JP2012237397A - ブレーキ制御装置、モータ制御装置および自動機械 - Google Patents

Abstract

【課題】ブレーキの異常状態を容易に検出することが可能なブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】このブレーキ制御部７は、拘束対象であるロータ１１とともに回転するブレーキハブ２２を拘束する際に、ブレーキハブ２２を押圧する２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々に設けられた第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂにより検出された２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々の移動位置の検出結果に基づいて、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々がブレーキハブ２２を拘束した状態であるかまたは解除した状態であるかを判別するアラーム判別回路３０を備える。
【選択図】図１

Description

この発明は、ブレーキ部材を拘束した状態または解除した状態に押圧部材を制御するブレーキ制御装置、モータ制御装置および自動機械に関する。

従来、ブレーキ部材を拘束した状態または解除した状態に押圧部材を制御するブレーキ制御装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、モータの軸体の回転駆動を拘束した状態または解除した状態に制御するように構成された電磁ブレーキ（ブレーキ制御装置）が開示されている。この電磁ブレーキは、モータの軸体とともに回転するブレーキハブ（ブレーキ部材）と、ブレーキハブの回転を拘束するアーマチュア（押圧部材）と、アーマチュアをブレーキハブに対して押圧するトルクスプリングと、アーマチュアをトルクスプリングの付勢力に抗する方向に吸引する電磁コイルとを備えている。

また、上記特許文献１に記載の電磁ブレーキでは、ブレーキハブの回転を拘束する場合には、トルクスプリングの付勢力によって、アーマチュアがブレーキハブ側に移動してブレーキハブを押圧することにより、モータの軸体の回転を停止するように構成されている。また、ブレーキハブを拘束状態から解除する場合には、電磁ブレーキの内部に設けられた電磁コイルから発生する電磁力により、アーマチュアがトルクスプリングの付勢力に抗する方向（ブレーキハブから離れる方向）に吸引される（移動する）ように構成されている。これにより、ブレーキハブが拘束状態から解除状態になるように構成されている。

特開平９−１４４７７８号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の電磁ブレーキでは、たとえば、アーマチュアを付勢するトルクスプリングが折損した場合や、アーマチュアがブレーキハブに対して焼き付いた場合などのブレーキの異常状態を目視などで確認する必要があるため、電磁ブレーキの異常状態を検出するのに手間がかかるという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ブレーキの異常状態を容易に検出することが可能なブレーキ制御装置、モータ制御装置および自動機械を提供することである。

課題を解決するための手段および発明の効果

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面によるブレーキ制御装置は、拘束対象である回転体とともに回転するブレーキ部材を拘束する際に、ブレーキ部材を押圧する複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて、複数の押圧部材の各々がブレーキ部材を拘束した状態であるかまたは解除した状態であるかを判別する制御部を備える。

この第１の局面によるブレーキ制御装置では、上記のように、制御部により、ブレーキ部材を押圧する複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて、複数の押圧部材の各々がブレーキ部材を拘束した状態であるかまたは解除した状態であるかを判別する。これにより、複数の押圧部材の各々が、ブレーキ部材を拘束した状態または解除した状態における正常な移動位置に位置しているか否かを検出器により検出することができる。その結果、たとえば、アーマチュアを付勢するトルクスプリングが折損した場合や、アーマチュアがブレーキハブに対して焼き付いた場合などにアーマチュアの移動位置が正常でなくなっていること（異常状態）を検出することができるので、ブレーキの異常状態を容易に検出することができる。

この発明の第２の局面によるモータ制御装置は、モータの回転駆動または停止の制御を行うモータ制御部と、モータに設けられた拘束対象である回転体とともに回転するブレーキ部材を押圧する複数の押圧部材の各々により拘束または解除する制御を行うブレーキ制御部とを備え、ブレーキ制御部は、複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果を取得する制御を行い、かつ、複数の押圧部材の各々の拘束または解除の状態と、複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果とに基づいて複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別する制御を行うように構成されている。

この第２の局面によるモータ制御装置では、上記のように、ブレーキ制御部により、複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果を取得する制御を行い、かつ、複数の押圧部材の各々の拘束または解除の状態と、複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果とに基づいて複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別する。これにより、ブレーキ制御部は、アーマチュアの移動位置が正常でないこと（異常状態）を容易に判別することができるので、ブレーキの異常状態を容易に検出することができる。また、ブレーキ制御部により複数の押圧部材の各々の移動位置が異常であると判別された場合に、モータ制御部により、容易に、モータの停止の制御を行うことができる。

この発明の第３の局面による自動機械は、モータ制御装置を備える自動機械であって、モータ制御装置は、モータ制御部と、ブレーキ制御部とを含み、モータ制御部は、モータの回転駆動または停止の制御を行うように構成され、ブレーキ制御部は、モータに設けられた拘束対象である回転体とともに回転するブレーキ部材を押圧する複数の押圧部材の各々により拘束または解除する制御を行うとともに、複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果を取得する制御を行い、かつ、複数の押圧部材の各々の拘束または解除の状態と、複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果とに基づいて複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別する制御を行うように構成されている。

この第３の局面による自動機械では、上記のように、モータ制御装置のブレーキ制御部により、モータに設けられた拘束対象である回転体とともに回転するブレーキ部材を押圧する複数の押圧部材の各々により拘束または解除する制御を行うとともに、複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果を取得する制御を行い、かつ、複数の押圧部材の各々の拘束または解除の状態と、複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果とに基づいて複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別する。これにより、ブレーキ制御部は、アーマチュアの移動位置が正常でないこと（異常状態）を容易に判別することができるので、ブレーキの異常状態を容易に検出することができる。その結果、複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを容易に検出するブレーキ制御部と、ブレーキ制御部の検出結果に基づいてモータの回転駆動または停止の制御を行うモータ制御部とを含むモータ制御装置を備える自動機械を構成することができる。

本発明の第１実施形態による自動機械の構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態による電磁ブレーキがＯＮ状態（拘束状態）の場合のモータの断面図である。 本発明の第１実施形態による電磁ブレーキがＯＦＦ状態（解除状態）の場合のモータの断面図である。 本発明の第１実施形態による電磁ブレーキのアーマチュアを軸方向から見た図である。 本発明の第１実施形態によるブレーキ制御部の構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態によるブレーキ制御信号（電磁ブレーキの拘束状態または解除状態）と検出器の状態（ＯＦＦ状態またはＯＮ状態）とが対応付けられた真理値表（テーブル）である。 本発明の第１実施形態による第１検出器および第２検出器の両方による正常検出時のタイミング波形である。 本発明の第１実施形態による第２検出器による異常検出時のタイミング波形である。 本発明の第１実施形態による第１検出器による異常検出時のタイミング波形である。 本発明の第１実施形態による第１検出器および第２検出器の両方による異常検出時のタイミング波形である。 本発明の第１実施形態による自動機械の制御動作を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態による電磁ブレーキがＯＮ状態（拘束状態）の場合のモータの断面図である。 本発明の第２実施形態による検出器を軸方向から見た図である。 本発明の第２実施形態による電磁ブレーキがＯＦＦ状態（解除状態）の場合のモータの断面図である。 本発明の第１および第２実施形態による通知部の変形例を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

（第１実施形態）
まず、図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態による自動機械１００の構成について説明する。

第１実施形態による自動機械１００は、図１に示すように、自動機械１００を制御する自動機械制御装置１１０と、モータ（Ｍ）１と、モータ１に取り付けられた電磁ブレーキ（Ｂ）２と、電磁ブレーキ２に取り付けられたエンコーダ（Ｅ）３とを備えている。なお、自動機械１００の一例としては、モーション制御システム、工作機械（マシニングセンタ、ＮＣフライス盤、ＮＣ旋盤、ＮＣ自動旋盤、ターニングセンタ、ＮＣ研削盤、放電加工機、レーザ加工機、電子ビーム加工機、ＮＣプレス加工機、レーザマーカおよび切断機など）、ロボット、搬送設備（エレベータ、クレーンおよびリフタなど）、３次元計測機、射出成形機、半導体製造装置、モータ駆動の天体望遠鏡またはモータ駆動のアンテナなどが挙げられる。

また、自動機械制御装置１１０は、ＡＣ電圧源４に接続された電源スイッチ５と、モータ１の制御を司るモータ制御部６と、電磁ブレーキ２の制御を司るブレーキ制御部７と、ブレーキ電源８と、表示灯９と、自動機械１００全体の制御を司る主制御部１０とを備えている。また、これらモータ制御部６と、ブレーキ制御部７とにより、自動機械制御装置１１０のモータ制御装置１２０が構成されている。なお、表示灯９は、本発明の「通知部」の一例である。

また、ＡＣ電圧源４は、電源スイッチ５がＯＮされることにより、ＡＣ電圧源４からモータ制御部６とブレーキ電源８とに電力を供給するように構成されている。

また、モータ制御部６は、モータ１を駆動する際に、モータ１に対して電力としてのモータパワーＰ１を供給するとともに、エンコーダ３からモータ１の位置情報であるエンコーダ信号Ｓ１が入力されるように構成されている。

また、モータ制御部６は、ブレーキ制御部７に対して、ブレーキを拘束した状態または解除した状態に制御するブレーキ制御信号Ｓ３を出力するように構成されている。また、ブレーキ制御部７は、モータ制御部６から入力されたブレーキ制御信号Ｓ３に基づいて、ブレーキ電源８から供給された電力を電磁ブレーキ２にブレーキパワーＰ２として供給するように構成されている。

また、モータ制御部６は、モータ１を駆動させる際には、モータ１に駆動電流を供給することにより、モータトルクを発生させるように構成されている。また、ブレーキ制御部７は、発生したモータトルクが安定した後に、電磁ブレーキ２にブレーキパワーＰ２を供給することにより、電磁ブレーキ２を解除状態にするように構成されている。なお、上記電磁ブレーキ２は、電磁ブレーキ２が無励磁状態において、ブレーキがかかる（拘束状態になる）ように構成された「無励磁作動型ブレーキ」である。

また、ブレーキ制御部７には、後述するトルクスプリング２１ａおよび２１ｂがそれぞれ正常に動作しているか否かを検出する第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂ（図２参照）から、第１検出器信号Ｓ２ａおよび第２検出器信号Ｓ２ｂが入力されるように構成されている。なお、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂは、本発明の「検出器」の一例である。

また、ブレーキ制御部７は、ブレーキ制御信号Ｓ３と、第１検出器信号Ｓ２ａおよび第２検出器信号Ｓ２ｂとに基づいて、電磁ブレーキ２が正常に動作しているか否かを示すアラーム情報を生成してアラーム信号Ｓ４としてモータ制御部６に出力するように構成されている。

また、モータ制御部６は、ブレーキ制御部７からのアラーム情報を主制御部１０に出力するように構成されている。また、主制御部１０は、アラーム情報を表示灯９に表示するように制御することにより、作業者（ユーザ）に警告を通知するように構成されている。

また、図２および図３に示すように、モータ１は、ロータ１１と、ステータ１２と、軸受１３と、回転軸１４とを備えている。なお、ロータ１１は、本発明の「回転体」の一例である。

また、電磁ブレーキ２は、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂ（図４参照）と、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂをそれぞれ付勢する２つのトルクスプリング２１ａおよび２１ｂと、モータ１の回転軸１４とともに回転するブレーキハブ２２とを備えている。なお、アーマチュア２０ａおよび２０ｂは、本発明の「押圧部材」の一例であり、ブレーキハブ２２は、本発明の「ブレーキ部材」の一例である。

また、電磁ブレーキ２は、フィールドコア２３と、フィールドコア２３内に配置された電磁コイル２４と、電磁ブレーキ２をモータ１に固定するためのボルト２５と、ガイド２６と、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々の移動位置（トルクスプリング２１ａおよび２１ｂの状態）を検出するための第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂとを備えている。また、ブレーキハブ２２の軸方向の両側の表面には、ブレーキシュー２７が取り付けられている。

また、図４に示すように、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂは、それぞれ、モータ１の回転軸１４の軸方向から見て、略半円形状を有している。また、アーマチュア２０ａとアーマチュア２０ｂとの表面積は、略等しい。また、アーマチュア２０ａおよび２０ｂの表面には、それぞれ、トルクスプリング２１ａおよび２１ｂが当接するように構成されている。また、アーマチュア２０ａおよび２０ｂには、それぞれ、４つのガイド２６が所定の角度間隔で設けられている。

また、アーマチュア２０ａおよび２０ｂの外縁部近傍には、それぞれ、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂが取り付けられている。また、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂは、機械的なスイッチとしてのマイクロスイッチなどにより構成されている。また、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂは、アーマチュア２０ａおよび２０ｂがそれぞれトルクスプリング２１ａおよび２１ｂによりブレーキハブ２２側に付勢される際に、アーマチュア２０ａおよび２０ｂとフィールドコア２３（図２参照）との間にギャップ（隙間）があるか否かを検出することが可能に構成されている。

また、ブレーキ制御部７（図１参照）から電磁ブレーキ２にブレーキ解除用のブレーキパワーＰ２が供給されていない場合には、電磁コイル２４が駆動しないように構成されている。この場合、図２に示すように、トルクスプリング２１ａおよび２１ｂの付勢力によりアーマチュア２０ａおよび２０ｂがブレーキハブ２２（ブレーキシュー２７）に押し付けられる状態になる。その結果、モータ１の回転軸１４は、回転せずにブレーキがかかった状態（拘束状態）となる。このとき、アーマチュア２０ａおよび２０ｂと、フィールドコア２３との間には、ギャップ（隙間）が形成され、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂがＯＦＦ状態（拘束位置）となる。

また、電磁ブレーキ２にブレーキ解除用のブレーキパワーＰ２が供給されている場合には、電磁コイル２４が駆動するように構成されている。この場合、図３に示すように、アーマチュア２０は、トルクスプリング２１の弾性力に抗して電磁コイル２４側に移動する。その結果、アーマチュア２０とブレーキハブ２２（ブレーキシュー２７）とは、互いに離間する方向に移動することにより、ブレーキが解除された状態となる。これにより、モータ１の回転軸１４は、回転駆動することが可能となる。このとき、アーマチュア２０ａおよび２０ｂと、フィールドコア２３と間には、ギャップ（隙間）が形成されず、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂがＯＮ状態（解除位置）となる。

また、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂは、トルクスプリング２１ａおよび２１ｂに折損などの異常（故障）が生じた場合には、電磁コイル２４にブレーキパワーＰ２の供給を遮断しても、アーマチュア２０がブレーキシュー２７側に移動しないことにより、異常状態を検出するように構成されている。

また、図５に示すように、ブレーキ制御部７は、アラーム判別回路３０と、ドライブＩＣ（ＩＣ１）３１と、リレー（ＲＹ１）３２と、フォトカプラ（ＰＨＣ１）３３ａと、フォトカプラ（ＰＨＣ２）３３ｂと、記憶部３４とを備えている。なお、アラーム判別回路３０は、本発明の「制御部」の一例である。

また、アラーム判別回路３０には、ブレーキ制御信号Ｓ３、第１検出器信号Ｓ５ａおよび第２検出器信号Ｓ５ｂの３種類の信号が入力されるように構成されている。ここで、第１実施形態では、制御部７のアラーム判別回路３０は、記憶部３４に記憶されている後述する真理値表（テーブル）に基づいて電磁ブレーキ２の状態が正常であるか異常であるかを判別するように構成されている。また、アラーム判別回路３０は、判別結果をアラーム信号Ｓ４として、モータ制御部６へ出力するように構成されている。具体的には、アラーム判別回路３０は、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂのうちの一方の移動位置が異常であると判別した場合には、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂのうちの一方の移動位置が異常であるという判別結果をアラーム信号Ｓ４として、モータ制御部６に出力するように構成されている。また、アラーム判別回路３０は、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの両方の移動位置が異常であると判別した場合には、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの両方の移動位置が異常であるという判別結果をアラーム信号Ｓ４として、モータ制御部６に出力するように構成されている。

また、ドライブＩＣ（ＩＣ１）３１は、モータ制御部６から出力されるブレーキ制御信号Ｓ３に基づいて、リレー３２を駆動させるように構成されている。このリレー（ＲＹ１）３２は、電磁ブレーキ２へのブレーキ電源８の電力の供給または遮断を行うように構成されている。

また、ブレーキ電源８から入力される電源（ＢＫ＋、ＢＫ−）は、リレー（ＲＹ１）３２のノーマルオープン接点（ＲＹ１−１）を介して電磁ブレーキ２に供給される。

また、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂにより検出された信号は、フォトカプラ（ＰＨＣ１）３３ａおよびフォトカプラ（ＰＨＣ２）３３ｂを介して、第１検出器信号Ｓ５ａおよび第２検出器信号Ｓ５ｂとして、アラーム判別回路３０に入力されるように構成されている。

次に、図６を参照して、ブレーキ制御信号（ブレーキの拘束状態または解除状態）と、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂのＯＦＦ状態またはＯＮ状態とが対応付けられた真理値表（テーブル）について説明する。

図６に示すように、ブレーキ制御信号の状態（ＯＮ状態またはＯＦＦ状態）（ブレーキ状態、ＯＦＦ：解除状態またはＯＮ：拘束状態）と、第１検出器２８ａの状態（ＯＮ状態またはＯＦＦ状態）と、第２検出器２８ｂの状態（ＯＮ状態またはＯＦＦ状態）との組み合わせは、合計で８種類のパターン（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．８）が存在する。また、８種類のパターンうちの２種類のパターン（真理値表のＮｏ．１およびＮｏ．８）の状態では、ブレーキの状態が正常であると判定される。また、８種類のパターンのうちの残り６種類のパターン（真理値表のＮｏ．２〜Ｎｏ．７）の状態では、電磁ブレーキ２の状態が異常であると判定される。また、アラーム判別回路３０は、電磁ブレーキ２の状態が異常であると判定した場合には、異常であるというアラーム情報を主制御部１０に出力するように構成されている。

また、主制御部１０は、後述するモータ１の回転駆動を予め設定された回数まで駆動させた後に停止させる場合（第１または第２検出器の一方により「スプリング折損」異常が検出されたＮｏ．２およびＮｏ．３のパターン）と、モータ１の回転駆動を即座に停止させる場合（第１および第２検出器の両方により「スプリング折損」異常が検出されたＮｏ．４のパターン）と、モータ１の回転駆動を中止させる場合（第１および第２検出器の両方により「焼き付き」異常が検出されたＮｏ．５のパターン）と、モータ１の回転駆動を中止させる場合（第１または第２検出器の一方により「焼き付き」異常が検出されたＮｏ．６およびＮｏ．７のパターン）とにおいて、これらが作業者に識別可能なように、表示灯９の表示方法を異ならせるように制御する。たとえば、制御部１０は、点灯させる表示灯９の色を異ならせたり、表示灯９の光を点灯と点滅とを切り替えたり、表示灯９の点滅周期を異ならせて表示するように制御する。

真理値表のＮｏ．１のパターンでは、ブレーキ制御信号Ｓ３がＯＦＦ（ブレーキ状態：ＯＮ状態（拘束状態））の場合に、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方がＯＦＦ状態（拘束位置）であるので、電磁ブレーキ２のアーマチュア２０ａおよび２０ｂの状態が正常であると判定される。

真理値表のＮｏ．２のパターンでは、ブレーキ制御信号Ｓ３がＯＦＦ（ブレーキ状態：ＯＮ状態（拘束状態））の場合に、第１検出器２８ａがＯＦＦ状態（拘束位置）であるとともに、第２検出器２８ｂがＯＮ状態（解除位置）の場合である。この状態は、第２検出器２８ｂが取り付けられたアーマチュア２０ｂがブレーキハブ２２を押圧できていない状態であり、アーマチュア２０ｂの状態が異常であると判定される。この場合、アーマチュア２０ｂを付勢するトルクスプリング２１ｂの破損（折損）の異常が考えられる。この場合、主制御部１０は、アーマチュア２０ｂの状態が異常であると判定された際に、一方の「スプリング折損」異常に対応するアラーム情報を識別可能に点灯または点滅制御することにより表示灯９に表示させて、作業者に警告するように制御する。また、モータ制御部６は、一方のトルクスプリング２１ｂが折損したとしても、異常検知後、モータ１の使用を予め設定された回数まで許容して行うとともに、その後は、モータ１の使用を禁止させるように制御する。これにより、作業者は、モータ１を使用して可能な限り生産を続けることが可能となる。なお、モータ１の使用回数は、ブレーキを解除してモータ１を駆動制御した後のブレーキを拘束するまでを「１回」とする。

真理値表のＮｏ．３のパターンでは、ブレーキ制御信号Ｓ３がＯＦＦ（ブレーキ状態：ＯＮ状態（拘束状態））の場合に、第１検出器２８ａがＯＮ状態（解除位置）であるとともに、第２検出器２８ｂがＯＦＦ状態（拘束位置）の場合である。この状態は、第１検出器２８ａが取り付けられたアーマチュア２０ａがブレーキハブ２２を押圧できていない状態であり、アーマチュア２０ａの状態が異常であると判定される。この場合、アーマチュア２０ａを付勢するトルクスプリング２１ａの破損（折損）の異常が考えられる。この場合、主制御部１０は、アーマチュア２０ａの状態が異常であると判定された際に、一方の「スプリング折損」異常に対応するアラーム情報を識別可能に点灯または点滅制御することにより表示灯９に表示させて、作業者に警告を通知するように制御する。また、モータ制御部６は、一方のトルクスプリング２１ａが折損したとしても、異常検知後、モータ１の使用を予め設定された回数まで許容して行うとともに、その後は、モータ１の使用を禁止させるように制御する。これにより、作業者は、モータ１を使用して可能な限り生産を続けることが可能となる。なお、モータ１の使用回数は、ブレーキを解除してモータ１を駆動制御した後のブレーキを拘束するまでを「１回」とする。

真理値表のＮｏ．４のパターンでは、ブレーキ制御信号Ｓ３がＯＦＦ（ブレーキ状態：ＯＮ状態（拘束状態））の場合に、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方がＯＮ状態（解除位置）の場合である。この状態は、アーマチュア２０ａおよび２０ｂの両方がブレーキハブ２２を押圧できていない状態であり、アーマチュア２０ａおよび２０ｂの両方の状態が異常であると判定される。このとき、主制御部１０は、両方の「スプリング折損」異常に対応するアラーム情報を識別可能に点灯または点滅制御することにより表示灯９に表示させて、作業者に警告するように制御する。また、トルクスプリング２１ａおよび２１ｂの両方の折損の異常が考えられるので、異常検知後、モータ制御部６は、モータ１を継続して使用できないように制御する。

真理値表のＮｏ．５のパターンでは、ブレーキ制御信号Ｓ３がＯＮ（ブレーキ状態：ＯＦＦ状態（解除状態））の場合に、電磁コイル２４の磁力でアーマチュア２０ａおよび２０ｂの両方が移動していない状態（拘束状態）の場合である。この場合、アーマチュア２０ａおよび２０ｂの両方の状態が異常であると判定される。このとき、主制御部１０は、両方の「焼き付き」異常に対応するアラーム情報を表示灯９に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させて、作業者に警告するように制御する。この状態は、アーマチュア２０ａおよび２０ｂの両方と、ブレーキハブ２２との焼き付きの異常が考えられるので、モータ制御部６は、その後のモータ１の使用を中止（禁止）するように制御する。なお、アーマチュア２０ａおよび２０ｂがブレーキハブ２２へ焼き付いたままの状態でモータ１を駆動した場合、モータ１へ過電流が流れることとなり、モータコイルの焼損や電磁ブレーキ２の異常発熱が発生する。その結果、異常が拡大する恐れがあるので、モータ制御部６は、モータ１の駆動を中止（モータ１への駆動電流を遮断およびブレーキ制御信号Ｓ３をＯＦＦ）し、その後、モータ１の使用を禁止するように制御する。

真理値表のＮｏ．６のパターンでは、ブレーキ制御信号Ｓ３がＯＮ（ブレーキ状態：ＯＦＦ状態（解除状態））の場合に、電磁コイル２４の磁力でアーマチュア２０ａが移動していない状態（拘束状態）の場合である。この場合、アーマチュア２０ａの状態が異常であると判定される。このとき、主制御部１０は、一方の「焼き付き」異常に対応するアラーム情報を表示灯９に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させて、作業者に警告するように制御する。この状態は、アーマチュア２０ａとブレーキハブ２２との焼き付きの異常が考えられるので、モータ制御部６は、モータ１の駆動を中止（モータ１への駆動電流を遮断およびブレーキ制御信号Ｓ３をＯＦＦ）し、その後、モータ１の使用を禁止するように制御する。

真理値表のＮｏ．７のパターンでは、ブレーキ制御信号Ｓ３がＯＮ（ブレーキ状態：ＯＦＦ状態（解除状態））の場合に、電磁コイル２４の磁力でアーマチュア２０ｂが移動していない状態（拘束状態）の場合である。この場合、アーマチュア２０ｂの状態が異常であると判定される。このとき、主制御部１０は、一方の「焼き付き」異常に対応するアラーム情報を表示灯９に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させて、作業者に警告するように制御する。この状態は、アーマチュア２０ｂとブレーキハブ２２との焼き付きの異常が考えられるので、モータ制御部６は、モータ１の使用を中止（モータ１への駆動電流を遮断およびブレーキ制御信号Ｓ３をＯＦＦ）し、その後、モータ１の使用を禁止するように制御する。

真理値表のＮｏ．８のパターンでは、ブレーキ制御信号Ｓ３がＯＮ（ブレーキ状態：ＯＦＦ状態（解除状態））の場合に、電磁コイル２４の磁力によりアーマチュア２０ａおよび２０ｂの両方が電磁コイル２４側に移動し、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方がＯＮ状態（解除位置）の場合である。この場合、電磁ブレーキ２のアーマチュア２０ａおよび２０ｂの状態が正常であると判定される。

次に、図７〜図１０を参照して、電磁ブレーキ２と、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂとのタイミング波形について説明する。

図７に示すように、上述した真理値表Ｎｏ．１およびＮｏ．８における正常時のタイミング波形では、まず、モータ１が駆動状態（ＯＮ状態）に遷移し、電磁ブレーキ２がＯＦＦ状態（解除状態）となる。その後、所定の時間経過後に、電磁ブレーキ２の内部においてトルクスプリング２１ａおよび２１ｂがアーマチュア２０ａおよび２０ｂへの押し付けを解除する方向へ移動することにより、アーマチュア２０ａおよび２０ｂとフィールドコア２３との間のギャップが無くなり、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方は、ＯＮ状態（解除位置）となる。

また、モータ１の駆動を停止する際には、電磁ブレーキ２をＯＮ状態（拘束状態）にするとともに、モータ１の駆動が停止状態となる。また、電磁ブレーキ２をＯＮ状態（拘束状態）にすることにより、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方は、ＯＦＦ状態（拘束位置）となる。

また、アラーム判別回路３０は、ブレーキの各状態（ＯＮ状態またはＯＦＦ状態）をチェックするように構成されており、チェックするタイミングは、モータ１の駆動をＯＮ状態にし、モータトルクが発生した後、ブレーキ制御信号Ｓ３をＯＮとし、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方からの信号が安定した時点（i）である。また、モータ１の駆動をＯＦＦ状態にする際も、同様に、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方からの信号が安定した時点（ii）においてチェックが行われるように構成されている。

また、図８に示すように、上述した真理値表のＮｏ．７における第２検出器２８ｂによる異常検出時のタイミング波形では、モータ１が駆動状態（ＯＮ状態）に遷移した際に、電磁ブレーキ２がＯＦＦ状態（解除状態）となる。その後、所定の時間経過後に、電磁ブレーキ２の内部においてトルクスプリング２１ａがアーマチュア２０ａへの押し付けを解除する方向へ移動することにより、アーマチュア２０ａとフィールドコア２３との間のギャップが無くなり、第１検出器２８ａは、ＯＮ状態（解除状態）となるが、第２検出器２８ｂは、ＯＦＦ状態（拘束状態）のまま（異常）である。この異常は、第２検出器２８ｂが故障した場合、または、アーマチュア２０ｂのブレーキハブ２２への焼き付きなどの異常が考えられる。このような焼き付きの異常（上述した真理値表のＮｏ．５〜Ｎｏ．７）が検出された場合には、焼き付き異常の状態でモータ１を駆動すると、モータ１への過電流が流れることとなる。これにより、モータコイルの焼損や電磁ブレーキ２の異常発熱が発生し、異常が拡大する恐れがあるので、モータ制御部６は、モータ１の使用を中止（モータ１への駆動電流を遮断およびブレーキ制御信号Ｓ３をＯＦＦ）し、その後、モータ１の使用を禁止するように制御する。

また、図９に示すように、上述した真理値表のＮｏ．３における異常時のタイミング波形では、モータ１が駆動状態（ＯＮ状態）に遷移し、電磁ブレーキ２がＯＦＦ状態（解除状態）となる。その後、所定の時間経過後に、電磁ブレーキ２の内部においてトルクスプリング２１ａおよび２１ｂがアーマチュア２０ａおよび２０ｂへの押し付けを解除する方向へ移動することにより、アーマチュア２０ａおよび２０ｂとフィールドコア２３との間のギャップが無くなり、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方は、ＯＮ状態（解除位置）となる。つまり、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方の状態は、正常であると判定される。

一方、図９に示したタイミング波形の後半において、モータ１の駆動を停止する際（ＯＦＦ状態）には、電磁ブレーキ２をＯＮ状態（拘束状態）にするとともに、モータ１の駆動を停止状態にする。また、電磁ブレーキ２をＯＮ状態（拘束状態）にすることにより、第２検出器２８ｂは、ＯＦＦ状態（拘束位置）になる一方、第１検出器２８ａは、ＯＮ状態（解除位置）のままであるため、第１検出器２８ａにより異常が検出される（真理値表Ｎｏ．３）。そして、主制御部１０は、アラーム情報を表示灯９に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させ、作業者に警告を通知するように制御する。この異常の原因は、第１検出器２８ａの故障、または、トルクスプリング２１ａの破損（折損）などが考えられる。この場合、アーマチュア２０ａによりブレーキハブ２２を拘束することができないが、アーマチュア２０ｂによりブレーキハブ２２を拘束することは可能である。なお、上述した真理値表のＮｏ．２の場合も真理値表のＮｏ．３と同様に、電磁ブレーキ２をＯＮ状態（拘束状態）にすることにより、第１検出器２８ａがＯＦＦ状態（拘束位置）になる一方、第２検出器２８ｂがＯＮ状態（解除位置）のままであり、第２検出器２８ｂにより異常が検出される。この場合、アーマチュア２０ｂによりブレーキを拘束することができないが、アーマチュア２０ａによりブレーキを拘束することは可能である。これにより、作業者は、モータ１を使用して可能な限り生産を続けることが可能となる。すなわち、モータ制御部６は、モータ１の使用を予め設定された回数まで許容して行うとともに、その後は禁止するように制御する。

図１０に示すように、上述した真理値表のＮｏ．４における異常時のタイミング波形では、モータ１の駆動を停止する際（ＯＦＦ状態）に、電磁ブレーキ２をＯＮ状態（拘束状態）にしたにも関わらず、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方がＯＮ状態（解除位置）のまま（異常）である。この場合、第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方が故障、または、トルクスプリング２１ａおよび２１ｂの両方の破損（折損）などの異常が考えられる。このため、主制御部１０は、「スプリング折損」異常に対応するアラーム情報を表示灯９に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させ、作業者に警告を通知するように制御する。この場合、２つのトルクスプリング２１ａおよび２１ｂの両方の折損が考えられるので、モータ１を継続して使用できないように即座に停止するように制御される。なお、真理値表のＮｏ．４は、トルクスプリング２１ａおよび２１ｂの両方の折損であるが、通常のモータの使用では、両方が同時に折損することは、確率的に極めて稀であり、真理値表のＮｏ．２またはＮｏ．３を経由してＮｏ．４に遷移する。前述のモータ１の使用を予め設定された回数まで許容する事は、真理値表のＮｏ．２またはＮｏ．３の異常状態での使用をモータ等の交換を失念して継続して使用し、Ｎｏ．４の異常状態に至る事を防ぐためである。

次に、図１１に示したフローチャートを参照して、第１実施形態による自動機械１００の制御動作について説明する。

まず、電磁ブレーキ２の電磁コイル２４へのブレーキ電源の供給が遮断されることにより、トルクスプリング２１ａおよび２１ｂの付勢力によりアーマチュア２０ａおよび２０ｂがブレーキハブ２２を押圧する。そして、モータ１の回転駆動が停止している場合に、ステップＳ１１において、ブレーキ制御部７によりアーマチュア２０ａおよび２０ｂに取り付けられた第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方がＯＦＦ状態（ブレーキＯＮ状態（拘束状態））であるか否かが判断される。

ステップＳ１１において、ブレーキ制御部７により第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方がＯＦＦ状態（ブレーキＯＮ状態（拘束状態））であると判断された場合には、真理値表（テーブル）（Ｎｏ．１）に基づいてトルクスプリング２１ａおよび２１ｂがアーマチュア２０ａおよび２０ｂを正常に付勢していると判定され、ステップＳ１２に進む。

次に、ステップＳ１２において、モータ１の駆動をＯＮ状態にする。すなわち、モータ制御部６からモータ１に駆動電流が供給されることによりトルクを発生させる。次に、ステップＳ１３において、モータ１の発生トルクが安定した後に、ブレーキ制御部７から電磁ブレーキ２にブレーキパワーＰ２が供給されることにより電磁ブレーキ２が解除される。

次に、ステップＳ１４において、ブレーキ制御部７によりアーマチュア２０ａおよび２０ｂに取り付けられた第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方がＯＮ状態（ブレーキＯＦＦ状態（解除状態））であるか否かが判断される。ステップＳ１４において、ブレーキ制御部７によりアーマチュア２０ａおよび２０ｂに取り付けられた第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方がＯＮ状態（ブレーキＯＦＦ状態（解除状態））であると判断された場合には、真理値表（テーブル）（Ｎｏ．８）に基づいてアーマチュア２０ａおよび２０ｂがトルクスプリング２１ａおよび２１ｂの付勢力に抗する方向に正常に移動していると判定され、ステップＳ１５に進む。そして、ステップＳ１５において、モータ制御部６によりモータ１が駆動されることによって、自動機械１００により作業が実施される。一方、ブレーキ制御部７により第１検出器２８ａと第２検出器２８ｂとの少なくとも一方がＯＦＦ状態（ブレーキＯＮ状態（拘束状態））であると判断された場合には、真理値表（テーブル）（Ｎｏ．６、Ｎｏ．７およびＮｏ．８）に基づいて少なくとも一方のアーマチュア２０ａおよび２０ｂとブレーキハブ２２との焼き付き異常が考えられるため、ステップＳ２１に進む。

次に、モータ１の駆動を停止させる際には、ステップＳ１６において、モータ制御部６からモータ１に供給される駆動電流を遮断することにより、モータ１の駆動を停止させる。そして、ブレーキ制御部７から電磁ブレーキ２の電磁コイル２４へのブレーキ電源の供給が遮断される。これにより、トルクスプリング２１ａおよび２１ｂの付勢力によりアーマチュア２０ａおよび２０ｂによりブレーキハブ２２が押圧されることにより、ステップＳ１７において、ブレーキ状態がＯＮ状態（拘束状態）となる。そして、ステップＳ１１に戻る。

また、ステップＳ１１において、ブレーキ制御部７により第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂの両方がＯＦＦ状態（ブレーキＯＮ状態（拘束状態））ではないと判断された場合には、ステップＳ１８に進む。そして、ステップＳ１８において、ブレーキ制御部７により第１検出器２８ａまたは第２検出器２８ｂのうちの一方がＯＦＦ状態（ブレーキＯＮ状態（拘束状態））であるか否かが判断され、一方がＯＦＦ状態の場合は、ステップＳ１９に進み、両方がＯＦＦ状態であればステップＳ２２に進む。ステップＳ１８において、ブレーキ制御部７により第１検出器２８ａまたは第２検出器２８ｂのうちの一方（たとえば、第１検出器２８ａのみ）がＯＦＦ状態（ブレーキＯＮ状態（拘束状態））であると検出された場合には、真理値表（テーブル）（Ｎｏ．２）に基づいて第１検出器２８ａが取り付けられたアーマチュア２０ａを付勢するトルクスプリング２１ａの移動状態が正常であると判断されるとともに、第２検出器２８ｂが取り付けられたアーマチュア２０ｂを付勢するトルクスプリング２１ｂの移動状態が正常ではない（異常である）と判断される。つまり、アーマチュア２０ａは、正常にブレーキハブ２２を押圧している一方、アーマチュア２０ｂは正常にブレーキハブを押圧していない（異常である）状態である。この時、ブレーキ制御部７によりトルクスプリング２１ｂの折損の異常を示すアラーム情報が生成され、主制御部１０は、トルクスプリング２１ｂの折損の異常に対応するアラーム情報を表示灯９に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させる。そして、作業者に警告を通知するとともにモータ１の使用を予め設定された回数許容するためのアラーム回数カウンタをクリアする等の準備を行う。

次に、ステップＳ１９において、アラーム回数（ＣＮＴ）がカウントアップされる。

次に、ステップＳ２０において、ブレーキ制御部７によりステップＳ１９においてカウントアップされたアラーム回数が予め設定された回数よりも少ないか否かが判断される。ステップＳ２０において、ブレーキ制御部７によりアラーム回数が予め設定された回数よりも少ないと判断された場合には、ステップＳ１２に進む。つまり、アラーム回数が予め設定された回数よりも少ないと判断された場合には、モータ１の回転駆動を予め設定された回数まで許容して行うように制御される。アラーム回数が予め設定された回数以上と判断された場合には、ステップＳ２２に進む。

そして、ステップＳ１８およびステップＳ２０から分岐して、ステップＳ２２での処理は、主制御部１０は、「スプリング折損」異常に対応するアラーム情報を表示灯９に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示されるとともに、モータ１の使用をすることが作業者に警告される。

また、ステップＳ２１では、制御部１０は、「ブレーキ焼き付き」異常に対応するアラーム情報を表示灯９に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させるとともに、モータ１の駆動の停止とブレーキＯＮ（拘束）状態にする。

第１実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部７のアラーム判別回路３０により、ブレーキハブ２２を押圧する２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々に設けられた第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂにより検出された２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々の移動位置の検出結果に基づいて、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々がブレーキハブ２２を拘束した状態であるかまたは解除した状態であるかを判別する。これにより、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々が、ブレーキハブ２２を拘束した状態または解除した状態における正常な移動位置に位置しているか否かを第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂにより検出することができる。その結果、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂを付勢するトルクスプリング２１ａおよび２１ｂが折損した場合や、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂがブレーキハブ２２に対して焼き付いた場合などにアーマチュア２０ａおよび２０ｂの移動位置が正常でなくなっていること（異常状態）を検出することができる。これにより、電磁ブレーキ２の異常状態を容易に検出することができる。また、ブレーキハブ２２を押圧する２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂを設けることによって、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々を押圧するトルクスプリング２１ａおよび２１ｂの一方が折損したとしても、他方のトルクスプリング２１ａおよび２１ｂによって他方のアーマチュア２０ａおよび２０ｂを押圧することができる。これにより、モータ１により動作する部位が重力または外力の作用により落下または移動して、周辺設備または機器類との干渉もしくは衝突が発生するのを回避することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部７のアラーム判別回路３０により、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々がブレーキハブ２２を拘束した状態または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号Ｓ３と、２つの第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂにより検出された２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々の移動位置の検出結果とに基づいて、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々の移動位置が正常であるかまたは異常であるかを判別する。これにより、ブレーキ制御信号Ｓ３と、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々の移動位置の検出結果とに基づいて、容易に、電磁ブレーキ２の異常状態を検出することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部７のアラーム判別回路３０により、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々がブレーキハブ２２を拘束または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号Ｓ３が入力されている場合に、２つの第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂにより検出された２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々の移動位置の検出結果に基づいて２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂのうちの一方がブレーキハブ２２を拘束または解除していないと判別した場合には、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂのうちの一方の移動位置が異常であると判定する。これにより、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂのうちの異常であるアーマチュアを特定した状態で、故障個所の修理や故障部品の交換などを作業者に促すことができる。

また、第１実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部７のアラーム判別回路３０により、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々がブレーキハブ２２を拘束した状態になるように制御するブレーキ制御信号Ｓ３が入力されている場合に、２つの第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂにより検出された２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々の移動位置の検出結果に基づいて２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの一方がブレーキハブ２２を拘束していないとともに、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの他方がブレーキハブ２２を拘束していると判別した場合には、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの一方の移動位置が異常であると判定する。そして、モータ制御部６が、ブレーキ制御部７の２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの一方の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後のモータ１の回転駆動を予め設定された回数まで許容するとともに、モータ１の回転駆動が予め設定された回数を超える場合にモータ１の回転駆動を停止させる制御を行う。これにより、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂのうちの一方が異常状態になったとしても、予め設定された回数までモータ１を駆動させて可能な限り生産を続けることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部７のアラーム判別回路３０により、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々がブレーキハブ２２を解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号Ｓ３が入力されている場合に、２つの第１検出器２８ａおよび第２検出器２８ｂにより検出された２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々の移動位置の検出結果に基づいて２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの一方がブレーキハブ２２を解除していない（焼き付いた状態である）とともに２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの他方がブレーキハブ２２を解除していると判別した場合には、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの一方の移動位置が異常であると判定する。そして、モータ制御部６が、ブレーキ制御部７の２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの一方の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後のモータ１の使用を禁止する制御を行う。これにより、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの一方が故障してブレーキハブ２２に焼き付いた状態では、モータ１が回転駆動しないようにすることができる。その結果、モータ１を駆動させるモータコイルなどの機構へ電流が流れなくなるので、モータ１のモータコイルの焼損や発熱などの異常が発生するのを抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部７のアラーム判別回路３０が、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂのうちの一方の移動位置が異常である場合には、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂのうちの一方の移動位置が異常であるというアラーム信号Ｓ４を出力する。これにより、アラーム信号Ｓ４に基づいて、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂのうちの一方の異常状態に対応するアラーム情報を表示灯９に表示させることができるので、視覚的に作業者に認識させることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部７のアラーム判別回路３０により、記憶部３４に記憶されたテーブルに基づいて、２つのアーマチュア２０ａおよび２０ｂの各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別する。これにより、記憶部３４に記憶されたテーブルに基づいて、容易に、電磁ブレーキ２の異常状態を検出することができる。

（第２実施形態）
次に、図１２〜図１４を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、機械的スイッチであるマイクロスイッチにより第１検出器および第２検出器が構成された場合について説明した上記第１実施形態とは異なり、光学式スイッチとしてのフォトインタラプタにより第１検出器および第２検出器が構成された場合について説明する。

この第２実施形態では、図１２に示すように、アーマチュア２０ａおよび２０ｂのフィールドコア２３側の表面には、光学式スイッチとしてのフォトインタラプタからなる第１検出器１２８ａおよび第２検出器１２８ｂが取り付けられている。

また、図１３に示すように、第１検出器１２８ａおよび第２検出器１２８ｂを構成するフォトインタラプタは、略Ｕ字形状を有している。このフォトインタラプタは、Ｕ字形状の対向面（光出射面および受光面）１２８ｃの間の光路が遮られることを検出するように構成されている。つまり、フィールドコア２３に形成された凸部１２３がフォトインタラプタの対向面１２８ｃの間に侵入すると、光路が遮断されるため、電磁ブレーキ２内部のアーマチュア２０ａおよび２０ｂの移動位置を検出することが可能となる。

また、図１２に示すように、アーマチュア２０ａおよび２０ｂと、フィールドコア２３との間にギャップがある場合には、フォトインタラプタの対向面１２８ｃの間にフィールドコア２３の凸部１２３が位置していないので、第１検出器１２８ａおよび第２検出器１２８ｂは、ＯＦＦ状態（ブレーキＯＮ状態（拘束状態））のままとなる。

また、図１４に示すように、アーマチュア２０ａおよび２０ｂと、フィールドコア２３と間にギャップがない場合は、フォトインタラプタの対向面１２８ｃの間にフィールドコア２３の凸部１２３が位置しているので、第１検出器１２８ａおよび第２検出器１２８ｂは、ＯＮ状態（ブレーキＯＦＦ解除（解除状態））となる。なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。また、第２実施形態の効果は、上記第１実施形態と同様である。

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

たとえば、上記第１および第２実施形態では、ブレーキ制御部によるブレーキの制御および異常検出は、モータ制御部の配下で行われる（制御される）ように構成したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ブレーキ制御部が主制御部の指令（制御）に基づいて、ブレーキの制御信号および異常検出信号を主制御部に出力するように構成した場合であっても、上記第１および第２実施形態と同様の効果を得ることが可能である。

また、上記第１および第２実施形態では、２つのアーマチュアを備える電磁ブレーキを示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、３つ以上のアーマチュアを備える電磁ブレーキにも適用可能である。この場合、アーマチュアの数に応じてアーマチュアの移動位置を検出する検出器を設けてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、押圧部材の一例としてアーマチュアを適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ブレーキハブを拘束または解除することが可能であれば、アーマチュア以外の押圧部材でもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、第１および第２検出器の一例として、マイクロスイッチまたはフォトインタラプタなどを適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、アーマチュアの移動位置を検出可能であれば、マイクロスイッチまたはフォトインタラプタ以外の検出器でもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、本発明の通知部の一例として表示灯を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１５に示す変形例の自動機械１００ａのように、表示灯以外に液晶表示パネルなどの表示画面部９ａなどを用いてもよい。この場合、制御部１０は、「スプリング折損」または「焼き付き」などの異常が発生した際に、「スプリング折損」または「焼き付き」異常に対応するアラーム情報を識別可能に表示画面部９ａに文字などにより表示させるように制御することにより、作業者に警告を通知してもよい。また、電磁ブレーキの異常を作業者に通知することが可能であれば、表示灯または表示画面部以外の音声などによる通知部でもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、アーマチュアを付勢するトルクスプリングが折損した場合や、アーマチュアがブレーキハブに対して焼き付いた場合などのブレーキの異常状態を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、電磁コイルが正常に動作しなくなった場合などの異常状態を検出することが可能である。

１ モータ
６ モータ制御部
７ ブレーキ制御部（ブレーキ制御装置）
９ 表示灯（通知部）
９ａ 表示画面部（通知部）
１１ ロータ（回転体）
２０ａ、２０ｂ アーマチュア（押圧部材）
２２ ブレーキハブ（ブレーキ部材）
２８ａ 第１検出器（検出器）
２８ｂ 第２検出器（検出器）
３０ アラーム判別回路（制御部）
３４ 記憶部
１００、１００ａ 自動機械
１２０ モータ制御装置

Claims (13)

1. 拘束対象である回転体とともに回転するブレーキ部材を拘束する際に、前記ブレーキ部材を押圧する複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態であるかまたは解除した状態であるかを判別する制御部を備える、ブレーキ制御装置。
2. 前記制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号と、複数の前記検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果とに基づいて、前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるかまたは異常であるかを判別するように構成されている、請求項１に記載のブレーキ制御装置。
3. 前記制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号が入力されている場合に、前記複数の検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて前記複数の押圧部材のうちの少なくとも１つが前記ブレーキ部材を拘束または解除していないと判別した場合には、前記複数の押圧部材のうちの少なくとも１つの移動位置が異常であると判定するように構成されている、請求項２に記載のブレーキ制御装置。
4. 前記制御部は、前記複数の押圧部材のうちの少なくとも１つの移動位置が異常である場合には、前記複数の押圧部材のうちの少なくとも１つの移動位置が異常であるという内容の信号を出力するように構成されている、請求項３に記載のブレーキ制御装置。
5. 前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号と、前記複数の検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいた前記複数の検出器のオフ状態またはオン状態とが対応付けられたテーブルが記憶された記憶部をさらに備え、
   前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記テーブルに基づいて、前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別するように構成されている、請求項２〜４のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置。
6. モータの回転駆動または停止の制御を行うモータ制御部と、
   前記モータに設けられた拘束対象である回転体とともに回転するブレーキ部材を押圧する複数の押圧部材の各々により拘束または解除する制御を行うブレーキ制御部とを備え、
   前記ブレーキ制御部は、前記複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果を取得する制御を行い、かつ、前記複数の押圧部材の各々の拘束または解除の状態と、前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果とに基づいて前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別する制御を行うように構成されている、モータ制御装置。
7. 前記ブレーキ制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態になるように制御するブレーキ制御信号が入力されている場合に、複数の前記検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて前記複数の押圧部材の一部が前記ブレーキ部材を拘束していないとともに、前記複数の押圧部材の残りが前記ブレーキ部材を拘束していると判別した場合には、前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であると判定し、
   前記モータ制御部は、前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後の前記モータの回転駆動を予め設定された回数まで許容するとともに、前記モータの回転駆動が前記予め設定された回数を超える場合に前記モータの回転駆動を停止させる制御を行うように構成されている、請求項６に記載のモータ制御装置。
8. 前記ブレーキ制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号が入力されている場合に、前記複数の検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて前記複数の押圧部材の一部が前記ブレーキ部材を解除していないとともに前記複数の押圧部材の残りが前記ブレーキ部材を解除していると判別した場合には、前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であると判定し、
   前記モータ制御部は、前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後の前記モータの回転駆動を禁止する制御を行うように構成されている、請求項６または７に記載のモータ制御装置。
9. モータ制御装置を備える自動機械であって、
   前記モータ制御装置は、モータ制御部と、ブレーキ制御部とを含み、
   前記モータ制御部は、モータの回転駆動または停止の制御を行うように構成され、
   前記ブレーキ制御部は、前記モータに設けられた拘束対象である回転体とともに回転するブレーキ部材を押圧する複数の押圧部材の各々により拘束または解除する制御を行うとともに、前記複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果を取得する制御を行い、かつ、前記複数の押圧部材の各々の拘束または解除の状態と、前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果とに基づいて前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別する制御を行うように構成されている、自動機械。
10. 前記モータ制御装置の前記ブレーキ制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態になるように制御するブレーキ制御信号が入力されている場合に、複数の前記検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて前記複数の押圧部材の一部が前記ブレーキ部材を拘束していないとともに前記複数の押圧部材の残りが前記ブレーキ部材を拘束していると判別した場合には、前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であると判定し、
    前記モータ制御装置の前記モータ制御部は、前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後の前記モータの回転駆動を予め設定された回数まで許容するように制御を行うとともに、前記モータの回転駆動が前記予め設定された回数を超える場合に前記モータの駆動を停止させる制御を行うように構成されている、請求項９に記載の自動機械。
11. 前記モータ制御装置の前記ブレーキ制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号が入力されている場合に、前記複数の検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて前記複数の押圧部材の一部が前記ブレーキ部材を解除していないとともに前記複数の押圧部材の残りが前記ブレーキ部材を解除していると判別した場合には、前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であると判定し、
    前記モータ制御装置の前記モータ制御部は、前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後の前記モータの回転駆動を禁止するように制御するように構成されている、請求項９または１０に記載の自動機械。
12. 前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常である場合には、前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であることをユーザに通知する通知部をさらに備える、請求項１０または１１に記載の自動機械。
13. 前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号と、前記複数の検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいた前記複数の検出器のオフ状態またはオン状態とが対応付けられたテーブルが記憶された記憶部をさらに備え、
    前記ブレーキ制御部は、前記記憶部に記憶された前記テーブルに基づいて、前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別し、
    前記モータ制御部は、前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかの判別結果に基づいて、その後の前記モータの回転駆動または停止の制御を行うように構成されている、請求項９〜１２のいずれか１項に記載の自動機械。

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