JPH0657101B2 - 自動魚釣機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、一本釣を自動で行う魚釣機に係り、より詳細
には、釣られた魚の体重に従って釣竿の振り戻しを開始
する角度の補正を行う自動魚釣機に関する。

従来の技術 人手不足のため普及しつつある一本釣用の自動魚釣機
は、釣竿の角度を制御することによって、擬似針を操る
あやし動作を行い、擬似針に魚が食い付くと、釣竿を所
定の引き寄せ角度まで回転させ、その角度で釣竿を固定
する。そしてその角度に固定された釣竿の弾力を利用す
ることにより、魚の海面までの引き寄せを行う。この引
き寄せが終了するとさらに釣竿を回転させ、予め設定さ
れた角度に達すると、釣竿の振り戻しを行うことによ
り、魚を脱鈎させる。そして後、甲板側に向かって釣竿
のさらなる回転を行い、脱鈎の確認を行う構成となって
いる。

発明が解決しようとする課題 上記の魚の脱鈎のための振り戻しは、予め予想される魚
体重に対応して設定された角度に竿角度が達したとき、
その動作を開始させるようになっている。しかし釣れた
魚が予想される魚体重より軽い場合、釣竿のしなりが極
めて少ないため、脱鈎動作を開始させる角度まで釣竿が
回転したときには、魚は必要以上の速度で引き上げられ
ると共に、必要以上の高さまで釣り上げられた状態にあ
り、擬似針から外れた魚は、甲板を越えて、反対側の海
面まで飛んでいくという事態がしばしば発生する。

また逆に、釣れた魚の体重が予想魚体重より重い場合、
釣竿のしなりが大きく、釣竿が振り戻しを開始する角度
まで回転したときにも、魚は、引き上げられる速度が充
分になっていないことと、その方向が殆ど真上に近いこ
とから、振り戻しが行われたとき、擬似針から外れた魚
が海面に落下するという事態が発生したいた。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、振り戻しによって擬似針から外れた魚
を確実に取り込むことのできる自動魚釣機を提供するこ
とにある。

課題を解決するための手段 本発明に係る自動魚釣機は、道糸の張力を検出する魚体
重センサーの出力結果に基づいて魚が釣針に掛かったか
否かを判定し、その結果、針掛かりをしたと判定したと
きには、釣竿の角度を変えて釣竿を海側から甲板側に倒
し、この過程で釣竿を少し振り戻して当該魚を脱鈎し、
釣竿が倒された方向の甲板上の所定個所に取り込む基本
構成となっており、釣竿が海側から甲板側に倒されると
きに増加する甲板に対する角度を竿角度とし、釣竿を振
り戻すことにより釣り上げた魚を脱鈎するときの竿角度
を単脱鈎角度とすることを前提に、魚の引き寄せが終了
したときの前記魚体重センサーの検出結果が示す当該魚
の体重を検知し、当該検知結果と予め設定されたこれか
ら釣ろうとする魚の基準体重とを比較し、後者に比べて
前者の方が小さいときには単脱鈎角度を減少させる方向
に、一方、後者に比べて前者の方が大きいときには単脱
鈎角度を増加させる方向に両者の差に応じて補正するよ
うに構成したことを特徴している。

作用 釣り上げられた魚の体重が予め設定された基準体重より
重い場合、魚の重みにより釣竿が大きくしなるものの、
単脱鈎角度が増加する方向に補正されるので、振り戻し
直前の釣竿の引き上げ速度も十分に大きく、脱鈎された
魚が海に落ちるということがなくなる。一方、釣り上げ
られた魚の体重が予め設定された基準体重より軽い場
合、単脱鈎角度が減少する方向に補正されるので、振り
戻し直前の釣竿の引き上げ速度も必要以上に大きくなら
ず、脱稿された魚が甲板を越えて海に落ちるということ
がなくなる。

実施例 以下、本発明の自動魚釣機の一実施例を図面を参照して
説明する。第１図は自動魚釣機の全体構成を示すブロッ
ク図である。

ここに掲げる自動魚釣機を大きく分けると、釣竿541の
角度を変える釣機本体54と、釣機本体54を動作させる釣
竿制御部15と、釣竿制御部15を制御する中央制御部100
とから構成されている。これは釣竿541の角度を追従制
御するためのフィードバック制御系の構成となってい
る。基準入力要素に相当するものは中央制御部100、フ
ィードバック要素に相当するものは角度センサー22、制
御要素に相当するものは駆動制御部53、制御対象に相当
するものは釣機本体54である。

即ち、設定器31から与えられる目標値が中央制御部100
に入力されると、中央制御部100により基準入力が作り
出される。基準入力と角度センサー22の検出結果とが加
算器52により比較されて動作信号が作り出される。釣竿
制御部15は動作信号に従がって動作して操作信号を作り
出す。釣機本体54は操作信号に従って動作し釣竿541の
角度を変化させる。このようなフィードバック制御系に
より釣竿541の角度が追従制御される。

中央制御部100には次の機能も含まれている。即ち、道
糸542の張力を検出する魚体重センサー23の出力結果に
基づいて魚が擬似針543に掛かったか否かを判定し、そ
の結果、針掛かりをしたと判定したときには、釣竿制御
部15を介して釣機本体54を動作させて、釣竿541の角度
を変えて海側から甲板側に倒し、この過程で釣竿541を
少し振り戻して魚を脱鈎し、釣竿541が倒された方向の
甲板上の所定個所に取り込むようになっている。ここで
釣竿541が海側から甲板側に倒されるときに増加する甲
板に対する角度を竿角度とし、釣竿541を振り戻すこと
により釣り上げた魚を脱鈎するときの竿角度を単脱鈎角
度とする。またこれから釣ろうとする魚の平均の体重を
示す基準体重のデータ、基準体重の魚を釣り上げること
を想定した単脱鈎基準角度のデータは、設定器31を通じ
て予め設定されるようになっている。

以下、自動魚釣機の構成について更に詳しく説明する。
中央制御部100はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマ
イクロコンピュータであって、図示内に示す各ブロック
はソフトウエアによってその機能が実現されるようにな
っている。

複数のキースイッチ等からなる設定器31からの信号は設
定制御部32に導かれており、この設定制御部32の出力
は、単脱鈎角度を演算する単脱鈎角度演算部35、送出さ
れた値を記憶する３つの指示部（引き寄せ角度指示部3
3、引き寄せ速度指示部34、脱鈎確認角度指示部36）、
および単脱鈎制御部44に与えられている。そして引き寄
せ角度指示部33、引き寄せ速度指示部34の出力は引き寄
せ制御部39に導かれ、単脱鈎角度演算部35の出力は釣り
上げ制御部40に導かれている。また脱鈎確認角度指示部
36の出力は、複脱鈎制御部41に導かれている。

釣竿541を回転させる釣機本体54には、釣竿541の角度を
検出する角度センサー22が設けられており、この角度セ
ンサー22の出力は、Ａ／Ｄ変換器62を介して、３つの制
御部（引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部40、複脱鈎制
御部41）と傾斜補正部42とに与えられている。また擬似
針543が結ばれた道糸542は、釣竿541の内部を通り、こ
の道糸542の張力を検出するためのロードセル等からな
る魚体重センサー23に導かれている。そしてこの魚体重
センサー23の出力は、Ａ／Ｄ変換器63を介して、あやし
制御部38、複脱鈎制御部41、および単脱鈎角度演算部35
に与えられている。

あやし制御部38からは、あやし波形発生部37と引き寄せ
制御部39とに対して、制御のための出力が送られてお
り、引き寄せ制御部39からは、単脱鈎角度演算部35、釣
り上げ制御部40、および傾斜補正部42に対して、釣り上
げ制御部40からは複脱鈎制御部41に対して、それぞれの
制御のための出力が与えられている。また釣り上げ制御
部40からは単脱鈎制御部44に対し、制御のための出力が
送出されている。

そしてあやし波形発生部37の出力、傾斜補正部42の出
力、および単脱鈎制御部44の出力は加算部43に導かれ、
あやし制御部38、引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部4
0、および複脱鈎制御部41の出力は、並列の出力として
加算部43に導かれている（４つの制御部38〜41について
は、順送りで加算部43に出力が送出されるため、並列の
接続として示されている）。

加算部43の出力は、Ｄ／Ａ変換器51を介して、加算器52
の一方の入力に導かれ、加算器52の他方の入力には、角
度センサー22からのアナログ信号が導かれている。そし
てこの加算器52の出力は駆動制御部53に送出され、駆動
制御部53の出力は釣機本体54に導入されている。また船
体の傾斜を検出する傾斜センサー21からの出力は、Ａ／
Ｄ変換器61を介して、傾斜補正部42に与えられている。

第２図は単脱鈎角度演算部35の一実施例の詳細な構成を
示すブロック線図である。

設定制御部32からの出力321は（単脱鈎基準角度、基準
体重のデータ）、ＲＡＭ上に設けられたエリアである単
脱鈎基準角度メモリー13および基準魚体重メモリー112
に与えられ、単脱鈎基準角度メモリー13の出力である単
脱鈎基準角度131は、加算部12の一方の入力に与えられ
ている。

またＡ／Ｄ変換器63を介した魚体重センサー23の出力63
1と、引き寄せ制御部39の出力391とは魚体重検出部113
に与えられ、この魚体重検出部113の出力と基準魚体重
メモリー112の出力とは、魚体重判定部114および体重差
演算部115に送出されている。そして魚体重判定部114の
出力は体重差演算部115に導かれ、体重差演算部115の出
力1151は掛算部116に与えられている。

この掛算部116には、釣竿541のしなり具合に対応した定
数1161が与えられており、掛算部116の出力は、単脱鈎
補正角度111として、加算部12の他方の入力に導かれ、
加算部12の出力は、単脱鈎角度351として、釣り上げ制
御部40に与えられている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿541の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部15は、釣竿541の角度を示す角度センサー22
の出力とＤ／Ａ変換器51との出力との差が０となるよう
に、駆動制御部53により、釣機本体54の制御を行うの
で、釣竿541の角度はＤ／Ａ変換器51によって与えられ
る加算器53の入力の値により定まるようになっている。
つまり加算部43の出力の値が釣竿541の角度を決定す
る。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

まず、基準体重、単脱鈎基準角度のデータを設定器31を
通じて設定入力する。また基準体重の魚を釣り上げるこ
とを想定した引き寄せ基準角度、引き寄せ速度、魚を擬
似針543から外すための単脱鈎の振り戻し角度、および
魚が擬似針543から外れたことを確認するための角度の
データを同様に設定器31を通じて設定入力する。

これらの入力された数値は、設定制御部32により、各数
値を格納するために予めメモリー上に設定されたエリア
である、引き寄せ角度指示部33、引き寄せ速度指示部3
4、単脱鈎角度指示部35、脱鈎確認角度指示部36、およ
び単脱鈎基準角度メモリー13と、単脱鈎制御部44内の所
定のエリアに格納される。そしてこの設定が完了した
後、釣りの動作が始まる。

第３図は竿角度621の時間的変化を示す説明図である。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部39、釣り
上げ制御部40、および複脱鈎制御部41は動作を中止して
いる。また単脱鈎制御部44の出力値は０となっており、
あやし波形発生部37の出力値をまた動作の停止中には０
である。

また傾斜補正部42の出力は、船体が傾斜していないとき
には０であり、以下ではこの船体の傾斜していない状態
における動作について説明し、その後、傾斜した場合の
傾斜の補正について説明する。

加算部43にはあやし制御部38の出力が導かれていて、あ
やし制御部38はその出力の値を徐々に減ずることによ
り、釣竿541を海面側に向かって回転させる。そして擬
似針543が海中に達する角度まで釣竿541が回転したと
き、あやし制御部38はあやし波形発生部37に動作の開始
の指示を与え、自らの出力の値を一定の角度に維持す
る。

あやし波形発生部37から出力される波形は略正弦波とな
っており、この波形を示す値があやし波形発生部37から
加算部43に与えられる。そのため加算部43の出力の値
は、あやし制御部38からの一定の値にあやし波形発生部
37の出力の加算された値となる。つまり釣竿541の角度
を指示する加算部43の出力は、第３図のＡに示すよう
に、周期的に小さな変化を繰り返し、釣竿541の角度も
同様に変化するため、擬似針543は海中で踊る。

魚が擬似針543に食いくつと道糸542の張力が急激に増加
し、この張力の増加は、魚体重センサー23、Ａ／Ｄ変換
器63によって、あやし制御部38に導かれる。あやし制御
部38は、この張力の増加を検出すると、魚が掛かったと
して、あやし波形発生部37に動作の中止の指示を与える
と共に、引き寄せ制御部39に動作の開始の指示を送出
し、自らは動作を停止する。

引き寄せ制御部39は、引き寄せ角度指示部33に格納され
た値との比較を行いながら、引き寄せ速度指示部34の出
力の値に従った速度で、釣竿541を甲板側に回転させる
ため、加算部43に送出される出力の値を増加させ、引き
寄せ角度指示部33の出力の値に自らの値が一致したと
き、動作を停止する。この動作の停止は、第３図におい
てはＢによって示されている。このときの竿角度621の
値は、例えば30度である。

この後期間t1の停止時間があり、期間t1中に釣竿541の
弾力によって魚が引き寄せられる。そして引き寄せが終
了した状態（第３図Ｃ）を第４図に示す。

引き寄せが終了した時点において、釣られた魚90は海面
Ｗ近傍にあり、このときの魚90の体重は、魚体重センサ
ー23により、Ａ／Ｄ変換器63を介して、出力631として
魚体重検出部113に導かれる。

またＣ点において、釣り上げ制御部40、および単脱鈎角
度演算部35に、引き寄せ制御部39から、自らの動作の終
了を示す出力が送られる。

そのため、魚体重検出部113は、出力391に従って、Ａ／
Ｄ変換器63の出力631の値を記憶する。魚体重判定部114
は、この記憶された値と基準魚体重メモリー112に格納
されていた値との比較を行い、釣られた魚90が基準体重
より重いかどうかを体重差演算部115に知らせる。

体重差演算部115は、魚体重検出部113内の値をＭ、基準
魚体重メモリー112内の値をＮとすると、 Ｓ＝Ｍ−Ｎ を演算し、魚体重判定部114の出力が Ｍ≧Ｎ を示すときには Ｐ＝Ｓ×K1 Ｍ＜Ｎ を示すときには Ｐ＝Ｓ×K2 を演算する（Ｐは体重差演算部115の出力の値を示し、K
1、K2は、釣竿541と魚体重差とに基づく定数を示してい
て、Ｏ＜K1＜K2である）。

掛算部116は、出力1151によって与えられた値Ｐと、釣
竿541のしなり具合を示す入力1161の値Ｑとの掛算を行
い、その結果を単脱鈎補正角度111として加算部12に送
出するので、その加算結果である単脱鈎角度351の値
は、単脱鈎基準角度131の値をＴとすると、釣られた魚
が基準体重より重いとき、 K1×（Ｍ−Ｎ）×Ｑ＋Ｔ として示され、釣られた魚が基準体重より軽いときには K2×(M-N)×Q+T として示される。それぞれの値をR1、R2とする。

このようにして単脱鈎角度351の算出を行うと共に、釣
り上げ制御部40によって、釣竿541を甲板側に回転させ
る制御が始まる。この制御によって釣竿541は回転し、
魚90は釣り上げられていく。そして竿角度621が単脱鈎
角度351の値（R1またはR2）になったとき、釣り上げ制
御部40は単脱鈎制御部44に動作開始の指示を送出し、自
らは、期間t2の間、その値を維持する。

このときの竿角度は、第３図に示すように、単脱鈎基準
角度131の値Ｔを挟んで、その前後に変化する値R1,R2と
なる。

単脱鈎制御部44は、設定値に対応した略正弦波の負の半
サイクルを示す波形を加算部43に送出するので、釣竿54
1は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振り戻さ
れる。この動作によって道糸542の張力が緩み、魚は擬
似針543から外れて甲板の側へと飛んでいく。

その様子は、第５図に示すように、魚91の体重が基準体
重Ｎより重い場合、単脱鈎を行う竿角度がR1と大きくな
っているため、魚91は充分に引き上げられた位置から、
軌跡81に沿って甲板の側に飛んでいくことになる。また
魚92の体重が基準魚体重Ｎより軽い場合、竿角度がR2と
小さいとき単脱鈎が行われるため、不必要な高さまで引
き上げられる以前に擬似針543から外れ、軌跡82に沿っ
て飛び、甲板に落ちる。

期間t2の後、釣り上げ制御部40は、釣竿541を120度の角
度まで回転させると、複脱鈎制御部41に動作開始の指示
を送出し、自らは動作を終了する。

複脱鈎制御部44は、脱鈎確認角度361の出力361の値120
度に釣竿541を瞬時の間固定し（Ｅ）、この固定された
時間内に、Ａ／Ｄ変換器63の出力に基づくことにより、
道糸542の張力を測定する。そしてその張力が０に近い
値であるときには、魚が外れていると判定して、自らの
動作を終了し、張力が０に近い値になっていないときに
は、魚がいまだ外れていないとして、釣竿541を１振り
し（Ｄ）、再び道糸542の張力の測定を行う（Ｆ）。こ
の釣竿541の１振りと張力の測定とを、張力が０近い値
になるまで繰り返し、張力が０近くなったとき、その動
作を終了する。

このようにして一連の動作が終了すると、釣竿541は、
あやし制御部38によって、再びあやし角度まで戻され、
以後同様の動作の繰り返しが行われる。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明す
る。

あやし動作（第３図Ａ）から引き寄せ動作（同図Ｃ）に
至る期間は、擬似針543と海面Ｗとの距離が重要である
ので、船体が傾いたとき傾斜補正部42は、Ａ／Ｄ変換器
63を介した傾斜センサー21の出力を加算部43に送出する
ことにより、竿角度に現れる船体の傾きの影響の補正を
行うと共に、脱鈎確認角度では、擬似針543と甲板との
位置関係が重要となって補正の必要がなくなるため、引
き寄せ制御部39からの動作の終了を示す指示に従い、釣
り上げ制御部40の動作の途中において、傾斜の補正のた
めの数値を０とする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部37、単脱鈎制御部44をハードウエアによる構成とし、
外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器51の出力
との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部44の出力波形は、正弦波の負の半サイ
クルに似た波形に限定されず、その他の波形として、負
の３角波形等とすることが可能である。

また体重差演算部115の演算については、K1＝K2とし、
その変更に合わせて、魚体重判定部114を省略した構成
とすることが可能である。

またしなり具合の異なる釣竿541にも対応できる構成に
ついて説明したが、この対応の必要がないときには、掛
算部116を省略した構成とすることが可能である。

発明の効果 以上、本発明に係る自動魚釣機による場合、釣り上げら
れた魚の体重に応じて単脱鈎確認角度が補正される構成
となっているので、従来とは異なり、釣り上げられた魚
が海に落ちるということがなくなる。よって、魚が海に
落ちて魚の群れが船から遠ざかり、その後の操業に支障
を来すということもなくなり、装置としての性能を高め
る上で大きな意義がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図は単脱鈎角度演算部の一実施例の詳細な構成を示
すブロック線図、第３図は竿角度の時間的変化を示す説
明図、第４図は引き寄せが行われた状態を示す説明図、
第５図は、魚体重と脱鈎との関係を示す説明図である。 １１…補正角度演算部 １２…加算部 ２３…魚体重センサー ４４…単脱鈎制御部 １１１…単脱鈎補正角度 １３１…単脱鈎基準角度 ３５１…単脱鈎角度 Ｒ１、Ｒ２…単脱鈎角度。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道糸の張力を検出する魚体重センサーの出
   力結果に基づいて魚が釣針に掛かったか否かを判定し、
   その結果、針掛かりをしたと判定したときには、釣竿の
   角度を変えて釣竿を海側から甲板側に倒し、この過程で
   釣竿を少し振り戻して当該魚を脱鈎し、釣竿が倒された
   方向の甲板上の所定個所に取り込む自動魚釣機におい
   て、 釣竿が海側から甲板側に倒されるときに増加する甲板に
   対する角度を竿角度とし、釣り上げた魚を脱鈎するとき
   の竿角度を単脱鈎角度とすることを前提に、魚の引き寄
   せが終了したときの前記魚体重センサーの検出結果が示
   す当該魚の体重を検知し、当該検知結果と予め設定され
   たこれから釣ろうとする魚の基準体重とを比較し、後者
   に比べて前者の方が小さいときには単脱鈎角度を減少さ
   せる方向に、一方、後者に比べて前者の方が大きいとき
   には単脱鈎角度を増加させる方向に両者の差に応じて補
   正するように構成したことを特徴とする自動魚釣機。