JP2015226331A - モータ制御装置およびモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】モータ駆動時のモータ負荷に伴ってモータの電源に電圧降下が生じても、その後のモータの動作を安定させることが可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置１の制御部５は、電源３の電圧（電源電圧）が閾値を超えている場合、等速回転中のモータ２が基準速度で回転し、加速中のモータ２が基準加速度で加速するようにモータ２を駆動制御し、電源電圧が閾値以下になると、等速回転中のモータ２が基準速度よりも遅い速度で回転し、加速中のモータ２が基準加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータ２を駆動制御し、その後、電源電圧が閾値を超えるまで回復すると、監視時間の間、所定周期で電源電圧を監視し、監視時間の間、電源電圧が閾値以下とならず、かつ、監視時間経過時に電源電圧が閾値を超えている場合に、等速回転中のモータ２が基準速度で回転し、加速中のモータ２が基準加速度で加速するようにモータ２を駆動制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットを動作させるモータを制御するモータ制御装置に関する。また、本発明は、ロボットを動作させるモータを制御するためのモータ制御方法に関する。

従来、ロボットを動作させるＤＣサーボモータを制御するためのモータ制御装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のモータ制御装置は、モータの電源の電圧が瞬間的に低下する現象である瞬低（瞬時電圧低下）が発生すると、モータの回転速度が下がるようにモータを駆動制御している。また、このモータ制御装置は、瞬低が終わって電源の電圧が回復すると、電圧回復後の所定時間経過後に、モータの回転速度が元の速度に戻るようにモータを駆動制御している。

特許文献１に記載のモータ制御装置は、瞬低が発生して電源の電圧が低下すると、モータの回転速度が下がるようにモータを駆動制御しているため、このモータ制御装置でモータを制御すれば、電源の電圧が低下したときのロボットの動作速度を遅くすることが可能になり、その結果、ロボットが不安定な挙動を示すのを防止することが可能になる。また、このモータ制御装置は、瞬低が終わって電源の電圧が回復すると、電圧回復後の所定時間経過後に、モータの回転速度が元の速度に戻るようにモータを駆動制御しているため、このモータ制御装置でモータを制御すれば、電圧回復後のモータの急加速を防止することが可能になり、その結果、ロボットの急激な動作を防止することが可能になる。

国際公開第２０１２／０２０７１４号

特許文献１に記載のモータ制御装置でモータを制御すれば、駆動時のモータに作用する負荷によって電源の電圧降下が発生したときに、モータの回転速度が下がるようにモータを駆動制御することが可能である。また、このモータ制御装置でモータを制御すれば、モータ駆動時のモータ負荷に伴う電圧降下が解消されて電源の電圧が回復した後の所定時間経過後に、モータの回転速度が元の速度に戻るようにモータを駆動制御することが可能である。

しかしながら、モータ駆動時のモータ負荷に伴う電圧降下によって一旦低下した電源の電圧が回復してモータの回転速度が元の速度に戻ったときに、再び、モータ負荷に伴う電圧降下が発生していると、回転速度が元の速度に戻った直後に再び回転速度が下がるようにモータが駆動制御される。そのため、このモータ制御装置で制御されるモータでは、モータ駆動時のモータ負荷に伴う電圧降下が生じると、その後のモータの動作が不安定になり、その結果、ロボットの動作が不安定になるおそれがある。

そこで、本発明の課題は、ロボットを動作させるモータを制御するモータ制御装置において、モータ駆動時のモータ負荷に伴ってモータの電源に電圧降下が生じても、その後のモータの動作を安定させることが可能なモータ制御装置を提供することにある。また、本発明の課題は、ロボットを動作させるモータを制御するためのモータ制御方法において、モータ駆動時のモータ負荷に伴ってモータの電源に電圧降下が生じても、その後のモータの動作を安定させることが可能となるモータ制御方法を提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明のモータ制御装置は、ロボットを動作させるモータを制御するモータ制御装置において、モータを駆動するモータ駆動手段と、モータ駆動手段に電圧を印加する電源の電圧を検出するとともにモータ駆動手段に対して駆動指令を出力する制御手段とを備え、制御手段は、電源の電圧が所定の閾値を超えている場合、モータが等速回転中であれば、モータが所定の基準速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、モータが加速中であれば、モータが所定の基準加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、電源の電圧が閾値以下になったことを検出すると、モータが等速回転中であれば、モータが基準速度よりも遅い速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、モータが加速中であれば、モータが基準加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、その後、電源の電圧が閾値を超えるまで回復したことを検出すると、所定の監視時間の間、所定の周期で電源の電圧を監視し、監視時間の間、電源の電圧が閾値以下とならず、かつ、監視時間経過時に電源の電圧が閾値を超えている場合に、モータが等速回転中であれば、モータが基準速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、モータが加速中であれば、モータが基準加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力することを特徴とする。

また、上記の課題を解決するため、本発明のモータ制御方法は、ロボットを動作させるモータを制御するためのモータ制御方法において、モータの電源の電圧が所定の閾値を超えている場合、モータが等速回転中であれば、モータが所定の基準速度で回転するようにモータを駆動制御し、モータが加速中であれば、モータが所定の基準加速度で加速するようにモータを駆動制御し、電源の電圧が閾値以下になると、モータが等速回転中であれば、モータが基準速度よりも遅い速度で回転するようにモータを駆動制御し、モータが加速中であれば、モータが基準加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータを駆動制御し、その後、電源の電圧が閾値を超えるまで回復すると、所定の監視時間の間、所定の周期で電源の電圧を監視し、監視時間の間、電源の電圧が閾値以下とならず、かつ、監視時間経過時に電源の電圧が閾値を超えている場合に、モータが等速回転中であれば、モータが基準速度で回転するようにモータを駆動制御し、モータが加速中であれば、モータが基準加速度で加速するようにモータを駆動制御することを特徴とする。

本発明のモータ制御装置では、制御手段は、電源の電圧が閾値以下になったことを検出すると、モータが等速回転中であれば、モータが基準速度よりも遅い速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、モータが加速中であれば、モータが基準加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力している。また、本発明のモータ制御方法では、電源の電圧が閾値以下になると、モータが等速回転中であれば、モータが基準速度よりも遅い速度で回転するようにモータを駆動制御し、モータが加速中であれば、モータが基準加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータを駆動制御している。そのため、本発明では、モータ駆動時のモータ負荷に伴う電源の電圧降下が生じたときに、モータの速度を遅くしたり、加速度を小さくしたりすることが可能になり、その結果、モータの動作を安定させることが可能になる。

また、本発明のモータ制御装置では、制御手段は、電源の電圧が閾値以下になったことを検出した後、電源の電圧が閾値を超えるまで回復したことを検出すると、所定の監視時間の間、所定の周期で電源の電圧を監視し、監視時間の間、電源の電圧が閾値以下とならず、かつ、監視時間経過時に電源の電圧が閾値を超えている場合に、モータが等速回転中であれば、モータが基準速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、モータが加速中であれば、モータが基準加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力している。また、本発明のモータ制御方法では、電源の電圧が閾値以下になった後、電源の電圧が閾値を超えるまで回復すると、所定の監視時間の間、所定の周期で電源の電圧を監視し、監視時間の間、電源の電圧が閾値以下とならず、かつ、監視時間経過時に電源の電圧が閾値を超えている場合に、モータが等速回転中であれば、モータが基準速度で回転するようにモータを駆動制御し、モータが加速中であれば、モータが基準加速度で加速するようにモータを駆動制御している。

すなわち、本発明では、モータ駆動時のモータ負荷に伴う電圧降下によって一旦低下した電源の電圧が回復したものの、監視時間中に再びモータ負荷に伴う電源の電圧降下等が発生して電源の電圧が低下すれば、監視時間経過直後にモータの速度が基準速度に戻ったり、モータの加速度が基準加速度に戻ったりすることがない。そのため、本発明では、モータの速度が基準速度に戻った直後に再びモータの速度を遅くしたり、モータの加速度が基準加速度に戻った直後に再びモータの加速度を小さくしたりする必要がなくなる。したがって、本発明では、電源の電圧が閾値を超えるまで回復した後のモータの動作を安定させることが可能になる。

このように、本発明では、モータ負荷に伴う電源の電圧降下が生じたときに、モータの動作を安定させることが可能になるとともに、その後、電源の電圧が閾値を超えるまで回復した後のモータの動作を安定させることが可能になる。したがって、本発明では、モータ駆動時のモータ負荷に伴ってモータの電源に電圧降下が生じても、その後のモータの動作を安定させることが可能になる。また、本発明では、瞬低が発生して電源の電圧が低下した場合にも、その後のモータの動作を安定させることが可能になる。

本発明において、電源の電圧が閾値を超えるまで回復したことが検出された後、監視時間が経過する前に、モータが停止すると、制御手段は、監視時間が経過していなくても、次のモータの起動時に、モータが基準加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力することが好ましい。モータが停止すると、モータ負荷に伴う電源の電圧降下が解消されるため、このように構成すると、モータ負荷に伴う電源の電圧降下が発生した後のモータの動作を安定させつつ、次のモータの起動時にモータを速やかに加速させることが可能になる。

さらに、上記の課題を解決するため、本発明のモータ制御装置は、ロボットを動作させるモータを制御するモータ制御装置において、モータを駆動するモータ駆動手段と、モータ駆動手段に電圧を印加する電源の電圧を検出するとともにモータ駆動手段に対して駆動指令を出力する制御手段とを備え、制御手段には、電源の電圧の閾値として値の異なる複数の閾値が設定され、制御手段は、電源の電圧がより小さな閾値以下になるにしたがって、等速回転中のモータがより遅い速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力するとともに、加速中のモータがより小さい加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、複数の閾値のうちの任意の閾値を特定閾値とすると、制御手段は、電源の電圧が特定閾値を超えている場合、モータが等速回転中であれば、モータが所定の特定速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、モータが加速中であれば、モータが所定の特定加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、電源の電圧が特定閾値以下になったことを検出すると、モータが等速回転中であれば、モータが特定速度よりも遅い速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、モータが加速中であれば、モータが特定加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、その後、電源の電圧が特定閾値を超えるまで回復したことを検出すると、所定の監視時間の間、所定の周期で電源の電圧を監視し、監視時間の間、電源の電圧が特定閾値以下とならず、かつ、監視時間経過時に電源の電圧が特定閾値を超えている場合に、モータが等速回転中であれば、モータが特定速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、モータが加速中であれば、モータが特定加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力することを特徴とする。

さらにまた、上記の課題を解決するため、本発明のモータ制御方法は、ロボットを動作させるモータを制御するためのモータ制御方法において、モータの電源の電圧の閾値として値の異なる複数の閾値が設定され、電源の電圧がより小さな閾値以下になるにしたがって、等速回転中のモータがより遅い速度で回転するようにモータを駆動制御し、加速中のモータがより小さい加速度で加速するようにモータを駆動制御するとともに、複数の閾値のうちの任意の閾値を特定閾値とすると、電源の電圧が特定閾値を超えている場合、モータが等速回転中であれば、モータが所定の特定速度で回転するようにモータを駆動制御し、モータが加速中であれば、モータが所定の特定加速度で加速するようにモータを駆動制御し、電源の電圧が特定閾値以下になると、モータが等速回転中であれば、モータが特定速度よりも遅い速度で回転するようにモータを駆動制御し、モータが加速中であれば、モータが特定加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータを駆動制御し、その後、電源の電圧が特定閾値を超えるまで回復すると、所定の監視時間の間、所定の周期で電源の電圧を監視し、監視時間の間、電源の電圧が特定閾値以下とならず、かつ、監視時間経過時に電源の電圧が特定閾値を超えている場合に、モータが等速回転中であれば、モータが特定速度で回転するようにモータを駆動制御し、モータが加速中であれば、モータが特定加速度で加速するようにモータを駆動制御することを特徴とする。

本発明のモータ制御装置では、制御手段は、電源の電圧が特定閾値以下になったことを検出すると、モータが等速回転中であれば、モータが特定速度よりも遅い速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、モータが加速中であれば、モータが特定加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力している。また、本発明のモータ制御方法では、電源の電圧が特定閾値以下になると、モータが等速回転中であれば、モータが特定速度よりも遅い速度で回転するようにモータを駆動制御し、モータが加速中であれば、モータが特定加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータを駆動制御している。そのため、本発明では、モータ駆動時のモータ負荷に伴う電源の電圧降下が生じたときに、モータの速度を遅くしたり、加速度を小さくしたりすることが可能になり、その結果、モータの動作を安定させることが可能になる。

また、本発明のモータ制御装置では、制御手段は、電源の電圧が特定閾値以下になったことを検出した後、電源の電圧が特定閾値を超えるまで回復したことを検出すると、所定の監視時間の間、所定の周期で電源の電圧を監視し、監視時間の間、電源の電圧が特定閾値以下とならず、かつ、監視時間経過時に電源の電圧が特定閾値を超えている場合に、モータが等速回転中であれば、モータが特定速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、モータが加速中であれば、モータが特定加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力している。また、本発明のモータ制御方法では、電源の電圧が特定閾値以下になった後、電源の電圧が特定閾値を超えるまで回復すると、所定の監視時間の間、所定の周期で電源の電圧を監視し、監視時間の間、電源の電圧が特定閾値以下とならず、かつ、監視時間経過時に電源の電圧が特定閾値を超えている場合に、モータが等速回転中であれば、モータが特定速度で回転するようにモータを駆動制御し、モータが加速中であれば、モータが特定加速度で加速するようにモータを駆動制御している。

すなわち、本発明では、モータ駆動時のモータ負荷に伴う電圧降下によって一旦低下した電源の電圧が回復したものの、監視時間中に再びモータ負荷に伴う電源の電圧降下等が発生して電源の電圧が低下すれば、監視時間経過直後にモータの速度が特定速度に戻ったり、モータの加速度が特定加速度に戻ったりすることがない。そのため、本発明では、モータの速度が特定速度に戻った直後に再びモータの速度を遅くしたり、モータの加速度が特定加速度に戻った直後に再びモータの加速度を小さくしたりする必要がなくなる。したがって、本発明では、電源の電圧が特定閾値を超えるまで回復した後のモータの動作を安定させることが可能になる。

このように、本発明では、モータ負荷に伴う電源の電圧降下が生じたときに、モータの動作を安定させることが可能になるとともに、その後、電源の電圧が特定閾値を超えるまで回復した後のモータの動作を安定させることが可能になる。したがって、本発明では、モータ駆動時のモータ負荷に伴ってモータの電源に電圧降下が生じても、その後のモータの動作を安定させることが可能になる。また、本発明では、瞬低が発生して電源の電圧が低下した場合にも、その後のモータの動作を安定させることが可能になる。

また、本発明のモータ制御装置では、制御手段は、電源の電圧がより小さな閾値以下になるにしたがって、等速回転中のモータがより遅い速度で回転するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力するとともに、加速中のモータがより小さい加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力している。また、本発明のモータ制御方法では、電源の電圧がより小さな閾値以下になるにしたがって、等速回転中のモータがより遅い速度で回転するようにモータを駆動制御し、加速中のモータがより小さい加速度で加速するようにモータを駆動制御している。そのため、本発明では、電源の電圧に応じて、段階的にモータの速度を遅くしたり速くしたりすることが可能になるとともに、段階的にモータの加速度を小さくしたり大きくしたりすることが可能になる。したがって、本発明では、モータ駆動時のモータ負荷に伴ってモータの電源に電圧降下が生じた後のモータの動作をより安定させることが可能になる。また、瞬低が発生して電源の電圧が低下した後のモータの動作をより安定させることが可能になる。

本発明において、複数の閾値のうちの最も大きい閾値を第１閾値とすると、制御手段は、電源の電圧が第１閾値を超えている場合、モータが加速中であれば、モータが所定の基準加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力し、電源の電圧が特定閾値を超えるまで回復したことを検出した後、監視時間が経過する前に、モータが停止すると、監視時間が経過していなくても、次のモータの起動時に、モータが基準加速度で加速するようにモータ駆動手段に駆動指令を出力することが好ましい。モータが停止すると、モータ負荷に伴う電源の電圧降下が解消されるため、このように構成すると、モータ負荷に伴う電源の電圧降下が発生した後のモータの動作を安定させつつ、次のモータの起動時にモータを速やかに加速させることが可能になる。

以上のように、本発明では、モータ駆動時のモータ負荷に伴ってモータの電源に電圧降下が生じても、その後のモータの動作を安定させることが可能になる。

本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置およびモータ制御装置に関連する構成を示すブロック図である。 図１に示すモータ制御装置で駆動制御されるモータが等速回転しているときに電源の電圧が変動した場合のモータの速度の変化を説明するためのグラフである。 図１に示すモータ制御装置で駆動制御されるモータが等速回転しているときに電源の電圧が変動した場合のモータの速度の変化を説明するためのグラフである。 図１に示すモータ制御装置で駆動制御されるモータが加速しているときに電源の電圧が変動した場合のモータの加速度の変化を説明するためのグラフである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（モータ制御装置の概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置１およびモータ制御装置１に関連する構成を示すブロック図である。

本形態のモータ制御装置１は、産業用ロボットを動作させるモータ２を制御するための装置である。モータ２は、ＤＣサーボモータであり、たとえば、産業用ロボットのアームを動作させる。図１に示すように、モータ制御装置１には、モータ２の電源３が接続されている。また、モータ制御装置１とモータ２との間には、エンコーダ４が配置されている。エンコーダ４は、たとえば、モータ２の回転軸に固定される円板状のスリット板と、スリット板を挟むように配置される発光素子および受光素子を有する光学式センサとによって構成されており、光学式センサは、モータ制御装置１に接続されている。

また、モータ制御装置１は、ＭＰＵ等の演算手段、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶手段、および、Ｉ／Ｏポート等の入出力手段等によって構成される制御手段としての制御部５と、モータ駆動手段としてのドライバ６とを備えている。制御部５およびドライバ６には、電源３が接続されている。電源３は、ドライバ６に電圧を印加する。

制御部５は、エンコーダ４からの出力信号に基づいて、モータ２の回転位置とモータ２の速度（回転速度）とを算出する。また、制御部５は、電源３の電圧を検出する。また、制御部５は、算出されたモータ２の回転位置および速度と、検出された電源３の電圧とに基づく駆動指令をドライバ６に対して出力する。ドライバ６は、制御部５から出力される駆動指令に基づいてモータ２に電圧を印加してモータ２を駆動する。

本形態では、制御部５に、電源３の電圧の閾値として、値の異なる複数の閾値が設定されている。また、本形態の制御部５は、電源３の電圧がより小さい閾値以下になるにしたがって、等速回転中のモータ２がより遅い速度で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力するとともに、加速中のモータ２がより小さい加速度で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、本形態では、電源３の電圧がより小さい閾値以下になるにしたがって、等速回転中のモータ２がより遅い速度で回転するようにモータ２を駆動制御するとともに、加速中のモータ２がより小さい加速度で加速するようにモータ２を駆動制御する。以下、電源３の電圧が変動したときのモータ２の制御方法を具体的に説明する。

（電源電圧が変動したときのモータの制御方法）
図２は、図１に示すモータ制御装置１で駆動制御されるモータ２が等速回転しているときに電源３の電圧が変動した場合のモータ２の速度の変化を説明するためのグラフである。図３は、図１に示すモータ制御装置１で駆動制御されるモータ２が等速回転しているときに電源３の電圧が変動した場合のモータ２の速度の変化を説明するためのグラフである。図４は、図１に示すモータ制御装置１で駆動制御されるモータ２が加速しているときに電源３の電圧が変動した場合のモータ２の加速度の変化を説明するためのグラフである。

上述のように、制御部５には、電源３の電圧の閾値として、値の異なる複数の閾値が設定されている。本形態では、第１閾値ｔｈ１、第２閾値ｔｈ２および第３閾値ｔｈ３の値の異なる３個の閾値が制御部５に設定されている。３個の閾値ｔｈ１〜ｔｈ３のうち、第１閾値ｔｈ１が一番大きくなっており、第３閾値ｔｈ３が一番小さくなっている。すなわち、第１閾値ｔｈ１、第２閾値ｔｈ２および第３閾値ｔｈ３は、この順番に小さくなっている。また、本形態では、通常、ドライバ６に印加される電源３の電圧は、第１閾値ｔｈ１を超えている。なお、電源３の電圧の閾値として制御部５に設定される閾値の数は、２個であっても良いし、４個以上であっても良い。

制御部５は、電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１を超えている場合、モータ２が等速回転中であれば、図２、図３に示すように、モータ２が基準速度Ｖ０で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力するとともに、モータ２が加速中であれば、図４に示すように、モータ２が基準加速度ＡＣ０で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、本形態では、電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１を超えている場合、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が基準速度Ｖ０で回転するようにモータ２を駆動制御するとともに、モータ２が加速中であれば、モータ２が基準加速度ＡＣ０で加速するようにモータ２を駆動制御する。

また、制御部５は、電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１以下になると、モータ２が等速回転中であれば、図２、図３に示すように、モータ２が基準速度Ｖ０よりも遅い第１速度Ｖ１で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力するとともに、モータ２が加速中であれば、図４に示すように、モータ２が基準加速度ＡＣ０よりも小さい第１加速度ＡＣ１で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、本形態では、電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１以下になると、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が第１速度Ｖ１で回転するようにモータ２を駆動制御するとともに、モータ２が加速中であれば、モータ２が第１加速度ＡＣ１で加速するようにモータ２を駆動制御する。

さらに、制御部５は、電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２以下になると、モータ２が等速回転中であれば、図２、図３に示すように、モータ２が第１速度Ｖ１よりも遅い第２速度Ｖ２で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力するとともに、モータ２が加速中であれば、図４に示すように、モータ２が第１加速度ＡＣ１よりも小さい第２加速度ＡＣ２で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、本形態では、電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２以下になると、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が第２速度Ｖ２で回転するようにモータ２を駆動制御するとともに、モータ２が加速中であれば、モータ２が第２加速度ＡＣ２で加速するようにモータ２を駆動制御する。

さらにまた、制御部５は、電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３以下になると、モータ２が等速回転中であれば、図２に示すように、モータ２が第２速度Ｖ２よりも遅い第３速度Ｖ３で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力するとともに、モータ２が加速中であれば、図４に示すように、モータ２が第２加速度ＡＣ２よりも小さい第３加速度ＡＣ３で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、本形態では、電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３以下になると、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が第３速度Ｖ３で回転するようにモータ２を駆動制御するとともに、モータ２が加速中であれば、モータ２が第３加速度ＡＣ３で加速するようにモータ２を駆動制御する。

また、制御部５は、第３閾値ｔｈ３以下になった電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３を超えるまで回復したことを検出すると、所定の監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視し、図２に示すように、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３を超えている場合に、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が第２速度Ｖ２で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、第３閾値ｔｈ３以下になった電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３を超えるまで回復すると、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視し、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３を超えている場合に、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が第２速度Ｖ２で回転するようにモータ２を駆動制御する。

また、制御部５は、第３閾値ｔｈ３を超えた電源３の電圧がさらに第２閾値ｔｈ２を超えるまで回復したことを検出すると、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視し、図２に示すように、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２を超えている場合に、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が第１速度Ｖ１で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、第３閾値ｔｈ３を超えた電源３の電圧がさらに第２閾値ｔｈ２を超えるまで回復すると、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視し、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２を超えている場合に、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が第１速度Ｖ１で回転するようにモータ２を駆動制御する。

同様に、制御部５は、第２閾値ｔｈ２を超えた電源３の電圧がさらに第１閾値ｔｈ１を超えるまで回復したことを検出すると、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視し、図２に示すように、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１を超えている場合に、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が基準速度Ｖ０で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、第２閾値ｔｈ２を超えた電源３の電圧がさらに第１閾値ｔｈ１を超えるまで回復すると、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視し、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１を超えている場合に、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が基準速度Ｖ０で回転するようにモータ２を駆動制御する。

一方、制御部５は、図３に示すように、たとえば、第２閾値ｔｈ２以下となった電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２を超えるまで回復したことを検出しても、監視時間Ｔの間に、電源３の電圧が再び第２閾値ｔｈ２以下になると、監視時間Ｔの経過後であっても、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が第２速度Ｖ２で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力する。また、監視時間Ｔの間に、電源３の電圧が再び第２閾値ｔｈ２以下になった場合には、制御部５は、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２を超えるまで回復していても、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が第２速度Ｖ２で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力する。また、制御部５は、図３に示すように、たとえば、第２閾値ｔｈ２以下となった電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２を超えるまで回復したことを検出した後、監視時間Ｔの間に、電源３の電圧が再び第２閾値ｔｈ２以下になるとともに第３閾値ｔｈ３以下になると、監視時間Ｔが経過したか否かにかかわらず、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が第３速度Ｖ３で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力する。

また、制御部５は、第３閾値ｔｈ３以下になった電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３を超えるまで回復したことを検出して、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視した結果、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３を超えている場合に、図４に示すように、モータ２が加速中であれば、モータ２が第２加速度ＡＣ２で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、第３閾値ｔｈ３以下になった電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３を超えるまで回復して、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視した結果、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第３閾値ｔｈ３を超えている場合に、モータ２が加速中であれば、モータ２が第２加速度ＡＣ２で加速するようにモータ２を駆動制御する。

また、制御部５は、第３閾値ｔｈ３を超えた電源３の電圧がさらに第２閾値ｔｈ２を超えるまで回復したことを検出して、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視した結果、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２を超えている場合に、図４に示すように、モータ２が加速中であれば、モータ２が第１加速度ＡＣ１で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、第３閾値ｔｈ３を超えた電源３の電圧がさらに第２閾値ｔｈ２を超えるまで回復して、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視した結果、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２を超えている場合に、モータ２が加速中であれば、モータ２が第１加速度ＡＣ１で加速するようにモータ２を駆動制御する。

同様に、制御部５は、第２閾値ｔｈ２を超えた電源３の電圧がさらに第１閾値ｔｈ１を超えるまで回復したことを検出して、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視した結果、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１を超えている場合に、モータ２が加速中であれば、モータ２が基準加速度ＡＣ０で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、第２閾値ｔｈ２を超えた電源３の電圧がさらに第１閾値ｔｈ１を超えるまで回復して、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視した結果、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１を超えている場合に、モータ２が加速中であれば、モータ２が基準加速度ＡＣ０で加速するようにモータ２を駆動制御する。

一方、制御部５は、たとえば、第２閾値ｔｈ２以下となった電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２を超えるまで回復したことを検出しても、監視時間Ｔの間に、電源３の電圧が再び第２閾値ｔｈ２以下になると、監視時間Ｔの経過後であっても、モータ２が加速中であれば、モータ２が第２加速度ＡＣ２で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。また、監視時間Ｔの間に、電源３の電圧が再び第２閾値ｔｈ２以下になった場合には、制御部５は、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２を超えるまで回復していても、モータ２が加速中であれば、モータ２が第２加速度ＡＣ２で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。また、制御部５は、たとえば、第２閾値ｔｈ２以下となった電源３の電圧が第２閾値ｔｈ２を超えるまで回復したことを検出した後、監視時間Ｔの間に、電源３の電圧が再び第２閾値ｔｈ２以下になるとともに第３閾値ｔｈ３以下になると、監視時間Ｔが経過したか否かにかかわらず、モータ２が加速中であれば、モータ２が第３加速度ＡＣ３で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。

このように、本形態では、第１閾値ｔｈ１、第２閾値ｔｈ２および第３閾値ｔｈ３の３個の閾値ｔｈ１〜ｔｈ３のうちの任意の閾値を特定閾値とすると、制御部５は、電源３の電圧が特定閾値（すなわち、第１閾値ｔｈ１、第２閾値ｔｈ２または第３閾値ｔｈ３）を超えている場合、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が所定の特定速度（すなわち、基準速度Ｖ０、第１速度Ｖ１または第２速度Ｖ２）で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力し、モータ２が加速中であれば、モータが所定の特定加速度（すなわち、基準加速度ＡＣ０、第１加速度ＡＣ１または第２加速度ＡＣ２）で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、本形態では、電源３の電圧が特定閾値を超えている場合、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が特定速度で回転するようにモータ２を駆動制御し、モータ２が加速中であれば、モータ２が特定加速度で加速するようにモータ２を駆動制御する。

また、本形態では、制御部５は、電源３の電圧が特定閾値以下になったことを検出すると、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が特定速度よりも遅い速度（すなわち、第１速度Ｖ１、第２速度Ｖ２または第３速度Ｖ３）で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力し、モータ２が加速中であれば、モータ２が特定加速度よりも小さい加速度（すなわち、第１加速度ＡＣ１、第２加速度ＡＣ２または第３加速度ＡＣ３）で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、本形態では、電源３の電圧が特定閾値以下になると、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が特定速度よりも遅い速度で回転するようにモータ２を駆動制御し、モータ２が加速中であれば、モータ２が特定加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータ２を駆動制御する。

さらに、本形態では、制御部５は、その後に、電源３の電圧が特定閾値を超えるまで回復したことを検出すると、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視し、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が特定閾値以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が特定閾値を超えている場合に、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が特定速度で回転するようにドライバ６に駆動指令を出力し、モータ２が加速中であれば、モータ２が特定加速度で加速するようにドライバ６に駆動指令を出力する。すなわち、本形態では、その後に、電源３の電圧が特定閾値を超えるまで回復すると、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視し、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が特定閾値以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が特定閾値を超えている場合に、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が特定速度で回転するようにモータ２を駆動制御し、モータ２が加速中であれば、モータ２が特定加速度で加速するようにモータ２を駆動制御する。

なお、制御部５は、電源３の電圧が特定閾値以下になったことを検出すると、ロボットに搭載されるワークやロボット等に損傷が発生しない範囲で可能な限り早くモータ２の速度を遅くしたり、モータ２の加速度を小さくしたりすることが好ましい。また、電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１以下とならなければ、制御部５は、モータ２の速度が基準速度Ｖ０で一定になるようにドライバ６に駆動指令を出力する（図２、図３の二点鎖線参照）。また、電源３の電圧が第１閾値ｔｈ１以下とならなければ、制御部５は、モータ２の加速度が基準加速度ＡＣ０で一定になるようにドライバ６に駆動指令を出力する（図４の二点鎖線参照）。また、モータ２が減速しているときには、逆起電圧が発生するため、通常、電源３の電圧は第１閾値ｔｈ１以下になることはない。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、電源３の電圧が特定閾値以下になると、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が特定速度よりも遅い速度で回転するようにモータ２を駆動制御し、モータ２が加速中であれば、モータ２が特定加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータ２を駆動制御している。そのため、本形態では、モータ２の駆動時のモータ２の負荷に伴う電源３の電圧降下が生じたときに、モータ２の速度を遅くしたり、加速度を小さくしたりして、モータ２の動作を安定させることが可能になる。

また、本形態では、電源３の電圧が特定閾値以下になった後、電源３の電圧が特定閾値を超えるまで回復すると、監視時間Ｔの間、所定の周期で電源３の電圧を監視し、監視時間Ｔの間、電源３の電圧が特定閾値以下とならず、かつ、監視時間Ｔの経過時に電源３の電圧が特定閾値を超えている場合に、モータ２が等速回転中であれば、モータ２が特定速度で回転するようにモータ２を駆動制御し、モータ２が加速中であれば、モータ２が特定加速度で加速するようにモータ２を駆動制御している。すなわち、本形態では、モータ２の駆動時のモータ２の負荷に伴う電圧降下によって一旦低下した電源３の電圧が回復したものの、監視時間Ｔの間に再びモータ２の負荷に伴う電源３の電圧降下等が発生して電源３の電圧が低下すれば、監視時間Ｔの経過直後にモータ２の速度が特定速度に戻ったり、モータ２の加速度が特定加速度に戻ったりすることはない。そのため、本形態では、モータ２の速度が特定速度に戻った直後に再びモータ２の速度を遅くしたり、モータ２の加速度が特定加速度に戻った直後に再びモータ２の加速度を小さくしたりする必要がなくなる。したがって、本形態では、電源３の電圧が特定閾値を超えるまで回復した後のモータ２の動作を安定させることが可能になる。

このように、本形態では、モータ２の負荷に伴う電源３の電圧降下が生じたときに、モータ２の動作を安定させることが可能になるとともに、その後、電源３の電圧が特定閾値を超えるまで回復した後のモータ２の動作を安定させることが可能になる。したがって、本形態では、モータ２の駆動時のモータ２の負荷に伴って電源３に電圧降下が生じても、その後のモータ２の動作を安定させることが可能になる。また、本形態では、瞬低が発生して電源３の電圧が低下した場合にも、その後のモータ２の動作を安定させることが可能になる。

本形態では、電源３の電圧がより小さい閾値以下になるにしたがって、等速回転中のモータ２がより遅い速度で回転するようにモータ２を駆動制御するとともに、加速中のモータ２がより小さい加速度で加速するようにモータ２を駆動制御している。そのため、本形態では、電源３の電圧に応じて、段階的にモータ２の速度を遅くしたり速くしたりすることができ、段階的にモータ２の加速度を小さくしたり大きくしたりすることができる。したがって、本形態では、モータ２の駆動時のモータ２の負荷に伴って電源３に電圧降下が生じた後のモータ２の動作をより安定させることが可能になる。また、瞬低が発生して電源３の電圧が低下した後のモータ２の動作をより安定させることが可能になる。

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

上述した形態において、電源３の電圧が特定閾値を超えるまで回復した後、監視時間Ｔが経過する前に、産業用ロボットの動作が終了してモータ２が停止した場合には、監視時間Ｔが経過していなくても、次のモータ２の起動時に、モータ２が基準加速度で加速するようにモータ２を駆動制御しても良い。モータ２が停止すると、モータ２の負荷に伴う電源３の電圧降下が解消されるため、この場合には、モータ２の負荷に伴う電源３の電圧降下が発生した後のモータ２の動作を安定させつつ、次のモータ２の起動時にモータ２を速やかに加速させることが可能になる。

上述した形態では、制御部５に、電源３の電圧の閾値として、値の異なる複数の閾値が設定されている。この他にもたとえば、電源３の電圧の閾値として制御部５に設定される閾値は、１個であっても良い。たとえば、制御部５に設定される閾値は、第１閾値ｔｈ１のみであっても良い。この場合であっても、上述した形態と同様に、モータ２の駆動時のモータ２の負荷に伴って電源３に電圧降下が生じても、その後のモータ２の動作を安定させることが可能になるといった効果を得ることができる。また、瞬低が発生して電源３の電圧が低下したときに、その後のモータ２の動作を安定させることが可能になるといった効果を得ることができる。

また、この場合には、電源３の電圧が１個の閾値を超えるまで回復した後、監視時間Ｔが経過する前に、産業用ロボットの動作が終了してモータ２が停止したときに、監視時間Ｔが経過していなくても、次のモータ２の起動時に、モータ２が基準加速度で加速するようにモータ２を駆動制御しても良い。上述のように、モータ２が停止すると、モータ２の負荷に伴う電源３の電圧降下が解消されるため、このようにすると、モータ２の負荷に伴う電源３の電圧降下が発生した後のモータ２の動作を安定させつつ、次のモータ２の起動時にモータ２を速やかに加速させることが可能になる。

１ モータ制御装置
２ モータ
３ 電源
５ 制御部（制御手段）
６ ドライバ（モータ駆動手段）
ＡＣ０ 基準加速度（特定加速度）
ＡＣ１ 第１加速度（特定加速度）
ＡＣ２ 第２加速度（特定加速度）
ｔｈ１ 第１閾値（閾値、特定閾値）
ｔｈ２ 第２閾値（閾値、特定閾値）
ｔｈ３ 第３閾値（閾値、特定閾値）
Ｔ 監視時間
Ｖ０ 基準速度（特定速度）
Ｖ１ 第１速度（特定速度）
Ｖ２ 第２速度（特定速度）

Claims (6)

1. ロボットを動作させるモータを制御するモータ制御装置において、
   前記モータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータ駆動手段に電圧を印加する電源の電圧を検出するとともに前記モータ駆動手段に対して駆動指令を出力する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、
   前記電源の電圧が所定の閾値を超えている場合、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが所定の基準速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが所定の基準加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
   前記電源の電圧が前記閾値以下になったことを検出すると、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記基準速度よりも遅い速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記基準加速度よりも小さい加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
   その後、前記電源の電圧が前記閾値を超えるまで回復したことを検出すると、所定の監視時間の間、所定の周期で前記電源の電圧を監視し、前記監視時間の間、前記電源の電圧が前記閾値以下とならず、かつ、前記監視時間経過時に前記電源の電圧が前記閾値を超えている場合に、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記基準速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記基準加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力することを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記電源の電圧が前記閾値を超えるまで回復したことが検出された後、前記監視時間が経過する前に、前記モータが停止すると、前記制御手段は、前記監視時間が経過していなくても、次の前記モータの起動時に、前記モータが前記基準加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
3. ロボットを動作させるモータを制御するモータ制御装置において、
   前記モータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータ駆動手段に電圧を印加する電源の電圧を検出するとともに前記モータ駆動手段に対して駆動指令を出力する制御手段とを備え、
   前記制御手段には、前記電源の電圧の閾値として値の異なる複数の閾値が設定され、
   前記制御手段は、前記電源の電圧がより小さな前記閾値以下になるにしたがって、等速回転中の前記モータがより遅い速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力するとともに、加速中の前記モータがより小さい加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
   複数の前記閾値のうちの任意の前記閾値を特定閾値とすると、
   前記制御手段は、
   前記電源の電圧が前記特定閾値を超えている場合、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが所定の特定速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが所定の特定加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
   前記電源の電圧が前記特定閾値以下になったことを検出すると、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記特定速度よりも遅い速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記特定加速度よりも小さい加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
   その後、前記電源の電圧が前記特定閾値を超えるまで回復したことを検出すると、所定の監視時間の間、所定の周期で前記電源の電圧を監視し、前記監視時間の間、前記電源の電圧が前記特定閾値以下とならず、かつ、前記監視時間経過時に前記電源の電圧が前記特定閾値を超えている場合に、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記特定速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記特定加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力することを特徴とするモータ制御装置。
4. 複数の前記閾値のうちの最も大きい前記閾値を第１閾値とすると、
   前記制御手段は、
   前記電源の電圧が前記第１閾値を超えている場合、前記モータが加速中であれば、前記モータが所定の基準加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
   前記電源の電圧が前記特定閾値を超えるまで回復したことを検出した後、前記監視時間が経過する前に、前記モータが停止すると、前記監視時間が経過していなくても、次の前記モータの起動時に、前記モータが前記基準加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力することを特徴とする請求項３記載のモータ制御装置。
5. ロボットを動作させるモータを制御するためのモータ制御方法において、
   前記モータの電源の電圧が所定の閾値を超えている場合、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが所定の基準速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが所定の基準加速度で加速するように前記モータを駆動制御し、
   前記電源の電圧が前記閾値以下になると、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記基準速度よりも遅い速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記基準加速度よりも小さい加速度で加速するように前記モータを駆動制御し、
   その後、前記電源の電圧が前記閾値を超えるまで回復すると、所定の監視時間の間、所定の周期で前記電源の電圧を監視し、前記監視時間の間、前記電源の電圧が前記閾値以下とならず、かつ、前記監視時間経過時に前記電源の電圧が前記閾値を超えている場合に、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記基準速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記基準加速度で加速するように前記モータを駆動制御することを特徴とするモータ制御方法。
6. ロボットを動作させるモータを制御するためのモータ制御方法において、
   前記モータの電源の電圧の閾値として値の異なる複数の閾値が設定され、
   前記電源の電圧がより小さな前記閾値以下になるにしたがって、等速回転中の前記モータがより遅い速度で回転するように前記モータを駆動制御し、加速中の前記モータがより小さい加速度で加速するように前記モータを駆動制御するとともに、
   複数の前記閾値のうちの任意の前記閾値を特定閾値とすると、
   前記電源の電圧が前記特定閾値を超えている場合、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが所定の特定速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが所定の特定加速度で加速するように前記モータを駆動制御し、
   前記電源の電圧が前記特定閾値以下になると、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記特定速度よりも遅い速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記特定加速度よりも小さい加速度で加速するように前記モータを駆動制御し、
   その後、前記電源の電圧が前記特定閾値を超えるまで回復すると、所定の監視時間の間、所定の周期で前記電源の電圧を監視し、前記監視時間の間、前記電源の電圧が前記特定閾値以下とならず、かつ、前記監視時間経過時に前記電源の電圧が前記特定閾値を超えている場合に、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記特定速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記特定加速度で加速するように前記モータを駆動制御することを特徴とするモータ制御方法。

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