JP6150386B2 - ロボット教示方法 - Google Patents
ロボット教示方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6150386B2 JP6150386B2 JP2013090815A JP2013090815A JP6150386B2 JP 6150386 B2 JP6150386 B2 JP 6150386B2 JP 2013090815 A JP2013090815 A JP 2013090815A JP 2013090815 A JP2013090815 A JP 2013090815A JP 6150386 B2 JP6150386 B2 JP 6150386B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sweep
- robot
- space
- manipulator
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 132
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 68
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 53
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 25
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 18
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 17
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
Description
空間掃引中のマニピュレータの位置及び/又は動作を検出して、掃引空間計算用の情報を取得し、ロボット教示システムのCPUによって掃引空間を掃引作業中に計算し、
掃引空間の計算によって得られた掃引空間の情報に基づく動作計画プロセスを掃引空間計算と並行して掃引作業中に前記CPUによって実行し、マニピュレータの最適又は準最適な動作経路を前記動作計画プロセスによって生成し、
マニピュレータの掃引作業を終了する判断基準として、前記掃引空間の情報及び/又は前記動作経路の情報をマニピュレータの位置情報とともにロボット教示システムの表示部に表示することを特徴とするロボット教示方法を提供する。
空間掃引中のマニピュレータの位置及び/又は動作を検出するロボット制御手段(T1)と、
空間掃引中のマニピュレータの位置及び/又は動作に基づいて掃引空間を掃引作業中に計算する掃引空間計算手段(T2)と、
掃引空間計算手段による掃引空間計算によって求められた掃引空間情報に基づいてマニピュレータの最適又は準最適な動作経路を生成する動作計画手段と、
前記掃引空間情報及び/又は前記動作経路を掃引作業中に画面表示するための掃引空間表示手段(T3)とを有することを特徴とするロボット教示システムである。
(2)オペレータがエンドエフェクタ3を手指で把持又は握持してマニピュレータ2を所定の通過点経由で移動させ、その間に関節角情報を獲得する直接教示方式のティーチングプレイバック法(比較例1)
(3)オペレータがエンドエフェクタ3を手指で把持又は握持してマニピュレータ2を移動させる直接教示方式の空間掃引を行った後、空間掃引時に獲得した関節角情報を用いてオフラインで掃引空間Sを計算する教示方法(比較例2)
2 マニピュレータ
3 エンドエフェクタ
4 力センサ
10 ロボット教示システム
11 ロボットコントローラ
12 PC(パーソナルコンピュータ)
13 ディスプレイ装置
14 キーボード
L1、L2、L3 制御信号線
Claims (4)
- オペレータがマニピュレータ端部を手で把持又は握持し、ロボット教示システムの制御下にマニピュレータを手動操作してマニピュレータのボディでロボット周囲の空間を掃引し、掃引空間の情報をロボット教示システムに記録せしめる直接教示方式のロボット教示方法において、
空間掃引中のマニピュレータの位置及び/又は動作を検出して、掃引空間計算用の情報を取得し、ロボット教示システムのCPUによって掃引空間を掃引作業中に計算し、
掃引空間の計算によって得られた掃引空間の情報に基づく動作計画プロセスを掃引空間計算と並行して掃引作業中に前記CPUによって実行し、マニピュレータの最適又は準最適な動作経路を前記動作計画プロセスによって生成し、
マニピュレータの掃引作業を終了する判断基準として、前記掃引空間の情報及び/又は前記動作経路の情報をマニピュレータの位置情報とともにロボット教示システムの表示部に表示することを特徴とするロボット教示方法。 - 前記CPUによって並列処理されるロボット制御スレッド(T1)、掃引空間計算スレッド(T2)及び掃引空間表示スレッド(T3)によって、掃引空間計算用の情報の取得と、掃引空間の計算と、掃引空間の情報及び/又は動作経路の情報の表示とを実行するとともに、ユーザによるロボット教示終了の指示により各スレッドを終了させることを特徴とする請求項1に記載のロボット教示方法。
- マニピュレータの各関節部の関節角を空間掃引中に検出してロボット教示システムの記憶部に記憶し、関節角の情報に基づいて掃引空間を計算することを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット教示方法。
- マニピュレータに装着された力センサ又は力覚センサの検出結果を用いて、オペレータの手に追従する受働的態様でマニピュレータ端部を変位させるダンピング制御をロボットの駆動制御系に実行せしめることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット教示方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013090815A JP6150386B2 (ja) | 2013-04-24 | 2013-04-24 | ロボット教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013090815A JP6150386B2 (ja) | 2013-04-24 | 2013-04-24 | ロボット教示方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014213399A JP2014213399A (ja) | 2014-11-17 |
JP6150386B2 true JP6150386B2 (ja) | 2017-06-21 |
Family
ID=51939664
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013090815A Expired - Fee Related JP6150386B2 (ja) | 2013-04-24 | 2013-04-24 | ロボット教示方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6150386B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104924313B (zh) * | 2015-05-13 | 2017-03-01 | 北京工业大学 | 具有模仿学习机制的手把手示教机械臂系统及方法 |
KR20180015774A (ko) * | 2015-09-25 | 2018-02-14 | 두산로보틱스 주식회사 | 로봇 제어 방법 및 장치 |
JP6114361B1 (ja) | 2015-11-02 | 2017-04-12 | ファナック株式会社 | オフラインのロボットプログラミング装置 |
CN108472813A (zh) * | 2015-12-18 | 2018-08-31 | 夏普株式会社 | 机器人、机器人的控制方法以及程序 |
JP6444908B2 (ja) | 2016-02-17 | 2018-12-26 | ファナック株式会社 | 掃引空間を算出するロボットのシミュレーション装置 |
JP6659629B2 (ja) | 2017-07-31 | 2020-03-04 | ファナック株式会社 | 多関節ロボットの制御装置 |
CN108147143B (zh) * | 2017-12-19 | 2020-02-14 | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 | 一种自动码垛机器人控制系统 |
JP7421076B2 (ja) | 2019-12-26 | 2024-01-24 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0719175B2 (ja) * | 1986-07-25 | 1995-03-06 | 理化学研究所 | ロボツトのア−ム軌道計画法と波面伝播装置 |
JPH06110543A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-04-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 直接教示装置 |
US6859683B2 (en) * | 2001-06-04 | 2005-02-22 | Futaba Corporation Of America | Integrated robotic cell |
JP3708097B2 (ja) * | 2003-10-08 | 2005-10-19 | ファナック株式会社 | ロボットの手動送り装置 |
JP4991023B2 (ja) * | 2010-11-12 | 2012-08-01 | パナソニック株式会社 | 移動経路探索装置および移動経路探索方法 |
-
2013
- 2013-04-24 JP JP2013090815A patent/JP6150386B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014213399A (ja) | 2014-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6150386B2 (ja) | ロボット教示方法 | |
JP7198831B2 (ja) | オンデマンド遠隔操作を備えた自律ロボット | |
KR101795847B1 (ko) | 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 | |
JP6333795B2 (ja) | 学習による教示作業の簡易化及び動作性能向上機能を備えたロボットシステム | |
CN110561450B (zh) | 一种基于动捕的机器人装配离线示例学习系统和方法 | |
JP2019529135A (ja) | ロボット操作のための深層強化学習 | |
JPWO2017033366A1 (ja) | 遠隔操作ロボットシステム | |
TWI704039B (zh) | 機械臂奇異點控制方法及系統 | |
JP2018130800A (ja) | 学習制御機能を備えたロボットシステム及び学習制御方法 | |
KR20120027253A (ko) | 물체-학습 로봇 및 방법 | |
JP6826076B2 (ja) | 自動経路生成装置 | |
WO2008130050A1 (ja) | 経路作成方法及び経路作成装置 | |
CN110561430A (zh) | 用于离线示例学习的机器人装配轨迹优化方法及装置 | |
CN108687767B (zh) | 离线编程装置以及离线编程方法 | |
JP2020062721A (ja) | ロボットシステム及びロボット制御方法 | |
JP6717401B1 (ja) | プログラミング支援装置、ロボットシステム及びプログラミング支援方法 | |
Pérez-del-Pulgar et al. | Using learning from demonstration to generate real-time guidance for haptic shared control | |
JP2012006097A (ja) | ロボット装置 | |
Stenmark et al. | From demonstrations to skills for high-level programming of industrial robots | |
JP2012187697A (ja) | ロボットの軌道計画システム及び軌道計画方法 | |
JP2015054378A (ja) | 情報処理装置、ロボット、シナリオ情報生成方法及びプログラム | |
Sanchez et al. | Four-arm collaboration: Two dual-arm robots work together to manipulate tethered tools | |
WO2021117479A1 (ja) | 情報処理装置、方法およびプログラム | |
JP2006281330A (ja) | ロボットシミュレーション装置 | |
JP2020066080A (ja) | 人と協働作業を行うロボットシステム、及びロボット制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160304 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161227 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170223 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170427 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170519 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6150386 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |