JP7361883B2 - 制御装置、モータユニット、搬送装置、電動シリンダ、記憶媒体及びプログラム - Google Patents
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Description
モータの制御装置であって、
前記モータを駆動するための直流電圧が入力される第一の入力端子及び第二の入力端子と、
前記モータを制御する制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に対する前記直流電圧の最初の入力を確認する第一入力確認処理と、
前記第一入力確認処理により、前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの一方の入力端子において前記最初の入力が確認されたとき、どちらの入力端子に前記直流電圧が入力されたかに基づいて前記モータの回転方向を設定する回転方向設定処理と、
前記回転方向設定処理により設定された回転方向で、前記モータを第一の回転速度で動作させる動作処理と、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの他方の入力端子に対する前記直流電圧の第二の入力を確認する第二入力確認処理と、
前記第二入力確認処理により、前記他方の入力端子において前記第二の入力が確認されたとき、前記モータの回転速度を前記第一の回転速度から第二の回転速度へ変更する速度変更処理と、を実行し、
前記制御装置は、
グランド端子を更に備え、
前記直流電圧は、前記グランド端子と、前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に印加され、
前記第一入力確認処理および前記回転方向設定処理は、正電圧が入力されることで実行され、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子の少なくとも一方に対する前記正電圧の供給中は、前記モータに駆動電圧が供給される、
ことを特徴とする制御装置が提供される。
<システムの構成>
図1は電動シリンダ2の駆動制御を行う制御システム1の説明図である。制御システム1は電動シリンダ2と、PLC(プログラマブルロジックコントローラ)3と、リモートI/O4とを備える。PLC3はリモートI/O4を介して電動シリンダ2の制御を行う。電動シリンダ2には後述する制御装置5及びドライブ回路6が内蔵されており、PLC3は制御装置5に対する上位の装置である。
次に、システム1の動作例について説明する。作業者は事前に、スイッチ57a、57bによって、モータMの駆動開始時、回転速度の変更設定時の各回転速度(換言するとロッド22の移動速度)をセットする。その後、PLC3の動作を開始させる。ここでは、モータMを正転させる場合は電圧V1を端子5aに入力(端子5bは未入力と)し、モータMを逆転させる場合は電圧V1を端子5bに入力(端子5aは未入力と)するようにPLC3がプログラムされている場合を想定する。また、モータMが正転するとロッド22が前進動作を行い、逆転すると逆転動作を行う場合を想定する。
上述したシステム1の動作例におけるCPU51aの処理例について図3及び図4を参照して説明する。図3及び図4はメモリ51bに記憶されるプログラムのフローチャートでありCPU51aはこれらの図の処理を所定の周期で繰り返し実行する。図3は端子5a及び端子5bの入力確認処理、回転方向設定処理及び回転速度変更処理である。図4はモータMの動作処理である。
上記のモータユニットMUは、電動シリンダ以外にも種々の駆動装置に適用可能である。図7及び図8はモータユニットMUを搬送装置10の駆動ユニットに適用した例を示している。図7は搬送装置10の平面図、図8は図7の矢印D方向に見た搬送装置10の正面図である。搬送装置10は、搬送対象物を搬送する搬送部を構成する二つのローラユニット11と、その間に配置された駆動ユニット18とによって構成されるローラコンベアである。
第一実施形態では、モータMの回転速度を2種類の速度で切り替え可能としたが、3種類以上の速度で切り替え可能であってもよい。本実施形態では、ポート入力状態が、端子5a/端子5b=ON/ONの状態の累積時間(の長さ)に応じて、モータMの回転速度を変更する。
Claims (18)
- モータの制御装置であって、
前記モータを駆動するための直流電圧が入力される第一の入力端子及び第二の入力端子と、
前記モータを制御する制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に対する前記直流電圧の最初の入力を確認する第一入力確認処理と、
前記第一入力確認処理により、前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの一方の入力端子において前記最初の入力が確認されたとき、どちらの入力端子に前記直流電圧が入力されたかに基づいて前記モータの回転方向を設定する回転方向設定処理と、
前記回転方向設定処理により設定された回転方向で、前記モータを第一の回転速度で動作させる動作処理と、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの他方の入力端子に対する前記直流電圧の第二の入力を確認する第二入力確認処理と、
前記第二入力確認処理により、前記他方の入力端子において前記第二の入力が確認されたとき、前記モータの回転速度を前記第一の回転速度から第二の回転速度へ変更する速度変更処理と、を実行し、
前記制御装置は、
グランド端子を更に備え、
前記直流電圧は、前記グランド端子と、前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に印加され、
前記第一入力確認処理および前記回転方向設定処理は、正電圧が入力されることで実行され、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子の少なくとも一方に対する前記正電圧の供給中は、前記モータに駆動電圧が供給される、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に前記直流電圧が入力されることで前記制御ユニットが起動される、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記モータを駆動するドライブ回路を更に備え、
前記制御ユニットは、
前記ドライブ回路に前記モータの駆動用の直流電圧を出力する出力部と、
前記ドライブ回路に制御信号を出力する出力部と、を更に備える、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記制御装置は、
前記モータと接続され、前記モータを駆動するドライブ回路を更に備える
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記制御ユニットは、
電磁ブレーキが接続される接続部を更に備える、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記第一入力確認処理は、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの一方の端子に前記正電圧の入力が所定時間継続中のとき、前記最初の入力が行われたと確定する、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1又は6に記載の制御装置であって、
前記第二入力確認処理は、
前記第一の入力端子及び前記第二の入力端子の双方に前記正電圧の入力が所定時間継続中のとき、前記第二の入力が行われたと確定する、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1又は2に記載の制御装置であって、
前記制御装置は、
前記第一の回転速度を設定する入力ユニットを更に備え、
前記モータはブラシレス直流モータであり、
前記速度変更処理では、前記入力ユニットで設定された前記第一の回転速度よりも低速の前記第二の回転速度に前記モータの回転速度を変更する、
ことを特徴とする制御装置。 - モータの制御装置であって、
前記モータを駆動するための直流電圧が入力される第一の入力端子及び第二の入力端子と、
前記モータを制御する制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に対する前記直流電圧の最初の入力を確認する第一入力確認処理と、
前記第一入力確認処理により、前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの一方の入力端子において前記最初の入力が確認されたとき、どちらの入力端子に前記直流電圧が入力されたかに基づいて前記モータの回転方向を設定する回転方向設定処理と、
前記回転方向設定処理により設定された回転方向で、前記モータを第一の回転速度で動作させる動作処理と、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの他方の入力端子に対する前記直流電圧の第二の入力を確認する第二入力確認処理と、
前記第二入力確認処理により、前記他方の入力端子において前記第二の入力が確認されたとき、前記モータの回転速度を前記第一の回転速度から第二の回転速度へ変更する速度変更処理と、を実行し、
前記制御ユニットは、
前記速度変更処理の後、前記第二の入力の確認の有無にかかわらず、前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちのいずれか一方の端子の入力が継続中は、前記モータの回転速度を前記第二の回転速度に維持する、
ことを特徴とする制御装置。 - モータの制御装置であって、
前記モータを駆動するための直流電圧が入力される第一の入力端子及び第二の入力端子と、
前記モータを制御する制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に対する前記直流電圧の最初の入力を確認する第一入力確認処理と、
前記第一入力確認処理により、前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの一方の入力端子において前記最初の入力が確認されたとき、どちらの入力端子に前記直流電圧が入力されたかに基づいて前記モータの回転方向を設定する回転方向設定処理と、
前記回転方向設定処理により設定された回転方向で、前記モータを第一の回転速度で動作させる動作処理と、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの他方の入力端子に対する前記直流電圧の第二の入力を確認する第二入力確認処理と、
前記第二入力確認処理により、前記他方の入力端子において前記第二の入力が確認されたとき、前記モータの回転速度を前記第一の回転速度から第二の回転速度へ変更する速度変更処理と、を実行し、
前記速度変更処理では、
前記第一の入力端子及び前記第二の入力端子の双方に入力された前記直流電圧の継続時間に基づいて、前記モータの回転速度を変更する、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項10に記載の制御装置であって、
前記速度変更処理では、前記第一の入力端子及び前記第二の入力端子の双方に前記直流電圧が入力された累積時間に基づいて、前記モータの回転速度を変更し、
前記累積時間は、
前記第一の入力端子及び前記第二の入力端子の双方に前記直流電圧が入力されている間は前記累積時間のカウンタ値の加算が継続され、前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子の一方のみに前記直流電圧が入力されている間は前記累積時間のカウンタ値の加算が停止される、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項11に記載の制御装置であって、
前記速度変更処理では、
前記累積時間が、予め変更条件として設定された累積時間のカウンタ値以上になると、前記モータの回転速度を変更する、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項11に記載の制御装置であって、
前記速度変更処理では、
前記累積時間が、予め定めた第一の時間以上になった場合に前記モータの回転速度を前記第一の回転速度から前記第二の回転速度に変更し、
前記累積時間が、前記第一の時間よりも長い予め定めた第二の時間以上になった場合に前記モータの回転速度を前記第二の回転速度から第三の回転速度に変更する、
ことを特徴とする制御装置。 - モータと、
請求項1乃至請求項13のいずれか1項に記載の制御装置と、
前記モータを支持する第一の支持部と、
前記制御装置を支持する第二の支持部と、を備える、
ことを特徴とするモータユニット。 - 搬送対象物を搬送方向に搬送させる搬送部と、前記搬送部を駆動する駆動部と、を備える搬送装置であって、
前記駆動部は、請求項14に記載のモータユニットを含む、
ことを特徴とする搬送装置。 - モータと、前記モータの駆動力により進退するロッドと、非通電時に前記モータの回転に抵抗する電磁ブレーキと、前記モータを制御する請求項1乃至請求項13のいずれか1項に記載の制御装置と、を含む電動シリンダであって、
前記電動シリンダは、
前記モータと前記電磁ブレーキと前記制御装置とを内部に収容すると共に、前記ロッドを進退可能に支持する筐体を備え、
前記筐体は、前記モータと前記電磁ブレーキとを支持する第一の支持部と、
前記制御装置を支持する第二の支持部と、を備え、
前記制御装置は、
前記電磁ブレーキが接続される接続部を更に備える、
ことを特徴とする電動シリンダ。 - モータを駆動するための直流電圧が入力される第一の入力端子及び第二の入力端子を備えた制御装置のコンピュータに、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に前記直流電圧が入力されることを契機とする起動処理と、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に対する前記直流電圧の最初の入力を確認する第一入力確認処理と、
前記第一入力確認処理により、前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの一方の入力端子において前記最初の入力が確認されたとき、どちらの入力端子に前記直流電圧が入力されたかに基づいて前記モータの回転方向を設定する回転方向設定処理と、
前記回転方向設定処理により設定された回転方向で、前記モータを第一の回転速度で動作させる動作処理と、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの他方の入力端子に対する前記直流電圧の第二の入力を確認する第二入力確認処理と、
前記第二入力確認処理により、前記他方の入力端子において前記第二の入力が確認されたとき、前記モータの回転速度を前記第一の回転速度から第二の回転速度へ変更する速度変更処理と、
を実行させるプログラムを記憶した記憶媒体であり、
前記第一入力確認処理は、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの一方の端子に前記直流電圧の入力が所定時間継続中のとき、前記最初の入力が行われたと確定し、
前記第二入力確認処理は、
前記第一の入力端子及び前記第二の入力端子の双方に前記直流電圧の入力が所定時間継続中のとき、前記第二の入力が行われたと確定する、
ことを特徴とする記憶媒体。 - モータを駆動するための直流電圧が入力される第一の入力端子及び第二の入力端子を備えた制御装置のコンピュータに、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に前記直流電圧が入力されることを契機とする起動処理と、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に対する前記直流電圧の最初の入力を確認する第一入力確認処理と、
前記第一入力確認処理により、前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの一方の入力端子において前記最初の入力が確認されたとき、どちらの入力端子に前記直流電圧が入力されたかに基づいて前記モータの回転方向を設定する回転方向設定処理と、
前記回転方向設定処理により設定された回転方向で、前記モータを第一の回転速度で動作させる動作処理と、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの他方の入力端子に対する前記直流電圧の第二の入力を確認する第二入力確認処理と、
前記第二入力確認処理により、前記他方の入力端子において前記第二の入力が確認されたとき、前記モータの回転速度を前記第一の回転速度から第二の回転速度へ変更する速度変更処理と、を実行させ、
前記第一入力確認処理は、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子のうちの一方の端子に前記直流電圧の入力が所定時間継続中のとき、前記最初の入力が行われたと確定し、
前記第二入力確認処理は、
前記第一の入力端子及び前記第二の入力端子の双方に前記直流電圧の入力が所定時間継続中のとき、前記第二の入力が行われたと確定する、
ことを特徴とするプログラム。
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