、加算部４３の出力４３１の値θ４３１−ｂ
によって示されている。

この傾斜補正値４２１を送出する傾斜補正部４２の動作
について、以下に説明する。

竿角度判定部１２２は、船体の傾き　（θ６１１−ｂ）
を示す出力６１１の値と、引き寄せ角度指示部３３の出
力３３１の値（３０度）との加算を行い、その加算結果
と、Ａ／Ｄ変換器６２の出力６２１によって与えられる
等角度６２１　との比較を行う。等角度６２１（θで示
す）が 一４０≦θ≦３０＋（θ６１１−ｂ　）にあるとき、そ
の旨を示す指示を割算部１２５に送出する。割算部１２
５は、このとき、その出力１２１に、傾斜補正率として
、値１を送出する。

また等角度６２１（θ）が θ＞３０＋（θ６１１−ｂ　） であるときには、その旨を示す指示を、分母演算部１２
３、角度差演算部１２４、および割算部１２５に送出す
る。このとき、分母演算部１２３は、脱鈎確認角度指示
部３６の出力３６１の示す値１２０、引き寄せ角度指示
部３３の出力３３１の値３０、および出力６１１が示す
船体の傾きθ６１Ｌｂとから、値（１２０−（３０＋　
（θ６１１−ｂ　）　”）　）を送出し、角度差演算部
１２４は、出力３６１の示す値１２０と、出力６２１の
示す等角度とから、値１２０−θ を出力する。割算部１２５は、これら２つの値に基づき
、 値（１２Ｏ−３０）　／　（９０−（θ６１１−ｂ　）
　）を算出し、送出する。

また等角度６２１（θ）が θ＜−４０ であるときには、その旨を示す指示を、分母演算部１２
３、角度差演算部１２４、および割算部１２５に送出す
る。このとき分母演算部１２３は、その出力１２３１に 値２０ を送出し、角度差演算部１２４は、その出力１２４１に
、等角度６２１の最小値である一６０度と等角度６２１
（θ）との差を示す 値θ＋６０ を送出する。割算部１２５は、これら２つの値に基づき 値（θ＋６０）／２０ を算出し、送出する。

これらの値の一覧を第６図に示す。図において、末尾の
符合がｂによって示される部分は、上記に説明した動作
結果のｍ−を示しており、上半分の、末尾がａによって
示される出力の値は、θ６１１−ｂの値がＯｌつまり船
体の傾きがないときの出力の一覧を示している。

また第５図すに示すように、船体がＧを中心として傾い
たときには、船体が水平であるときの釣機本体５４の位
置０５４−ａと、傾いたときの釣機本体５４の位置０５
４−ｂとの高さに差ＳＨが生じる。この差Ｓ）ｌは、船
幅、重心位置、釣機本体５４の取り付は位置によって定
まる定数出力１２６１と、割算部１２５の出力との積に
より補正される。この積は掛算部１２６によって行われ
、その出力が、傾斜補正率１２１として、補正値演算部
１１に与えられる。

上記のようにして算出された傾斜補正率１２１は、掛算
部からなる補正値演算部１１に導かれ、傾斜センサー２
１の出力６１１の示す値との積が演算される。

そしてその演算結果は、傾斜補正値４２１として、加算
部４３に送出される。

傾斜補正率１２１の値は、第４図に示すように、等角度
６２１（θ）が 一４０≦θ≦３０＋（θ６１１−ｂ　）にあるとき、値
１であり、 θ〈−４０ のときには、竿角度６２１が一６０度に向かうに比例し
て減少し、 θ＞３０＋（θ６１１−ｂ　） のときには、竿角度６２１が脱鈎確認角度３６１の値１
２０度に向かう率に比例して減少する（破線りは、船体
の傾きθ６１ＬｂＯ値がＯのときの変化を示している）
。

傾斜補正値４２１は、傾斜センサー２１の出力６１１と
傾斜補正率１２１との積であるので、竿角度６２１（θ
）が 一４０≦θ≦３０＋（θ６１１−ｂ　）内にあるときに
は、ｆＬＪ斜補正補正値４２１体の傾きに等しい値とな
り、この範囲外においては、外れるに従い、その値は徐
々に減少して、ついにはＯとなる。

竿角度６２１（θ）が θ＜−４０ にあるとき、傾斜補正値４２１が徐々に減少するのは、
竿角度６２１の可動範囲が一６０度以上に限定されてい
ることに起因していて、この範囲を越えた角度指定が起
こることのないように配ＪＦされている。

この１ＬＪｉ　斜補正部４２の動作は、タイマー等から
のインタラブド信号に従って、一定時間毎に、その他の
ブロックの動作と並行して行われる構成となっている。

第３図に戻り、０点以後では、釣り上げ制御部４０によ
って、釣竿５４１を甲板側に回転させる制御が行われ、
この制御による釣竿５４１の回転に伴って、船体の傾斜
を補正する傾斜補正値４２１は減少する。竿角度６２１
が単脱鈎角度指示部３５の出力の値（９０度）になると
、釣り上げ制御部４０は単脱鈎制御部４４に動作開始の
指示を送出し、自らは、期間ｔ２の間、値９０度の送出
を維持する。

単脱鈎制御部４４は、略正弦波の負の半サイクルを示す
波形を加算部４３に送出するので、釣竿５４１は、少時
の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振り戻される。この
動作によって道糸５４２の張力が緩み、魚は擬似針５４
３から外れて甲板の側へと飛んでいく。期間ｔ２の後、
釣り上げ制御部４０は、釣竿５４１を１２０度の角度ま
で回転させると、複脱鈎制御部４１に動作開始の指示を
送出し、自らは動作を終了する。

複脱鈎制御部４１は、脱鈎確認角度３６１の出力３６１
の値１２０度に釣竿５４１を瞬時の間固定し、この固定
された時間内に、Ａ／Ｄ変換器６３の出力に基づくこと
により、道糸５４２の張力を測定する。そしてその張力
がＯに近い値であるときには、魚が外れていると判定し
て、自らの動作を終了し、張力がＯに近い値になってい
なときには、魚がいまだ外れていないとして、釣竿５４
１を１振りしくＤ）、再び道糸５４２の張力の測定を行
う。この釣竿５４１の１振りと張力の測定とを、張力が
Ｏ近い値になるまで繰り返し、張力がθ近くなったとき
、その動作を終了する。

このようにして一連の動作が終了すると、釣竿５４１は
、あやし制御部３８によって、再びあやし角度まで戻さ
れ、以後同様の動作の繰り返しが行われる。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部３７、単脱鈎制御部４４をハードウェアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器５１
の出力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部４４の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

また傾斜補正率１２１の減少は、竿角度６２１が引き寄
せ角度（θｈ−ａ　、θｈ−ｂ　）を越えたときから減
少を始める構成について説明したが、引き寄せ角度＋１
０度等の、引き寄せ角度より大きい角度であって、引き
寄せ角変の近傍の角度を越えたときから、減少を始める
構成とすることが可能である。

また竿角度６２１が脱鈎ｆｆｉ認角度３６１に等しくな
ったとき、傾斜補正率１２１がＯとなる構成について説
明したが、脱鈎確認角度３６１−１０度等の、脱鈎確認
角度３６１以下の角度であって、脱鈎確認角度３６１近
傍の角度に竿角度６２１が等しくなったとき、’Ｖ　；
Ｒ４補正率１２１をＯとする構成が可能である。

交■勿憶よ 本発明に係る自動魚釣機は、補正率演算部によって、早
くとも竿角度が引き寄せ角度を越えたときから、竿角度
の増加に従って減少を始め、遅くとも竿角度が脱鈎確認
角度に達したときにはその値が０となる傾斜補正率を算
出し、補正値演算部によって、船体の傾斜を示す値に対
し、傾斜補正率に従った演算を施し、傾斜補正率の減少
に従って減少する傾斜補正値の算出を行い、この傾斜補
正値に基づいて竿角度の補正を行うようになっているの
で、竿角度の急激な変化を防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図は傾斜補正部の一実施例の詳細な構成を示すブロ
ック線図、第３図は竿角度の時間的変化を示す説明図、
第４図は（ｔｒｉ斜補正率と竿角度との関係を示す説明
図、第５図ａおよび第５図すは、船体の傾きと竿角度と
の関係を示す説明図、第６図は傾＠１補正率の演算経過
を示す説明図である。 １１・・・補正値演算部 １２・・・補正率演算部 １５・・・釣竿制御部 ２１・・・傾斜センサー ４３・・・加算部 ９１・□・・魚 １２１・・・傾斜補正率 ３６１・・・脱鈎確認角度 ４２１・・・傾斜補正値 ５４１・・・釣竿 ６２１・・・竿角度 θｈ−ａ、θｈ−ｂ・・・引き寄せ角度。 特許出願人　　　　古野電気株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）船体の傾斜に従って釣竿の角度の補正を行う自動
   魚釣機において、 釣竿の船体に対する角度を示し、かつ釣竿が甲板方向に
   回転するとき増加する角度を竿角度とし釣り上げられた
   魚が海面近傍に位置するときの竿角度を引き寄せ角度と
   し、釣り上げられた魚が甲板上に取り込まれたことを確
   認するときの角度を脱鈎確認角度とするとき、 早くとも前記竿角度が引き寄せ角度を越えたときから、
   前記竿角度の増加に従って減少を始め、遅くとも前記竿
   角度が脱鈎確認角度に達したときにはその値が０となる
   傾斜補正率を算出する補正率演算部と、 船体の傾斜を検出する傾斜センサーと、 この傾斜センサーの出力値に対し、傾斜補正率に従った
   演算を施すことにより、傾斜補正率の減少に従ってその
   値の減少する傾斜補正値を算出する補正値演算部と、 前記竿角度を示す竿角度値に傾斜補正値を加算する加算
   部と、 この加算部の出力に従って前記釣竿の角度を制御する釣
   竿制御部とを備えたことを特徴とする自動魚釣機。