JPH0661202B2 - 魚釣機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、一本釣を行う魚釣機に係り、より詳細には、
船速に従ってあやしの竿角度の振幅が変化する魚釣機に
関する。

従来の技術 一本釣漁法において魚を擬似針に食い付かせるために
は、擬似針を海中で踊らせるあやし動作が必要となるの
で、人手不足のため普及しつつある魚釣機においても、
竿先が細かく上下動するように釣竿の制御を行うことに
より、あやし動作を行わせる構成が採用されている。そ
して魚が擬似針に掛かったときには、釣竿を甲板側に向
かって回転させることにより、魚の取り込み、およびそ
の確認を行う構成になっている。

発明が解決しようとする課題 海中で踊る擬似針に魚が最も良く食い付くのは、慣性航
行中において擬似針が海面近くの水深15cm程度の位置に
あるときである。しかし上記魚釣機では、船速の変化に
はかかわりなく、一定の振幅で出力される繰り返し波形
に従って行われる釣竿の回転によりあやし動作の実現を
行っているので、船速が速いときには、船体に対し海水
が船尾の側へ移動する速度が速く、擬似針を後方へ押し
流そうとする力が強いため、擬似針は斜め上方に強く引
かれることになる。その結果擬似針の海水中での深度は
浅くなる。また逆に船速が遅いときには、不必要となる
深度まで擬似針は沈み込むことになる。そのため慣性航
行中においては、擬似針を常に最適な深さに位置させた
状態であやし動作を行わせることが困難となっている。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、魚が最も良く食い付く深度において擬
似針を常にあやすことのできる魚釣機を提供することに
ある。

課題を解決するための手段 本発明に係る魚釣機は、釣竿の角度を追従制御すること
により、釣竿を甲板側から海側に倒して釣針を海中に沈
めた後、魚が擬似針に針掛かりをしたことが検知される
と、釣竿を海側から甲板側に倒して魚を釣り上げるとい
う基本構成となっており、釣竿の角度を微変化させるこ
とにより擬似針をを海中で踊らせてあやし動作を行なわ
せるべく、船速度を検出する船速計の出力に比例した振
幅を有する繰り返し波形の信号を生成し、釣竿の角度を
追従制御する上での基準信号に当該信号を加算するよう
にしたことを特徴としている。

作用 船速度が速くになる従って繰り返し波形の振幅が大きく
なるので、釣竿の角度を微変化が大きくなるというと同
時に、あやし動作の振幅も大きくなる。一方、擬似針は
船速度が速くになる従って沈みにくくなるものの、あや
し動作の振幅が大きくなることから、結局として、擬似
針は船速度に無関係に一定の深さに保たれることにな
る。

実施例 以下、本発明の自動魚釣機の一実施例を図面を参照して
説明する。第１図は自動魚釣機の全体構成を示すブロッ
ク図である。

ここに掲げる自動魚釣機を大きく分けると、釣竿541の
角度を変える釣機本体54と、釣機本体54を動作させる竿
角度制御部11と、竿角度制御部11を制御する中央制御部
100とから構成されている。これは釣竿541の角度を追従
制御するためのフィードバック制御系の構成となってい
る。基準入力要素に相当するものは中央制御部100、フ
ィードバック要素に相当するものは角度センサー22、制
御要素に相当するものは駆動制御部53、制御対象に相当
するものは釣機本体54である。

即ち、設定器31から与えられる目標値が中央制御部100
に入力されると、中央制御部100により基準信号が作り
出される。基準信号と角度センサー22の検出結果とが加
算器52により比較されて動作信号が作り出される。竿角
度制御部11は動作信号に従って動作して操作信号を作り
出す。釣機本体54は操作信号に従って動作し釣竿541の
角度を変化させる。このようなフィードバック制御系に
より釣竿541の角度が追従制御される。

中央制御部100には次の機能も含まれている。即ち、釣
竿541を甲板側から海面側に倒して擬似針543を海中に沈
めた状態で、道糸542の張力を検出する魚体重センサー2
3の出力結果に基づいて魚が擬似針543に掛かったか否か
を判定し、その結果、針掛かりをしたと判定したときに
は、竿角度制御部11を介して釣機本体54を動作させて、
釣竿541の角度を変えて海側から甲板側に倒し、この過
程で釣竿541を少し振り戻して魚を脱鈎し、釣竿541が倒
された方向の甲板上の所定個所に取り込むようになって
いる。また脱鈎が完了したことを魚体重センサー23の出
力結果に基づいて検知したときには、同様に釣竿541の
角度を変えて甲板側から海側に倒すようになっている。

ここで釣竿541が海側から甲板側に倒されるときに増加
する甲板に対する角度を竿角度とする。

以下、自動魚釣機の構成について更に詳しく説明する。
中央制御部100はCPU、ROM、RAM等を備えたマイクロコン
ピュータであって、図示内に示す各ブロックはソフトウ
エアによってその機能が実現されるようになっている。

複数のキースイッチ等からなる設定器31からの信号は設
定制御部32に導かれており、この設定制御部32の出力32
1は、送出された値を記憶する４つの指示部（引き寄せ
角度指示部33、引き寄せ速度指示部34、単脱鈎角度指示
部35、脱鈎確認角度指示部36）、およびあやし波形発生
部37とあやし制御部38と単脱鈎制御部44とに与えられて
いる。そして引き寄せ角度演算部33、引き寄せ速度指示
部34の出力は引き寄せ制御部39に導かれ、単脱鈎角度指
示部35の出力は釣り上げ制御部40に導かれている。また
脱鈎確認角度指示部36の出力は、複脱鈎制御部41に導か
れている。

釣竿541を回転させる釣機本体54には、釣竿541の角度を
検出する角度センサー22が設けられており、この角度セ
ンサー22の出力は、Ａ／Ｄ変換器62を介して、３つの制
御部（引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部40、複脱鈎制
御部41）と傾斜補正部42とに与えられている。また擬似
針543が結ばれた道糸542は、釣竿541の内部を通り、こ
の道糸542の張力を検出するためのロードセル等からな
る魚体重センサー23に導かれている。そしてこの魚体重
センサー23の出力は、Ａ／Ｄ変換器63を介して、あやし
制御部38、および複脱鈎制御部41に与えられている。そ
して船速計12の出力121はあやし波形発生部37に与えら
れている。

あやし制御部38からは、あやし波形発生部37と引き寄せ
制御部39とに対して、制御のための出力が送られてお
り、引き寄せ制御部39からは、釣り上げ制御部40、およ
び傾斜補正部42に対して、釣り上げ制御部40からは、単
脱鈎制御部44、および複脱鈎制御部41に対して、それぞ
れの制御のための出力が与えられている。

そしてあやし波形発生部37の出力、傾斜補正部42の出
力、および単脱鈎制御部44の出力は加算部43に導かれ、
あやし制御部38、引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部4
0、および複脱鈎制御部41の出力は、並列の出力として
加算部43に導かれている（４つの制御部38〜41ついて
は、順送りで加算部43に出力が送出されるため、並列の
接続として示されている）。

加算部43の出力は、Ｄ／Ａ変換器51を介して、竿角度制
御部11の構成要素である加算器52の一方の入力にに導か
れ、加算器52の他方の入力には、角度センサー22からの
アナログ信号が導かれている。そしてこの加算器52の出
力は駆動制御部53に送出され、駆動制御部53の出力は釣
機本体54に導入されている。また船体の傾斜を検出する
傾斜センサー21からの出力は、Ａ／Ｄ変換器61を介し
て、傾斜補正部42に与えられている。

第２図はあやし波形発生部37の一実施例の詳細な構成を
示すブロック線図である。

あやし制御部38からの出力381は、ソフトウエアにより
構成されたタイマー部374に与えられ、その出力は波形
読出部372に与えられている。また波形読出部372は、あ
やし動作のための繰り返し波形がデジタルデーターとし
て予め格納された波形データーROM373に対し、アドレス
の送出を行うと共に、波形データーROM378からのデータ
ーの入力を行っている。

またこの波形読出部372には、波形データーROM373から
のデーターの読み出しのタイミングを指示するタイマー
部379の出力が導かれ、読み出されたデーターは出力372
1により掛算部377に与えられている。またこの掛算部37
7には設定値メモリー378の出力が導かれ、その出力は掛
算部375に与えられている。そして掛算部375の出力371
は、あやし動作を示す出力として加算部43に送出されて
いる。

また船速計12の出力121が導かれた係数演算部376の出力
は、掛算部375とタイマー部374とに与えられており、設
定制御部32の出力321は、タイマー部379と設定値メモリ
ー378とに与えられている。

このような構成のあやし波形発生部37によって、船速計
12により検出された船速度に比例した振幅を有する繰り
返し波形の信号が生成されるとともに加算部43に出力さ
れる。加算部43は竿角度を追従制御する上での基準信号
を作り出すという役目を果たしている。よって、波形発
生部37により生成された繰り返し波形の信号が加算部43
にて基準信号に加算されることになる。なお、このよう
な基準信号に基づいて竿角度制御部11が作動する結果、
釣竿541の角度が微変化し、擬似針543が海中で踊り、あ
やし動作が行われることになる。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿541の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部15は、釣竿541の角度を示す角度センサー22
の出力とＤ／Ａ変換器51の出力との差が０となるよう
に、駆動制御部53により、釣機本体54の制御を行うの
で、釣竿541の角度は、Ｄ／Ａ変換器51よって与えられ
る加算器52の入力の値により定まるようになっている。
つまり加算部43の出力の値が釣竿541の角度を決定す
る。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

あやし動作のためのあやし波形の形状を設定する数値、
あや動作を行うときの竿角度、および釣ろうとする魚群
の予想魚体重に対応する引き寄せ角度と引き寄せ速度、
そして魚を擬似針543から外すための単脱鈎を行うとき
の角度、単脱鈎の振り戻し角度、および魚が擬似針543
から外れたことを確認するための角度を、設定器31を用
いることによって入力する。

これらの入力された数値は、設定制御部32により、あや
し波形発生部37内のタイマー部379のカウンターの初期
値、および掛算部377に与える定数を記憶する設定値メ
モリー378、あやし制御部38内の所定のエリア、各数値
を格納するために予めメモリー上に設定されたエリアで
ある、引き寄せ角度指示部33、引き寄せ速度指示部34、
単脱鈎角度指示部35、および脱鈎確認角度指示部36と、
単脱鈎制御部44内の所定のエリアに格納される。そして
これらの設定が完了すると釣りの動作の開始となる。

第３図は竿角度の時間的変化を示す説明図であり、第４
図はあやし動作における竿角度の詳細な時間的変化を示
す説明図である。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部39、釣り
上げ制御部40、および複脱鈎制御部41は動作を中止して
いる。また単脱鈎制御部44の出力値は０となっており、
あやし波形発生部37の出力値もまた動作の停止中には０
である。

また傾斜補正部42の出力は、船体が傾斜していなときに
は０であり、以下ではこの船体の傾斜していない状態に
おける動作について説明し、その後、傾斜した場合の傾
斜の補正について説明する。

加算部43にはあやし制御部38の出力が導かれていて、あ
やし制御部38はその出力の値を徐々に減ずることによ
り、釣竿541を海面側に向かって回転させる。そして擬
似針543が海中に達し、予め設定された角度Ｙまで釣竿5
41が回転したとき、あやし制御部38はあやし波形発生部
37に動作の開始の指示を与え、自らの出力の値を一定の
角度に維持する（T0）。

船速計12は、船体が一定の対水距離を航行する毎に１つ
のパルスを送出する構成となっているので、船速計12の
出力121が導かれた係数演算部376は、このパルスの間隔
を計測し、間隔が短いときには船速が速く、長いときに
は船速が遅いとして、船速に対応して増加する数値を、
タイマー部374、および掛算部375に送出する。

あやし制御部38からの出力381により動作開始の指示が
与えられたタイマー部374は、係数演算部376の出力によ
って与えられた値を初期値とするダウンカウントを行
い、カウント結果が０となるまでの期間t0の遅延を行
う。そして時刻T1になったとき、波形読出部372に動作
開始の指示を与える。

タイマー部379は、設定制御部32の出力321によって与え
られた数値を初期値としてダウンカウントを行い、カウ
ント結果が０となる毎に、波形読出部372に、波形デー
ターROM373から１つのデーターの読み出しを行うように
との指示を与えると共に、波形データーROM373内には、
時刻T1からT2までの期間に示された略三角波71の波形を
示すデーターが格納されているので、波形読出部372
は、上記の波形データーが格納されたスタートアドレス
に始まり、順次増加するアドレスを、タイマー部379か
らの指示に従って波形データーROM373に送出する。

波形読出部372は、それらのアドレスの送出に対応し
て、波形データーROM373より出力されるデーターを掛算
部377に送出する。掛算部377では、波形読出部372の出
力の値と設定値メモリー378の出力の値との掛算を行
い、その結果を掛算部375に送出する。この２つ目の掛
算部375では、波形読出部372の出力の値と係数演算部37
6の出力の値との掛算を行い、その結果を加算部43に送
出する。

そして時刻T2になると波形読出部372は、波形データーR
OM373に与えるアドレスを、時刻T1におけるアドレスと
同じスタートアドレスに戻し、以後同様の動作の繰り返
しを行う。

そのため釣竿541は、期間t0の期間中、先端が海面近傍
に位置する竿角度に固定されることになり、時刻T0にお
いて海面に向かって投げられた擬似針543は、釣竿541が
静止している期間t0に海中へ沈んでいく。そしてそれ以
後、波形71に従って竿角度の変化する釣竿541の動きに
より、擬似針543は海中で踊ることになる。波形71は、
値の減少する期間t1が、値の増加する期間t2より長くな
っているため、擬似針543の動きは、船体が慣性航行
中、期間t1において長い時間を掛けて沈むと共に海中で
踊り、期間t2においては短い時間で進行方向に移動す
る。

時刻T2以後における擬似針543の動作については、期間t
1、t2における動作と同様の動作が繰り返されることに
なる。

あやし動作によって魚が擬似針543に食いつくと道糸542
の張力が急激に増加し、この張力の増加は、魚体重セン
サー23、Ａ／Ｄ変換器63によって、あやし制御部38に導
かれる。あやし制御部38は、この張力の増加を検出する
と、魚が掛かったとして、あやし波形発生部37に動作の
中止の指示を与えると共に、引き寄せ制御部39に動作の
開始の指示を送出し、自らは動作を停止する（T4）。

引き寄せ制御部39は、引き寄せ角度指示部33の出力の値
と比較を行いながら、引き寄せ速度指示部34の出力の値
に従った速度で、釣竿541を甲板側に回転させるよう
に、加算部43に送出される出力の値を増加させ、引き寄
せ角度331の値に自らの値が一致したとき、動作を停止
する。この動作の停止は、第３図においてはＢによって
示されており、このときの竿角度Z1は単脱鈎角度指示部
35の出力の値に等しい。

この後期間t8の停止時間があり、期間t8中に釣竿541の
弾力によって魚が引き寄せられる（Ｃ）。Ｃ点におい
て、釣り上げ制御部40に、引き寄せ制御部39から、自ら
の動作の終了を示す出力が送られる。

次ぎに釣り上げ制御部40によって、釣竿541を甲板側に
回転させる制御が始まり、この制御によって釣竿541が
回転する。そしてこの回転により魚は甲板に釣り上げら
れ、竿角度が単脱鈎角度指示部35の出力の値Z2（この値
は単脱鈎角度指示部35の出力によって示される）になる
と、釣り上げ制御部40は単脱鈎制御部44に動作開始の指
示を送出し、自らは、期間t9の間、値Z2の送出を維持す
る。

単脱鈎制御部44は、設定値に対応した略正弦波の負の半
サイクルを示す波形を加算部43に送出するので、釣竿54
1は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振り戻さ
れる。この動作によって道糸542の張力が緩み、魚は擬
似針543から外れて甲板の側へと飛んでいく。期間t9の
後、釣り上げ制御部40は、釣竿541を角度Z3（この値は
脱鈎確認角度指示部36により与えられる）まで回転させ
ると、複脱鈎制御部41に動作開始の指示を送出し、自ら
は動作を終了する。

複脱鈎制御部41は、釣竿541を角度Z3に瞬時の間固定し
（Ｅ）、この固定された時間内に、Ａ／Ｄ変換器63の出
力に基づくことにより、道糸542の張力を測定する。そ
してその張力が０に近い値であるときには、魚が外れて
いると判定して、自らの動作を終了し、張力が０に近い
値になっていないときには、魚がいまだ外れていないと
して、釣竿541を１振りし（Ｄ）、再び道糸542の張力の
測定を行う（Ｆ）。この釣竿541の１振りと張力の測定
とを、張力が０近い値になるまで繰り返し、張力が０近
くなったとき、その動作を終了する。

このようにして一連の動作が終了すると、釣竿541は、
あやし制御部38によって、再びあやし角度Ｙまで戻さ
れ、以後同様の動作の繰り返しが行われる。そしてこれ
らの動作の繰り返しは、船体が慣性航行により進みなが
ら行われているため、時間が経過するに従って船速が徐
々に遅くなっていく。そのため係数演算部376からタイ
マー部374と掛算部375とに送出される値は徐々に減少し
ていく。

第４図の破線72によって示される竿角度の変化は、上記
の船速が遅くなった場合のあやし動作の様子を示してい
て、タイマー部374による遅延時間t3は、係数演算部376
によって与えられる数値が減少しているため、期間t0よ
り短い時間となっている。また擬似針543を沈めるため
の期間t4、上昇させるための期間t5は、それぞれが期間
t1、t2に等しくなっているが、その振幅S2は、既に述べ
たあやし動作における竿角度の振幅S1より小さくなって
いる。

第５図は船速の異なる状態の擬似針543の位置を示す説
明図である。

船速が速いときのあやし波形発生部37の出力（第４図73
によって示されている）に従って竿角度の変化する釣竿
541は、時刻T3において、その竿先5411が海面Ｗに最も
近づく。また船速が遅いときのあやし波形発生部37の出
力（第４図72によって示されている）に従ったときに
は、時刻T4において釣竿541aの竿先5411aは最も海面Ｗ
に近づく。このときの海面Ｗまでのそれぞれの距離H1、
H2の関係は H1＜H2 となっている。

しかし船体Ｋが矢印Ａの方向に慣性で航行しているた
め、擬似針543には、矢印Ｂによって示される方向に力
が加えられることになるので、擬似針543は斜め上方に
引っ張られることになる。この力は、船速が速いときに
は強く、遅いときには小さい。そのため時刻T3における
擬似針543の水深D1は、竿先5411の海面Ｗまでの距離H1
が、時刻T4における竿先5411aの海面Ｗまでの距離H2よ
り小さいにもかかわらず、時刻T4における擬似針543aの
水深D2と等しくなる。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明す
る。

あやし動作（第３図）Ａから引き寄せ動作（同図Ｃ）に
至る期間は、擬似針543と海面との距離が重要であるの
で、船体が傾いたとき傾斜補正部42は、Ａ／Ｄ変換器61
を介して傾斜センサー21の出力を加算部43に送出するこ
とにより、竿角度に現れる船体の傾きの影響の補正を行
うと共に、脱鈎確認角度では、擬似針543と甲板との位
置関係が重要となって補正の必要がなくなるため、引き
寄せ制御部39からの動作の終了を示す指示に従い、釣り
上げ制御部40の動作の途中において、傾斜の補正のため
の数値を０とする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部37、単脱鈎制御部44をハードウエアによる構成とし、
外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器51の出力
との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部44の出力波形は、正弦波の負の半サイ
クルに似た波形に限定されず、その他の波形として、負
の３角波形等とすることが可能である。

またあやし動作のための波形をソフトウエアにより生成
する構成について説明したが、ハードウエアにより生成
する構成、例えばアナログ回路により生成する構成、あ
るいはカウンターの出力がアドレスとして導かれると共
に、波形を示すデーターが予め格納されたデーターROM
を用い、データーROMの出力をＤ／Ａ変換する構成等が
可能である。

またあやし動作のための繰り返し波形として、略三角波
を用いる構成について説明したが、その他の波形とし
て、例えば、値が下降するときと上昇するときとで、角
速度がことなる（下降するときの角速度をωとすると、
値が上昇するときの角速度が２ωとなる２つの正弦波の
組み合わせ等とする構成が可能である。

また本発明を自動魚釣機に適用した場合の構成について
説明したが、半自動魚釣機に適用することが可能であ
る。

またタイマー部374については、船速により遅延時間が
変化する構成について説明したが、遅延時間を一定とす
る構成が可能である。

またあやし波形発生部37については、掛算部375を用い
て出力371の振幅を可変する構成について説明したが、
波形データーROMに、振幅の異なる複数の波形データー
を記憶させ、船速に応じて、これら複数のデーターの内
の１つを選択し、波形読出部372によって読み出す構成
とすることが可能である。

発明の効果 以上、本発明に係る魚釣機による場合、船速度が速くな
る従ってあやし動作の振幅を大きくする構成となってい
るので、擬似針が船速度とは無関係に一定の深度に保た
れることになる。よって、たとえ船速度が変化したとし
ても常に魚が最も食い付く深度で擬似針のあやし動作を
行うことができ、魚の釣れ具合が良くなるというメリッ
トがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図はあやし波形発生部の一実施例の詳細な構成を示
すブロック線図、第３図は竿角度の時間的変化を示す説
明図、第４図はあやし動作における竿角度の詳細な時間
的変化を示す説明図、第５図は船速の異なる状態におけ
る擬似針の位置を示す説明図である。 11……竿角度制御部 12……船速計 37……あやし波形発生部 541……釣竿 543……擬似針。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】釣竿の角度を追従制御することにより、釣
   竿を甲板側から海側に倒して擬似針を海中に沈めた後、
   魚が針掛かりをしたことが検知されると、釣竿を海側か
   ら甲板側に倒して魚を釣り上げる魚釣機において、 釣竿の角度を微変化させることにより擬似針を海中で踊
   らせてあやし動作を行なわせるべく、船体の速度を検出
   する船速計の出力に比例した振幅を有する繰り返し波形
   の信号を生成し、釣竿の角度を追従制御する上での基準
   信号に当該信号を加算するように構成したことを特徴と
   する魚釣機。