CN101804628A - 基于自动化机械手装置 - Google Patents

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CN101804628A
CN101804628A CN 201010151358 CN201010151358A CN101804628A CN 101804628 A CN101804628 A CN 101804628A CN 201010151358 CN201010151358 CN 201010151358 CN 201010151358 A CN201010151358 A CN 201010151358A CN 101804628 A CN101804628 A CN 101804628A
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CN
China
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mechanical
wall
manipulator
cone
mechanical hand
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Inventor
田立国
吴兴利
韦祖高
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TIANJIN ENGINEERING NORMAL COLLEGE
Tianjin University of Technology
Original Assignee
TIANJIN ENGINEERING NORMAL COLLEGE
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Abstract

本发明公开一种基于自动化机械手装置，有多个机械手指，前后贯通的桶结构的机械手抓壁，位于机械手抓壁内的锥体，以及一端连接在锥体底面上并位于机械手抓壁后端的机械推杆，机械推杆另一端连接在用于驱动该机械推杆沿轴向往复移动的驱动装置，多个机械手指的中部分别铰接在机械手抓壁前端的端口上，每一个机械手指都是以与机械手抓壁前端端口铰接的铰接点为轴运动，多个机械手指位于机械手抓壁内部的根部通过贯穿形成在每一个机械手指上的橡胶穿孔的橡胶带被可弹性伸缩的支撑在锥体的外周上。本发明方便、灵活、结构简单、工作效力高，稳定性好，成本低廉，便于批量生产加工，操作灵活，自动性能强。本发明确保了检测系统的性能及使用价值。

Description

基于自动化机械手装置
技术领域
本发明涉及一种机械手，特别是涉及一种具有多个机械手指的基于自动化机械手装置。
背景技术
通常，我们所说的机械手是具有能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。以上所说的机械手都是结构比较复杂及难于实现的，或是难以普及的。当有误操作时，必造成机械手的损坏，严重的时候必造成重大事故发生，有时对人身安全来说，也是一重大威胁。而且，由于结构的复杂，一旦设备出现故障时非专业人员难以排出故障。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种结构简单、工作效力高，稳定性好，成本低廉，便于批量生产加工，操作灵活，自动性能强，能实现多种非人为工作，应用前景广阔的基于自动化机械手装置。
本发明所采用的技术方案是：一种基于自动化机械手装置，包括有多个机械手指，还设置有前后贯通的桶结构的机械手抓壁，位于机械手抓壁内的锥体，以及一端连接在锥体底面上并位于机械手抓壁后端的机械推杆，所述的机械推杆另一端连接在用于驱动该机械推杆沿轴向往复移动的驱动装置，所述的多个机械手指的中部分别铰接在机械手抓壁前端的端口上，所述的每一个机械手指都是以与机械手抓壁前端端口铰接的铰接点为轴运动，所述的多个机械手指位于机械手抓壁内部的根部通过贯穿形成在每一个机械手指上的橡胶穿孔的橡胶带被可弹性伸缩的支撑在锥体的外周上。
所述的驱动装置采用液压驱动结构，所述的液压驱动结构通过连接件与机械手抓壁为固定连接。
所述的驱动装置包括有与机械推杆为螺纹连接的旋转块，以及驱动所述旋转块正、反向旋转的电机，所述的电机通过连接件与机械手抓壁为固定连接。
本发明的基于自动化机械手装置，是一种方便、灵活、结构简单、工作效力高，稳定性好，成本低廉，便于批量生产加工，操作灵活，自动性能强的一种基于自动化机械手装置结构。本发明在使用时即可提高可靠性及避免误操作。从而保证了其适用性，这种设计确保了检测系统的性能及使用价值。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
其中：
1：橡胶穿孔              2：橡胶带
3：机械手指              5：锥体
7：机械手抓臂            8：机械手抓紧与放松的滑动点
9：驱动装置              10：机械推杆
具体实施方式
下面结合附图给出具体实施例，进一步说明本发明的基于自动化机械手装置是如何实现的。
如图1所示，本发明的基于自动化机械手装置，包括有多个机械手指3，还设置有前后贯通的桶结构的机械手抓壁7，位于机械手抓壁7内的锥体5，以及一端连接在锥体5底面上并位于机械手抓壁7后端的机械推杆10，所述的机械推杆10另一端连接在用于驱动该机械推杆10沿轴向往复移动的驱动装置9，所述的多个机械手指3的中部分别铰接在机械手抓壁7前端的端口上，所述的每一个机械手指3都是以与机械手抓壁7前端端口铰接的铰接点为轴运动，所述的多个机械手指3位于机械手抓壁7内部的根部通过贯穿形成在每一个机械手指3上的橡胶穿孔1的橡胶带2被可弹性伸缩的支撑在锥体5的外周上。
所述的驱动装置9采用液压驱动结构，所述的液压驱动结构通过连接件与机械手抓壁7为固定连接。
所述的驱动装置9包括有与机械推杆10为螺纹连接的旋转块，以及驱动所述旋转块正、反向旋转的电机，所述的电机通过连接件与机械手抓壁7为固定连接。
如图1中所示，本发明的基于自动化机械手装置，随着机械推杆10的伸缩带动锥体5在机械手抓壁7内沿机械手抓壁7的轴向前后移动，从而使机械手指3的根部沿锥体5的锥面移动，当机械推杆10推动锥体5沿机械手抓壁7的轴向向前移动时，机械手指3的根部滑到锥体5的底部，这时机械手指3的前端收缩，从而可以抓取物品；当机械推杆10拉动锥体5沿机械手抓壁7的轴向向后移动时，机械手指3的根部滑到锥体5的顶部，这时机械手指3的前端张开，从而可以将抓到的物品放松。因此，通过机械推杆10控制锥体的前进与后退，使机械手指3的根部随时都保持与锥体5接触上，就可以使机械手抓取与放松物体。
当所述的机械推杆10的移动采用液压驱动结构时，所述的液压驱动杆就可以是机械推杆10。
当所述的机械推杆10的移动采用电机驱动时，所述的旋转块在电机的驱动下正/反向旋转，由于机械推杆10与旋转块是螺纹连接，所以机械推杆10沿着旋转块内的螺纹旋转的前后移动，从而带动锥体5也旋转的前后移动。当机械推杆10推动锥体5沿机械手抓壁7的轴向向前移动时，机械手指3的根部滑到锥体5的底部，这时机械手指3的前端收缩，从而可以抓取物品；当机械推杆10拉动锥体5沿机械手抓壁7的轴向向后移动时，机械手指3的根部滑到锥体5的顶部，这时机械手指3的前端张开，从而可以将抓到的物品放松。因此，通过机械推杆10控制锥体的前进与后退就可以使机械手抓取与放松物体。

Claims (3)

1.一种基于自动化机械手装置，包括有多个机械手指(3)，其特征在于，还设置有前后贯通的桶结构的机械手抓壁(7)，位于机械手抓壁(7)内的锥体(5)，以及一端连接在锥体(5)底面上并位于机械手抓壁(7)后端的机械推杆(10)，所述的机械推杆(10)另一端连接在用于驱动该机械推杆(10)沿轴向往复移动的驱动装置(9)，所述的多个机械手指(3)的中部分别铰接在机械手抓壁(7)前端的端口上，所述的每一个机械手指(3)都是以与机械手抓壁(7)前端端口铰接的铰接点为轴运动，所述的多个机械手指(3)位于机械手抓壁(7)内部的根部通过贯穿形成在每一个机械手指(3)上的橡胶穿孔(1)的橡胶带(2)被可弹性伸缩的支撑在锥体(5)的外周上。
2.根据权利要求1所述的基于自动化机械手装置，其特征在于，所述的驱动装置(9)采用液压驱动结构，所述的液压驱动结构通过连接件与机械手抓壁(7)为固定连接。
3.根据权利要求1所述的基于自动化机械手装置，其特征在于，所述的驱动装置(9)包括有与机械推杆(10)为螺纹连接的旋转块，以及驱动所述旋转块正、反向旋转的电机，所述的电机通过连接件与机械手抓壁(7)为固定连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN105619441A (zh) * 2016-03-17 2016-06-01 清华大学 多指紧箍弹性变位杆簇自适应机器人手装置
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PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20100818