JPH05252773A - モータの制御装置 - Google Patents
モータの制御装置Info
- Publication number
- JPH05252773A JPH05252773A JP4047088A JP4708892A JPH05252773A JP H05252773 A JPH05252773 A JP H05252773A JP 4047088 A JP4047088 A JP 4047088A JP 4708892 A JP4708892 A JP 4708892A JP H05252773 A JPH05252773 A JP H05252773A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- motor
- torque
- switch
- subtractor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 トルク制御と位置制御を切り替えながらモー
タを駆動し、動作対象物に対して最適な制御を行うこと
ができるモータの制御装置を実現することを目的とす
る。 【構成】 制御モード切替手段がスイッチを切り替えて
位置の制御ループとトルクの制御ループを構成し、トル
ク制御と位置制御を切り替えながらモータを駆動する。
これによって、動作対象物に対して位置と力の双方から
制御を行う。
タを駆動し、動作対象物に対して最適な制御を行うこと
ができるモータの制御装置を実現することを目的とす
る。 【構成】 制御モード切替手段がスイッチを切り替えて
位置の制御ループとトルクの制御ループを構成し、トル
ク制御と位置制御を切り替えながらモータを駆動する。
これによって、動作対象物に対して位置と力の双方から
制御を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＦＡ分野における自動機
等の駆動に用いられるモータを制御する装置に関するも
のである。
等の駆動に用いられるモータを制御する装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、部品の圧入を行う自動機は、単純
に油圧や空気圧で部品を圧入部に押し込むものであっ
た。このような自動機では、部品に加える圧入力を制御
していないため、過大な圧入力を部品に与えて破壊して
しまったり、圧入力が不足で十分に部品が圧入されなか
ったりして、最適な圧入が行われないことがある。ま
た、部品に対して位置決めの自由度がないため、圧入部
が少しでもずれると部品が入らなくなる。このような自
動機の動作における不都合点を、自動機を駆動するモー
タの制御を改善することによって解決できると好都合で
ある。
に油圧や空気圧で部品を圧入部に押し込むものであっ
た。このような自動機では、部品に加える圧入力を制御
していないため、過大な圧入力を部品に与えて破壊して
しまったり、圧入力が不足で十分に部品が圧入されなか
ったりして、最適な圧入が行われないことがある。ま
た、部品に対して位置決めの自由度がないため、圧入部
が少しでもずれると部品が入らなくなる。このような自
動機の動作における不都合点を、自動機を駆動するモー
タの制御を改善することによって解決できると好都合で
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような点
に鑑みてなされたものであり、トルク制御と位置制御を
切り替えながらモータを駆動し、動作対象物に対して最
適な制御を行うことができるモータの制御装置を実現す
ることを目的とする。
に鑑みてなされたものであり、トルク制御と位置制御を
切り替えながらモータを駆動し、動作対象物に対して最
適な制御を行うことができるモータの制御装置を実現す
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、制御ループを
有するモータの制御装置において、モータの回転位置を
検出するエンコーダと、モータの位置指令値を発生する
位置指令手段と、前記位置指令値と前記エンコーダの検
出値との偏差をとる第１の減算器と、該第１の減算器で
とった偏差をもとにモータの回転位置をフィードバック
制御するための制御信号を発生する位置制御部と、モー
タの出力トルクを検出する力センサと、モータのトルク
指令値を発生するトルク指令手段と、前記トルク指令値
と前記力センサの検出値との偏差をとる第２の減算器
と、該第２の減算器でとった偏差をもとにモータの出力
トルクをフィードバック制御するための制御信号を発生
するトルク制御部と、前記位置制御部またはトルク制御
部の制御信号を選択するスイッチと、該スイッチが選択
した制御信号に基づいて駆動信号を生成し、この駆動信
号によりモータを駆動する駆動回路と、前記スイッチを
切り替え、位置のフィードバック制御とトルクのフィー
ドバック制御を切り替える制御モード切替手段と、を具
備したことを特徴とするモータの制御装置である。
有するモータの制御装置において、モータの回転位置を
検出するエンコーダと、モータの位置指令値を発生する
位置指令手段と、前記位置指令値と前記エンコーダの検
出値との偏差をとる第１の減算器と、該第１の減算器で
とった偏差をもとにモータの回転位置をフィードバック
制御するための制御信号を発生する位置制御部と、モー
タの出力トルクを検出する力センサと、モータのトルク
指令値を発生するトルク指令手段と、前記トルク指令値
と前記力センサの検出値との偏差をとる第２の減算器
と、該第２の減算器でとった偏差をもとにモータの出力
トルクをフィードバック制御するための制御信号を発生
するトルク制御部と、前記位置制御部またはトルク制御
部の制御信号を選択するスイッチと、該スイッチが選択
した制御信号に基づいて駆動信号を生成し、この駆動信
号によりモータを駆動する駆動回路と、前記スイッチを
切り替え、位置のフィードバック制御とトルクのフィー
ドバック制御を切り替える制御モード切替手段と、を具
備したことを特徴とするモータの制御装置である。
【０００５】
【作用】このような本発明では、制御モード切替手段が
スイッチを切り替えて位置の制御ループとトルクの制御
ループを構成し、トルク制御と位置制御を切り替えなが
らモータを駆動する。これによって、動作対象物に対し
て位置と力の双方から制御を行う。
スイッチを切り替えて位置の制御ループとトルクの制御
ループを構成し、トルク制御と位置制御を切り替えなが
らモータを駆動する。これによって、動作対象物に対し
て位置と力の双方から制御を行う。
【０００６】
【実施例】以下、図面を用いて本発明を説明する。図１
は本発明の一実施例を示した構成図である。図１におい
て、１は制御対象であるモータ、２はモータ１の回転角
を検出し、検出した回転角に比例したパルス数のエンコ
ーダパルスを出力するエンコーダである。３はモータ１
の出力トルクを検出する力センサである。４は指令値発
生部、５はドライバ部である。
は本発明の一実施例を示した構成図である。図１におい
て、１は制御対象であるモータ、２はモータ１の回転角
を検出し、検出した回転角に比例したパルス数のエンコ
ーダパルスを出力するエンコーダである。３はモータ１
の出力トルクを検出する力センサである。４は指令値発
生部、５はドライバ部である。
【０００７】指令値発生部４において、４１は位置指令
値を出力する位置指令手段、４２はトルク指令値を出力
するトルク指令手段、４３は位置制御とトルク制御を切
り替える切替信号を発生する制御モード切替手段、４４
はエンコーダ２が出力するエンコーダパルスのパルス数
をカウントするカウンタである。
値を出力する位置指令手段、４２はトルク指令値を出力
するトルク指令手段、４３は位置制御とトルク制御を切
り替える切替信号を発生する制御モード切替手段、４４
はエンコーダ２が出力するエンコーダパルスのパルス数
をカウントするカウンタである。
【０００８】ドライバ部５において、５１はエンコーダ
パルスのパルス数をカウントしてモータ１の実位置を検
出するカウンタ、５２は位置指令手段４１から与えられ
た位置指令値とカウンタ５１で検出した実位置の偏差を
とる減算器、５３は減算器５２でとった偏差に基づいて
モータ１の回転位置をフィードバックするための制御信
号を出力する位置制御部である。５４はエンコーダパル
スの周波数に比例したアナログ電圧を出力するＦ／Ｖ変
換器、５５は位置制御部５３の制御信号により与えられ
た速度指令値とＦ／Ｖ変換器５４により与えられた速度
検出値の偏差をとる減算器、５６は減算器５５でとった
偏差に基づいてモータ１の回転速度をフィードバックす
るための制御信号を出力する速度制御部である。５７は
トルク指令手段４２から与えられたトルク指令値と力セ
ンサ３から与えられた出力トルクの検出値の偏差をとる
減算器、５８は減算器５７でとった偏差に基づいてモー
タ１の出力トルクをフィードバック制御するための制御
信号を出力するトルク制御部である。５９は制御モード
切替手段４３の切替信号によって切り替えられ、位置制
御部５３またはトルク制御部５８の制御信号を選択する
スイッチ、６０はスイッチ５９で選択した制御信号をも
とに駆動信号を生成し、この駆動信号によりモータ１を
駆動する駆動回路である。
パルスのパルス数をカウントしてモータ１の実位置を検
出するカウンタ、５２は位置指令手段４１から与えられ
た位置指令値とカウンタ５１で検出した実位置の偏差を
とる減算器、５３は減算器５２でとった偏差に基づいて
モータ１の回転位置をフィードバックするための制御信
号を出力する位置制御部である。５４はエンコーダパル
スの周波数に比例したアナログ電圧を出力するＦ／Ｖ変
換器、５５は位置制御部５３の制御信号により与えられ
た速度指令値とＦ／Ｖ変換器５４により与えられた速度
検出値の偏差をとる減算器、５６は減算器５５でとった
偏差に基づいてモータ１の回転速度をフィードバックす
るための制御信号を出力する速度制御部である。５７は
トルク指令手段４２から与えられたトルク指令値と力セ
ンサ３から与えられた出力トルクの検出値の偏差をとる
減算器、５８は減算器５７でとった偏差に基づいてモー
タ１の出力トルクをフィードバック制御するための制御
信号を出力するトルク制御部である。５９は制御モード
切替手段４３の切替信号によって切り替えられ、位置制
御部５３またはトルク制御部５８の制御信号を選択する
スイッチ、６０はスイッチ５９で選択した制御信号をも
とに駆動信号を生成し、この駆動信号によりモータ１を
駆動する駆動回路である。
【０００９】このように構成した制御装置において、位
置制御を行う場合は、制御モード切替手段４３によりス
イッチ５９を接点ａ2側に接続し、位置指令手段４１、
減算器５２、位置制御部５３、減算器５５、速度制御部
５６、スイッチ５９、駆動回路６０、モータ１、エンコ
ーダ２、カウンタ５１により位置制御ループを構成し、
モータの回転位置をフィードバック制御する。トルク制
御を行う場合は、スイッチ５９を接点ａ1側に接続し、
トルク指令手段４２、減算器５７、トルク制御部５８、
スイッチ５９、駆動回路６０、モータ１、力センサ２に
よりトルク制御ループを構成し、モータの出力トルクを
フィードバック制御する。この場合、カウンタ４４はエ
ンコーダパルスのパルス数をカウントし、位置データを
保持しておく。制御モード切替手段４３は位置制御とト
ルク制御を切り替えながら、動作対象物に対し、位置と
力の双方の制御を実行する。
置制御を行う場合は、制御モード切替手段４３によりス
イッチ５９を接点ａ2側に接続し、位置指令手段４１、
減算器５２、位置制御部５３、減算器５５、速度制御部
５６、スイッチ５９、駆動回路６０、モータ１、エンコ
ーダ２、カウンタ５１により位置制御ループを構成し、
モータの回転位置をフィードバック制御する。トルク制
御を行う場合は、スイッチ５９を接点ａ1側に接続し、
トルク指令手段４２、減算器５７、トルク制御部５８、
スイッチ５９、駆動回路６０、モータ１、力センサ２に
よりトルク制御ループを構成し、モータの出力トルクを
フィードバック制御する。この場合、カウンタ４４はエ
ンコーダパルスのパルス数をカウントし、位置データを
保持しておく。制御モード切替手段４３は位置制御とト
ルク制御を切り替えながら、動作対象物に対し、位置と
力の双方の制御を実行する。
【００１０】図２は本発明にかかる制御装置の使用例を
示した図である。図２において図１と同一のものは同一
符号を付ける。この図は圧入装置を例として示してい
る。図において、Ａはモータ１によって回転駆動するね
じ、ＢはねじＡの回転運動によって昇降運動をする昇降
部材、Ｃは力センサ３を介して昇降部材Ｂに取り付けら
れていて部品が圧入される圧入部、Ｄは圧入部Ｃに圧入
される圧入部品である。このような圧入装置では、圧入
部Ｃを圧入部品Ｄの近くまで降ろし、そこからトルク制
御により圧入部Ｃを圧入部品Ｄに圧入する。圧入部品が
正しく圧入されているときは、トルクを一定にしておい
ても圧入部Ｃの位置が変化していく。圧入部Ｃの位置は
エンコーダパルスを指令値発生部４のカウンタでカウン
トすることにより検出する。圧入部品が正しく圧入され
ていないときは、トルクを増加していっても圧入部Ｃの
位置は変化しない。このときは、圧入部Ｃを引き上げて
圧入をリトライする。これによって、圧入部品の破壊が
防止される。圧入部品が正しく圧入されて位置が振れな
くなったところでトルク制御モードから位置制御モード
に切り替え、圧入部品を位置決めする。
示した図である。図２において図１と同一のものは同一
符号を付ける。この図は圧入装置を例として示してい
る。図において、Ａはモータ１によって回転駆動するね
じ、ＢはねじＡの回転運動によって昇降運動をする昇降
部材、Ｃは力センサ３を介して昇降部材Ｂに取り付けら
れていて部品が圧入される圧入部、Ｄは圧入部Ｃに圧入
される圧入部品である。このような圧入装置では、圧入
部Ｃを圧入部品Ｄの近くまで降ろし、そこからトルク制
御により圧入部Ｃを圧入部品Ｄに圧入する。圧入部品が
正しく圧入されているときは、トルクを一定にしておい
ても圧入部Ｃの位置が変化していく。圧入部Ｃの位置は
エンコーダパルスを指令値発生部４のカウンタでカウン
トすることにより検出する。圧入部品が正しく圧入され
ていないときは、トルクを増加していっても圧入部Ｃの
位置は変化しない。このときは、圧入部Ｃを引き上げて
圧入をリトライする。これによって、圧入部品の破壊が
防止される。圧入部品が正しく圧入されて位置が振れな
くなったところでトルク制御モードから位置制御モード
に切り替え、圧入部品を位置決めする。
【００１１】
【発明の効果】本発明によれば、トルク制御と位置制御
を切り替えながらモータを駆動し、動作対象物に対して
力と位置の双方の制御を行っている。これによって、動
作対象物に過大な力がかかることが防止され、また位置
決めに自由度をもたせることができ、最適な制御を実現
することができる。
を切り替えながらモータを駆動し、動作対象物に対して
力と位置の双方の制御を行っている。これによって、動
作対象物に過大な力がかかることが防止され、また位置
決めに自由度をもたせることができ、最適な制御を実現
することができる。
【図１】本発明の一実施例を示した構成図である。
【図２】本発明の使用例を示した図である。
１ モータ ２ エンコーダ ３ 力センサ ４１ 位置指令手段 ４２ トルク指令手段 ４３ 制御モード切替手段 ５２，５７ 減算器 ５３ 位置制御部 ５８ トルク制御部 ５９ スイッチ ６０ 駆動回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０４ 9179−3Ｈ ３０５ Ｖ 9179−3Ｈ Ｂ 9179−3Ｈ Ｈ０２Ｐ 5/00 7315−5Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】 制御ループを有するモータの制御装置に
おいて、 モータの回転位置を検出するエンコーダと、 モータの位置指令値を発生する位置指令手段と、 前記位置指令値と前記エンコーダの検出値との偏差をと
る第１の減算器と、 該第１の減算器でとった偏差をもとにモータの回転位置
をフィードバック制御するための制御信号を発生する位
置制御部と、 モータの出力トルクを検出する力センサと、 モータのトルク指令値を発生するトルク指令手段と、 前記トルク指令値と前記力センサの検出値との偏差をと
る第２の減算器と、 該第２の減算器でとった偏差をもとにモータの出力トル
クをフィードバック制御するための制御信号を発生する
トルク制御部と、 前記位置制御部またはトルク制御部の制御信号を選択す
るスイッチと、 該スイッチが選択した制御信号に基づいて駆動信号を生
成し、この駆動信号によりモータを駆動する駆動回路
と、 前記スイッチを切り替え、位置のフィードバック制御と
トルクのフィードバック制御を切り替える制御モード切
替手段と、 を具備したことを特徴とするモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4047088A JPH05252773A (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4047088A JPH05252773A (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | モータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05252773A true JPH05252773A (ja) | 1993-09-28 |
Family
ID=12765430
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4047088A Pending JPH05252773A (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05252773A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997008599A1 (fr) * | 1995-08-31 | 1997-03-06 | Fanuc Ltd | Procede de basculement de mode d'asservissement d'un systeme a servocommande |
| JP2005335017A (ja) * | 2004-05-27 | 2005-12-08 | Kyoho Mach Works Ltd | 圧入装置 |
| CN103076812A (zh) * | 2011-10-26 | 2013-05-01 | 上海卫星工程研究所 | 一种新型太阳帆板驱动机构 |
-
1992
- 1992-03-04 JP JP4047088A patent/JPH05252773A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997008599A1 (fr) * | 1995-08-31 | 1997-03-06 | Fanuc Ltd | Procede de basculement de mode d'asservissement d'un systeme a servocommande |
| US5986422A (en) * | 1995-08-31 | 1999-11-16 | Fanuc Limited | Control mode changing over method for servo control system |
| JP2005335017A (ja) * | 2004-05-27 | 2005-12-08 | Kyoho Mach Works Ltd | 圧入装置 |
| CN103076812A (zh) * | 2011-10-26 | 2013-05-01 | 上海卫星工程研究所 | 一种新型太阳帆板驱动机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3452373B2 (ja) | ねじ締め装置、およびねじ締め方法 | |
| EP1538738A3 (en) | Stepping motor controller | |
| EP1602504A3 (en) | Motor control device and motor control method | |
| JPH06182637A (ja) | ねじ締め装置 | |
| EP1391980A3 (en) | Method for starting a switched reluctance motor | |
| JP2000301479A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH05252773A (ja) | モータの制御装置 | |
| EP1315280A3 (en) | Sensor system for controlling a motor | |
| JP2000166275A (ja) | 電流リプル検出によるサーボ制御装置 | |
| CA2249032A1 (en) | Method and apparatus for detecting aberrant motor operation in a plastics processing machine | |
| EP0630723A3 (en) | Registration system for web feeding | |
| EP0909016A3 (en) | Servo-motor driving method | |
| JP2953727B2 (ja) | 仮締め機 | |
| KR200167708Y1 (ko) | 인터페이스 회로를 갖춘 모터 구동장치 | |
| JP3298724B2 (ja) | ねじ締め装置およびねじ緩め装置 | |
| JPH0644623Y2 (ja) | 産業用ロボットの安全装置 | |
| JPH01205303A (ja) | ロボット原点出し装置 | |
| JPH09254205A (ja) | 射出成形機の圧力制御方法およびその装置 | |
| EP0909015A3 (en) | Servo-motor driving method | |
| JP2547452B2 (ja) | 工業用ミシンの位置制御装置 | |
| JPH04124434A (ja) | ガバナ駆動制御装置 | |
| JPH05333933A (ja) | ステッピングモータ駆動制御装置 | |
| KR970006046A (ko) | 전동 펌프식 동력 조향 장치 | |
| JP2000299997A (ja) | 駆動制御システム | |
| JP2539518B2 (ja) | ミシンの制御装置 |