JP2000060182A - 電動アクチュエータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】配線作業工数を減らすことの可能な電動アクチ
ュエータの制御装置を提供する。 【解決手段】ステッピングモータ１２を駆動源とする電
動シリンダ１１のロッド１１ａに移動位置を検出する位
置検出センサ１４を設け、電動シリンダ１１のステッピ
ングモータ１２を制御するための制御信号を発振するパ
ルス発振器３４を設ける。パルス発振器３４からの制御
信号に基づいて、ステッピングモータ１２を駆動させる
ための駆動信号を出力するドライバ３５を設ける。そし
て、パルス発振器３４とドライバ３５とを一つのケース
１７ａに設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、モータを駆動源
とする電動アクチュエータの制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の電動アクチュエータの制
御装置としては、例えば電動シリンダのステッピングモ
ータを駆動制御するものがある。即ち、図５に示すよう
に、電動シリンダ５０にはそのロッド５１の移動位置を
検出する位置検出センサ５２が設けられている。位置検
出センサ５２はシーケンサ５３に接続されている。パル
ス発振器５５はドライバ５７に接続され、このドライバ
５７は前記電動シリンダ５０の駆動源であるステッピン
グモータ５８に接続されている。

【０００３】ステッピングモータ５８の駆動により、電
動シリンダ５０のロッド５１が所定位置に移動すると、
位置検出センサ５２がロッド５１の位置を検出する。そ
して、シーケンサ５３は、位置検出センサ５２からの位
置検出信号に基づきケーブル６０を介してパルス発振器
５５に出力信号を出す。すると、パルス発振器５５から
パルス信号がケーブル６１を介してドライバ５７に出力
され、このパルス信号に基づく駆動信号がドライバ５７
からケーブル６２を介してステッピングモータ５８に出
力される。これにより、ステッピングモータ５８が駆動
され、電動シリンダ５０のロッド５１が直線的に移動す
る。

【０００４】図６に示すように、前記シーケンサ５３、
パルス発振器５５、ドライバ５７は、それぞれ一つのケ
ース５３ａ，５５ａ，５７ａに収容されている。各機器
５３，５５，５７，５８は、それぞれ多数のケーブル６
０，６１，６２を介して接続されている。なお、図６中
において、ケーブル６０〜６２は分かり易くするために
簡略化して図示されているので、実際の数よりも少なく
描いてある。

【０００５】そして、シーケンサ５３とパルス発振器５
５とを電気的に接続するには、ケーブル６０の一端をシ
ーケンサ５３が収容されているケース５３ａに接続し、
ケーブル６０の他端をパルス発振器５５が収容されてい
るケース５５ａに接続する。又、パルス発振器５５とド
ライバ５７とを電気的に接続するには、ケーブル６１の
一端をパルス発振器５５が収容されているケース５５ａ
に接続し、ケーブル６１の他端をドライバ５７が収容さ
れているケース５７ａに接続する。更に、ドライバ５７
とステッピングモータ５８とを電気的に接続するには、
ステッピングモータ５８から引き出されているケーブル
６２を、ドライバ５７が収容されているケース５７ａに
接続する。このような配線作業により、シーケンサ５
３、パルス発振器５５、ドライバ５７及びステッピング
モータ５８は、それぞれ電気的に接続される。

【０００６】又、電動シリンダ５０のロッド５１の移動
量や移動速度を設定変更する場合には、以下のように行
っている。即ち、ステッピングモータ５８の種類等によ
って、パルス当たりの回転角度、作動部の送りネジ等の
リード量、減速機構のギヤ比等の諸条件と、制御するロ
ッド５１の移動量や移動速度に応じたパルス数、パルス
送り速度を換算する。そして、換算データをシーケンサ
５３に入力していた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の電動
アクチュエータの制御装置においては、シーケンサ５
３、パルス発振器５５、ドライバ５７及びステッピング
モータ５８は、多数のケーブル６０〜６２にて接続され
ている。従って、配線作業工数が多くなり、不慣れな作
業者が配線すると、配線作業に時間がかかるとともに、
配線ミス等も招きやすいという問題があった。

【０００８】又、従来の電動アクチュエータの制御装置
は、モータ回転中心のもので、電動シリンダ５０のロッ
ド５１の移動量や移動速度を設定変更する場合には、パ
ルス数、パルス送り速度をわざわざ換算する必要があっ
た。従って、電動シリンダ５０におけるロッド５１の移
動量や移動速度の設定変更に時間がかかり、設定効率の
低下に繋がっていた。

【０００９】この発明は、前記各問題点を解決するため
になされたものであり、その目的は、省配線化により配
線作業工数を減らすことの可能な電動アクチュエータの
制御装置を提供することにある。又、その他の目的は、
電動アクチュエータの設定変更を効率よく行うことがで
きる電動アクチュエータの制御装置を提供することにあ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、モータを駆動源とし、その駆動源の駆動力にて作動
する作動部材を備えた電動アクチュエータの制御装置に
おいて、前記電動アクチュエータにおける作動部材の作
動位置を検出する検出手段と、前記検出手段からの検出
信号に基づいて、モータを制御するための制御信号を出
力する発振手段と、発振手段からの制御信号に基づい
て、モータを駆動させるための駆動信号を出力するドラ
イバとを備え、前記発振手段とドライバとを一体化した
ことを要旨とする。

【００１１】この発明によれば、発振手段とドライバと
が同一のケースに設けられているため、発振手段とドラ
イバとをケーブル等で接続する必要がない。又、外部ケ
ーブル等の配線は、周辺からのノイズを拾う危険があ
り、誤作動の原因となる。しかも、ノイズを逆に発生さ
せる危険もあり、十分な注意が必要で、内部処理されて
いる場合はその心配がない。

【００１２】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の電動アクチュエータの制御装置において、前記モータ
はステッピングモータであって、前記発振手段はステッ
ピングモータにパルス信号を出力するパルス発振器から
構成され、前記ステッピングモータを駆動制御するのに
必要な各種制御プログラム及び電動アクチュエータの諸
条件がデータとして記憶されている記憶手段と、前記記
憶手段に記憶されている制御プログラムに基づいて、前
記パルス発振器を制御する制御手段と、前記記憶手段の
制御プログラムに書き込まれている作動部材の移動量又
は速度のデータを書き換え可能な外部入力手段とを備え
たことを要旨とする。

【００１３】この発明によれば、前記記憶手段に記憶さ
れている各種制御プログラムに基づいて、制御手段はパ
ルス発振器から所定のパルス信号を出力する。これによ
り、ステッピングモータが駆動制御され、作動部材が動
作する。作動部材の動作を設定変更するには、外部入力
手段を操作して、記憶手段に記憶されている制御プログ
ラムを書き換える。ここで、記憶手段には電動アクチュ
エータの諸条件がデータとして予め記憶されている。そ
のため、設定変更する際にステッピングモータ等の種類
に合わせてパルス発振器から出力されるパルス数や、パ
ルス送り速度等を換算する必要がない。従って、パルス
数やパルス送り速度等をデータ入力するのではなく、電
動アクチュエータに要求される移動量や速度をそのまま
データ入力すればよくなる。

【００１４】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の電動アクチュエータの制御装置において、前記検出手
段の検出結果に基づいて、前記記憶手段に記憶されてい
る各種制御プログラムを選択する選択手段を備え、前記
選択手段にて選択された制御プログラムに基づいて、前
記制御手段はパルス発振器を制御することを要旨とす
る。

【００１５】この構成によれば、検出手段の検出結果に
基づいて、選択手段が記憶手段に記憶されている各種制
御プログラムを選択する。この選択された制御プログラ
ムに基づいて制御手段はパルス発振器を制御する。

【００１６】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、この発明
の第１実施形態を、図面に基づいて詳細に説明する。

【００１７】図１に示すように、電動アクチュエータと
しての電動シリンダ１１にはステッピングモータ１２が
設けられている。ステッピングモータ１２の出力軸は、
回転運動を直線運動に変換する変換機構１３に駆動連結
され、この変換機構１３には電動シリンダ１１のロッド
（作動部材）１１ａが連結されている。前記変換機構１
３は、ねじ溝を内周面に有する筒状の推力シャフト（図
示しない）と、ねじ溝を外周面に有するとともに前記推
力シャフトに螺合した状態で挿通される推力ロッド（図
示しない）とから構成されているものがある。推力ロッ
ドの前端側には前記電動シリンダ１１のロッド１１ａが
連結されている。そして、ステッピングモータ１２が駆
動すると、その回転力が推力シャフトに伝達され、推力
シャフトの回転運動が推力ロッドの直線運動に変換され
ることにより、推力ロッドがその軸線方向へ直線的に移
動され、ロッド１１ａが直線的に移動するようになって
いる。

【００１８】前記電動シリンダ１１には検出手段として
の位置検出センサ１４が設けられ、位置検出センサ１４
は選択手段としてのシーケンサ１５に接続されている。
位置検出センサ１４は、電動シリンダ１１におけるロッ
ド１１ａの移動位置（作動位置）を磁力により検出し、
位置検出信号をシーケンサ１５に出力する。前記シーケ
ンサ１５は、コントローラ１７を介して、前記電動シリ
ンダ１１のステッピングモータ１２に接続されている。
又、コントローラ１７には駆動電源（ＤＣ電源）１９が
接続され、この駆動電源１９からステッピングモータ１
２及びコントローラ１７に電力が供給される。

【００１９】次に、前記コントローラ１７について説明
する。コントローラ１７には制御手段としての中央処理
装置（ＣＰＵ）２２、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）２
３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２４が備えられ
ている。ＣＰＵ２２はＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４に格納
されている各種制御プログラムを実行する。なお、この
実施形態において、記憶手段はＲＯＭ２３とＲＡＭ２４
とから構成されている。

【００２０】前記ＲＯＭ２３には、電動シリンダ１１を
動作させるのに必要な制御プログラムが記憶されてい
る。又、ＲＯＭ２３には、電動シリンダ１１の諸条件が
データとして記憶されている。このデータとしては、電
動シリンダ１１のステッピングモータ１２のパルス当た
りの回転角度、変換機構１３に設けられた図示しないロ
ッド送りネジのリード量、図示しない減速機構の減速
比、電動アクチュエータ１１におけるロッド１１ａのス
トローク量、電動アクチュエータ１１の最高速度等があ
る。

【００２１】前記ＲＡＭ２４には、ステッピングモータ
１２を駆動制御するのに必要な各種制御プログラムが記
憶されている。ＲＡＭ２４は原点動作記憶エリア２６を
含んでいる。この原点動作記憶エリア２６には、電動シ
リンダ１１のロッド１１ａを原点に戻すために、ステッ
ピングモータ１２を回転制御する制御プログラムが記憶
されている。又、ＲＡＭ２４は加速・減速記憶エリア２
７を含んでいる。加速・減速記憶エリア２７には、電動
シリンダ１１におけるロッド１１ａの加速減速を制御す
る制御プログラムが記憶されている。

【００２２】更に、ＲＡＭ２４は、第１、第２及び第３
の設定記憶エリア２８，２９，３０を含んでいる。各設
定記憶エリア２８〜３０には、電動シリンダ１１のロッ
ド１１ａを所定の位置に移動させるために、ステッピン
グモータ１２を回転制御する制御プログラムが記憶され
ている。第１〜第３の設定記憶エリア２８〜３０に記憶
されている制御プログラムは、電動シリンダ１１のロッ
ド１１ａをそれぞれ異なる位置に移動させるためのもの
である。又、第１〜第３の設定記憶エリア２８〜３０に
記憶されている制御プログラムは、電動シリンダ１１に
おけるロッド１１ａの移動速度を制御する制御プログラ
ムも記憶されている。なお、各記憶エリア２６〜３０の
制御プログラムには、それぞれパルス数、パルス送り速
度が記憶されている。

【００２３】前記ＣＰＵ２２には外部入力装置３３が接
続されている。図示しないが、外部入力装置３３には複
数の操作ボタンや表示部等が設けられている。そして、
外部入力装置３３の表示部を見ながら操作ボタンを操作
することにより、ＲＡＭ２４の各エリア２６〜３０内に
記憶されている制御プログラムを設定変更可能となって
いる。つまり、外部入力装置３３にて、電動シリンダ１
１におけるロッド１１ａの原点位置、移動速度、移動量
を設定変更可能となっている。なお、外部入力装置３３
からの入力する値は、ロッド１１ａの原点位置及び移動
量をミリ単位で入力、ロッド１１ａの移動速度をミリ／
秒単位で入力するものである。

【００２４】前記ＣＰＵ２２にはパルス発振手段として
のパルス発振器３４が接続され、このパルス発振器３４
はパルス数、パルス発振速度の異なる各種パルス信号
（制御信号）を発振する。パルス発振器３４にはドライ
バ３５を介して前記電動シリンダ１１のステッピングモ
ータ１２が接続されている。そして、ドライバ３５はパ
ルス発振器３４から出力される各種パルス信号に応じた
駆動信号をステッピングモータ１２に出力する。

【００２５】図２に示すように、前記シーケンサ１５及
びコントローラ１７は、それぞれ一つのケース１５ａ，
１７ａ内に収容されている。即ち、コントローラ１７を
構成するパルス発振器３４及びドライバ３５は、同じケ
ース１７ａ内に収容されている。そして、ステッピング
モータ１２、シーケンサ１５及びコントローラ１７は多
数のケーブル３６，３７を介してそれぞれ電気的に接続
されている。なお、図２中において、ケーブル３６，３
７は分かり易くするために簡略化して図示されているの
で、実際の数よりも少なく描いてある。

【００２６】又、コントローラ１７におけるＣＰＵ２
２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４、パルス発振器３４及びド
ライバ３５は、一つのプリント基板（図示しない）上に
実装されている。このため、各部１７、２２、２３、２
４、３４、３５間の電気的接続にはケーブルが使用され
ていない。よって、各部１７、２２、２３、２４、３
４、３５をケーブルにて配線作業する必要がない。

【００２７】従って、ステッピングモータ１２とコント
ローラ１７とを電気的に接続するには、ステッピングモ
ータ１２から引き出されている各ケーブル３７を、それ
ぞれコントローラ１７が収容されているケース１７ａに
接続する。又、コントローラ１７とシーケンサ１５とを
接続するには、各ケーブル３６の一端をそれぞれコント
ローラ１７が収容されているケース１７ａに接続する。
そして、各ケーブル３６の他端をそれぞれケーシング１
５が収容されているケース１５ａに接続する。これによ
り、ステッピングモータ１２、コントローラ１７及びシ
ーケンサ１５が電気的に接続される。よって、パルス発
振器３４とドライバ３５とをケーブル等で接続するとい
う配線作業は省略される。

【００２８】次に、電動アクチュエータの制御装置の動
作について説明する。ステッピングモータ１２の駆動に
より、電動シリンダ１１のロッド１１ａが所定位置に移
動すると、位置検出センサ１４にてロッド１１ａの移動
位置が検出される。そして、位置検出センサ１４からシ
ーケンサ１５に位置検出信号が出力される。すると、シ
ーケンサ１５は、位置検出信号に基づいて各記憶エリア
２６〜３０を選択するための選択信号を、ケーブル３６
を介してコントローラ１７のＣＰＵ２２に出力する。こ
れにより、ＲＡＭ２４に記憶されている各記憶エリア２
６〜３０のいずれかが選択され、選択されたエリア内の
制御プログラムが実行される。

【００２９】ここで、原点動作記憶エリア２６の制御プ
ログラムが選択されたとすると、ＣＰＵ２２は、そのエ
リア２６内に記憶されている制御プログラムを実行す
る。そして、ＣＰＵ２２は、原点動作エリア２６の制御
プログラムに応じたパルス信号を発振し、パルス発振器
３４からドライバ３５に出力する。すると、このパルス
信号に基づく駆動信号がドライバ３５からケーブル３７
を介してステッピングモータ１２に出力される。これに
より、ステッピングモータ１２の回転が制御され、電動
シリンダ１１のロッド１１ａが原点に戻される。

【００３０】又、電動シリンダ１１のロッド１１ａの移
動量や加速減速値を設定変更する場合には、以下のよう
に行っている。例えば、電動シリンダ１１におけるロッ
ド１１ａの加速減速値を設定変更したい場合には、変更
したい加速減速値をミリ／秒単位で入力する。すると、
ＣＰＵ２２は加速・減速記憶エリア２７に記憶されてい
るロッド１１ａの加速減速値に関するデータを書き換え
る。同様に、ロッド１１ａの移動量を設定変更したい場
合には、変更したい移動量に関するデータをミリ単位で
入力すると、第１の記憶エリア２８に記憶されているロ
ッド１１ａの移動量が書き換えられる。

【００３１】従って、この第１実施形態によれば以下の
ような効果を得ることができる。 （１）この実施形態における電動アクチュエータの制御
装置によれば、パルス発振器３４とドライバ３５とが一
つのケース１７ａ内に設けられている。このため、パル
ス発振器３４とドライバ３５とをケーブルにて接続する
という配線作業が不要となる。従って、配線作業工数を
少なくできるので、配線作業時間を短縮することができ
るとともに、配線ミス等を招くおそれを少なくすること
ができる。又、パルス発振器３４とドライバ３５との間
にはケーブルがないため、その周辺から周辺からのノイ
ズを拾うおそれがない。よって、電動シリンダ１１の誤
作動を確実に防止することができる。

【００３２】（２）この実施形態における電動アクチュ
エータの制御装置によれば、ステッピングモータ１２の
ステップ角度、変換機構１３に設けられた図示しない推
力ロッドや推力シャフト等のリード量が、データとして
コントローラ１７のＲＯＭ２３に予め設定されている。
そのため、電動シリンダ１１におけるロッド１１ａの移
動量や移動速度を設定変更する場合には、ステッピング
モータ１２や変換機構１３等の種類に応じて、パルス
数、パルス送り速度をわざわざ換算する必要がない。従
って、電動シリンダ１１におけるロッド１１ａの移動量
や移動速度の設定変更を短時間で済ませることができ
る。

【００３３】（３）この実施形態における電動アクチュ
エータの制御装置によれば、外部入力装置３３を操作し
て、ＲＡＭ２４の各エリア２６〜３０内に記憶されてい
る制御プログラムを設定変更するには、ロッド１１ａの
原点位置及び移動量をミリ単位で入力、ロッド１１ａの
移動速度をミリ／秒単位で入力可能になっている。従っ
て、従来技術と異なり、パルス量やパルス送り速度で入
力しないため、誤設定するおそれを防止することができ
る。

【００３４】（４）この実施形態における電動アクチュ
エータの制御装置によれば、シーケンサ１５からパルス
信号が出力されるのではなく、各記憶エリア２６〜３０
を選択するための選択信号が出力される。そのため、シ
ーケンサ１５の回路構成を簡単にすることができる。従
って、シーケンサ１５を汎用性の高い安価なものにする
ことができ、例えばエアシリンダ等に用いられる既存の
シーケンサを電動シリンダ１１用に使用することができ
る。

【００３５】（第２実施形態）次に、この発明の第２の
実施形態を、前記第１の実施形態と異なる部分を中心に
説明する。

【００３６】さて、この第２の実施形態では、図３に示
すように、電動シリンダ１１が複数設けられている。各
電動シリンダ１１のステッピングモータ１２には、それ
ぞれに対応するコントローラ１７が設けられ、各コント
ローラ１７は一つのシーケンサ１５に接続されている。
そして、シーケンサ１５は、シリアル伝送にて各記憶エ
リア２６〜３０の選択信号を、コントローラ１７のＣＰ
Ｕ２２に出力する。

【００３７】図４に示すように、各コントローラ１７の
ケース１７ａは一つのベースブロック４０に装着されて
いる。これにより、各コントローラ１７はマニホールド
化（集積化）されている。ベースブロック４０には端子
台４１が設けられ、この端子台４１には各コントローラ
１７に信号を送るためのケーブル４２が接続されてい
る。

【００３８】従って、この第２実施形態においても、前
述した第１実施形態とほぼ同様の効果を発揮させること
ができる。又、この第２実施形態においては、コントロ
ーラ１７をマニホールド化した場合であっても、シーケ
ンサ１５と各コントローラ１７との間を、一つのケーブ
ル４２で電気的に接続することができる。従って、コン
トローラ１７が増加してもシーケンサ１５と各コントロ
ーラ１７との間の配線作業工数が増えるのを抑えること
ができる。

【００３９】なお、この発明の実施形態は以下のように
変更してもよい。 ・前記第１及び第２実施形態では、ステッピングモータ
１２を使用したが、ステッピングモータ１２以外にも、
例えばサーボモータを使用してもよい。

【００４０】・前記第１及び第２実施形態では、電動シ
リンダ１１としたが、電動シリンダ１１のように直線動
作するアクチュエータだけでなく、クランプ、回転、揺
動等の動作をするアクチュエータに応用すること。

【００４１】・前記第１実施形態では、位置検出センサ
１４をシーケンサ１５を介してＣＰＵ２２に接続した
が、位置検出センサ１４をＣＰＵ２２に直接接続するこ
と。この構成によれば、位置検出センサ１４とＣＰＵ２
２との間を接続するケーブルの長さを短くすることがで
きるため、コストダウンを図ることができる。

【００４２】・前記第１実施形態において、外部入力装
置３３に代えて、電動シリンダ１１を動作させることの
可能な手動入力装置４５（図１に二点鎖線で示す）を設
けること。この構成によれば、手動入力装置４５を操作
することにより、電動アクチュエータを設備へ設置する
際に、初期調整動作を行う必要があるが、この場に上位
のシーケンサ１５に接続することがない。従って、保守
調整時、保守メンテナンス時に、上位のシーケンサ１５
と分離させて動作することができるため、簡単に操作す
ることができる。しかも、電動シリンダ１１が動作不良
である時に上位のシーケンサ１５と分けて調査すること
ができるので、動作不良の原因究明を短時間で行うこと
ができる。

【００４３】次に、特許請求の範囲に記載された技術的
思想のほかに、前述した実施形態によって把握される技
術的思想を以下に列挙する。 （１） 前記電動アクチュエータを複数設け、各電動ア
クチュエータにつき前記制御手段２２をそれぞれ設け、
制御手段２２が収容されているケース１７ａは一つのベ
ースブロック４０に配置し、ベースブロック４０には端
子台４１を介して各制御手段２２に信号を送るためのケ
ーブル４２を一つ設けた請求項１〜３のうちいずれか一
項に記載の電動アクチュエータの制御装置。この構成に
よれば、省配線化を図ることができる。

【００４４】（２） 前記電動アクチュエータは電動シ
リンダ１１である請求項１〜３のうちいずれか一項に記
載の電動アクチュエータの制御装置。 （３）モータ１２を駆動源とし、その駆動源の駆動力に
て作動する作動部材１１ａを備えた電動アクチュエータ
の制御装置において、前記モータ１２を制御するための
制御信号を出力する発振手段３４と、発振手段３４から
の制御信号に基づいて、モータ１２を駆動させるための
駆動信号を出力するドライバ３５とを備え、前記発振手
段３４とドライバ３５とを一つのケース１７ａ内に設け
た電動アクチュエータの制御装置。この構成によれば、
配線作業工数を減らすことができる。

【００４５】（４）前記外部入力手段に代えて、記憶手
段に記憶されている各種制御プログラムを手動で選択す
るための手動入力手段を設けた請求項２に記載の電動ア
クチュエータの制御装置。

【００４６】

【発明の効果】この発明は、以上のように構成されてい
るため、次のような効果を奏する。請求項１に記載の発
明によれば、配線作業工数を減らすことができる。

【００４７】請求項２に記載の発明によれば、電動アク
チュエータの設定変更を効率よく行うことができる。請
求項３に記載の発明によれば、簡単な構成で電動アクチ
ュエータを作動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態における電動アクチュエータ制御
装置のブロック図。

【図２】同じく、コントローラ等の接続状態を示す斜視
図。

【図３】第２実施形態における電動アクチュエータ制御
装置のブロック図。

【図４】同じく、コントローラのマニホールド化を示す
斜視図。

【図５】従来技術を示す電動アクチュエータ制御装置の
ブロック図。

【図６】同じく、コントローラ等の接続状態を示す斜視
図。

【符号の説明】

１１…電動シリンダ（電動アクチュエータ）、１１ａ…
ロッド（作動部材）、１２…ステッピングモータ（モー
タ）、１４…位置検出センサ（検出手段）、１５…シー
ケンサ（選択手段）、２２…ＣＰＵ（制御手段）、２３
…ＲＯＭ、２４…ＲＡＭ（記憶手段）、３３…外部入力
装置（外部入力手段）、３４…パルス発振器（発振手
段）、３５…ドライバ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】モータを駆動源とし、その駆動源の駆動力
   にて作動する作動部材を備えた電動アクチュエータの制
   御装置において、 前記電動アクチュエータにおける作動部材の作動位置を
   検出する検出手段と、 前記検出手段からの検出信号に基づいて、モータを制御
   するための制御信号を出力する発振手段と、 発振手段からの制御信号に基づいて、モータを駆動させ
   るための駆動信号を出力するドライバとを備え、 前記発振手段とドライバとを一体化した電動アクチュエ
   ータの制御装置。
2. 【請求項２】前記モータはステッピングモータであっ
   て、前記発振手段はステッピングモータにパルス信号を
   出力するパルス発振器から構成され、 前記ステッピングモータを駆動制御するのに必要な各種
   制御プログラム及び電動アクチュエータの諸条件がデー
   タとして記憶されている記憶手段と、 前記記憶手段に記憶されている制御プログラムに基づい
   て、前記パルス発振器を制御する制御手段と、 前記記憶手段の制御プログラムに書き込まれている作動
   部材の移動量又は速度のデータを書き換え可能な外部入
   力手段とを備えた請求項１に記載の電動アクチュエータ
   の制御装置。
3. 【請求項３】前記検出手段の検出結果に基づいて、前記
   記憶手段に記憶されている各種制御プログラムを選択す
   る選択手段を備え、 前記選択手段にて選択された制御プログラムに基づい
   て、前記制御手段はパルス発振器を制御する請求項２に
   記載の電動アクチュエータの制御装置。