JP2018137987A - 制御装置、ロボット及び制御方法 - Google Patents
制御装置、ロボット及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018137987A JP2018137987A JP2018074974A JP2018074974A JP2018137987A JP 2018137987 A JP2018137987 A JP 2018137987A JP 2018074974 A JP2018074974 A JP 2018074974A JP 2018074974 A JP2018074974 A JP 2018074974A JP 2018137987 A JP2018137987 A JP 2018137987A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- voltage
- input
- input terminal
- electromagnetic brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
【解決手段】モータの駆動力により進退するロッドと、非通電時にモータの回転に抵抗する電磁ブレーキを含む電動シリンダを制御する制御装置であり、モータを駆動するための直流電圧が選択的に入力される第一及び第二の入力端子と、モータの回転を検知するロータリエンコーダと、モータを駆動するPWM信号を発生する発生回路と、電磁ブレーキ及び発生回路を制御するプロセッサを含む。プロセッサは、直流電圧がいずれの入力端子に入力されたかに基づいてモータの回転方向を設定し、入力端子に直流電圧が入力されたことを契機として、発生回路によるPWM信号の出力と、電磁ブレーキへの通電とを行い、ロータリエンコーダの出力信号が一定時間変化しなくなったことを契機として、発生回路によるPWM信号の出力停止と、電磁ブレーキへの通電停止とを行う。
【選択図】 図1
Description
ボールナット23がストッパ21bに当接する位置まで移動したことは、リミットセンサ26bでも検知され、リミットセンサ26bの出力信号によってPLC3がこれを認識する。PLC3は所定時間の経過後、端子5bに対する電圧V1の入力を停止する。以上により、ロボット2の伸長動作、収縮動作を繰り返し行うことができる。
Claims (4)
- モータと、前記モータの駆動力により進退するロッドと、非通電時に前記モータの回転に抵抗する電磁ブレーキと、を含む電動シリンダを制御する制御装置であって、
前記モータを駆動するための直流電圧が選択的に入力される第一の入力端子及び第二の入力端子と、
前記モータの回転を検知するロータリエンコーダと、
前記モータを駆動するPWM信号を発生する発生回路と、
前記電磁ブレーキ及び前記発生回路を制御するプロセッサと、を含み、
前記プロセッサは、
前記直流電圧が前記第一の入力端子と前記第二の入力端子のいずれの端子に入力されたかに基づいて前記モータの回転方向を設定し、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に前記直流電圧が入力されたことを契機として、前記発生回路によるPWM信号の出力と、前記電磁ブレーキへの通電とを行い、
前記ロータリエンコーダの出力信号が一定時間変化しなくなったことを契機として、前記発生回路によるPWM信号の出力停止と、前記電磁ブレーキへの通電停止とを行う、
ことを特徴とする制御装置。 - モータと、前記モータの駆動力により進退するロッドと、非通電時に前記モータの回転に抵抗する電磁ブレーキと、を含む電動シリンダを制御する制御方法であって、
前記モータを駆動するための直流電圧を第一の入力端子又は第二の入力端子に入力する入力工程と、
前記直流電圧が前記第一の入力端子と前記第二の入力端子とのいずれかに入力されたかに基づいてプロセッサが前記モータの回転方向を設定する設定工程と、
前記第一の入力端子又は前記第二の入力端子に前記直流電圧が入力されたことを契機として、前記プロセッサが、前記モータを駆動するPWM信号の出力と、前記電磁ブレーキへの通電とを行う工程と、
前記モータの回転を検知するロータリエンコーダの出力信号が一定時間変化しなくなったことを契機として、前記プロセッサが、前記PWM信号の出力停止と、前記電磁ブレーキへの通電停止とを行う工程と、を備える、
ことを特徴とする制御方法。 - モータと、
前記モータの駆動力により進退するロッドと、
非通電時に前記モータの回転に抵抗する電磁ブレーキと、
請求項1に記載の制御装置と、
前記モータ、前記電磁ブレーキ及び前記制御装置を収容する筐体と、を備える、
ことを特徴とするロボット。 - 請求項3に記載のロボットであって、
前記筐体の長手方向一方端部側に配線接続部が設けられ、
前記筐体の長手方向他方端部側に前記モータの駆動力で動作する前記ロッドが設けられ、
前記配線接続部は、前記第一の入力端子及び前記第二の入力端子と接続される、
ことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018074974A JP6541827B2 (ja) | 2018-04-09 | 2018-04-09 | 制御装置、ロボット及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018074974A JP6541827B2 (ja) | 2018-04-09 | 2018-04-09 | 制御装置、ロボット及び制御方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015019601A Division JP2016144344A (ja) | 2015-02-03 | 2015-02-03 | 制御装置、ロボット及び制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018137987A true JP2018137987A (ja) | 2018-08-30 |
JP6541827B2 JP6541827B2 (ja) | 2019-07-10 |
Family
ID=63364912
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018074974A Active JP6541827B2 (ja) | 2018-04-09 | 2018-04-09 | 制御装置、ロボット及び制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6541827B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2021176981A1 (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-10 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2605715B (en) * | 2020-01-22 | 2023-10-11 | Mitsubishi Electric Corp | Compressor |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5799543A (en) * | 1993-09-02 | 1998-09-01 | Smc Kabushiki Kaisha | Actuator structural body |
JP2005185091A (ja) * | 2003-11-28 | 2005-07-07 | Smc Corp | 電動アクチュエータ用制御装置 |
JP2006070998A (ja) * | 2004-09-02 | 2006-03-16 | Tsubaki Emerson Co | 押し付け停止型電動シリンダ |
US20060113940A1 (en) * | 2004-11-29 | 2006-06-01 | Smc Kabushiki Kaisha | Control system for electric actuator |
JP2007089374A (ja) * | 2005-09-26 | 2007-04-05 | Tsubaki Emerson Co | 電動シリンダ |
US20090167214A1 (en) * | 2007-12-28 | 2009-07-02 | Ckd Corporation | Electrical actuator |
US20090256440A1 (en) * | 2005-09-09 | 2009-10-15 | Tom Toft Kragh | Actuator with electrical equipment enclosed in a separate enclosure made of a fire resistant |
JP2010130795A (ja) * | 2008-11-27 | 2010-06-10 | Koganei Corp | 電動アクチュエータの制御装置 |
JP2013253446A (ja) * | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Eiko Denki Kogyo Kk | 車両のウイング扉開閉制御方法及び装置 |
-
2018
- 2018-04-09 JP JP2018074974A patent/JP6541827B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5799543A (en) * | 1993-09-02 | 1998-09-01 | Smc Kabushiki Kaisha | Actuator structural body |
JP2005185091A (ja) * | 2003-11-28 | 2005-07-07 | Smc Corp | 電動アクチュエータ用制御装置 |
JP2006070998A (ja) * | 2004-09-02 | 2006-03-16 | Tsubaki Emerson Co | 押し付け停止型電動シリンダ |
US20060113940A1 (en) * | 2004-11-29 | 2006-06-01 | Smc Kabushiki Kaisha | Control system for electric actuator |
US20090256440A1 (en) * | 2005-09-09 | 2009-10-15 | Tom Toft Kragh | Actuator with electrical equipment enclosed in a separate enclosure made of a fire resistant |
JP2007089374A (ja) * | 2005-09-26 | 2007-04-05 | Tsubaki Emerson Co | 電動シリンダ |
US20090167214A1 (en) * | 2007-12-28 | 2009-07-02 | Ckd Corporation | Electrical actuator |
JP2009165204A (ja) * | 2007-12-28 | 2009-07-23 | Ckd Corp | 電動アクチュエータ |
JP2010130795A (ja) * | 2008-11-27 | 2010-06-10 | Koganei Corp | 電動アクチュエータの制御装置 |
JP2013253446A (ja) * | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Eiko Denki Kogyo Kk | 車両のウイング扉開閉制御方法及び装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2021176981A1 (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-10 | ||
WO2021176657A1 (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-10 | 平田機工株式会社 | 制御装置、モータユニット、搬送装置、電動シリンダ、記憶媒体及びプログラム |
WO2021176981A1 (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-10 | 平田機工株式会社 | 制御装置、モータユニット、搬送装置、電動シリンダ、記憶媒体及びプログラム |
US20220360201A1 (en) * | 2020-03-05 | 2022-11-10 | Hirata Corporation | Control device, conveyance device, electric cylinder, and storage medium |
TWI787746B (zh) * | 2020-03-05 | 2022-12-21 | 日商平田機工股份有限公司 | 控制裝置、馬達單元、搬運裝置、電動缸、記憶媒體及程式 |
EP4064551A4 (en) * | 2020-03-05 | 2023-01-25 | Hirata Corporation | CONTROL DEVICE, MOTOR UNIT, TRANSPORT DEVICE, ELECTRIC CYLINDER, STORAGE HOLDER AND PROGRAM |
JP7361883B2 (ja) | 2020-03-05 | 2023-10-16 | 平田機工株式会社 | 制御装置、モータユニット、搬送装置、電動シリンダ、記憶媒体及びプログラム |
US11855574B2 (en) | 2020-03-05 | 2023-12-26 | Hirata Corporation | Control device, conveyance device, electric cylinder, and storage medium |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6541827B2 (ja) | 2019-07-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2714339B1 (en) | Control system for a fastening power tool | |
EP2836339B1 (en) | Electronic emergency-stop braking circuit for robotic arms | |
CN111201706B (zh) | 换挡挡位控制装置 | |
JP2006055980A (ja) | ブラシレスモータ駆動回転工具 | |
JP6541827B2 (ja) | 制御装置、ロボット及び制御方法 | |
JP2020046429A (ja) | 機械の運動を検出するためのポジション検出システム及び方法 | |
JP2016144344A (ja) | 制御装置、ロボット及び制御方法 | |
US11548132B2 (en) | Power tool | |
JP2010012587A (ja) | 電動工具 | |
US11855574B2 (en) | Control device, conveyance device, electric cylinder, and storage medium | |
KR20140142391A (ko) | 액츄에이터 장치와 그것을 이용한 위치 감지 및 제어방법 | |
EP2621082A1 (en) | Motor driving system and motor system | |
JP7287117B2 (ja) | 動力工具及び制御回路 | |
KR100762294B1 (ko) | 모터 제어 장치 | |
US20170217015A1 (en) | Industrial robot | |
US11837987B2 (en) | Motor control device | |
JP2008292176A (ja) | ロータリエンコーダを用いた制御システムおよび自己診断機能付きロータリエンコーダ | |
JP5272139B2 (ja) | ビルトインテスト回路を内蔵したジンバル制御システム | |
JP2023012681A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2001103776A (ja) | モータ回転数制御装置及びモータ回転数制御方法 | |
JP4923860B2 (ja) | 伝達比可変装置 | |
JP2022168498A (ja) | 電動グリッパ装置 | |
JP2004102658A (ja) | 位置決め制御装置 | |
US8350515B2 (en) | Stepper motor controller with braking circuit | |
KR20060013609A (ko) | 모터 드라이버와 이를 이용한 모터 제어 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190131 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20190325 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190527 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190531 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190611 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6541827 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |