JP2018051639A - ロボットの制御システム - Google Patents

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Abstract

【課題】ロボットの動作中に、ブレーキを動作させる信号の出力状態を確認できるロボットの制御システムを提供する。【解決手段】第1CPU30は、電源49と各FET51〜58との間に接続されるFET50をオンオフすることでFET51〜58への通電を制御する。第2CPU31は、FET51〜58をオンオフすることで対応する電磁ブレーキ21b〜28bによる各軸のロック,解除を行うと共に、第1CPU30との間で通信を行う。CPU30及び31は、電磁ブレーキ21b〜28bを解除している期間に、対応するFET50〜58に対して電磁ブレーキ21b〜28bの機構が反応しない範囲の時間でロック信号を出力し、その際に対応する電磁ブレーキ21b〜28bに出力されるロック信号を監視する。【選択図】図1

Description

本発明は、ロボットの各軸に対応して配置されるブレーキを制御するシステムに関する。
今後、ロボットについては、例えば医療や介護の分野のように人と共存する環境で動作するケースが多くなることが想定される。例えば特許文献1には、ロボットのブレーキを制御する装置の一例が開示されている。
特開2011−115918号公報
人と共存する環境で動作するロボットについては、緊急時に動作を確実に停止させる等のフェイルセイフ対策を、より万全に行うことが求められる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットの動作中に、ブレーキを動作させる信号の出力状態を確認できるロボットの制御システムを提供することにある。
請求項1記載のロボットの制御システムによれば、第1制御部は、電源と各個別スイッチとの間に接続される共通スイッチをオンオフすることで個別スイッチへの通電を制御する。第2制御部は、個別スイッチをオンオフすることで対応するブレーキによる各軸のロック,解除を行うと共に、第1制御部との間で通信を行う。そして、第1及び第2制御部は、ブレーキを解除している期間に、対応するスイッチに対してブレーキの機構が反応しない範囲の時間でロック信号を出力し、その際に対応するブレーキに出力されるロック信号を監視する。
このように構成すれば、ブレーキへの通電経路中に共通スイッチと個別スイッチとが配置され、双方のスイッチのオンオフは、それぞれ第1,第2制御部によって制御される。したがって、個別スイッチ又は第2制御部が故障しても、第1制御部及び共通スイッチにより各軸ブレーキへの通電を制御できるので、ロボットの動作をより確実に停止させることができる。また、第1及び第2制御部は、ブレーキを解除している期間に、対応するスイッチを介してブレーキにロック信号が出力されていることを監視するので、ロボットの動作中にスイッチの動作確認を行うことが可能になる。そして、軸に対するブレーキを解除した状態が維持されたままスイッチが故障した際には、その故障を直ちに検出できる。
請求項2記載のロボットの制御システムによれば、第1及び第2制御部は、それぞれが制御対象とするスイッチをオンしてブレーキに通電することでブレーキを解除している期間に、ロック信号を周期的に出力し続ける。このようにすれば、ブレーキの解除期間において解除信号を間欠的に出力することになるので、ブレーキに対する通電が間欠的になり、消費電力を低減できる。
請求項3記載のロボットの制御システムによれば、第2制御部は、自身が出力するロック信号の周期を、第1制御部が出力するロック信号の周期よりも速くする。これにより、複数の個別スイッチに対する実質的な通電期間がより短くなるので、消費電力を一層低減できる。また、全てのスイッチについて正常判定を完了するまでの時間が早くなるので、同じロボットの動作時間内において正常判定回数を増やすことができ、異常により早く対応できるようになり安全度が向上する。
請求項4記載のロボットの制御システムによれば、第2制御部は、全ての個別スイッチに出力するロック信号のエッジが、互いに重ならないように位相をシフトして出力するので、複数の個別スイッチのスイッチングによるノイズのピークレベルを低減できる。
請求項5記載のロボットの制御システムによれば、第1及び第2制御部は、ブレーキを解除している期間に、共通スイッチと個別スイッチとに対するロック信号の監視を交互に行う。例えば、ロック信号の出力パターンを、共通スイッチ→第1個別スイッチ→共通スイッチ→第2個別スイッチ→共通スイッチ→…というようにして、共通スイッチと個別スイッチと動作確認を交互に行うようにする。これにより、共通スイッチが故障した際には、その故障をより早く検出して健全な個別スイッチによりブレーキを動作させ、ロボットの動作を直ちに停止させることができる。
第1実施形態であり、ロボット制御システムの構成を示す機能ブロック図 ロボット本体の構成を示す側面図 付加軸上に搭載されたロボット本体を示す斜視図 制御信号及びモニタ信号の波形を示すタイミングチャート 第1及び第2CPUがブレーキ解除期間中に行う処理内容を示すフローチャート 第2実施形態であり、制御信号及びモニタ信号の波形を示すタイミングチャート 第3実施形態であり、第2CPU側における制御信号及びモニタ信号の波形を示すタイミングチャート
(第1実施形態)
以下、第1実施形態について説明する。本実施形態のロボットは、例えば産業用ロボットとして機械組立工場などの組立システムにて用いられる。図2に示すように、ロボット本体10は、回動中心軸線として第1軸J1,第2軸J2,第3軸J3,第4軸J4,第5軸J5,第6軸J6を有する6軸ロボットであり、これら各軸における各部の動作角度がそれぞれサーボモータ等からなる駆動源の駆動により調整される。サーボモータは何れも正逆両方向の回転が可能であり、モータ駆動により原点位置を基準として各部が動作する。
ロボット本体10は、図3に示すように、第1軸J1が鉛直方向に延びるように、付加軸であるXY2軸方向にそれぞれ直線駆動する駆動機構60上に設置されている。図2及び図3中の上下方向が鉛直方向を示している。そして、駆動機構60におけるX軸を第7軸J7,Y軸を第8軸J8とすることで、本実施形態のロボットは全8軸構成となっている。
ロボット本体10において、基台11は、駆動機構60に固定される固定部12と、その固定部12の上方に設けられる回動部13とを有しており、回動部13が第1軸J1を中心として水平方向に回動可能となっている。回動部13の上端部分には、下アーム15が回動可能に連結されている。下アーム15は、基本姿勢として鉛直方向に延びる向きに設けられ、その上端部には上アーム16が回動可能に連結されている。上アーム16は、基本姿勢として水平方向に延びる向きに設けられている。
下アーム15は、水平方向に延びる第2軸J2を中心として回動部13に対して回動可能になっており、所定の動作範囲内において時計回り方向又は反時計回り方向に回動動作する。また、上アーム16は、水平方向に延びる第3軸J3を中心として下アーム15に対して回動可能になっており、所定の動作範囲内において時計回り方向又は反時計回り方向に回動動作する。
上アーム16は、基端側と先端側とで2つのアーム部に分割されており、基端側は第1上アーム16A,先端側は第2上アーム16Bとなっている。第1上アーム16Aは、上述の通り下アーム15に回動可能に連結されている。これに対して第2上アーム16Bは、上アーム16の長手方向に延びる第4軸J4を中心として、第1上アーム16Aに対してねじり方向に回動可能となっている。
第2上アーム16Bの先端部には手首部17が設けられ、手首部17には、ワークやツール等を取り付けるためのハンド部18が設けられている。手首部17は、水平方向に延びる第5軸J5を中心として第2上アーム16Bに対して回動可能となっている。また、ハンド部18は、その中心線である第6軸J6を中心としてねじり方向に回動可能となっている。
各軸J1〜J6の関節部分には、それぞれ前段部材側にサーボモータ21〜26が設けられている。そして、各関節部分において、前段部材に設けられたモータの駆動により、後段部材がそれぞれ回動動作する。なお、モータ21〜26の出力軸,駆動軸の中心軸線がそれぞれ第1軸J1〜第6軸J6となっている。また、駆動機構60のX軸,Y軸についても、アクチュエータとしてサーボモータ27,28が配置されている。
各モータは、その出力軸を制動する非励磁作動型の電磁ブレーキ21b〜28bと、出力軸の回転位置に応じたパルス信号を出力するエンコーダ21e〜28eとを有している。図2では、これらのうち電磁ブレーキ21b,エンコーダ21eのみ図示している。各電磁ブレーキ21b〜28bは、ばねの弾性力に基づき駆動軸の制動,ロックを行い、励磁コイルへの電力供給に基づき駆動軸の制動を解除する。
各エンコーダ21e〜28eは、所定パターンに形成された回転子の回転を磁気的又は光学的に検出する検出素子と、その検出素子の信号を処理するICとを有している。電磁ブレーキ21b〜28b及びエンコーダ21e〜28eは、それぞれモータ21〜28に組み込まれてモータ21〜28と一体化されている。すなわち、各モータ21〜28は、その回転駆動部とブレーキとエンコーダとを含むユニットとして構成されている。
ロボット本体10の各部,モータ21〜28等はそれぞれカバーで覆われており、塵や油等の異物が外部から侵入することを回避している。これらカバーの内部は互いに連通しており、この連通部に電気配線等が通されている。このため、各カバー間を空気が流出入可能となっている。
図1は、ロボットの動作を統括して制御する装置のうち、電磁ブレーキを制御する部分を示したものである。なお、同図では、一部の電磁ブレーキ及びその電気回路等を省略して示している。電磁ブレーキ21b〜28bは、それぞれ励磁コイル21c〜28cを有している。各励磁コイル21c〜28cの一端は、それぞれ個別スイッチであるPチャネルMOSFET51〜58及び共通スイッチであるPチャネルMOSFET50を介してブレーキ用電源49に接続され、その他端はそれぞれグランドに接続されている。ブレーキ用電源49は、24Vの直流電圧Vbrkを供給する。
また、各電磁ブレーキ21b〜28bは、ばねの弾性力に基づきモータ21〜28の各出力軸を制動する機構部分を有している。各機構部分は、モータの出力軸を制動する摩擦力を互いの当接により発生する摩擦部材であるパッド及びライニングと、パッドをライニングに当接させる方向に付勢するばねとを有している。パッド及びライニングは、各モータ21〜28のケース及び出力軸にそれぞれ取付けられている。ばねの付勢力によりパッドがライニングに押圧され、パッドとライニングとの間で摩擦力が発生する。この摩擦力によって、各モータ21〜28の駆動軸が制動される。
これに対して、各励磁コイル21c〜28cに直流電圧Vbrkを印加すると、上記ばねによる付勢力と反対方向の力、すなわち上記ライニングからパッドを離間させる方向の力が発生する。そして、ばねによる付勢力よりも、励磁コイルへの通電に基づく力が大きい場合に、各駆動軸の制動が解除される。
また、パッドは所定の可動範囲内で移動し、可動範囲の一端が上記ライニングに当接する制動位置であり、その他端が制動位置から最も離れた位置である。このため、パッドが制動位置から離れている状態では、駆動軸を制動する力が発生しておらず、駆動軸の制動が解除された状態となる。
各FET50〜58には、パルス発生器:PG40〜48がそれぞれ接続されている。そして、各FET50〜58は、PG40〜48から発生されるON−OFFのパルス信号によってスイッチング駆動され、パルス信号のON期間で電気的な接続状態となり、パルス信号のOFF期間で電気的な遮断状態となる。各FET50〜58の接続状態において、ブレーキ用電源49から励磁コイル21c〜28cにそれぞれ直流電圧Vbrkが印加され、励磁コイル21c〜28cにそれぞれ電流が流れる。詳しくは、直流電圧Vbrkの印加期間において電流が増大し、直流電圧Vbrkの非印加期間において電流が減少する。この直流電圧の印加期間又は非印加期間がある程度長くなると、電流はそれぞれ一定値に収束することとなる。
PG40が発生するパルス信号は第1CPU30からの駆動信号に基づいて制御され、PG41〜48が発生するパルス信号は第2CPU31からの駆動信号に基づいてそれぞれ制御される。CPU30及び31は、各PG40〜48が発生するパルス信号の周期、位相、ON期間とOFF期間との比率等を制御する。また、CPU30及び31は、相互に通信を行う。CPU30及び31は、それぞれ第1及び第2制御部に相当する。
本実施形態では、CPU30及び31は、各PG40〜48が発生するパルス信号の周期を一定とし、その周期のうちのON期間の割合であるDUTYを制御する。これによりCPU30及び31は、各励磁コイル21c〜28cに直流電圧Vbrkが印加される態様、ひいては各励磁コイル21c〜28cに流れる電流の状態を制御する。なお、CPU31には、各モータ21〜28が有するエンコーダ21e〜28eからの検出信号がそれぞれ入力される。そして、ロボットの制御装置は、これらのエンコーダ21e〜28eからの検出信号に基づいて各モータ21〜28の駆動軸の回転位置を制御する。
また、FET50のドレインは第1CPU30の入力端子に接続されており、FET51〜58のドレインは第2CPU31の入力端子にそれぞれ接続されている。図示しないが、上記各ドレインの電位は、CPU30及び31の入力電圧範囲にレベルシフトされている。これによりCPU30及び31は、前記ドレインの電圧をモニタ信号としてモニタすることで、各電磁ブレーキ21b〜28bの励磁コイル21c〜28cに対する通電状態を監視する。FET50は共通スイッチに相当し、FET51〜58は個別スイッチに相当する。
ロボットでは、一日の初めに機械の組立作業等の動作を開始するに際して、各電磁ブレーキ21b〜28bによる駆動軸の制動を解除した状態とする。この各駆動軸の制動が解除された状態において、ロボットの制御装置は各モータ21〜28を駆動して、各軸J1〜J8の関節部分における駆動軸の駆動を行う。一方、その日の終わりにロボットの動作を終了するに際して、各モータ21〜28の駆動を停止するとともに、各電磁ブレーキ21b〜28bによる駆動軸の制動,ロックを行う。
ロボットの動作を行うためには、基本的には全てのモータ21〜28を駆動する必要があるので、複数のモータ21〜28のうちの1つでも停止する必要がある場合には、ロボット全体の動作を停止させる。
次に、本実施形態の作用について説明する。ロボットを動作させるため、各軸のブレーキ21b〜28bを解除する際には、第1CPU30がFET50をONすると共に、第2CPU31がFET51〜58をONすることで、各励磁コイル21c〜28cに通電を行う。また、ブレーキ21b〜28bにより各軸をロックする際には、第1CPU30がFET50をOFFすると共に、第2CPU31がFET51〜58をOFFすることで、各励磁コイル21c〜28cへの通電を断つ。
また、CPU30及び31は、上述のように各軸のブレーキ21b〜28bを解除している期間において、図4に示すように間欠的にFET50〜58をOFFさせて、各ドレイン電位であるモニタ信号の二値レベル変化として現れるロック信号を監視する。モニタ信号は、出力したモニタ信号より若干の遅れ時間を経てCPU30及び31に入力される。尚、FET50〜58はPチャネルであるから、各ゲートに出力される電圧は、図4に示す制御信号のレベルを反転したものとなる。
すなわち、各励磁コイル21c〜28cへの電圧印加を停止すると、励磁コイル21c〜28cに流れる電流は時間の経過と共に減衰するので、電圧印加を停止してから短時間しか経過していなければ電流はゼロになっておらず、各励磁コイル21c〜28cへの通電に基づく力もある程度残留している。したがって、各電磁ブレーキ21b〜28bの機構部分において上記パッドとライニングとが離れている状態、すなわち駆動軸の制動が解除された状態が短時間であれば維持されている。そして、パッドがライニングに当接する制動位置に到達する前に各励磁コイル21c〜28cへの電圧印加を再開することで、パッドを制動位置から離れる方向に移動させることができる。
上記の電磁ブレーキ21b〜28bの特性に基づいて、図4に示すように、当初は制御信号:ON,解除信号を連続的に出力することでブレーキ解除を確実に行う。その後、各軸のブレーキ解除期間中に間欠的にFET50〜58をOFFさせて、CPU30及び31がそれぞれロック信号を監視することで、FET50〜58のスイッチング動作が通常通り行われていることを確認できる。そして、FET50〜58の何れかに故障が発生してスイッチング動作が通常通り行われなくなった際には、CPU30又は31は、その故障の発生を直ちに検出できる。
図5は、CPU30及び31がブレーキ解除期間中に行う処理内容を示すフローチャートである。CPU30,31は、上述のように故障の発生を検出すると、通信により互いに異常の発生を通知するので、先ずCPU31(30)に異常がないか否かを判断する(S1)。異常が無ければ、それぞれが制御対象とするFET50(51〜58)をONさせるように制御信号を出力し、電磁ブレーキ21b〜28bを解除する(S2)。それから、上述したように、電磁ブレーキ21b〜28bの機構が反応しない短時間だけ、FET50(51〜58)をOFFさせる制御信号を出力する(S3)。
続くステップS4において、FET50(51〜58)をOFFにしたことに伴いモニタ信号がOFFになったか,つまりFET50(51〜58)のドレイン電位がローレベルに変化したか否かを判断する。モニタ信号がOFFになれば(YES)FET50(51〜58)の機能は正常であるから、ステップS1に戻る。一方、モニタ信号がOFFにならなければ(NO)FET50(51〜58)が故障したものと判断し、CPU31(30)に異常の発生を通知して(S5)制御信号をOFFにし、電磁ブレーキ21b〜28bをロックする(S6)。
また、ステップS1において、CPU31(30)に異常が発生した場合も(NO)制御信号をOFFにして(S7)、CPU30(31)に対し、異常の発生に対応したことを通知する(S8)。
以上のように本実施形態によれば、第1CPU30は、電源49と各FET51〜58との間に接続されるFET50をオンオフすることでFET51〜58への通電を制御する。第2CPU31は、FET51〜58をオンオフすることで対応する電磁ブレーキ21b〜28bによる各軸のロック,解除を行うと共に、第1CPU30との間で通信を行う。そして、CPU30及び31は、電磁ブレーキ21b〜28bを解除している期間に、対応するFET50〜58に対して電磁ブレーキ21b〜28bの機構が反応しない範囲の時間でロック信号を出力し、その際に対応する電磁ブレーキ21b〜28bに出力されるロック信号を監視する。
このように構成すれば、電磁ブレーキ21b〜28bへの通電経路中に配置されるFET50,FET51〜58のオンオフは、それぞれ第1CPU30,第2CPU31によって制御される。したがって、FET51〜58又は第2CPU31が故障しても、第1CPU30及びFET50により励磁コイル21c〜28cへの通電を制御できるので、ロボットの動作をより確実に停止させることができる。また、CPU30及び31は、電磁ブレーキ21b〜28bを解除している期間に、対応するFET50〜58を介して電磁ブレーキ21b〜28bにロック信号が出力されていることを監視するので、ロボットの動作中にFET50〜58の動作確認を行うことができる。そして、軸に対するブレーキの解除状態が維持されたままFET50〜58が故障した際には、その故障を直ちに検出できる。
また、CPU30及び31は、それぞれが制御対象とするFET50〜58をオンして電磁ブレーキ21b〜28bに通電することでブレーキを解除している期間に、ロック信号を周期的に出力し続けるので、励磁コイル21c〜28cに対する通電が間欠的になり、ブレーキ解除期間中の消費電力を低減できる。
(第2実施形態)
以下、第1実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。第2実施形態では、図6に示すように、第2CPU31がブレーキ解除期間中にFET51〜58に対して制御信号:OFF,つまりロック信号を出力する頻度を、第1CPU30がFET50に対して制御信号:OFFを出力する頻度よりも高めるようにする。すなわち、制御信号:OFFを出力する周期を、第1CPU30よりも速くするように設定する。
例えば、第1CPU30の信号出力周期が140msである場合に、第2CPU31の信号出力周期を62.5μs程度に設定する。このように制御することで、FET51〜58に対する実質的な通電期間がより短くなり、ブレーキ解除期間中の消費電力を一層低減できる。また、全てのFET50〜58について正常判定を完了するまでの時間が早くなるので、同じロボットの動作時間内において正常判定回数を増やすことができ、異常により早く対応できるようになり安全度が向上する。
尚、FET50に対するロック信号の出力周期をFET51〜58と同じ周期に設定することも可能ではあるが、第2実施形態では、スイッチングノイズの上昇を抑制することも考慮して、FET50側の出力周期を敢えて低く設定している。
(第3実施形態)
第3実施形態では、図7に示すように、第2CPU31がブレーキ解除期間中にFET51〜58に対して制御信号をON,OFF交互に出力する際に、制御信号の各エッジが互いに重ならないように位相をシフトさせて出力する。第2CPU31は、8つの制御信号を出力するが、この場合、各制御信号の位相を45°ずつシフトさせることで、全ての制御信号のエッジが互いに重ならないタイミングとなる。このように制御することで、FET51〜58がそれぞれスイッチング動作することで発生するノイズレベルのピークレベルを低減することができる。
本発明は上記した、又は図面に記載した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
例えば、ブレーキを解除している期間に、FET50とFET51〜58とに対するロック信号の監視を交互に行っても良い。例えば、ロック信号の出力パターンを、FET50→FET51→FET50→FET52→FET50→…というようにして、動作確認を交互に行うようにする。これにより、FET50がオープン故障した際には、その故障をより早く検出して健全なFET51〜58によりブレーキを動作させ、ロボットの動作を直ちに停止させることができる。
ロボット本体の軸数は6軸に限ることはない。
駆動機構60については、必要に応じて使用すれば良い。
各スイッチはPチャネルMOSFETに限ることなく、NチャネルMOSFETやバイポーラトランジスタ,アナログスイッチ等の半導体スイッチや機械的なリレーでも良い。
図面中、10はロボット本体、21b〜28bは電磁ブレーキ、30は第1CPU、31は第2CPU、50〜58はPチャネルMOSFET、60は駆動機構を示す。

Claims (5)

  1. ロボットの各軸に対応して配置されるブレーキと、
    電源より前記ブレーキに至る通電経路に接続される共通スイッチと、
    前記各軸のブレーキに対応して、前記共通スイッチと前記ブレーキとの間に直列に接続される複数の個別スイッチと、
    前記共通スイッチをオンオフすることで前記個別スイッチへの通電を制御する第1制御部と、
    前記個別スイッチをオンオフすることで対応するブレーキによる各軸のロック,解除を行い、前記第1制御部との間で通信を行う第2制御部とを備え、
    前記第1及び第2制御部は、前記ブレーキを解除している期間に、対応するスイッチに対して前記ブレーキの機構が反応しない時間でロック信号を出力し、その際に対応するブレーキに出力されるロック信号を監視するロボットの制御システム。
  2. 前記第1及び第2制御部は、それぞれが制御対象とするスイッチをオンしてブレーキに通電することで前記ブレーキを解除している期間に、前記ロック信号を周期的に出力し続ける請求項1記載のロボットの制御システム。
  3. 前記第2制御部は、自身が出力するロック信号の周期を、前記第1制御部が出力するロック信号の周期よりも速くする請求項2記載のロボットの制御システム。
  4. 前記第2制御部は、全ての個別スイッチに出力するロック信号のエッジが、互いに重ならないように位相をシフトして出力する請求項2又は3記載のロボットの制御システム。
  5. 前記第1及び第2制御部は、前記ブレーキを解除している期間に、前記共通スイッチと前記個別スイッチとに対する前記ロック信号の監視を交互に行う請求項1から4の何れか一項に記載のロボットの制御システム。
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