JP4244971B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、ロボット制御装置の概略的な電気的構成を示している。ロボット11は、例えば複数の可動部を有しそれら可動部が関節結合された多関節型の産業用ロボットであり、各可動部(関節)を駆動するためのサーボモータ(図示せず)と、関節の現在の角度(位置)を検出するためのロータリエンコーダ(図示せず)とを備えている。
ロボット制御装置12においては、電源基板14で生成された内部電源電圧が演算基板15、I/O基板16内のFPGA27およびドライバ17に供給されている。I/O基板16内のI/O回路26への電源供給については、2つの電源供給状態(電源モード)を選択可能になっている。これについて、フィルタ回路25内の電源供給ラインの接続状態を示す図2を参照しながら説明する。
切替手段は、ジャンパ回路29、30に限られず、リレー等の接点回路、スイッチ回路、短絡コネクタ、半導体スイッチ回路等であってもよい。
上述の実施形態では直流の電源供給ラインに切替手段を設けたが、例えば単相、二相、三相などの交流の電源供給ラインに切替手段を設けてもよい。
Claims (2)
- 内部回路と、
内部電源と、
外部との間で電源電圧の授受を行う外部電源端子と、
互いに絶縁された複数の導電ピンを持つ切替手段と、
隣接する2つの導電ピン同士を短絡させる短絡片と、
ノイズフィルタを備え、
前記内部電源で生成される電源電圧を前記内部回路に供給するとともに前記外部電源端子を介して外部に出力する第1の電源供給状態と、前記外部電源端子を介して与えられる外部の電源電圧を前記内部回路に供給する第2の電源供給状態とを切り替え可能に構成されたロボット制御装置において、
前記ノイズフィルタは、電源電圧が入力される入力端子と電源電圧が出力される出力端子を備え、
前記切替手段は4つの導電ピンを有し、
前記内部電源は、前記導電ピンのうち第1導電ピンに接続され、
前記ノイズフィルタの前記入力端子は、前記導電ピンのうち第2導電ピンに接続され、
前記外部電源端子は、前記導電ピンのうち第3導電ピンに接続され、
前記ノイズフィルタの前記出力端子は、前記内部回路に接続されるとともに前記導電ピンのうち第4導電ピンに接続され、
前記第1導電ピンから前記第4導電ピンは、番号の隣接する導電ピン同士が隣接するように配置されており、
前記短絡片による前記第1導電ピンと前記第2導電ピンとの短絡および前記第3導電ピンと前記第4導電ピンとの短絡により前記内部電源から前記ノイズフィルタの前記入力端子に電圧が供給され、前記ノイズフィルタに供給された電圧が該ノイズフィルタの前記出力端子から前記内部回路および前記外部電源端子に供給される前記第1の電源供給状態とされ、
前記短絡片による前記第2導電ピンと前記第3導電ピンとの短絡により外部から前記外部電源端子を介して前記ノイズフィルタの前記入力端子に電圧が供給され、前記ノイズフィルタに供給された電圧が該ノイズフィルタの前記出力端子から前記内部回路に供給される前記第2の電源供給状態とされることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記切替手段は、電源供給ラインを構成する一対の各ラインごとに分離された状態で設けられていることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
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