CN215548755U - 一种柔性智能自适应电动平行夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性智能自适应电动平行夹爪，涉及夹持工具领域，包括上壳和下壳，所述上壳固定连接于下壳上端，所述上壳和下壳组成防护壳体，所述上壳上端设置有连接安装件，所述上壳下端设置有夹板，所述上壳内部固定连接有组件安装块，所述组件安装块上端固定连接有驱动电机，所述组件安装块前后两侧下端固定连接有滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述滑块与驱动电机传动连接，所述滑块远离组件安装块的一侧固定连接有组件夹板连接板，所述夹板连接板下端固定连接有夹板。本实用新型的优点在于：通过采用电机作为驱动装置，简化了夹爪结构，减少了气路维护成本，且采用电机，便于进行夹爪控制，提高了夹持精准度。

Description

一种柔性智能自适应电动平行夹爪

技术领域

本实用新型涉及夹持工具领域，具体是涉及一种柔性智能自适应电动平行夹爪。

背景技术

现有的夹爪通常采用夹爪气缸作为驱动，实现一维直线运动，需要单独的管道或者钢瓶气源或者气体发生器，运动系统需要外接气路，额外增加系统的复杂性，同时外接气源需要对气体系统进行维护，并且整体压力系统存在安全隐患，运动速度靠调节气流压力和速度，无法实现反馈和控制，活塞位置无法实现控制，夹持力稳定性依赖于气源压力稳定，以及活塞内部阻力，无法实现调节和控制，结构复杂，适用范围小，且不易控制。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种柔性智能自适应电动平行夹爪，本技术方案解决了上述背景技术中提出的现有的夹爪通常采用夹爪气缸作为驱动，实现一维直线运动，需要单独的管道或者钢瓶气源或者气体发生器，运动系统需要外接气路，额外增加系统的复杂性，同时外接气源需要对气体系统进行维护，并且整体压力系统存在安全隐患，运动速度靠调节气流压力和速度，无法实现反馈和控制，活塞位置无法实现控制，夹持力稳定性依赖于气源压力稳定，以及活塞内部阻力，无法实现调节和控制，结构复杂，适用范围小，且不易控制问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种柔性智能自适应电动平行夹爪，包括上壳和下壳，所述上壳固定连接于下壳上端，所述上壳和下壳组成防护壳体，所述上壳上端设置有连接安装件，所述上壳下端设置有夹板，所述上壳内部固定连接有组件安装块，所述组件安装块上端固定连接有驱动电机，所述组件安装块前后两侧下端固定连接有滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述滑块与驱动电机传动连接，所述滑块远离组件安装块的一侧固定连接有夹板连接板，所述夹板连接板下端固定连接有夹板。

优选的，所述下壳下端贯穿开设有滑道，所述夹板连接板穿过滑道并与夹板固定连接。

优选的，所述连接安装件中部沿竖直方向贯穿开设有驱动圆通孔，所述连接安装件中部沿水平方向贯穿开设有传动方通孔，所述驱动圆通孔与传动方通孔相互连通。

优选的，所述驱动电机输出端固定连接有传动轴，所述传动轴穿过驱动圆通孔并与驱动齿轮固定连接，所述驱动齿轮设置于传动方通孔中。

优选的，所述滑块上端固定连接有传动齿条，所述传动齿条与驱动齿轮相互啮合。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1)本实用新型采用驱动电机作为驱动装置，不需要额外气源或者气路连接，简化了整体结构，同时减少气体系统维护成本，调高夹爪的整体安全性，且采用电机夹爪的运动速度可通过控制电机的转速进行调节，整体夹持过程稳定可控，提高夹爪的通用性；

2)本实用新型采用传动齿轮和齿条相互啮合的方式进行传动，整体传动平稳，可控制夹爪位置，同时夹爪的夹持力由电机输出扭矩决定，可以实现精准控制，便于根据不同夹持物品调整夹持力，提高夹爪的通用性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型另一视角下的立体结构示意图；

图3为本实用新型内部立体结构示意图；

图4为本实用新型内部另一视角下的立体结构示意图；

图5为本实用新型去掉组件安装块的内部立体结构示意图；

图6为本实用新型中的组件安装块的立体结构示意图；

图7为本实用新型中的组件安装块另一视角下的立体结构示意图。

图中标号为：

1、上壳；2、下壳；201、滑道；3、连接安装件；4、夹板；5、组件安装块； 501、驱动圆通孔；502、传动方通孔；6、驱动电机；7、滑轨；8、滑块；801、传动齿条；9、夹板连接板；10、传动轴；11、驱动齿轮。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

请参阅图1-7所示，一种柔性智能自适应电动平行夹爪，包括上壳1和下壳 2，上壳1固定连接于下壳2上端，上壳1和下壳2组成防护壳体，上壳1上端设置有连接安装件3，上壳1下端设置有夹板4，上壳1内部固定连接有组件安装块5，组件安装块5上端固定连接有驱动电机6，组件安装块5前后两侧下端固定连接有滑轨7，滑轨7上滑动连接有滑块8，滑块8与驱动电机6传动连接，滑块8远离组件安装块5的一侧固定连接有夹板连接板9，夹板连接板9下端固定连接有夹板4，下壳2下端贯穿开设有滑道201，夹板连接板9穿过滑道201 并与夹板4固定连接，采用驱动电机6作为驱动装置，不需要额外气源或者气路连接，简化了整体结构，同时减少气体系统维护成本，调高夹爪的整体安全性，且采用驱动电机6控制，夹板4的运动速度可通过控制驱动电机6的转速进行调节，整体夹持过程稳定可控。

连接安装件3中部沿竖直方向贯穿开设有驱动圆通孔501，连接安装件3中部沿水平方向贯穿开设有传动方通孔502，驱动圆通孔501与传动方通孔502相互连通，驱动电机6输出端固定连接有传动轴10，传动轴10穿过驱动圆通孔501 并与驱动齿轮11固定连接，驱动齿轮11设置于传动方通孔502中，滑块8上端固定连接有传动齿条801，传动齿条801与驱动齿轮11相互啮合，采用传动齿轮11和传动齿条相互801啮合的方式进行传动，整体传动平稳，可控制夹爪位置，同时夹爪的夹持力由驱动电机6输出扭矩决定，可以实现精准控制，便于根据不同夹持物品调整夹持力，提高夹爪的通用性，同时整体传动结构设计紧凑，降低了夹爪的结构复杂度，减小的整体夹爪的尺寸，使夹爪可适用于不同设备，极大的提高了夹爪的适用性。

综上所述，本实用新型的优点在于：通过采用电机作为驱动装置，解决了传统气缸需要单独的管道或者钢瓶气源或者气体发生器，运动系统需要外接气路的问题，简化了夹爪结构，减少了气路维护成本，且采用电机，便于进行夹爪控制，提高了夹持精准度。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (5)

1.一种柔性智能自适应电动平行夹爪，其特征在于，包括上壳(1)和下壳(2)，所述上壳(1)固定连接于下壳(2)上端，所述上壳(1)和下壳(2)组成防护壳体，所述上壳(1)上端设置有连接安装件(3)，所述上壳(1)下端设置有夹板(4)，所述上壳(1)内部固定连接有组件安装块(5)，所述组件安装块(5)上端固定连接有驱动电机(6)，所述组件安装块(5)前后两侧下端固定连接有滑轨(7)，所述滑轨(7)上滑动连接有滑块(8)，所述滑块(8)与驱动电机(6)传动连接，所述滑块(8)远离组件安装块(5)的一侧固定连接有夹板连接板(9)，所述夹板连接板(9)下端固定连接有夹板(4)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性智能自适应电动平行夹爪，其特征在于，所述下壳(2)下端贯穿开设有滑道(201)，所述夹板连接板(9)穿过滑道(201)并与夹板(4)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种柔性智能自适应电动平行夹爪，其特征在于，所述连接安装件(3)中部沿竖直方向贯穿开设有驱动圆通孔(501)，所述连接安装件(3)中部沿水平方向贯穿开设有传动方通孔(502)，所述驱动圆通孔(501)与传动方通孔(502)相互连通。

4.根据权利要求3所述的一种柔性智能自适应电动平行夹爪，其特征在于，所述驱动电机(6)输出端固定连接有传动轴(10)，所述传动轴(10)穿过驱动圆通孔(501)并与驱动齿轮(11)固定连接，所述驱动齿轮(11)设置于传动方通孔(502)中。

5.根据权利要求4所述的一种柔性智能自适应电动平行夹爪，其特征在于，所述滑块(8)上端固定连接有传动齿条(801)，所述传动齿条(801)与驱动齿轮(11)相互啮合。

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