JP2022168498A - 電動グリッパ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡単なインターフェースで汎用性の高い動作を実行可能な電動グリッパ装置を提供すること。【解決手段】電動グリッパ装置は、モータと、モータの回転位置を検出する検出部と、モータの回転に応じて第1動作及び第2動作を実行可能であると共に、対象物を把持可能な把持部と、把持部に第1動作を実行させるための第1信号と把持部に第2動作を実行させるための第2信号とを用いて、把持部に対象物を把持させる第1制御及びモータの位置決めを行う第2制御を実行可能な制御部とを有する。【選択図】図4
Description
本発明は、簡易的インターフェースで汎用性の高い動作が可能な、モータ駆動による電動グリッパ装置に関する。
従来、制御回路を内蔵してインターフェースを単純化することで複雑な設定を行うことなく把持動作が可能な電動グリッパ装置が開示されている(特許文献1参照)。
近年、電動グリッパ装置は、多様な用途で使用できるように、通常の把持動作のみならず、爪の移動後に対象物を保持する動作や、爪を閉める方向又は開ける方向へ対象物を把持する動作等の汎用性の高い動作を求められている。しかしながら、特許文献1の電動グリッパ装置は、通常の把持動作の制御以外のモータの位置決め制御を実行することができない。電動グリッパ装置に汎用性の高い動作を実行させる方法として、複数のロジック信号を組み合わせる方法があるが、インターフェースが複雑化する。
本発明は、簡単なインターフェースで汎用性の高い動作を実行可能な電動グリッパ装置を提供することを目的とする。
本発明の一側面としての電動グリッパ装置は、モータと、モータの回転位置を検出する検出部と、モータの回転に応じて第1動作及び第2動作を実行可能であると共に、対象物を把持可能な把持部と、把持部に第1動作を実行させるための第1信号と把持部に第2動作を実行させるための第2信号とを用いて、把持部に対象物を把持させる第1制御及びモータの位置決めを行う第2制御を実行可能な制御部とを有することを特徴とする。
本発明によれば、簡単なインターフェースで汎用性の高い動作を実行可能な電動グリッパ装置を提供することができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。
図1は、本発明の実施形態に係る電動グリッパ装置100の外観図である。電動グリッパ装置100は、筐体部101とリニアガイド部102とを有する。
把持部材103は、リニアガイド部102にスライド可能に取り付けられている。具体的には、把持部材103は第1部材103aと第2部材103bとを有し、第1部材103aと第2部材103bはスライドして離れたり近接したりすることができる。すなわち、本実施形態では、把持部材103は開閉動作(第1動作と第2動作)を行うことができる。把持部材103は、対象物を把持可能に構成されている。把持部材103には、対象物を把持するための任意の爪等を取り付けることが可能である。
筐体部101は、電源や各種信号線との接続、及び機能設定を行うために使用される。筐体部101には、インターフェース(コネクタ)104、LED105a、及びディップスイッチ105bが設けられている。また、筐体部101は、後述するようにコントローラ(制御部)106及びモータユニット107を有し、把持部材103を駆動する。
図2は、ディップスイッチ105bによるモード選択図である。図2には、ディップスイッチ105bのスイッチSW1~SW6による電動グリッパ装置100のモードの設定、オープンクローズSWモード時の把持力の設定、及びオープンクローズSWモード時の把持速度の設定を示している。ユーザは、ディップスイッチ105bのスイッチSW1,SW2のOn/Offを組み合わせることで、オープンクローズSWモード、オープンクローズロジックモード、フラッシュロジックモード、及びシリアル通信モードから1つのモードを選択可能である。各モードで必要な信号線は、インターフェース104から上位システム(例えば、PLC(Programmable Logic Controller)等の外部コントローラ)に接続される。
本実施形態では、4つのモードの中で最も単純なオープンクローズSWモードについて説明する。オープンクローズSWモードでは、少なくとも5本の信号線(図1の電源線010、GND線011、ON/OFF信号線012、OPEN信号線013、及びCLOSE信号線014)が必要である。また、必要に応じて、電動グリッパ装置100の状態を通知するために使用されるERROR信号線015とHOLD信号線016を接続してもよい。
図3は、電動グリッパ装置100のシステム概略図であり、電動グリッパ装置100の内部を簡略的に表している。電動グリッパ装置100は、コントローラ106、及びモータユニット107を有する。
コントローラ106は、制御回路111と駆動回路112とを有する。コントローラ106は、インターフェース104と、LED105a及びディップスイッチ105bを含む操作/表示部110とに接続されている。制御回路111は、マイコン等のCPUを有し、外部コントローラ113からインターフェース104に入力された指令信号に基づいて、駆動回路112を制御し、モータユニット107を駆動する。また、制御回路111の駆動電圧は外部コントローラ113の電圧に比べて小さいため、制御回路111は電圧レベル変換の役割も担っている。
モータユニット107は、モータ108と位置センサ(エンコーダ、検出部)109とを有する。位置センサ109は、モータ108の回転位置を検出し、検出結果を制御回路111に出力する。制御回路111は、インターフェース104やディップスイッチ105bからの指令値、位置センサ109からの検出結果、及びモータ108に供給される電圧や電流を用いて、駆動回路112にモータ108の駆動や停止の信号を出力する。また、制御回路111は、エラーや把持部材103に対象物を把持させる電動グリッパ装置100の把持動作制御状態を示す際に、LED105aに信号を出力する。駆動回路112は、FET等の半導体素子が複数配置されたブリッジ回路を有し、制御回路111からの指令値に基づいて半導体素子をON又はOFFしてモータ駆動に必要な電流の整流を制御するドライバとして機能する。
ここで、電動グリッパ装置100の駆動について説明する。電動グリッパ装置100に電源を投入しON/OFF信号線012をONの状態にすると、電動グリッパ装置100は原点復帰動作を開始し、機械的に開くことができない状態となる位置でモータ108をサーボロックし、原点復帰動作を完了する。また、原点復帰動作は、開閉が逆でもよい。このとき、モータ108をサーボロックしているため、把持部材103は外力が働いてもその位置に留まろうとし、電動グリッパ装置100は位置決め制御状態となる。
次に、図4乃至図6を参照して、電動グリッパ装置の駆動における把持動作について説明する。図4は、タイミングチャート図である。図5は、インターフェース処理を示すフローチャート図である。図6は、把持動作処理を示すフローチャート図である。
図5のインターフェース処理から終了までの処理は、割込みの一定の時間間隔(数百μ秒間隔)で繰り返し行われる。なお、後述する入力信号(CLOSE信号、OPEN信号、及びHOLD信号)は、本実施形態では二値信号である。
ステップS201では、制御回路111は、CLOSE信号がONであるかどうかを判定する。CLOSE信号がONであると判定された場合、ステップS202に進み、そうでないと判定された場合、インターフェース処理を終了する。
ステップS202では、制御回路111は、モータ108の目標位置(目標の回転位置)を、モータ108の現在位置(現在の回転位置)及びディップスイッチ105bによる増加量に関する設定に基づいて増加させる。
図4では、タイミングAにおいてCLOSE信号がONになると、CLOSE信号がONである間、モータ108の目標位置114はモータ108の現在位置115及びディップスイッチ105bによる増加量に関する設定に基づいて増加する。目標位置114が更新されると、モータ108は目標位置114に向かって回転を開始する。これにより、電動グリッパ装置100の爪は閉まる方向へ移動する。
制御回路111は、電動グリッパ装置100が把持動作制御状態に移行するときの急峻な電流の増加を防止するために、モータ108に供給される電流が電流リミット(第3所定値)117以上にならないように監視している。すなわち、制御回路111は、モータ108に供給される電流が電流リミット117より小さくなるようにモータ108を制御する。これにより、タイミングBにおいて、モータ108の回転速度は、一定速度116になる。一定速度116と電流リミット117は、ディップスイッチ105bによる設定に基づいて制御回路111によりあらかじめ設定されている。
ステップS203では、制御回路111は、OPEN信号がONであるかどうかを判定する。OPEN信号がONであると判定された場合、ステップS204に進み、そうでないと判定された場合、ステップS205に進む。
ステップS204では、制御回路111は、モータ108の目標位置に対する加算幅を縮小する。すなわち、本実施形態では、制御回路111は、閉動作を実行中に開動作を実行させるためのOPEN信号を取得すると、モータ108を減速させる。同様に、制御回路111は、開動作を実行中に閉動作を実行させるためのCLOSE信号を取得すると、モータ108を減速させる。
以下、モータ108の回転速度を変更する場合について説明する。モータ108の駆動前に回転速度を変更する場合と、モータ108を駆動中に減速させる場合がある。モータ108を駆動中に減速させる場合は、例えば対象物と接触する際のモータ108の回転速度を小さくする等の目的で使用される。モータ108の駆動前に回転速度を変更する場合は、図2に示されるようにディップスイッチ105による設定により行う。本実施形態では、スイッチSW5,SW6のOn/Offの組み合わせで、4パターンの回転速度を設定可能である。モータ108を駆動中に減速させる場合は、図4を用いて説明する。モータ108が一定速度116で駆動中にタイミングGにおいてCLOSE信号がONのままでOPEN信号がONになると、ディップスイッチ105で設定された速度減少値に基づいてモータ108を減速させることができる。OPEN信号がOFFになるタイミングHまで、モータ108は減速する。
ステップS205では、制御回路111は、現在位置の更新量が所定値(第1所定値)より小さいかどうかを判定する。更新量が所定値より小さいと判定された場合、ステップS206に進み、そうでないと判定された場合、インターフェース処理を終了する。なお、更新量が所定値と等しい場合、どちらのステップに進むかは任意に設定可能である。
図4では、タイミングCにおいて、把持部材103が対象物と接触し、モータ108は現在位置115の更新量が所定値より小さい(ほぼゼロの)状態になる。この状態においてもCLOSE信号はONであるため、目標位置114は増加し、目標位置114と現在位置115との差分が大きくなる。
ステップS206では、制御回路111は、目標位置と現在位置との差分が把持移行閾値(第2所定値)より小さいかどうかを判定する。差分が把持移行閾値より大きいと判定された場合、ステップS207に進み、そうでないと判定された場合、インターフェース処理を終了する。差分が把持移行閾値と等しい場合、どちらのステップに進むかは任意に設定可能である。
ステップS207では、制御回路111は、電動グリッパ装置100を把持動作制御状態に移行させる。
図4では、タイミングDにおいて、差分が把持移行閾値120より大きくなり、電動グリッパ装置100は把持動作制御状態に移行する。また、電動グリッパ装置100が把持動作制御状態に移行した際に、HOLD信号線016が接続されている場合にはHOLD信号がONされたことが上位システムに出力される。
なお、本実施形態では、把持部材103が対象物に接触することで電動グリッパ装置100は把持動作制御状態に移行するが、把持部材103が対象物に接触しない状態でCLOSE信号がOFFになる場合について説明する。この場合、現在位置の更新量が所定値より小さく、図5のステップS205からステップS206に進むが、目標位置の増加が停止し、モータ108を現在位置で保持しようとする位置決め制御が続けられるため、ステップS207には移行しない。したがって、対象物への接触の有無を起点として、位置決め制御用のOPEN信号とCLOSE信号の信号線を使用することなく、把持動作制御用のOPEN信号とCLOSE信号のみの少ない信号線で把持動作以外の動作を実現することができる。
図6において、ステップS301では、制御回路111は、CLOSE信号がONであるかどうかを判定する。CLOSE信号がONであると判定された場合、ステップS303に進み、そうでないと判定された場合、ステップS302に進む。
ステップS302では、制御回路111は、把持部材103に把持動作を終了させる。
図4では、タイミングFにおいて、CLOSE信号がOFFになり、把持部材103は把持動作を終了する。電動グリッパ装置100は、把持動作制御状態から位置決め制御状態に移行する。このとき、目標位置114は現在位置115に設定され、モータ108に供給される電流は現在位置115を保持するために必要な位置保持電流119に減少する。位置保持電流119は、電流リミット117よりも小さい。また、電動グリッパ装置100が位置決め制御状態に移行した際に、HOLD信号線016が接続されている場合にはHOLD信号がOFFされたことが上位システムに出力される。
ステップS303では、制御回路111は、把持電流を増加させる。
図4では、電動グリッパ装置100は、タイミングDにおいて把持動作制御状態に移行した後、あらかじめ設定された把持力で対象物を把持するために、電流リミット117の設定を解除し、モータ108に供給する電流を徐々に増加させる。すなわち、制御回路111による把持動作制御の開始後、モータ108に供給する電流を制御回路111による把持動作制御の開始時の電流から所定時間をかけて後述する把持電流118まで増加させる。モータ108に供給する電流を徐々に増加させることで、対象物への衝撃を緩和することができる。
ステップS304では、制御回路111は、把持電流が設定値と等しいかどうかを判定する。把持電流が設定値と等しいと判定された場合は、ステップS305に進み、そうでないと判定された場合は、把持動作処理を終了する。
図4では、タイミングEにおいて、モータ108に供給される電流は、把持電流118になる。把持電流118はディップスイッチ105の把持力に関する設定(把持移行閾値に基づく設定)に紐づいており、把持動作制御状態ではモータ108は把持電流118で駆動し続ける。
ステップS305では、制御回路111は、目標位置と現在位置との差分をクリアする。
把持部材103による把持動作において、対象物を外から把持する場合と、内側から突っ張るように把持する場合が想定される。把持動作は、前者の場合はCLOSE動作から行われ、後者の場合はOPEN動作から行われるが、いずれの場合も把持動作制御状態への移行処理は同じである。
以上説明したように、本実施形態の電動グリッパ装置100は、簡単なインターフェースで汎用性の高い動作を実行可能である。また、信号線の本数を少なくすることで断線リスクを減らすことができ、トラブルの発生が抑制された安定した製造ラインを設定することができる。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
100 電動グリッパ装置
103 把持部材(把持部)
106 コントローラ(制御部)
108 モータ
109 位置センサ(検出部)
103 把持部材(把持部)
106 コントローラ(制御部)
108 モータ
109 位置センサ(検出部)
Claims (7)
- モータと、
前記モータの回転位置を検出する検出部と、
前記モータの回転に応じて第1動作及び第2動作を実行可能であると共に、対象物を把持可能な把持部と、
前記把持部に前記第1動作を実行させるための第1信号と前記把持部に前記第2動作を実行させるための第2信号とを用いて、前記把持部に前記対象物を把持させる第1制御及び前記モータの位置決めを行う第2制御を実行可能な制御部とを有することを特徴とする電動グリッパ装置。 - 前記制御部は、前記把持部が前記第1動作を実行中に前記第2信号を取得する場合、又は前記把持部が前記第2動作を実行中に前記第1信号を取得する場合、前記モータを減速させることを特徴とする請求項1に記載の電動グリッパ装置。
- 前記制御部は、前記第2制御を実行している際に、前記検出部により検出される前記モータの現在位置の更新量が第1所定値より小さく、かつ前記モータの目標位置と前記現在位置との差分が第2所定値より大きくなると、前記第1制御を開始することを特徴とする請求項1又は2に記載の電動グリッパ装置。
- 前記制御部は、前記第1制御を実行している間、前記第2所定値に応じた電流で前記モータを駆動することを特徴とする請求項3に記載の電動グリッパ装置。
- 前記制御部は、前記第1制御の開始後、前記モータに供給される電流を、前記第1制御の開始時の電流から所定時間をかけて前記第2所定値に応じた電流まで増加させることを特徴とする請求項4に記載の電動グリッパ装置。
- 前記制御部は、前記第2制御を実行している間、前記モータに供給される電流が第3所定値より小さくなるように前記モータを制御することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の電動グリッパ装置。
- 前記第1信号と前記第2信号は、二値信号であることを特徴とする請求項1乃至6の何れか一項に記載の電動グリッパ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021074010A JP2022168498A (ja) | 2021-04-26 | 2021-04-26 | 電動グリッパ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2021074010A JP2022168498A (ja) | 2021-04-26 | 2021-04-26 | 電動グリッパ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2022168498A true JP2022168498A (ja) | 2022-11-08 |
Family
ID=83933766
Family Applications (1)
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JP2021074010A Pending JP2022168498A (ja) | 2021-04-26 | 2021-04-26 | 電動グリッパ装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2022168498A (ja) |
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2021
- 2021-04-26 JP JP2021074010A patent/JP2022168498A/ja active Pending
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