JP2005185091A - 電動アクチュエータ用制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】回転駆動源に対して高い負荷が付与された場合であっても、簡素な回路によって前記回転駆動源に印加される電流を制限することにある。
【解決手段】ドライバ18は、方向指令信号に基づいて回転駆動源12の回転方向を切り換える方向切換手段34と、前記方向切換手段34から出力された電圧を対応する電流に変換すると共に、予め設定された基準電流IMAX(閾値)に電流を制限(リミット)する電流アンプ/リミッタ36と、回転駆動源12に供給される電流を検出する電流センサ38と、前記電流センサ38からの検出信号を前記電流アンプ/リミッタ36の上流側にフィードバックする電流ループ40とを有する。
【選択図】図2
【解決手段】ドライバ18は、方向指令信号に基づいて回転駆動源12の回転方向を切り換える方向切換手段34と、前記方向切換手段34から出力された電圧を対応する電流に変換すると共に、予め設定された基準電流IMAX(閾値)に電流を制限(リミット)する電流アンプ/リミッタ36と、回転駆動源12に供給される電流を検出する電流センサ38と、前記電流センサ38からの検出信号を前記電流アンプ/リミッタ36の上流側にフィードバックする電流ループ40とを有する。
【選択図】図2
Description
本発明は、電動アクチュエータを駆動するための回転駆動源を好適に保護することが可能な電動アクチュエータ用制御装置に関する。
一般に、設置式の産業用ロボットを用いる場合、ベースをボルト等で固定し、インターロック等のミスによりロボットの先端に無理な押し付けや衝突が発生した際、過電流を検出することによりロボットの動作を停止させるようにしている。つまり、設置式の産業用ロボットにおける過電流を検出することにより、ロボットやワークが破壊されることを防止することが主眼とされており、ロボットそのものの位置ずれについて考慮されていない。
そこで、特許文献1では、ロボットアームの先端が設備に対して無理な押し付けや衝突が発生した場合であっても、無人搬送車が浮き上がってしまうことを防止するための技術的思想が開示されている。
すなわち、前記特許文献1には、ロボットアームの先端に対する位置及び姿勢制御に対応してロボットアームの先端を移動した際、ロボットアームの関節に付与される関節トルクの限界値が所定値を充足したときに、該ロボットアームの関節を駆動するサーボモータに対する電流の制限を実行する制御装置が開示されている。
しかしながら、前記特許文献1に開示された技術的思想を、例えば、モータの回転運動をスライダ等の直線運動に変換する電動アクチュエータに適用した場合、前記スライダの位置及び動作速度等を制御するために、エンコーダ、レゾルバ等の検出器及び制御回路が必要となり、製造コストが高騰するという不具合がある。
本発明は、前記の不具合を考慮してなされたものであり、電動アクチュエータを駆動するための回転駆動源に対して高い負荷が付与された場合であっても、簡素な回路によって前記回転駆動源に印加される電流を制限することが可能な電動アクチュエータ用制御装置を提供することを目的とする。
前記の目的を達成するために、本発明は、回転駆動源の回転駆動作用下に移動体が変位する電動アクチュエータの制御装置であって、
前記回転駆動源に対して供給される電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段からの検出信号と予め設定された基準電流とを比較する比較手段と、
付勢状態にある前記回転駆動源に対し負荷が付与されて該回転駆動源の駆動軸が停止して拘束された状態となったとき、該回転駆動源に供給される電流が基準電流を超えないようにリミットする電流制限手段と、
を備えることを特徴とする。
前記回転駆動源に対して供給される電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段からの検出信号と予め設定された基準電流とを比較する比較手段と、
付勢状態にある前記回転駆動源に対し負荷が付与されて該回転駆動源の駆動軸が停止して拘束された状態となったとき、該回転駆動源に供給される電流が基準電流を超えないようにリミットする電流制限手段と、
を備えることを特徴とする。
本発明によれば、比較手段を介して、回転駆動源に供給される電流を検出する電流センサからの検出信号と予め設定された基準電流とを比較し、前記回転駆動源に高負荷が付与されて付勢状態にある回転駆動源の駆動軸が停止して拘束状態となった場合、前記回転駆動源に供給される電流が予め設定された基準電流以下にリミットされるため、回転駆動源の焼損を含む過電流の発生を阻止することができる。
本発明によれば、以下の効果が得られる。
すなわち、本発明では、電動アクチュエータの移動体の位置及び動作速度等を制御するためのエンコーダ、レゾルバ等の検出器及び制御回路が不要となり、簡素な回路によって回転駆動源に焼損が発生することを防止することにより、製造コストを低減することができる。
本発明に係る電動アクチュエータ用制御装置について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。なお、本発明は、以下の知見に基づくものである。
図1において、参照数字10は、本発明の実施の形態に係る電動アクチュエータ用ドライバ(以下、ドライバという)が組み込まれた制御システムを示す。
この制御システム10は、回転駆動源12の駆動作用下にスライダ14が直線状に往復動作する電動アクチュエータ16と、前記電動アクチュエータ16に付設された回転駆動源12を付勢・滅勢するドライバ18と、前記ドライバ18に方向指令信号を導出するコントローラ20とから構成される。
なお、前記コントローラ20及びドライバ18は、それぞれのケーシングの背面に形成された凹部に係合するレール部材22を介して連設可能に設けられる。
前記回転駆動源12は、例えば、ブラシ付DCモータ、ブラシレスDCモータ、ションモータ、ACサーボモータ、インダクションモータ、ステッピングモータ等の回転駆動されるモータによって構成されるとよい。また、前記回転駆動源12に代えて、ソレノイド等のリニアモータを用いてもよい。
電動アクチュエータ16は、アクチュエータボデイ24と、前記アクチュエータボデイ24の一端部にねじ部材を介して連結された回転駆動源12と、前記アクチュエータボデイ24とエンドブロック26との間に平行に延在する一対のガイドシャフト28a、28bと、前記回転駆動源12の駆動軸に図示しないカップリング部材を介して連結されたボールねじ軸30とを含む。
さらに、電動アクチュエータ16は、前記ボールねじ軸30に螺合する図示しないボールねじナットを有し、前記一対のガイドシャフト28a、28bの案内作用下に直線状に往復動作するスライダ14と、前記スライダ14に連結されて該スライダ14と一体的にエンドブロック26から外部に向かってその一部が進退動作するロッド32とを備える。なお、前記スライダ14及びロッド32は、移動体として機能するものである。
次に、ドライバ18の概略ブロック構成図を図2に示す。
このドライバ18は、コントローラ20から導出された方向指令信号によって電圧の極性を切り換えることにより、正逆方向のいずれか一方に回転駆動源12の回転方向を切り換える方向切換手段34と、前記方向切換手段34から出力された電圧を対応する電流に変換すると共に、予め設定された基準電流IMAX(閾値)に電流を制限する電流アンプ/リミッタ36とを含む。
さらに、ドライバ18は、前記電流アンプ/リミッタ36の下流側に設けられ回転駆動源12に供給される電流を検出する電流センサ(電流検出手段)38と、前記電流センサ38からの検出信号を前記電流アンプ/リミッタ36の上流側にフィードバックする電流ループ40とを有する。
前記電流アンプ/リミッタ36には、予め設定され且つ記憶手段内に記憶された基準電流IMAXと前記電流センサ38から検出線41を通じて供給される電流値の検出信号とを比較する比較手段と、例えば、回転駆動源12に対して高負荷が付与され前記回転駆動源12に供給される電流が基準電流IMAXを超えようとするとき、該回転駆動源12に供給される電流を基準電流IMAXを超えないようにリミットする電流リミット手段(電流制限手段)とが設けられる。
なお、ドライバ18は、図示しない回路基板を有し、例えば、電流センサ38は、前記回路基板に配置された小抵抗によって構成されるとよい。
本実施の形態に係るドライバ18が組み込まれた制御システム10は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作乃至作用効果について説明する。
先ず、コントローラ20からの方向指令信号がドライバ18に導入される。前記ドライバ18では、前記方向指令信号に基づき電圧の極性を切り換えることにより、正逆方向のいずれか一方に回転駆動源12の回転方向を切り換える。前記方向切換手段34から回転駆動源12に供給される電流に対応する電圧が電流アンプ/リミッタ36に入力される。
前記電流アンプ/リミッタ36では、前記方向切換手段34から出力された電圧を対応する電流に変換して回転駆動源12に供給することにより、前記回転駆動源12が所定方向に回転駆動する。
前記回転駆動源12の回転運動は、該回転駆動源12の駆動軸に連結されたボールねじ軸30に伝達され、前記ボールねじ軸30と図示しないボールねじナットとの螺合作用下に前記回転運動が直線運動に変換され、前記直線運動がスライダ14に伝達される。従って、例えば、スライダ14と一体的にロッド32が外部に向かって伸長することにより、図示しないワークを所定位置に押し付ける動作がなされる。
ところで、前記スライダ14がストロークエンドまで到達した後、前記ロッド32によってワークが所定位置に押し付けられ回転駆動源12に対して高負荷が付与された場合、前記回転駆動源12の駆動軸の回転が停止して拘束された状態となる。その際、回転駆動源12の駆動軸から出力されるトルクは、前記回転駆動源12に印加される電流と比例するため、前記拘束状態となったとき、予め規定されている電流値以上の電流(過電流)が回転駆動源12に印加されて、回転駆動源12が焼損するおそれがある。
そこで、本実施の形態では、回転駆動源12に供給される電流を検出する電流センサ38からの検出信号を検出線41を通じて電流アンプ/リミッタ36に導入している。前記電流アンプ/リミッタ36では、比較手段を介して予め設定され且つ記憶手段内に記憶された基準電流IMAXと前記電流センサ38からの検出信号とを比較すると共に、電流リミット手段を介して回転駆動源12に供給される電流が基準電流IMAXを超えないようにリミットされる(図3参照)。
このように、本実施の形態では、回転駆動源12に供給される電流値を電流センサ38を介して監視し、電流アンプ/リミッタ36により、前記回転駆動源12に対する印加電流を基準電流IMAX以下に制限している。この結果、回転駆動源12に高負荷が付与されてオン状態にある回転駆動源12の駆動軸が停止して拘束状態となった場合であっても、前記回転駆動源12に供給される電流が予め設定された基準電流IMAX以下に制限されるため、過電流の発生による回転駆動源12の焼損を防止することができる。なお、回転駆動源12に供給される印加電流を制限することにより、トルクを制限することができることは勿論である。
また、本実施の形態では、スライダ14の位置及び動作速度を制御するためのエンコーダ、レゾルバ等の検出器及び制御回路が不要である。そして、電流アンプ/リミッタ36の如き簡素な回路によって回転駆動源12に焼損が発生することを防止し、製造コストを低減することができる。
この場合、本実施の形態に係るドライバ18は、ロッド32による押し付け動作と回転駆動源12の回転方向だけを制御する駆動機器(電動アクチュエータ)に適用されると好適である。
なお、本実施の形態では、電動アクチュエータ16のロッド32によるワークの押し付け動作に基づいて説明しているが、これに限定されるものではなく、例えば、電動アクチュエータ16のロッド32によるワーク搬送動作、加締め動作、押圧動作、支持動作、又は、図示しない電動チャックによるワーク把持動作、若しくは、図示しない電動クランプによるクランプ動作等に適用することができることは勿論である。
図6〜図16に、前記電動アクチュエータ16の変形例を示す。なお、これらの変形例において前記実施の形態と同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その詳細な説明を省略する。
図6の変形例は、電動アクチュエータ16において、ガイドシャフト28a、28bをアルミニウムの如き軽合金製のフレーム100で囲繞したものである。スライダ14の案内作用がより精緻に営まれる。
図7の変形例は、電動アクチュエータ16において、ガイドシャフト28a、28bを囲繞し、且つ回転駆動源12を収納する空間102を設けたフレーム104を設けたものである。フレーム104を薄肉軽量化し、一方、剛性を高めることが可能である。
図8の変形例は、電動アクチュエータ16において、ガイドシャフト28a、28bを案内するガイドユニット106a、106bを設け、前記ガイドシャフト28a、28bの先端をプレート108で連結し、しかも、ガイドユニット106a、106bの内部にブッシュ110を設けたものである。
図9の変形例は、前記のようにフレーム104で剛性を高めた電動アクチュエータ16にカバー112を取着し、前記カバー112の溝にスライダ14の位置を検出するためのセンサ114を設けたものである。センサ114としては、磁気センサ、近接センサ、フォトマイクロセンサ等、種々のセンサを用いることができる。
図10の変形例は、図9の変形例に関連して、断面円形状のカバー116にバンド118を用いてホルダ120を取り付け、このホルダ120によりセンサ114を保持するようにしたものである。
図11の変形例は、回転駆動源12を用いる電動アクチュエータ16に対し、さらに圧縮空気を用いるアクチュエータ122を併用した構成に関するものである。アクチュエータ122には、エア配管124a、124bが接続され、それに近接して圧縮空気を排気する際に消音するサイレンサ126a、126bが設けられている。
図12の変形例は、電動アクチュエータ16に真空ポート130を連結し、ロッド32と、このロッド32を囲繞するカバー132の間を真空状態にして、前記ロッド32の摺動時に発生するおそれのある塵埃を除去するように構成したものである。前記カバー132の先端部にロッド32の周壁面に圧接するダストシール134を設けておくことも可能である。
図14の変形例は、電動アクチュエータ16においてフレーム100とスライダ14との間に樹脂製ニードル軸140を複数本、好ましくは片側に3本、両側で合わせて6本軸方向に延在して設け、これらの樹脂製ニードル軸140がガイドシャフト28a、28bに代替して機能するように構成したものである。より低廉に製造可能である。
ところで、前記図6〜図15の変形例では、ロッド32が進退移動するのみの二次元的動作しかしないが、これらの電動アクチュエータ16を三次元的に組み合わせて三次元動作をすることも可能である。これを図16に示す。
この図16に示す変形例では、X軸、Y軸及びZ軸に電動アクチュエータ16をそれぞれ取着し、Z軸用の電動アクチュエータ16のロッド32が三次元動作するようにしたものである。
すなわち、このようなワーク搬送動作、ワーク把持動作、クランプ動作等によって回転駆動源12に高負荷が付与され、前記回転駆動源12の駆動軸の回転が停止して拘束状態となったとき、前記回転駆動源12に供給される電流が基準電流IMAX以下となるように制限される。
次に、本実施の形態と対比される第1比較例及び第2比較例について説明する。
なお、本実施の形態と同一の構成要素には同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略する。
図4は、第1比較例に係るリレー回路50を示す。この場合、リレー回路50を複数個組み合わせることにより回転駆動源12の回転方向の切り換えが可能となるが、前記回転駆動源12の駆動軸が停止して拘束状態となったとき、前記回転駆動源12が許容する以上の電流が供給されて焼損が発生するという不具合がある。
図5は、第2比較例に係るサーボ回路60を示す。このサーボ回路60は、エンコーダ62やレゾルバ等の検出器を有し、速度ループ64及び速度アンプ/リミッタ66を介して速度をフィードバック制御する制御回路と、位置ループ68及び位置アンプ/リミッタ70を介して位置をフィードバック制御する制御回路とを備える。従って、第2比較例に係るサーボ回路60では、位置及び速度等を制御する高精度の制御回路が必要となるため、高価となって製造コストが高騰するという不具合がある。
これに対して、本実施の形態では、前記第1比較例に係るリレー回路50と第2比較例に係るサーボ回路60との間の中間的な機能及びコストパフォーマンスを発揮することができる。また、本実施の形態では、電磁弁と同様のオン/オフ制御によって電動アクチュエータ16を操作することにより、例えば、押し付け動作や搬送動作等に最適な方向制御機器として使用することができる。さらに、本実施の形態では、回転駆動源12の外部に付設されるエンコーダ等の検出器が不要となるため、小型軽量化を達成することができる。
ところで、前記実施の形態では、回転駆動源12とボールねじ軸30の関係については詳細に説明していない。勿論、両者を直結してもよいが、その間に減速比切替機構を介装することも可能である。この種の減速比切替機構として、本出願人は、特願2004−170263号で発明「減速比自動切替装置」を提案している。本願でこれを参照すると、図17に示されるように、太陽歯車216、遊星歯車218及び内歯車220にはすば歯車を用いることにより、予め設定された所定トルクを超える負荷が内歯車220に付与された場合に、内歯車220が、前記太陽歯車216と異なる方向に回転しながら、入力軸方向又は出力軸方向に移動し、減速比を自動的に切り替えるものである。
また、前記のように、回転駆動源12とボールねじ軸30との直結に関しても種々の態様が考えられる。図18(a)は、入力軸、すなわち、回転駆動源12の出力軸に対し、出力軸、すなわち、ボールねじ軸30の入力軸を直接連結したもの、図18(b)は、入力軸と出力軸との間にビスカスカップリング230を介装したもの、図18(c)は、入力軸と出力軸との間にパウダークラッチ240を介装したものである。
また、図19(a)に示すように、ビスカスカップリング230を介装した構成であっても出力軸側にある一方の円板を調整ねじ250を螺回させて押圧することにより流体抵抗を増減して回転駆動源12の回転力の調整を図ることができる。
図19(b)に示す構成では、入力軸と出力軸との間にあってロータ261に対し磁石260を設け、ケーシング262の内側に、アルミニウム又は銅の板体264を取り付け、この板体264を調整ねじ266で進退動作させて前記磁石260の磁束を変化させ回転抵抗を可変としたものである。図19(c)の場合には、ロータ261の周囲にコイル267を取り付け、前記コイル267に対して抵抗268の抵抗を変化させてロータ261の回転を制御させようとするものである。なお、図19(d)に示すように、単純にロータ261をブレーキ270で締め付けて、該ロータ261の回転をオン・オフ制御してもよい。
なお、前記の実施の形態では、回転駆動源12とスライダ14との間をボールねじ軸30によって連結し、前記回転駆動源12の回動力を伝達しているが、前記のようにボールねじ軸30に限定されるものではない。例えば、特願2003−316656号に示すように、ベルト300によってスライダ14を変位させてもよい(図20参照)。
さらに、図21、22に示すように、電動クランプ装置(特願平11−282195号、特願2001−17342号)の如く、回転駆動源12とボールねじ軸30とが並設されたもの、油圧シリンダ302に並設されたもの(特願2003−285360号、図23参照)のような構造のものにも利用できる。
さらに、追加すれば、図24に示すように、入力軸と出力軸との間にあって、固定子側と回転子側に互いに磁石400、402を設け、リングギヤ404をプラネタリギヤ406に対して相対移動させ、リングギヤ404を中立位置へと強制的に移動保持させるものであってもよい。
次に、変形例に係るドライバ18aが組み込まれた制御システム10aを図25に示す。なお、図1に示す制御システム10と同一の構成要素には、同一の参照符号を付しその詳細な説明を省略する。
この制御システム10aは、回転駆動源514の駆動作用下にピストン522及びピストンロッド524が直線状に往復動作する電動アクチュエータ511と、前記電動アクチュエータ511に付設された回転駆動源514を付勢・滅勢するドライバ18aと、前記ドライバ18aに方向指令信号を導出するコントローラ20と、コネクタを介して前記ドライバ18aに接続される電源523とから構成される。
この電動アクチュエータ511は、略扁平状のブロック体からなるハウジング512と、前記ハウジング512の一端部に連結された回転駆動源514と、前記回転駆動源514が連結された側と反対側に前記ハウジング512から所定距離離間して配設されるロッドカバー(エンドブロック)516と、後述するカップリング部材を介して回転駆動源514の回転駆動力を伝達する送りねじ軸(駆動力伝達軸)518とを有する。
なお、前記回転駆動源514は、例えば、ブラシ付DCモータ、ブラシレスDCモータ、ステッピングモータ等のサーボモータによって構成されるとよい。また、前記回転駆動源514として、ソレノイド等のリニアモータを用いてもよい。
さらに、前記電動アクチュエータ511は、前記送りねじ軸518を間にして平行に配設され、一端部が第1ねじ部材519a、519b(図27参照)を介して前記ハウジング512に連結され且つ他端部が第2ねじ部材521a、521b(図27参照)を介して前記ロッドカバー516に連結された一組のガイドロッド520a、520bと、前記送りねじ軸518を介して伝達される駆動力の作用下に前記一組のガイドロッド520a、520bに沿って変位するピストン522と、前記ロッドカバー516を貫通して前記ピストン522と一体的に進退動作する中空円筒状のピストンロッド524と、前記ピストンロッド524の先端部に装着されて孔部を閉塞するソケット526とを有する。
なお、前記ピストン522及びピストンロッド524は、変位部材として機能するものである。また、前記送りねじ軸518の表面処理としては、無電解ニッケルメッキ処理を施すとよい。さらに、カップリング部材528を用いることがなく、前記送りねじ軸518をモータ軸として共通化してもよい。
図27に示されるように、ハウジング512の内部において、カップリング部材528に近接する送りねじ軸518の端部側には第1ベアリング530a及び第2ベアリング530bがそれぞれ並設され、前記第1ベアリング530a及び第2ベアリング530bは第1ベアリング押さえ532aと第2ベアリング押さえ532bとによって保持される。
ピストン522に臨むハウジング512の端部には、送りねじ軸518が貫通する貫通孔534を有する第1エンドダンパ536aが保持される。前記第1エンドダンパ536aは、図29に示されるように所定の肉厚からなる円筒部538と、前記円筒部538の外径よりも半径外方向に僅かに拡径したフランジ部540とが一体的に構成される。
この場合、第1エンドダンパ536aのフランジ部540がハウジング512の環状凹部542に係止されることにより、円筒部538の一部(端部)がハウジング512の端面から所定長だけピストン522側に突出した状態に保持される。
ピストンロッド524が貫通するロッドカバー516の内壁には、第2エンドダンパ536bと、ブッシュ544とが設けられる。前記第2エンドダンパ536bは第1エンドダンパ536aと同一形状からなり、フランジ部540がロッドカバー516の環状凹部546に係止されることにより、円筒部538の一部(端部)がロッドカバー516の端面から所定長だけピストン522側に突出した状態に保持される。
前記第1エンドダンパ536a及び第2エンドダンパ536bは、それぞれ、ウレタンゴム等の弾性体によって形成されるとよい。
前記ピストン522は、図28に示されるように、その中心部に軸線方向に沿って貫通する縦断面略長円状に形成された貫通孔548と、前記貫通孔548の両側に軽量化を図るために形成された一組の肉抜き孔550a、550bとを有し、例えば、アルミニウム等の金属製材料によって一体成形される。前記ピストン522の貫通孔548には、送りねじ軸518に螺合するねじ孔550を有する略円筒状の摺動ナット552が該送りねじ軸518の軸線方向に沿って摺動可能に挿入される。
この場合、前記摺動ナット552とピストン522とは、該送りねじ軸518の軸線方向に沿って相対的に摺動可能に設けられると共に、該摺動ナット552の外周面に形成された一組の平面部554a、554bによってピストン522に対する周方向への周り止めがなされている。
前記摺動ナット552の両端部には、図30に示される環状の一組のピストンダンパ556a、556bが環状凹部を介して装着され、前記一組のピストンダンパ556a、556bは摺動ナット552の端面から軸線方向に沿って所定長だけ突出するように設けられる。
この場合、ピストンダンパ556a、556bは、その外周面に形成された一組の平面部557a、557bを有し、摺動ナット552の縦断面外周形状(図28参照)と面一に形成される。
前記ピストン522の軸線方向に沿った一端部には、送りねじ軸518が挿通する貫通孔558を有する連結体560が設けられる。前記連結体560は、ピストン522の雌ねじに螺合する雄ねじからなる第1ねじ部を有する第1環状部562と、中空のピストンロッド524の雌ねじに螺合する雄ねじからなる第2ねじ部を有する第2環状部564と、前記第1環状部562と第2環状部564との間に設けられた環状フランジ部566とから構成される。前記第1環状部562、第2環状部564及び環状フランジ部566はそれぞれ一体的に形成される。
前記ピストン522の軸線方向に沿った他端部には、該ピストン522の雌ねじ部に螺合する雄ねじ部が外周面に形成された環状体568が連結され、前記環状体568はピストン522の端面と面一となるように設けられる。
この場合、摺動ナット552の端面から所定長だけ突出する一方のピストンダンパ556aは連結体560の第2環状部564に接触するように設けられ、摺動ナット552の端面から所定長だけ突出する他方のピストンダンパ556bは環状体568に接触するように設けられる。
従って、ピストンロッド524がワークWに当接し該ピストンロッド524に対して衝撃が付与されたときを除いて、ピストン522の両端部に固定された連結体560及び環状体568によって摺動ナット552がピストン522の内部に保持され、送りねじ軸518との螺回作用下に、前記摺動ナット552は軸線方向に沿ってピストン522と一体的に変位するように設けられる。
なお、前記一組のピストンダンパ556a、556bは、第1及び第2エンドダンパ536a、536bと同様に、ウレタンゴム等の弾性体によって形成されるとよい。
軸線と直交するピストン522の両側面には断面略円弧状のガイド部570(図28参照)が形成され、一組のガイドロッド520a、520bの間にピストン522が挟持される。前記ガイド部570には、ガイドロッド520a、520bの外周面と線接触し且つガイドロッド520a、520bの軸線方向に沿って延在する樹脂製の一組のプレート572a、572b接着される。それぞれ金属製材料によって形成されたピストン522とガイドロッド520a、520bとの間に樹脂製材料からなるプレート572a、572bを介在させることにより摺動抵抗を低減させるためである。
ピストン522に対してラジアル方向の負荷が付与された場合、あるいはピストン522に回転方向の負荷が付与された場合のいずれであっても、前記一組のガイドロッド520a、520bによって前記負荷が好適に吸収される。回転方向の負荷に対しては、一組のガイドロッド520a、520bが回り止めとしての機能を営む。
図34に示されるように、ドライバ18aは、幅広な側面に複数のフィン119が突出形成されたケーシング121を有し、前記ケーシング121の上部には、ケーブルを介してコントローラ20と電気的に接続される複数の制御端子123が設けられ、前記ケーシング121の下部には、ケーブルを介して電源523に接続される図示しない電源端子と、回転駆動源514と接続される図示しない回転駆動源用出力端子とがそれぞれ設けられる。
前記ドライバ18aの幅狭な側面には、例えば、プラスのドライバ等で所定方向に回転角度を調節することにより、回転駆動源514の回転トルク(推力)を外部からに任意に設定することが可能なトルク設定用トリマ125と、図示しないLEDが発光することにより認識可能な複数の表示ランプ127a〜127dと、手動で操作することによりテスト運転等が可能となる複数のマニュアルスイッチとを備える。
前記マニュアルスイッチは、ON/OFF動作によりA−PHASE方向(ピストンロッド524が伸長する方向)とB−PHASE方向(ピストンロッド524が短縮する方向)の2方向を指示するPHASE方向切り換えスイッチ129と、ドライバ18aを付勢・滅勢するON/OFFスイッチ131と、OFFのとき初期設定となりONのときに前記トルク設定用トリマ125によって外部からの推力の選択が可能となるSETスイッチ133とを有する。
なお、前記PHASE方向切り換えスイッチ129では、図示しないギヤとの関係でA−PHASE方向とB−PHASE方向との間でピストンロッド524の進退動作が逆転する場合もある。
また、コントローラ20からドライバ18aに導入される制御信号は、ON/OFFの二値信号によって構成される。
さらに、電源523からドライバ18aへの印可電圧を、例えば、図示しない抵抗又はトランス等によって任意に変更し、あるいは、回転駆動源514を図示しないブリッジ回路に組み込んで前記ブリッジ回路の不平衡電圧をフィードバックする電子ガバナ(図示せず)を設けることにより、回転駆動源514の回転速度の制御を行うことができる。
さらにまた、前記マニュアルスイッチ等が設けられた幅狭な側面と反対側の側面には、取付用孔部135が形成されたフランジ137が形成される。
なお、前記ドライバ18aのその他の構成は、図1に示すドライバ18と同一に構成されるため(図2参照)、その詳細な説明を省略する。
変形例に係るドライバ18aが組み込まれた制御システム10aは、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作乃至作用効果について説明する。
先ず、コントローラ20からの方向指令信号(二値信号)がドライバ18aに導入される。前記ドライバ18aでは、前記方向指令信号に基づき電圧の極性を切り換えることにより、正逆方向のいずれか一方に回転駆動源514の回転方向を切り換える。方向切換手段34から回転駆動源514に供給される電流に対応する電圧が電流アンプ/リミッタ36に入力される。
電流アンプ/リミッタ36では、前記方向切換手段34から出力された電圧を対応する電流に変換して回転駆動源514に供給することにより、前記回転駆動源514が所定方向に回転駆動し、前記回転駆動源514の回転駆動力がカップリング部材528を介して送りねじ軸518に伝達される。
所定方向に回動する送りねじ軸518が送りナットとして機能する摺動ナット552のねじ孔550に螺合することにより、前記摺動ナット552及びピストン522が一組のガイドロッド520a、520bの案内作用下にピストンロッド524と一体的に軸線方向に沿って変位する。従って、ピストン522と一体的にピストンロッド524が外部に向かって変位し、ストロークエンドに到達することにより、図示しないワークを所定位置に押し付ける動作がなされる。
図31に示されるように、ピストン522が一方又は他方のストロークエンドまで到達することがなくその中間位置でワークWの押し当て作業を行った場合、ワークWに当接するソケット526、ピストンロッド524及び連結体560を介してピストン522に衝撃が伝達される。
この場合、連結体560に接触するピストンダンパ556aの端部が図32に示されるように変形することによって衝撃が受容されると共に、ピストン522の内部に設けられた摺動ナット556がピストン522に対して、送りねじ軸518の軸線方向に沿って僅かに摺動変位することにより(図32中の二点鎖線参照)、前記衝撃が好適に吸収される。
換言すると、ピストンロッド524に付与される衝撃によって相互に連結されたピストン522及び連結体560が送りねじ軸518の軸線方向に沿って変位可能に設けられ、前記ピストン522及び連結体560の僅かな変位を摺動ナット556の端部に装着された弾性を有するピストンダンパ556aによって吸収することにより、前記衝撃が好適に緩和される。
この場合、摺動ナット556は送りねじ軸518に螺合しているため、該送りねじ軸518との関係では変位することがないと共に、摺動ナット556と送りねじ軸518との螺合部位に対して衝撃が伝達されることが阻止されることにより、前記摺動ナット556及び送りねじ軸518の螺合部位を好適に保護することができる。
従って、両ストロークエンドの中間位置においてピストンロッド524によってワークWの押し当てを行った場合であっても、前記ピストンロッド524に付与される衝撃が弾性を有するピストンダンパ556aと、ピストン522及び摺動ナット556との間の相対的な摺動変位を通じて円滑に吸収されるため、電動アクチュエータ511の耐久性が劣化することを阻止することができる。
さらに、ピストンロッド524の前進端におけるストロークエンドで衝撃が発生した場合、前記ピストンダンパ556aの緩衝作用と共に、連結体560の環状フランジ部566が第2エンドダンパ536bに当接して緩衝作用が相乗効果的になされるため、より一層好適に衝撃が吸収される(図33参照)。
同様に、ピストンロッド524の後進端におけるストロークエンドで衝撃が発生した場合、前記ピストンダンパ556bの緩衝作用と共に、ピストン522及び環状体568の端面が第1エンドダンパ536aに当接して緩衝作用が相乗効果的になされるため、より一層好適に衝撃が吸収される(図27参照)。
このように、ピストン522に設けられた一組のピストンダンパ556a、556bと、ハウジング512及びロッドカバー516に設けられた第1及び第2エンドダンパ536a、536bとを含む緩衝機構を設けることにより、両ストロークエンド間の中間位置並びに両ストロークエンドの任意の位置においてピストン522に付与される衝撃を好適に緩衝することができる。
また、圧縮空気が無い、若しくは使用できない環境であっても、エアシリンダと同様に使用可能なモータ駆動によるアクチュエータとして使用することができる。
この場合、エアシリンダと同様であるとは、ON/OFF制御による駆動であること、コントローラが不要であること、ピストン522の押し当て動作が可能であること、センサ無しでも駆動可能であること、速度制御、推力制御が可能であること等をいう。
さらに、剛性ボデイを無くして平行な一組のガイドロッド520a、520bによって所定の剛性を確保することにより、部品点数を削減して製造コストを低減すると共に、軽量化を図ることができる。
さらにまた、駆動機器において衝突部位に衝撃吸収体(ダンパ)を配置することは一般的に行われているが、衝突時の衝撃値を5G以下、好ましくは2G以下になるようにダンパの性質、寸法及び変位量を設定することにより、ダンパの耐久性を向上させると共に、電動アクチュエータの耐久性をも向上させることができる。また、衝撃値の抑制によって各部の強度を軽減することができ、装置の小型・軽量化を達成することができる。
ハウジング512及びロッドカバー516の製造方法としては、例えば、アルミニウムダイカストによる一体成形、板金深絞り、あるいは、複数枚の鋼板を積層して一体的に形成した積層鋼板等を用いるとよい。
送りねじ軸518としては、樹脂製滑りねじ軸、金属製滑りねじ軸、ボールねじ軸、あるいはプーリに懸架されるタイミングベルト等を用いるとよい。
ところで、前記ピストン522及びピストンロッド524がストロークエンドまで到達した後、前記ピストンロッド524によってワークWが所定位置に押し付けられ回転駆動源514に対して高負荷が付与された場合、前記回転駆動源514の駆動軸の回転が停止して拘束された状態となる。その際、回転駆動源514の駆動軸から出力されるトルクは、前記回転駆動源514に印加される電流と比例するため、前記拘束状態となったとき、予め規定されている電流値以上の電流(過電流)が回転駆動源514に印加されて、過電流が発生することによって回転駆動源514が焼損するおそれがある。
そこで、回転駆動源514に供給される電流を検出する電流センサ38からの検出信号を検出線41を介して電流アンプ/リミッタ36に導入する。前記電流アンプ/リミッタ36では、比較手段を介して予め設定され且つ記憶手段内に記憶された基準電流IMAXと前記電流センサ38からの検出信号とを比較すると共に、電流リミット手段を介して回転駆動源514に供給される電流が基準電流IMAXを超えないようにリミットされる(図2参照)。
回転駆動源514を制御する際の電流値として、例えば、回転駆動源514の駆動軸が停止した拘束時では0.6A以下、無負荷駆動時では0.2A以下に制限することにより、前記回転駆動源514の長寿命化を図ることができる。
このように、本実施の形態のドライバ18aでは、回転駆動源514に供給される電流値を電流センサ38を介して監視し、電流アンプ/リミッタ36により、前記回転駆動源514に対する印加電流を基準電流IMAX以下に制限している。この結果、回転駆動源514に高負荷が付与されてオン状態にある回転駆動源514の駆動軸が停止して拘束状態となった場合であっても、前記回転駆動源514に供給される電流が予め設定された基準電流IMAX以下に制限されるため、過電流の発生による回転駆動源514の焼損を防止することができる。なお、回転駆動源514に供給される印加電流を制限することにより、トルクを制限することができることは勿論である。
次に、電動アクチュエータの変形例を図35〜図37に示す。なお、図26に示される電動アクチュエータ511と同一の構成要素には同一の参照符号を付しその詳細な説明を省略する。
この変形例に係る電動アクチュエータ580は、一組のガイドロッド520a、520bがなく、円筒状のハウジング582と段付き円筒状のロッドカバー584とを連結する長尺な円筒状のチューブ586を備え、前記チューブ586の中空部588内にピストン590が収装されている点で前記電動アクチュエータ511と異なる。
前記ピストン590の外周面には、樹脂製材料によって形成され軸線方向に沿って延在する一組のガイドプレート592a、592bと、断面円弧状の半割り形状からなる一組のマグネット594a、594bとがそれぞれ凹部を介して固着される。
この場合、前記一組のガイドプレート592a、592bのみがチューブ586の内壁に形成された平坦なガイド面596a、596bに沿って摺動するように設けられているため、ピストン590に対するガイド作用及びチューブ586の周方向に対する周り止め作用がなされる。なお、前記ガイドプレート592a、592bを除いた他の部位においてはピストン590の外壁とチューブ586の内壁との間に所定のクリアランス598が設けられる(図37参照)。
なお、ピストン590の内部に同一形状からなる摺動ナット552が摺動可能に装着される点は前記電動アクチュエータ511と同一である。また、前記摺動ナット552は、ピストン590の一端部に連結された連結体600と、ピストン590の他端部に装着されたCクリップ602とによって保持される。
前記チューブ586の外周面の所定部位には、例えば、近接センサ、フォトマイクロセンサ等の各種センサが図示しないバンドを介して装着され、前記マグネット594a、594bの磁界をチューブ586に装着されたセンサ(図示せず)によって検知することにより、ピストン522の位置検出がなされる。
一組のピストンダンパ556a、556b及び第1及び第2エンドダンパ536a、536bの機能は、前記電動アクチュエータ511と同一であるため、その詳細な説明を省略する。
この場合、ピストンロッド524が伸縮動作するロッドタイプのみが開示されているが、これに限定されるものではなく、前記ピストン522に図示しないスライドテーブルを連結して使用するスライドテーブルタイプにも適用することができることは勿論である。
この場合、ピストンロッド524をピストン522から取り外し、ピストンロッド524が貫通する孔部が閉塞された図示しない他のロッドカバーを用いることによりロッドタイプからスライドテーブルタイプに容易に変更することができる。
制御システム10aでは、予め設定された所定トルクを超える負荷が回転駆動源に対して付与されたときに、減速比を自動的に切り換える減速比自動切換を組み込むと好適である。負荷によって回転駆動源の回転速度を自在にコントロールすることができるからである。
ここで、図38は、回転駆動源514のみの場合と、回転駆動源514に減速比自動切換装置を付設した場合の速度に対するトルク特性図である。図38から諒解されるように、回転駆動源514のみの場合よりも減速比自動切換装置を付設した場合の方が速度に対するトルクの制御を容易に行うことができる。
図39は、方向制御用ドライバマニホールドの斜視図である。
複数の電動アクチュエータ511(電動シリンダ)に接続される複数の方向制御用のドライバ18を複数連設してマニホールド化することが可能である。この場合、複数の方向制御用のドライバ18はコネクタで電気信号又はシリアル信号でバス結合されている。また、AC100〜200V等又はDC24Vを発生させる装置を付設して供給するとよい。さらに、複数の方向制御用のドライバ18は、長尺なレール部材によって着脱自在に連設される。さらに、前記ドライバ18及び電源発生装置に、それぞれ、ファンを設けるとよい。
次に、回転数とトルク(電流値)との関係に関するモータ−ドライバ特性を図40に示す。図40から諒解されるように、電流を制限することにより、モータ(回転駆動源514)の焼損を防止することができると共に、トルクを制限することができる。また、図41は、回転数とトルク(電流値)との関係に関する負荷−速度制御特性を示したものである。負荷に対応させて電流値を設定することにより、電流のリミット(例えば、リミット1〜4)が設定される。この場合、前記負荷は、例えば、ジェネレータや内部粘性抵抗等に基づくものである。
なお、以上の説明において、モータには、少なくとも、DCモータ、コアレスモータ、ブラシレスDCモータ、リニアモータ、ボイスコイルモータ等が含まれる。
さらに、制御システム10、10aに組み込まれた方向制御機器であるドライバ18、18aは、それぞれ、オープンネットワーク(デバイスネット、プロフィバス、CAN、インサーネット等)に対応し、他の制御機器とのネットワーク化が可能である。前記ネットワークを介してインターネットと携帯端末(携帯電話を含む)から離間操作・診断等を遂行することができる。
さらにまた、複合型ボデイ方向制御機器は、一台の方向制御機器によって複数のモータを制御することができる。前記方向制御機器を、通常の電源に代替してバッテリや電池(燃料電池を含む)等によって駆動させることができる。
10、10a…制御システム 12、514…回転駆動源
14…スライダ 16、516、580…電動アクチュエータ
18、18a…ドライバ 20…コントローラ
30…ボールねじ軸 32…ロッド
34…方向切換手段 36…電流アンプ/リミッタ
38…電流センサ 40…電流ループ
14…スライダ 16、516、580…電動アクチュエータ
18、18a…ドライバ 20…コントローラ
30…ボールねじ軸 32…ロッド
34…方向切換手段 36…電流アンプ/リミッタ
38…電流センサ 40…電流ループ
Claims (1)
- 回転駆動源の回転駆動作用下に移動体が変位する電動アクチュエータの制御装置であって、
前記回転駆動源に対して供給される電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段からの検出信号と予め設定された基準電流とを比較する比較手段と、
付勢状態にある前記回転駆動源に対し負荷が付与されて該回転駆動源の駆動軸が停止して拘束された状態となったとき、該回転駆動源に供給される電流が基準電流を超えないようにリミットする電流制限手段と、
を備えることを特徴とする電動アクチュエータ用制御装置。
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