JP7026897B2 - 魚釣装置、魚釣装置システム - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 平成２９年５月３１日発行の「開発ニュース」にて、高橋要司、福岡逸雄、木村拓人、彦坂明孝、伏島一平、上原祟敬および藪田晃彰の発明に関連する「魚釣装置および魚釣装置システム」について公開

本発明は、カツオやマグロなどの魚類を一本釣りする魚釣装置及び魚釣装置システムに関する。

カツオやマグロなどを油圧やモータの動力を用いて一本釣りする魚釣装置が知られている。例えば特許文献１には、釣竿に動作力を与えて魚を釣る自動魚釣装置が記載されている。特許文献１に記載の自動魚釣装置は、荷重電気変換器と船の傾斜を検出する傾斜センサと竿の角度を検出する竿角度検出器とから得られる出力信号を利用して釣竿に動作力を与えるように構成されている。

特開平３－７５１９号公報

本発明者らは、魚類を一本釣りする魚釣装置について以下の認識を得た。
動力を用いて魚を一本釣りする自動魚釣装置については、以前に一部で導入され普及する動きがみられたが、その後の使用例は増えず、現時点では普及しているとは言いがたい状況と考えられる。本発明者らは、従来の自動魚釣装置が普及しなかった原因を研究し、従来の自動魚釣装置は所望の漁獲サイクルが得られないなどの問題点を有することを認識した。なお、漁獲サイクルは、擬餌針を投入してから魚を釣り上げて次の擬餌針投入までの一連の漁獲動作の平均繰りかえし時間と定義することもできる。したがって、擬餌針に魚が掛かるまでの時間が長くなると、漁獲サイクルは長くなる。

これらから、本発明者らは魚釣装置には漁獲サイクルを短くする観点で改善する余地があることを認識した。

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、漁獲サイクルを短くすることが可能な魚釣装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の魚釣装置は、船体の舷側近傍に設けられ、モータの回転に基づいて釣竿を正転方向に回転させて当該釣竿の先から伸びる釣糸の先に設けられた擬餌針を海中に投入するとともに、モータの回転に基づいて釣竿を逆転方向に回転させて擬餌針に掛かった魚を釣り上げる魚釣装置であって、魚を釣るために、釣竿が予め設定された複数の動作を実行するようにモータを制御する制御装置を備える。複数の動作は、釣竿を正転方向に回転させて、擬餌針を海面の舷側から離れた領域に投入する第１動作と、釣竿を逆転方向に回転させて、投入された擬餌針が海面から出ない程度の速度で当該擬餌針を舷側に近づける第２動作と、を含む。

この態様によると、魚釣装置は、投入された擬餌針が海面から出ない程度の速度でその擬餌針を舷側に近づける第２動作を含むことができる。

本発明の別の態様は魚釣装置システムである。この魚釣装置システムは、前述の魚釣装置と、海面に散水して散水領域を形成する散水装置と、を備える。第１動作は、擬餌針を散水領域を越えて舷側から離れた海面に投入するように設定され、第２動作は、擬餌針を散水領域まで移動させるように設定される。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、漁獲サイクルを短くすることが可能な魚釣装置を提供することができる。

実施の形態に係る魚釣装置を含む魚釣装置システムの平面視の模式図である。 実施の形態に係る魚釣装置を示す側面図である。 図２の魚釣装置を示す背面図である。 図２の魚釣装置の構成の一例を示すブロック図である。 図２の魚釣装置の動作の一例を示すフローチャート図である。 図２の魚釣装置の第１動作の様子を示す側面図である。 図２の魚釣装置の第１動作と第２動作を説明するための模式図である。 図２の魚釣装置の第２動作と第３動作の様子を示す側面図である。 図２の魚釣装置の第４動作と第５動作の様子を示す側面図である。 図２の魚釣装置の第５動作を説明するための模式図である。 図２の魚釣装置の第６動作と第７動作の様子を示す側面図である。

本発明者は、魚釣装置について研究し、以下のような知見を得た。
本発明者らは、従来の自動魚釣装置が普及しなかった原因を研究する中で、従来の自動魚釣装置は所望の漁獲サイクルが得られておらず、また海中から釣り上げた魚体が竿や乗組員に衝突する危険があるなどの問題点を見出した。これらから本発明者らは、漁獲サイクルを向上して漁獲量を増やし衝突の危険を減らした魚釣装置を提供することが望まれていることを認識した。

そこで、本発明者らは、漁獲サイクルの改善を目指して魚釣装置の研究に取り組んだ。まず、特許文献１に記載の自動魚釣装置について検証した。特許文献１には、その発明が解決しようとする課題に、「魚体を釣り上げるときの、微妙な、より人間の釣動作に近い動作をさせるために、あやしの動作として上下動」することが記載されている。

そこで、このあやし動作について検証したところ、あやしの動作として擬餌針を単に上下動させた場合には、擬餌針に魚が掛かるまでの時間（以下、掛かり待ち時間という）が短くならず、所望の漁獲サイクルが得られないことが判明した。つまり、掛かり待ち時間が長いことが特許文献１に記載されるような従来の自動魚釣装置の普及が進まなかった原因の１つであったと考えられる。

これらを踏まえ、本発明者らは、魚釣装置の漁獲サイクルを向上する観点から研究を重ねた。まず、舷側に近い領域に海水を散水して散水領域を形成することにより、対象魚の餌となる小魚が水面で狂奔している状況と似た状況を作り出すことができる。この散水音に誘われて対象魚が海面近くに集まってくることが確認された。その上で、擬餌針を、散水領域を越えて舷側から離れた領域（以下、外側領域ということがある）に投入して、擬餌針を海面から出ない速度で舷側に近づける動作によってヒット率が向上することが判明した。ここで、ヒット率は１回の擬餌針の動作により対象魚が擬餌針に掛かる割合と定義することができる。ヒット率が向上すると掛かり待ち時間が短くなり漁獲サイクルが向上するといえる。また、擬餌針を舷側に近づける際に、擬餌針の水深によってヒット率が変化することが判った。したがって、対象魚の種類や海面の状態に応じて、舷側に近づける際の擬餌針の水深を調整可能に構成することが望ましい。

次に、対象魚が擬餌針に掛かる掛かり位置について検討した。その結果、擬餌針が散水領域から離れた遠くの位置では多くの魚掛かりが確認され、擬餌針が散水領域より舷側（内側）に近づいた位置では殆ど魚掛かりしないことが判明した。そこで、本発明者らは、擬餌針が魚掛かりしないまま舷側に接近した場合には、擬餌針を一旦水面上に上げて、再度舷側から離れた領域に再投入する動作を案出した。この動作の際に、擬餌針を水面から高く持ち上げて移動させるより、擬餌針を水面の近傍を移動させる方が再投入までの時間が短くなり、漁獲サイクルを向上する点で有利である。このように、擬餌針を外側領域へ投入し、舷側に近づけ、再度外側領域へ投入する動作を繰り返すことによりヒット率を向上させることができる。

次に、海中から釣り上げた魚体が他の魚釣装置や乗組員に衝突する問題について検討した。観察の結果、対象魚が擬餌針に掛かったことを検知してから直ぐに魚体を釣り上げる場合、魚体の釣り上げ位置が釣竿の正面に対して左右に大きく変動することが判明した。これは、対象魚が擬餌針から逃れようと左右に泳ぐことによりその位置が大きく変化しているためである。魚体の位置が定まらない状態でその魚体を釣り上げると、魚体の釣り上げ軌道が左右に振れて、左右に隣接して設置された他の魚釣装置や乗組員に衝突する可能性が高くなる。衝突を避けるために、隣接する魚釣装置との間隔を広くすることも考えられるが、漁船上には限られたスペースしかなく、間隔を広げると設置可能な装置の数が減り、トータルの漁獲数が減少する問題がある。

そこで本発明者らは、魚体の釣り上げ位置の変動を小さくする観点から研究を重ね、擬餌針に掛かった対象魚を海中に維持したまま舷側に近づける動作をすることにより、釣り上げ位置の変動を減らせることを見出した。つまり、対象魚を海中に維持したまま舷側に近づける過程で、対象魚の左右への振れ幅が徐々に小さくなり、釣り上げ位置が狭い範囲に収束するためである。

さらに観察した結果、魚体の釣り上げ位置が魚釣装置の正面である場合、釣り上げた魚体がその魚釣装置や釣竿に衝突しやすいことが判明した。これは、釣り上げた魚体の空中軌道が釣竿の回転面と交差するためである。このような衝突は、釣り上げた魚体を損傷させ、釣竿の破損や魚釣装置の故障の原因となりうる。破損や故障した場合、その魚釣装置は稼働できないから漁獲数が減少することになる。このような衝突を減らすため、本発明者らは、釣竿の回転面を舷側に垂直な鉛直面から傾ける構成を案出した。この構成により、釣り上げた魚体の空中軌道が釣竿の回転面をそれるため、魚体の衝突が減り、衝突に起因する漁獲数の減少を抑えることができる。

本発明者らは、これらの知見と思索とに基づいて実施の形態に係る魚釣装置を案出した。以下にその具体的な構成を説明する。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［実施の形態］
まず、魚釣装置１０を用いた魚釣装置システム１について説明する。図１は、実施の形態に係る魚釣装置１０を含む魚釣装置システム１の平面視の模式図である。以下、ＸＹＺ直交座標系をもとに説明する。Ｘ軸方向は水平な左右方向に対応し、Ｙ軸方向は水平な前後方向に対応し、Ｚ軸方向は鉛直な上下方向に対応する。Ｙ軸方向およびＺ軸方向はそれぞれＸ軸方向に直交する。Ｘ軸方向は左方向あるいは右方向と、Ｙ軸方向は前方向あるいは後方向と、Ｚ軸方向で正方向を上方向、Ｚ軸方向で負方向を下方向と表記することがある。このような方向の表記は魚釣装置１０の使用姿勢を制限するものではなく、魚釣装置１０は任意の姿勢で使用されうる。なお、ここでいう方向は魚釣装置１０についての方向であり、船体１２の方向と異なる。

魚釣装置システム１は、船体１２の舷側１４に設置され、カツオ・マグロ類などの対象魚を一本釣りするためのシステムである。したがって、船体１２は漁船であってもよい。魚釣装置システム１は、魚釣装置１０と、散水装置７０と、回収装置１６と、を含む。散水装置７０は、海水などの水を舷側１４の近傍の海面７２に散水することにより、散水された領域である散水領域７０ｂを形成することができる。散水領域７０ｂでは、海面が泡立ち小魚が狂奔しているような擬音が発生する。この擬音は、小魚を餌とする対象魚に餌の存在を誤認させ、その対象魚を散水領域７０ｂの近傍に集めることができる。回収装置１６は、釣り上げた魚体をキャンバス布１６ｂで受止めベルトコンベア１６ｃによって船体に設けられた凍結倉庫１６ｄに回収する。

次に、本発明の実施の形態に係る魚釣装置１０について説明する。図２は、実施の形態に係る魚釣装置１０の側面図である。図３は、魚釣装置１０の背面図である。図４は、魚釣装置１０の構成の一例を示すブロック図である。実施の形態に係る魚釣装置１０は、擬餌針４４を舷側１４から散水領域７０ｂを越えて外側の海面７２に投入することにより、擬餌針４４に対象魚を掛けて一本釣りする一軸式の魚釣装置である。一軸式の魚釣装置は狭い船体１２の甲板１２ｃにも容易に設置可能な点で好ましい。魚釣装置１０は、架台２０と、竿ホルダ２４と、減速機２６と、モータ２８と、釣竿４０と、釣糸４２と、擬餌針４４と、浮子４６と、制御装置３０と、電流センサ３２と、操作盤３４と、遠隔操作器３６と、を主に含んでいる。モータ２８が減速機２６を介して竿ホルダ２４を回転させることによって、竿ホルダ２４に支持された釣竿４０が回転する。

魚釣装置１０は、モータ２８の回転に基づいて釣竿４０を正転方向に回転させて釣竿４０の竿先４０ｂから伸びる釣糸４２の先に設けられた擬餌針４４を海中に投入する。魚釣装置１０は、モータ２８の回転に基づいて釣竿４０を逆転方向に回転させて擬餌針４４に掛かった魚体を釣り上げる。

架台２０は、船体１２の甲板１２ｃに固定され、モータ２８と減速機２６とを支持する。架台２０は、モータ２８と減速機２６とを支持可能なものであれば特別な限定はないが、図２の例では、甲板１２ｃから上方に伸びる角筒状の中空部材である。架台２０は、種々の金属材料などで形成することができる。

竿ホルダ２４は、釣竿４０を支持し、減速機２６の出力軸に固定される略円筒状の中空部材である。図２の例では、竿ホルダ２４の中空部には、釣竿４０の根元側の部分（例えばグリップ部）が挿入され、例えば絞め具（不図示）により固定される。竿ホルダ２４の長手方向の途中の側面部が減速機２６の出力軸に固定されている。減速機２６の出力軸が回転するとき、竿ホルダ２４は、釣竿４０の手元部４０ｃを中心として釣竿４０の竿先４０ｂを回転させる。

竿ホルダ２４は、釣竿４０の長手方向を鉛直方向に対して傾斜するように支持している。側面視において、釣竿４０が鉛直方向に伸びるようにしたとき、図３に示すように、背面視で、釣竿４０は、Ｘ軸方向において、竿先４０ｂに向かって徐々に減速機２６から遠ざかるように傾斜している。背面視において、釣竿４０の鉛直方向に対する傾斜角θｒは１°～１０°の範囲が好ましく、より好ましくは３°～７°の範囲に設定することができる。図３の例では、傾斜角θｒは４°～６°の範囲に設定されている。このように構成することにより、釣竿４０の回転面は、舷側１４に直交する鉛直面に対して傾斜する。

減速機２６は、モータ２８からの入力回転を減速して竿ホルダ２４および釣竿４０を回転する。減速機２６としては、歯車式減速機構など公知の原理に基づく減速機構を採用することができる。図３の例では、減速機２６は、減速比が１／１６０の歯車式減速機構で構成されている。

モータ２８は、釣竿４０に回転駆動力を付与して擬餌針４４に所定の動作をさせるための動力源である。モータ２８としては、所望の大きさの駆動力が得られ制御可能なものであれば特別な限定はない。図３の例では、モータ２８として、位置検知部２８ｅを内蔵したサーボモータを採用している。サーボモータは、位置検知部２８ｅを内蔵しているため、位置検知部２８ｅを別に設ける場合に比べて小型化・軽量化に有利である。

位置検知部２８ｅは、出力軸の回転位置（回転角）を検知する。位置検知部２８ｅとしては、レゾルバやエンコーダなど公知の原理に基づく位置検出機構を採用することができる。レゾルバは温度、振動、衝撃、ノイズなどの耐環境性に優れる点で好ましく、エンコーダは小型で分解能が高い点で好ましい。エンコーダとしては、透過型あるいは反射型の光学式エンコーダや磁気式エンコーダなどを採用することができる。図３の例では、位置検知部２８ｅは透過型の光学式のインクリメンタル型エンコーダである。

モータ２８の出力が小さすぎると魚体７４を釣り上げできないことがあり、モータ２８の出力が大きすぎるとモータ２８や減速機２６が大型化することが考えられる。これらの観点から、図３の例では、一例として定格出力が０．７５ｋＷから１．５ｋＷの範囲のモータを使用している。この範囲では質量２０ｋｇ程度の対象魚を漁獲できることがシミュレーションにより確認されている。

電流センサ３２は、モータ２８の駆動電流（以下、駆動電流Ｉｍという）を検知する電流検出要素である。駆動電流Ｉｍは、モータ２８の出力軸のトルク（以下、トルクＴｍという）に略比例しており、検知された駆動電流Ｉｍに所定の比例定数を乗ずることによりモータ２８のトルクＴｍを取得することができる。特に、モータ２８が位置制御または速度制御されている場合、トルクＴｍはモータ２８の負荷トルク（以下、負荷Ｌｍという）に対応している。このため、駆動電流Ｉｍに対する負荷Ｌｍの関係を予めテーブル化したテーブル（以下、関係テーブルという）を用いることができる。つまり、関係テーブルを用いて駆動電流Ｉｍをキーにテーブル処理することにより負荷Ｌｍを取得することができる。電流センサ３２としては、公知の原理に基づく電流検知要素を用いることができる。図３の例では、電流センサ３２として、駆動電流Ｉｍが流れる抵抗の電圧降下をＡ／Ｄ変換してデジタル信号化する構成を採用している。電流センサ３２は、モータ２８の近傍や制御装置３０の中など、駆動電流を検知可能であればどこに配置されてもよい。図３の例では、電流センサ３２は、制御装置３０の中に配置されている。

魚釣装置の竿釣方式としては、関節を介して連結される多軸構成であってもよいが、魚釣装置１０は、釣竿４０、釣糸４２、擬餌針４４および浮子４６を含む１軸構成の竿釣方式を採用している。釣竿４０は、対象魚を釣るために用いられる弾力性に富む細長い棒状の道具である。釣竿４０は、駆動力が付与される手元部４０ｃから先端部である竿先４０ｂに向かって伸びる棒状の竿である。釣竿４０は、竹、スチール、ガラス繊維、炭素繊維など公知の材料で形成された竿であってもよい。釣竿４０は中空であってもよく、中実であってもよい。図３の例では、釣竿４０は、グラスファイバー製の中空の釣竿である。釣竿４０は手元部４０ｃから竿先４０ｂに向かって徐々に細くなる形状を有する。釣竿４０の長さに特別の限定はないが、図３の例では、釣竿４０の長さは約３ｍである。釣竿４０としては、人手により一本釣りするための釣竿を採用することができる。この場合、安価で入手性に優れ、故障した際の部品交換や釣竿の交換が容易になる。

釣糸４２は、竿先４０ｂに連結され、竿先４０ｂから伸びる細い糸である。釣糸４２は、釣竿４０と擬餌針４４を繋ぐ役割を果たすために魚の強い引きに対抗しうる強度を有することが望ましい。釣糸４２としては、ナイロンやフロロカーボンなどの合成繊維の単線や編み糸あるいは金属ワイヤを採用することができる。釣糸４２は、公知の釣糸から所望の視認性と強度とに応じて選択することができる。釣糸４２の長さに特別の限定はないが、図３の例では、釣糸４２の長さは釣竿４０の長さより短く約１．５ｍである。釣糸４２が釣竿４０より長い場合と比べて、擬餌針４４の制御が容易になる点で好ましい。

擬餌針４４は、小魚などに似せた金属片などと一体に結合された釣り針であり、釣糸４２の延伸端に取付けられている。擬餌針４４は、釣糸４２の張力が高いときには掛った魚が外れにくく、張力が緩んだときには魚が容易に外れることが望ましい。このため、擬餌針４４として、針先にかえしがないものを採用することができる。擬餌針４４に特別の限定はなく、所望の特性を有する公知の擬餌針から選択することができる。

浮子４６は、擬餌針４４が海中に過度に沈まないように釣糸４２の擬餌針４４の近傍に取付けられている。浮子４６に特別の限定はなく、所望の浮力に応じて公知の浮子から選択することができる。浮子４６を設けることは必須ではない。

操作盤３４は、魚釣装置１０の操作を入力する操作部３４ｂと、制御装置３０からの表示情報を表示する表示部３４ａを含むマンマシンインターフェースである。表示部３４ａは液晶表示パネルを含んでもよく、操作部３４ｂは、液晶表示パネルに設けられたタッチパネルであってもよい。操作盤３４は、船体１２の船橋１２ｂに設置されてもよい。乗組員は表示部３４ａの表示を見ながら、操作部３４ｂから動作開始や停止などの操作を入力することができる。図３の例では、操作盤３４はケーブル３４ｃによって制御装置３０に接続されている。

遠隔操作器３６は、魚釣装置１０の近傍において魚釣装置１０の非常停止や復旧の操作を入力する。図３の例では、遠隔操作器３６は、ケーブル３６ｂによって魚釣装置１０に接続されている。

（制御装置）
次に制御装置３０について説明する。制御装置３０は、魚を釣るために、釣竿４０が予め設定された複数の動作を実行するようにモータ２８を制御する。図４に示す制御装置３０の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。一例として、制御装置３０は、シーケンサを含んで構成されてもよく、ＰＣ（Personal Computer）を含んで構成されてもよい。

制御装置３０は、電流取得部３０ｂと、位置取得部３０ｃと、操作結果取得部３０ｄと、遠隔操作取得部３０ｅと、タイマ３０ｆと、モータ制御部３０ｈと、表示制御部３０ｊと、関係テーブル３０ｋと、パターン記憶部３０ｍと、故障検知部３０ｎと、動作状況記録部３０ｐと、を含む。電流取得部３０ｂは、電流センサ３２から駆動電流Ｉｍの検知結果を取得する。位置取得部３０ｃは、位置検知部２８ｅからモータ２８の出力軸の回転位置の検知結果を取得する。操作結果取得部３０ｄは、操作盤３４の操作部３４ｂからその操作結果を取得する。遠隔操作取得部３０ｅは、遠隔操作器３６からその操作結果を取得する。例えば、制御装置３０は、遠隔操作取得部３０ｅの停止ボタンが操作されたら、モータ２８の回転を止めて魚釣装置１０の動作を停止させる。

タイマ３０ｆは、時刻や経過時間の情報を管理する。モータ制御部３０ｈは、駆動回路（不図示）を介してモータ２８の回転を制御する。表示制御部３０ｊは操作盤３４の表示部３４ａを制御して、表示部３４ａに魚釣装置１０の動作状況などを表示させる。関係テーブル３０ｋは、取得した駆動電流Ｉｍと負荷Ｌｍの関係を予めテーブル化したデータベースである。

パターン記憶部３０ｍは、魚釣装置１０の各動作について、開始から終了までにおけるモータ２８の回転位置、回転速度および駆動電流Ｉｍの目標パターンを記憶している。制御装置３０は、それぞれ動作の際に、記憶された各パターンをそのときの目標値としてモータ２８を制御する。故障検知部３０ｎは、それぞれ動作の際に取得した各検知情報から故障診断することができる。例えば、駆動電流Ｉｍを流しているにもかかわらずモータ２８の回転位置が変化しない場合は故障と判定して、故障の内容を表示部３４ａに表示して、モータ２８を停止させる。動作状況記録部３０ｐは、魚釣装置１０の設定値、動作状況、釣獲尾数等の情報を記録する。

制御装置３０は、ケーブル３４ｅを通じて交流２００Ｖの電力の供給を受ける。制御装置３０は、ケーブル３４ｄによって魚釣装置１０に接続されている。

次に、図５～図１１を参照して、魚釣装置１０の動作の一例について説明する。図５は、魚釣装置１０の動作の一例を説明するフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ１００を示している。処理Ｓ１００は、魚釣装置１０が動作開始してから、擬餌針４４を投入し、擬餌針４４に掛った魚体７４を釣り上げ、釣り上げた魚体７４を回収装置１６に落下させる漁獲動作として、第１～第８動作を含んでいる。

図６は、魚釣装置１０の第１動作を示す側面図である。図７は、魚釣装置１０の第１動作と第２動作を説明する模式図である。図８は、魚釣装置１０の第２動作と第３動作を示す側面図である。図９は、魚釣装置１０の第４動作と第５動作を示す側面図である。図１０は、魚釣装置１０の第５動作を説明する模式図である。図１１は、魚釣装置１０の第６動作、第７動作および第８動作を示す側面図である。図６、図８、図９および図１１では、釣糸４２や擬餌針４４など説明する上で重要ではない部材の一部は省略している。

以下、図６～図１１に示す側面視での釣竿４０の回転角度を釣竿４０の角度という。釣竿４０の角度は、これらの図において釣竿４０が時計の９時の位置（竿先４０ｂを舷側１４から海側に突出して釣竿４０が水平方向に伸びた状態）を０°とし、上げる方向をプラス、下げる方向をマイナスとして表記する。また、釣竿４０が時計の１２時の位置（竿先４０ｂを上にして釣竿４０が鉛直方向に伸びた回転角度＝９０°の位置）にある状態を直立角度ということがある。

（第１動作）
動作を開始すると、制御装置３０は、モータ２８を制御して釣竿４０を投入開始角度θ１まで回転させる（矢印Ａ１、ステップＳ１０２）。投入開始角度θ１まで回転した釣竿を釣竿４０（Ａ）と表記する。釣竿４０（Ａ）が投入開始角度θ１まで回転したら、制御装置３０は、モータ２８を制御して釣竿４０（Ａ）を正転方向に投入終了角度θ２まで回転させる（矢印Ａ２、ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の動作を第１動作という。投入終了角度θ２まで回転した釣竿を釣竿４０（Ｂ）と表記する。図７（ａ）は第１動作の様子を示す模式図である。第１動作において、魚釣装置１０は、釣竿４０を正転方向に回転させて、擬餌針４４を海面７２の舷側１４から離れた領域に投入する。

投入開始角度θ１に特別の限定はないが、例えば９０°（直立角度）より大きな角度であってもよい。図６の例では、投入開始角度θ１は１００～１１０°の範囲に設定されている。投入終了角度θ２に特別の限定はないが、図６の例では、－４５°に設定されている。第１動作では、擬餌針４４を舷側１４から離れた海面に投入することが望ましい。図６の例では、擬餌針４４は散水領域７０ｂを越えて舷側１４から離れた海面７２に投入されるように設定されている。擬餌針４４は、一例として舷側１４から約３ｍ離れた位置に投入される。

釣竿４０は、釣竿４０を第１リンク、釣糸４２を第２リンクとした２リンク構造としてモデル化することができる。第１リンクは剛体であり、自由に制御できるが、第２リンクは軟体であり、自由に制御できない。しかし、第１リンクの適切な動かし方で第２リンクに所要の動きを与えることができる。このようにモデリングすることによって、擬餌針４４に所望の動きをさせるための釣竿４０の回転動作は、シミュレーションにより見出すことができる。例えば、第１動作は、竿先４０ｂを支点とした振り子運動としてとらえることができる。魚釣装置１０では、擬餌針４４の投入動作を振り子運動で行うことによって擬餌針４４を散水領域７０ｂの先に落とすことができる。この場合の釣竿４０の動きは、シミュレーションにより算出することができる。以下の第２～第８動作についても同様であり、所望の擬餌針４４の動作を実現する釣竿４０の動きは、シミュレーションにより算出することができる。

（第２動作）
擬餌針４４を海面７２に投入したら、制御装置３０は、モータ２８を制御して釣竿４０を逆転方向に回転させて、投入された擬餌針４４が海面７２から出ない程度の速度で擬餌針４４を舷側１４に近づける（矢印Ａ３、ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の動作を第２動作という。第２動作終了時における釣竿を釣竿４０（Ｃ）と表記する。釣竿４０（Ｃ）の角度θ３は図８の例では４５°である。第２動作は、擬餌針４４を海面７２下の一定の深度において舷側１４に向けて引き寄せる。図７（ｂ）は第２動作の様子を示す模式図である。第２動作では擬餌針４４が海中に維持されることが望ましい。また逆に、擬餌針４４の深度が下がりすぎないように浮子４６の浮力を調整するようにしてもよい。第２動作の継続時間は、一例として５秒程度に設定されてもよい。

第２動作を開始したら、制御装置３０は、擬餌針４４に魚が掛ったか否かを判定する（ステップＳ１０８）。このステップで、制御装置３０は、魚の引きによる負荷Ｌｍを検知するためにモータ２８の駆動電流Ｉｍを利用することができる。本例では、制御装置３０は、モータ２８の駆動電流Ｉｍが予め定められた動作切替電流Ｉｘを超えたときに擬餌針４４に魚が掛ったと判定している。動作切替電流Ｉｘは、魚が掛っていないときの駆動電流Ｉｍと魚が掛っているときの駆動電流Ｉｍとの間において、実験またはシミュレーションにより設定することができる。

魚掛かり（針掛かりとも称される）を、釣り糸を中空の釣竿の中空部を通じて接続したロードセルにより検知する方法も考えられる。しかし、この場合は摩擦による釣り糸の強度低下を防ぐために、竿の内部にガイドリングを設けるなど特殊な加工を施す必要があり、高価になることが考えられる。また、ロードセルを備える分、魚釣装置が大型化して船体１２への搭載数が制限される可能性がある。なお、中空の釣竿であることは必須ではない。

擬餌針４４に魚が掛っていない場合（ステップＳ１０８のＮ）、制御装置３０は、第２動作が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。一例として、釣竿４０（Ｃ）の角度が終了位置であり、第２動作開始からの経過時間が所定時間を過ぎている場合に第２動作の終了と判定するようにしてもよい。このステップにおける所定時間は、実験またはシミュレーションにより設定することができる。第２動作が終了していない場合（ステップＳ１１０のＮ）、制御装置３０は、処理をステップＳ１０６の先頭に戻してステップＳ１０６～Ｓ１１０のループを繰り返す。

（第３動作）
第２動作が終了している場合（ステップＳ１１０のＹ）、制御装置３０は、モータ２８を制御して擬餌針４４を海面７２から上げたまま舷側１４から離れる方向に移動させて海面７２に投入する（矢印Ａ４、ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２の動作を第３動作という。第３動作終了時における釣竿を釣竿４０（Ｄ）と表記する。釣竿４０（Ｄ）の角度θ４は図８の例では－４５°である。つまり、第２動作の終了までに魚が擬餌針４４に掛らなかったときには第３動作が実行される。具体的には、最大約５秒程度の時間をかけて擬餌針４４を舷側１４に近づけて、その間に魚掛かり（針掛かりとも称される）しなかった場合は、釣竿４０を素早く逆転方向に回転させて擬餌針４４を水中から引き出し、釣竿４０を正転方向に回転させて散水領域７０ｂの外側の海面７２に再投入する。

擬餌針４４を海面７２に投入したら、制御装置３０は、処理をステップＳ１０６の先頭に戻してステップＳ１０６～Ｓ１１２のループを繰り返す。図８は、ステップＳ１０６～Ｓ１１２のループを繰り返すときの釣竿４０の動きを示している。再投入までの時間を短縮するために、第３動作は、擬餌針４４が海面７２近傍を移動するように実行されてもよい。

（第４動作）
擬餌針４４に魚が掛っている場合（ステップＳ１０８のＹ）、制御装置３０は、モータ２８を制御して釣竿４０を逆転方向に回転させて、当該魚を海中に維持しながら舷側１４に近づける（矢印Ａ５、ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４の動作を第４動作という。第４動作終了時における釣竿を釣竿４０（Ｅ）と表記する。釣竿４０（Ｅ）の角度θ５は図９の例では４５°である。つまり、第４動作では、擬餌針４４に魚が掛ったら、その掛りを維持するとともに舷側１４に引寄せる張力を釣糸４２に付与するように釣竿４０を逆転方向に回転させる。また、第４動作では、魚を空中に釣り上げないように釣竿４０の回転を制御することが望ましい。

第４動作を開始したら、制御装置３０は、第４動作を開始してからの経過時間が予め設定された維持時間を越えたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。開始後の経過時間が維持時間を越えていない場合（ステップＳ１１６のＮ）、制御装置３０は、処理をステップＳ１１４の先頭に戻してステップＳ１１４～Ｓ１１６のループを繰り返す。このステップの維持時間は、擬餌針４４に掛った魚の左右への振れ幅が所望の範囲に抑制する観点から実験またはシミュレーションにより設定することができる。一例として、このステップの維持時間は０．５秒から５秒の範囲に設定することができる。

第４動作では、擬餌針４４に魚が掛った後、すぐに釣り上げ動作に入らずに、海中の魚を安全かつ容易に釣り上げために、釣竿４０を約４５°の角度付近で保持し、魚を舷側１４に寄せる。図９の破線枠Ｐは、上面から視た魚体７４の動きを示しており、舷側１４に近づくに連れて魚体７４の振れ幅が小さくなる様子を模式的に示している。魚釣装置１０において、第４動作は、針掛かりを検知した後、一旦、釣竿４０の動きを止め、あるいは魚が釣竿４０の竿下に移動するまで釣竿４０の角度を４５°前後に保持する動作によって実行することができる。第４動作により魚を竿下に寄せつつ、魚の暴れを抑え、駆動電流Ｉｍから魚の体重を推定し、第５動作でこの魚を釣り上げるために必要なトルク及び釣針外しの位置などを決めることができる。また、竿先直下付近に魚を位置させることによって、釣り上げ時の竿の回転面近くに魚を置くことができる。第４動作によって、釣り上げ時の釣竿４０の回転面近くに魚を置くことができるので、隣で作業する乗組員に釣り上げた魚が衝突するなどの可能性を低くすることができる。

（第５動作）
第４動作を終了したら、魚釣装置１０は擬餌針４４に掛った魚を空中に釣り上げる。具体的には、開始後の経過時間が維持時間を越えた場合（ステップＳ１１６のＹ）、制御装置３０は、モータ２８を制御して釣竿４０を直立角度を越えた回転停止角度θ６まで逆転方向に回転させて停止させる（矢印Ａ６、ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８の動作を第５動作という。第５動作終了時における釣竿を釣竿４０（Ｆ）と表記する。釣竿４０（Ｆ）の角度θ６は図９の例では１００°である。

図１０は、魚釣装置１０の第５動作を説明するための模式図である。第５動作では、制御装置３０は、釣竿４０が回転停止角度θ３まで回転したときに、釣り上げられた魚体７４が所望の速度Ｖ２に達するように、モータ２８の回転を制御する。速度Ｖ２は、魚体７４が回収装置１６に自然落下するように運動方程式により求めることができる。Ｖ２は、一例として３ｍ／ｓに設定されてもよい。

第５動作において、釣竿４０が回転停止角度θ６で停止することにより、釣糸４２が緩んで釣竿４０のしなりが戻り、魚体７４が慣性で移動する速度が擬餌針４４の速度を上回ることで、擬餌針４４にはかえしがないから、魚体７４が擬餌針４４から外れることが期待される。擬餌針４４から外れた魚体７４は回収装置１６に落下して回収される。

回収装置１６としては、一例として、落下する魚体７４を受け止めるクッション性のキャンバス布１６ｂと、このキャンバス布１６ｂの傾斜により滑り落ちた魚体７４を受け止めて凍結倉庫１６ｄに運ぶベルトコンベア１６ｃと、により構成することができる（図１も参照）。

（第６動作）
擬餌針４４が外れた場合には次の漁獲サイクルに移行し、擬餌針４４が外れなかった場合には、針を外す第６動作に移行する。このため、制御装置３０は、ステップＳ１１８の後に魚体から擬餌針４４が外れたか否かを検知する。具体的には、制御装置３０は、第５動作が終了したときにモータ２８の駆動電流Ｉｍが閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。駆動電流Ｉｍが閾値を超えている場合（ステップＳ１２０のＹ）、制御装置３０は、釣竿４０が船体１２に接触する手前の回転切替角度θ７まで釣竿４０を逆転方向に回転させる（矢印Ａ７、ステップＳ１２２）。ステップＳ１２２の動作を第６動作という。第６動作終了時における釣竿を釣竿４０（Ｇ）と表記する。釣竿４０（Ｇ）の角度θ７は図１１の例では１８０°である。

（第７動作）
釣竿４０を回転切替角度θ７まで回転させたら、制御装置３０は、戻し角度θ８まで釣竿４０を正転方向に回転させる（矢印Ａ８、ステップＳ１２４）。ステップＳ１２４の動作を第７動作という。第７動作終了時における釣竿を釣竿４０（Ｈ）と表記する。釣竿４０（Ｈ）の角度θ８は図１１の例では１５０°である。つまり、釣竿４０は回転切替角度θ７と戻し角度θ８との間で振られ、魚体７４を振り落とす。第６動作および第７動作は、第５動作において擬餌針４４を外せなかった場合、魚体７４に擬餌針４４が掛かった状態で竿先４０ｂを数回上下させて擬餌針４４を外す動作である。

釣竿４０を戻し角度θ８まで回転させたら、制御装置３０は、処理をステップＳ１２０の先頭に戻し、ステップＳ１２０からステップＳ１２４のループを繰り返す。このループを所定の回数（例えば３回）繰り返しても擬餌針４４が外れなかった場合には、処理を一旦中断して、乗組員により擬餌針４４を外すようにしてもよい。擬餌針４４を外したら、遠隔操作器３６の復旧ボタンを操作して処理をステップＳ１２６に進めてもよい。

（第８動作）
ステップＳ１２０において、駆動電流Ｉｍが閾値を超えていない（＝閾値以下）場合（ステップＳ１２０のＮ）、制御装置３０は、モータ２８を制御して釣竿４０を正転方向に投入開始角度θ１まで回転させる（矢印Ａ９、ステップＳ１２６）。ステップＳ１２６の動作を第８動作という。第８動作終了時において釣竿は釣竿４０（Ａ）の位置に戻る。釣竿４０が投入開始角度θ１まで回転したら、制御装置３０は、処理をステップＳ１０４の先頭に戻し、ステップＳ１０４からステップＳ１２６のループを繰り返す。つまり、魚体７４が外れていれば釣竿４０を投入開始角度θ１まで戻し、一本釣りの漁獲サイクルを繰り返す。

上述の処理Ｓ１００はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。

なお、釣竿４０を投入開始角度θ１まで戻す第８動作の過程で、擬餌針４４を投入するのに必要なトルク以上の力を検知した場合は停止するようにモータ２８を制御してもよい。例えば、制御装置３０は、モータ２８を定速制御してその駆動電流Ｉｍが所定の停止電流を超えたら、モータ２８を停止させるように制御してもよい。何らかの理由で魚体７４が擬餌針４４に掛かった状態にある場合や、魚体７４から外れた擬餌針４４が乗組員やその他の物に引っ掛かっている可能性があるからで、このような状態で釣竿４０を無理に戻すと危険なためである。

次に、動作状況記録部３０ｐについて説明する。前述したように動作状況記録部３０ｐは、魚釣装置１０の設定値、動作状況、釣獲尾数等の記録情報を記録することができる。魚釣装置１０の動作状況は、主に電流センサ３２から取得したモータ２８の駆動電流Ｉｍおよび位置検知部２８ｅから取得したモータ２８の出力軸の回転位置に基づいて、所望の情報を算出して記録することができる。釣獲尾数は、一例としてステップＳ１０４の先頭においてカウントしてもよい。これらの記録情報は、その情報を記録した日時と関連づけて記録するようにしてもよい。これらの記録情報と記録日時とを合せて分析することにより、動作プログラムの改良をすることができる。

次に、制御方法について説明する。魚釣装置１０の制御方法としては、シーケンス制御、フィードバック制御、フィードフォワード制御など公知の制御方法を単独でまたは組み合わせて使用することができる。魚釣装置１０は、予めプログラムされた手続きに従って各段階の制御を逐次進めていくシーケンス制御により全体の動作を制御することができる。魚釣装置１０は、各段階の動作において、モータ２８の回転速度（Ｐ）、回転角（Ｉ）およびトルク（Ｄ）のいずれかを優先目標値として、モータ２８から取得した各検出パラメータをフィードバックして制御することができる。目標値をパターンとして備え、フィードバック制御することにより、そのパターンに沿った動作を実現することができる。各段階の動作における優先目標の選択と、その目標値のパターンは所望の動作に応じて実験またはシミュレーションにより定めることができる。

前述のシーケンス制御のプログラムは、事前に入力されたプログラムをベースに、操作盤３４の操作部３４ｂからの入力により変更することができる。前述のフィードバック制御の制御アルゴリズムは、事前に入力されたアルゴリズムをベースに、操作盤３４の操作部３４ｂからの入力により変更することができる。例えば、釣獲試験等の過程においてプログラムやアルゴリズムを修正し、魚釣装置１０の動作に反映させることができる。

また、魚釣装置１０は、動作中の各検出パラメータの変化パターンと釣獲成績とを一体に記憶して自動で分析し、釣獲成績が高まる変化パターンの特徴を抽出可能に構成されてもよい。この場合に、釣獲成績が高まる変化パターンを実現するために、目標値のパターンが自律的且つ動的に変更されてもよい。この場合に、釣獲成績が高まる変化パターンを実現するために、魚釣装置１０の制御アルゴリズムが自律的且つ動的に変更されてもよい。これらの変更は、釣獲試験等の過程においてなされてもよく、実際の操業の過程においてなされてもよい。これらの変更されたパラメータの変化パターンや変更された制御アルゴリズムは、複数の魚釣装置１０の間において自律的に共有されてもよい。

次に、このように構成された実施の形態に係る魚釣装置１０の作用・効果を説明する。

実施の形態に係る魚釣装置１０は、船体１２の舷側１４近傍に設けられ、モータ２８の回転に基づいて釣竿４０を正転方向に回転させて当該釣竿４０の先から伸びる釣糸４２の先に設けられた擬餌針４４を海中に投入するとともに、モータ２８の回転に基づいて釣竿４０を逆転方向に回転させて擬餌針４４に掛かった魚を釣り上げる魚釣装置であって、魚を釣るために、釣竿４０が予め設定された複数の動作を実行するようにモータ２８を制御する制御装置３０を備え、複数の動作は、釣竿４０を正転方向に回転させて、擬餌針４４を海面７２の舷側１４から離れた領域に投入する第１動作と、釣竿４０を逆転方向に回転させて、投入された擬餌針４４が海面７２から出ない程度の速度で当該擬餌針４４を舷側１４に近づける第２動作と、を含んでいる。この構成によれば、擬餌針４４を海面７２の舷側１４から離れた領域に投入した擬餌針４４を海面７２から出ない程度の速度で舷側１４に近づけることによって、単に擬餌針を上下動させる場合に比べてヒット率を向上させ漁獲サイクルを改善することができる。

実施の形態に係る魚釣装置１０では、複数の動作は、第２動作の終了までに魚が擬餌針４４に掛らなかったときに、釣竿４０を回転させて、擬餌針４４を海面７２から上げたまま舷側１４から離れる方向に移動させて海面７２に投入する第３動作を含んでいる。この構成によれば、擬餌針４４が魚の掛かりが少ない舷側１４に接近したら、速やかに擬餌針４４を引き上げて魚の掛かりが多い舷側１４から離れた海面に再投入することができる。単に擬餌針を上下動させる場合に比べてヒット率を向上させ漁獲サイクルを一層改善することができる。

実施の形態に係る魚釣装置１０では、第３動作は、擬餌針４４が海面７２近傍を移動するように実行される。この構成によれば、擬餌針４４を海面７２から高く持ち上げて移動させる場合に比べて再投入までの時間が短くなり、漁獲サイクルを向上することができる。

実施の形態に係る魚釣装置１０では、複数の動作は、魚が擬餌針４４に掛かったとき、釣竿４０を逆転方向に回転させて、予め設定された維持時間、当該魚を海中に維持しながら舷側１４に近づける第４動作を含んでいる。この構成によれば、魚が擬餌針４４に掛かったときに直ちに釣り上げる場合に比べて、魚の釣り上げ位置のバラツキを減らすことができる。釣り上げ位置の変動が減ることにより、釣り上げた魚体が他の魚釣装置や乗組員に衝突する可能性を低くすることができる。

実施の形態に係る魚釣装置１０では、第４動作は、擬餌針４４が海中にある状態で、モータ２８の駆動電流Ｉｍが予め定められた動作切替電流Ｉｘを超えたときに開始される。この構成によれば、一定以上の負荷が懸かった場合にモータ２８の駆動電流Ｉｍが大きくなることを利用して擬餌針４４に魚が掛かったことを検知することができる。釣糸４２の張力から荷重を検知する場合に比べて、釣竿４０に加わる荷重を直接検知するから検知誤差を小さくすることができる。検知誤差が小さい分動作切替電流Ｉｘの値を小さく設定することができる。

実施の形態に係る魚釣装置１０では、複数の動作は、維持時間が経過したとき、釣竿４０を直立角度を越えた回転停止角度まで逆転方向に回転させて停止させる第５動作と、第５動作が終了したときにモータ２８の駆動電流が閾値を超えている場合、釣竿４０が船体に接触する手前の回転切替角度まで釣竿４０を逆転方向に回転させる第６動作と、を含んでいる。この構成によれば、負荷が大きい場合にモータ２８の駆動電流が大きくなることを利用して魚体７４が外れたか否かを判定することができる。ロードセルで釣糸４２の張力を検知する場合に比べて、擬餌針４４に加わる遠心力の影響を受けにくいため負荷の検知誤差を小さくすることができる。

実施の形態に係る魚釣装置１０では、釣竿４０の回転面は、舷側１４に直交する鉛直面に対して傾斜している。この構成によれば、重力により魚体７４の空中軌道は釣竿４０の回転面に対して傾くから、釣竿の回転面が鉛直面に平行である場合に比べて、魚体７４が釣竿４０に衝突する可能性を小さくすることができる。

以上、本発明の実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

（第１変形例）
実施形態の説明では、モータ２８がサーボモータである例について説明したが、これに限定されない。例えば、モータ２８は回転数とトルクが検知可能であればステッピングモータ、インダクションモータ、直流モータなど種々の原理に基づく別の種類のモータであってもよい。

（第２変形例）
実施形態の説明では、釣竿４０は減速機２６を介して回転駆動される例について説明したが、これに限定されない。例えば、ハーモニックドライブ（登録商標）など楕円と真円の差動を利用した減速機である波動歯車装置を介して釣竿４０を回転駆動するようにしてもよい。

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる各実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

１・・魚釣装置システム、 １０・・魚釣装置、 １２・・船体、 １４・・舷側、 ２４・・竿ホルダ、 ２６・・減速機、 ２８・・モータ、 ２８ｅ・・位置検知部、 ３０・・制御装置、 ３２・・電流センサ、 ３４・・操作盤、 ４０・・釣竿、 ４４・・擬餌針、 ７０・・散水装置、 ７０ｂ・・散水領域、 ７２・・海面、 ７４・・魚体。

Claims (8)

1. 船体の舷側近傍に設けられ、モータの回転に基づいて釣竿を正転方向に回転させて当該釣竿の先から伸びる釣糸の先に設けられた擬餌針を海中に投入するとともに、前記モータの回転に基づいて前記釣竿を逆転方向に回転させて前記擬餌針に掛かった魚を釣り上げる魚釣装置であって、
   魚を釣るために、前記釣竿が予め設定された複数の動作を実行するように前記モータを制御する制御装置を備え、
   前記複数の動作は、
   前記釣竿を正転方向に回転させて、前記擬餌針を海面の前記舷側から離れた領域の海中に投入する第１動作と、
   前記釣竿を逆転方向に回転させて、投入された海中の当該擬餌針を前記舷側に近づける第２動作と、
   を含み、
   前記第２動作中に、前記モータの駆動電流が予め定められた電流を超えた場合に、魚が前記擬餌針に掛かったと判断することを特徴とする魚釣装置。
2. 前記複数の動作は、前記第２動作の終了までに魚が前記擬餌針に掛らなかったときに、前記釣竿を回転させて、前記擬餌針を海面から上げたまま前記舷側から離れる方向に移動させて海面に投入する第３動作を含むことを特徴とする請求項１に記載の魚釣装置。
3. 前記複数の動作は、魚が前記擬餌針に掛かったとき、前記釣竿を逆転方向に回転させて、予め設定された維持時間、当該魚を海中に維持しながら前記舷側に近づける第４動作を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の魚釣装置。
4. 前記第４動作での前記モータの駆動電流から、魚を釣り上げるために必要なトルク、または釣針外し角度を決定することを特徴とする請求項３に記載の魚釣装置。
5. 前記複数の動作は、
   前記維持時間が経過したとき、前記釣竿を直立角度を越えた回転停止角度まで逆転方向に回転させて停止させる第５動作と、
   前記第５動作が終了したときに前記モータの駆動電流が閾値を超えている場合、前記釣竿が船体に接触する手前の回転切替角度まで前記釣竿を逆転方向に回転させる第６動作と、
   を含むことを特徴とする請求項３または４に記載の魚釣装置。
6. 前記釣竿の回転面は、前記舷側に直交する鉛直面に対して傾斜していることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の魚釣装置。
7. 請求項１から６のいずれかに記載の魚釣装置と、
   海面に散水して散水領域を形成する散水装置と、
   を備え、
   前記第１動作は、前記擬餌針を前記散水領域を越えて前記舷側から離れた海面に投入するように設定され、
   前記第２動作は、前記擬餌針を前記散水領域まで移動させるように設定されることを特徴とする魚釣装置システム。
8. 船体の舷側近傍に設けられ、モータの回転に基づいて釣竿を正転方向に回転させて当該釣竿の先から伸びる釣糸の先に設けられた擬餌針を海中に投入するとともに、前記モータの回転に基づいて前記釣竿を逆転方向に回転させて前記擬餌針に掛かった魚を釣り上げる魚釣装置であって、
   魚を釣るために、前記釣竿が予め設定された複数の動作を実行するように前記モータを制御する制御装置を備え、
   前記複数の動作は、
   前記釣竿を正転方向に回転させて、前記擬餌針を海面の前記舷側から離れた領域の海中に投入する第１動作と、
   前記釣竿を逆転方向に回転させて、投入された海中の当該擬餌針を前記舷側に近づける第２動作と、
   を含み、
   前記第１動作は、海面に散水して形成された散水領域を越えて前記舷側から離れた海面に前記擬餌針を投入するように設定され、
   前記第２動作は、前記擬餌針を前記散水領域まで移動させるように設定されることを特徴とする魚釣装置。

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