JP2008052619A - 複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット制御装置用電源装置の台数によらずリモートコントロール信号のドライブ能力は1台分でよく、さらに上位コントローラを使用しなくても同期制御することができる複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御装置用電源装置４は、次段のロボット制御装置用電源装置４に対してリモートコントロール出力信号を出力するリモートコントロール信号出力部３と、＋２４Ｖ系の第１のリモートコントロール信号入力部２と、＋５Ｖ系の第２のリモートコントロール信号入力部１５を備え、第１のリモートコントロール信号入力部２のリモートコントロール信号と第２のリモートコントロール信号入力部１５の電源コントロール信号の２系統のコントロール信号に基づいて直流電源８をオン／オフ制御する。
【選択図】図２

Description

本発明は、ロボット制御装置に直流電源を供給するロボット制御装置用電源装置に関し、特に外部からのリモートコントロール信号により直流電源の出力のオン／オフを制御する複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムに関する。

従来、外部機器からの電源遮断信号を受けて電源を遮断するロボット制御装置用電源装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
さらに、従来のロボット制御装置用電源装置は、１系統のリモートコントロール信号入力部を有し、複数台のロボット制御装置用電源装置の直流電源のオン／オフを外部から同期制御できるようになっている。
図３は、第1従来技術を示す複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成図である。
図３において、８は直流電源、１１は上位コントローラ、１３はロボット制御装置用電源装置、１５はバックプレーン、１６はリモートコントロール信号線である。
以下、図３を用いて第1従来技術による複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成について説明する。
上位コントローラ１１は、接続されるロボット制御装置用電源装置１３の台数分のリモートコントロール信号をオン／オフして接続されるロボット制御装置用電源装置１３を同期制御する。リモートコントロール信号線１６は、上位コントローラ１１からそれぞれロボット制御装置用電源装置１３に入力される＋２４Ｖ系のリモートコントロール信号用のものである。それぞれのロボット制御装置用電源装置１３は、バックプレーン１５への直流電源８の出力がリモートコントロール信号によりオン／オフ制御される。

図４は、第２従来技術を示す複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成図である。
図４において、１は上位コントローラ、６はリモートコントロール信号線、８は直流電源、１３はロボット制御装置用電源装置、１５はバックプレーンである。
以下、図４を用いて第２従来技術による複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成について説明する。
上位コントローラ１は、接続されるロボット制御装置用電源装置１３の台数分のリモートコントロール信号をオン／オフして接続されるロボット制御装置用電源装置１３を同期制御する。リモートコントロール信号線６は、上位コントローラ１から各ロボット制御装置用電源装置１３に同時に入力されるリモートコントロール信号用のものであり、バックプレーン１５は、それぞれのロボット制御装置用電源装置１３の直流電源８から供給される。それぞれのロボット制御装置用電源装置１３は、上位コントローラ１から入力されるリモートコントロール信号により直流電源出力がオン／オフ制御され、接続されているバックプレーン１５に直流電源を供給する。

このように、従来のロボット制御装置用電源装置は、複数台の同期制御をする場合には、上位コントローラからのリモートコントロール信号により直流電源の出力をオン／オフ制御していた、
特開平１１−３５３０５９号公報（第１図）

しかしながら、従来のロボット制御装置用電源装置は、リモートコントロールが入力のみであったため、複数台の同期制御をする場合には、上位のコントローラが必要となるという問題があった。
また、上位コントローラは、第1従来技術である図３の構成にすると接続されるロボット制御装置用電源装置の台数分のリモートコントロール信号が必要であり、第２従来技術である図４の構成にすると接続されるロボット制御装置用電源装置の台数分のリモートコントロール信号をドライブするだけのドライブ能力が必要となるといった問題があった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、接続されるロボット制御装置用電源装置の台数によらず上位コントローラのリモートコントロール信号のドライブ能力は1台分で済ますことができる複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムを提供することを目的とする。
さらに、上位コントローラを使用せず、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）などの汎用のＯＳを搭載したＣＰＵボードから出力される＋５Ｖ系の電源コントロール信号をそのままロボット制御装置用電源装置のリモートコントロール入力に接続でき、複数のロボット制御装置用電源装置を同期制御することができる複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムを提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、請求項１に記載の発明は、直流電源と、外部からのリモートコントロール信号を入力する第１のリモートコントロール信号入力部と、を有し、前記リモートコントロール信号に基づいて前記直流電源の出力のオン／オフを制御する複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムにおいて、前記ロボット制御装置用電源装置は、次段の前記ロボット制御装置用電源装置に対して次段の前記直流電源の出力のオン／オフを制御するリモートコントロール出力信号を出力するリモートコントロール信号出力部を備えたことを特徴としている。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムにおいて、前記ロボット制御装置用電源装置は、マスターロボットのロジックＩＣからの電源コントロール信号を入力して前記直流電源のオン／オフを制御する第２のリモートコントロール信号入力部を備え、前記ロボット制御装置用電源装置は、前記第１のリモートコントロール信号入力部のリモートコントロール信号と前記第２のリモートコントロール信号入力部の電源コントロール信号の２系統のコントロール信号に基づいて前記直流電源をオン／オフ制御し、前記リモートコントロール信号出力部は、前記オン／オフ制御の信号を前記リモートコントロール出力信号として出力するものであることを特徴としている。

また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムにおいて、前記第１のリモートコントロール信号入力部は、前記ロボット制御装置用電源装置の外部からの前記リモートコントロール信号入力を想定した＋２４Ｖ電源系の入力回路であり、前記第２のリモートコントロール信号入力部は、ロジックＩＣからの前記電源コントロール信号入力を想定した＋５Ｖ電源系の入力回路であることを特徴としている。

請求項１に記載の発明によると、次段のロボット制御装置用電源装置へのリモートコントロール信号出力部を備えるようにしているため、上位コントローラは初段に接続されているロボット制御装置用電源装置のみを制御するだけで、次段以降に接続されているロボット制御装置用電源装置全体を同期制御することができるので、接続されるロボット制御装置用電源装置の台数によらず上位コントローラのリモートコントロール信号のドライブ能力は1台分で済ますことができる

また、請求項２に記載の発明によると、ロボット制御装置用電源装置を同期制御する場合のマスター電源としてもスレーブ電源としても使用することができるので、上位コントローラを使用することなく複数のロボット制御装置用電源装置を同期制御することができる。

また、請求項３に記載の発明によると、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）などの汎用のＯＳを搭載したＣＰＵボードから出力される＋５Ｖ系の電源コントロール信号をそのままロボット制御装置用電源装置のリモートコントロール入力に接続することができるため、上位コントローラを使用することなく複数のロボット制御装置用電源装置を同期制御することができる。

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。

図１は、本発明の第1実施例を示す複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成図である。
図１において、１は上位コントローラ、２はリモートコントロール信号入力部、３はリモートコントロール信号出力部、４はロボット制御装置用電源装置、５はバックプレーン、６はコントロール信号線、８は直流電源である。
本実施例の電源システムが従来技術と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、本実施例のロボット制御装置用電源装置４は、多段構成され、次段のロボット制御装置用電源装置４に対してリモートコントロール出力信号をドライブ出力するリモートコントロール信号出力部３を備えるようにしている点である。
以下、図１を用いて本実施例の複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成について説明する。
上位コントローラ１からのコントロール信号線６は、ロボット制御装置用電源装置４の内の1台のリモートコントロール信号入力部２に接続され、＋２４Ｖ系のリモートコントロール信号により直流電源出力のオン／オフを制御する。ロボット制御装置用電源装置４は、多段構成され、リモートコントロール信号出力部３から次段のロボット制御装置用電源装置４のリモートコントロール信号入力部２に対してリモートコントロール出力信号を出力する。これにより、上位コントローラ１は、システムのロボット制御装置用電源装置４全体の電源オン／オフを同期制御する。ロボットには、それぞれのロボット制御装置用電源装置４の直流電源８からバックプレーン５を通じて直流電源が供給される。

このように、本実施例に係る複数のロボット制御装置用電源装置４からなる電源システムは、上位コントローラ１からのリモートコントロール信号を受けて、次段のロボット制御装置用電源装置４にリモートコントロール出力信号をドライブ出力し、次段のロボット制御装置用電源装置４は、リモートコントロール出力信号に基づいて直流電源出力のオン／オフを制御し、接続されているバックプレーン５への直流電源の供給を制御するようにしているので、接続されるロボット制御装置用電源装置の台数によらず、上位コントローラ１からのリモートコントロール信号およびそれぞれのロボット制御装置用電源装置４からのリモートコントロール出力信号のドライブ能力は1台分で済ますことができる。

図２は、本発明の第２実施例を示す複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成図である。
図２において、２は第１のリモートコントロール信号入力部、３はリモートコントロール信号出力部、４はロボット制御装置用電源装置、５、１２はバックプレーン、６はリモートコントロール信号線、７はジャンパ線、８は直流電源、１０はＣＰＵボード、１４はプッシュボタンスイッチ、１５は第２のリモートコントロール信号入力部、１６は直流電源出力部である、
本実施例の電源システムが、第1実施例と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、本実施例のロボット制御装置用電源装置４は、ＣＰＵボード１０からの＋５Ｖ系の電源コントロール信号を入力してシステム内のロボット制御装置用電源装置４のオン／オフを制御する第２のリモートコントロール信号入力部１５を備え、各ロボット制御装置用電源装置４は、＋５Ｖ系の第２のリモートコントロール信号入力部１５の電源コントロール信号と第1実施例で説明した＋２４Ｖ系のリモートコントロール信号入力部２とのＡＮＤ条件で直流電源８のオン／オフを制御するようにしている点である。

以下、図２を用いて、本実施例の複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成についてより詳細に説明する。
ロボット制御装置用電源装置４は、１系統目が制御外部からのリモートコントロール信号入力を想定した＋２４Ｖ電源系の入力回路であるリモートコントロール信号入力部２と、２系統目はマスターロボットのロジックＩＣからの電源コントロール信号入力を想定した＋５Ｖ電源系の入力回路である第２のリモートコントロール信号入力部１５の２系統のコントロール信号入力部を備える。
図２に示すように、ロボット制御装置用電源装置４の内の1台に搭載されている直流電源８をマスター電源とし、残りのロボット制御装置用電源装置４に搭載されている直流電源８をスレーブ電源とする。ジャンパ線７は、マスター電源のリモートコントロール信号入力部２のリモートコントロール信号入力を短絡状態、すなわち無効とするものである。スレーブ電源を搭載したロボット制御装置用電源装置４を多段構成とし、マスター電源を搭載したロボット制御装置用電源装置４のリモートコントロール信号出力部３から、リモートコントロール信号線６によりスレーブ電源を搭載したロボット制御装置用電源装置４のリモートコントロール信号入力部２に接続され、リモートコントロール信号出力部３からリモートコントロール信号線６によりスレーブ電源を搭載した次段のロボット制御装置用電源装置４のリモートコントロール信号入力部２に接続される。
以上の構成により、マスター電源から他のスレーブ電源をリモートコントロールすることが可能となる。
マスター電源を搭載したロボット制御装置用電源装置４が電源供給するマスターロボットに搭載されたＣＰＵボード１０のプッシュボタンスイッチ１４により５Ｖ系の電源コントロール信号をオン／オフする。さらに、ＣＰＵボード１０に、電源コントロール信号を制御できるソフトウェアを搭載することで、ソフトウェアによるシャットダウンすなわち、電源オフも可能となる。
マスターロボットに搭載されたＣＰＵボード１０からの５Ｖ系の電源コントロール信号のオン／オフあるいは２４Ｖ系のリモートコントロール信号に基づいて接続されているロボット制御装置用電源装置４全体の電源のオン／オフを同期制御する。

以上述べたように、本実施例に係る複数のロボット制御装置用電源装置４からなる電源システムは、ロボット制御装置用電源装置４にリモートコントロール出力部３と２系統のリモートコントロール入力部２、１５を備えるようにしているため、同期制御する場合のマスター電源としてもスレーブ電源としても使用することができる。さらに、ソフトウェアによる電源オフにも対応でき、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）などの汎用ＯＳを使用する場合には、ソフトウェアのシャットダウン処理が完了後に電源をオフすることができる。

本発明は、電源のオン／オフを同期制御することが要求されるロボットシステムや数値制御システムなど複数の電源装置からなる電源システムに好適である。

本発明の第1実施例を示す複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成図 本発明の第２実施例を示す複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成図 第1従来技術を示す複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成図 第２従来技術を示す複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システムの構成図

符号の説明

１、１１ 上位コントローラ
２ （第１の）リモートコントロール信号入力部
３ リモートコントロール信号出力部
４、１３ ロボット制御装置用電源装置
５、１２、１５ バックプレーン
６、１６ リモートコントロール信号線
７ ジャンパ線
８ 直流電源
１０ ＣＰＵボード
１４ プッシュボタンスイッチ
１５ 第２のリモートコントロール信号入力部
１６ 直流電源出力部

Claims (3)

1. 直流電源（８）と、
   外部からのリモートコントロール信号を入力する第１のリモートコントロール信号入力部（２）と、を有し、
   前記リモートコントロール信号に基づいて前記直流電源（８）の出力のオン／オフを制御する複数のロボット制御装置用電源装置（４）からなる電源システムにおいて、
   前記ロボット制御装置用電源装置（４）は、次段の前記ロボット制御装置用電源装置に対して次段の前記直流電源（８）の出力のオン／オフを制御するリモートコントロール出力信号を出力するリモートコントロール信号出力部（３）を備えたことを特徴とする複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システム。
2. 前記ロボット制御装置用電源装置（４）は、マスターロボットのロジックＩＣからの電源コントロール信号を入力して前記直流電源（８）のオン／オフを制御する第２のリモートコントロール信号入力部（１５）を備え、
   前記ロボット制御装置用電源装置（４）は、前記第１のリモートコントロール信号入力部（２）のリモートコントロール信号と前記第２のリモートコントロール信号入力部（１５）の電源コントロール信号の２系統のコントロール信号に基づいて前記直流電源（８）をオン／オフ制御し、
   前記リモートコントロール信号出力部（３）は、前記オン／オフ制御の信号を前記リモートコントロール出力信号として出力するものであることを特徴とする請求項１に記載の複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システム。
3. 前記第１のリモートコントロール信号入力部（２）は、前記ロボット制御装置用電源装置（４）の外部からの前記リモートコントロール信号入力を想定した＋２４Ｖ電源系の入力回路であり、
   前記第２のリモートコントロール信号入力部（１５）は、ロジックＩＣからの前記電源コントロール信号入力を想定した＋５Ｖ電源系の入力回路であることを特徴とする請求項２に記載の複数のロボット制御装置用電源装置からなる電源システム。

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