JP5788560B1 - 回転方向反転時に補正処理を行うモータ制御装置 - Google Patents

回転方向反転時に補正処理を行うモータ制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP5788560B1
JP5788560B1 JP2014090343A JP2014090343A JP5788560B1 JP 5788560 B1 JP5788560 B1 JP 5788560B1 JP 2014090343 A JP2014090343 A JP 2014090343A JP 2014090343 A JP2014090343 A JP 2014090343A JP 5788560 B1 JP5788560 B1 JP 5788560B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
movement
amount
correction
driven body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014090343A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2015211498A (ja
Inventor
章太郎 橋本
章太郎 橋本
肇 置田
肇 置田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FANUC Corp
Original Assignee
FANUC Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FANUC Corp filed Critical FANUC Corp
Priority to JP2014090343A priority Critical patent/JP5788560B1/ja
Priority to DE102015004931.3A priority patent/DE102015004931B4/de
Priority to CN201510187989.6A priority patent/CN105045203B/zh
Priority to US14/692,793 priority patent/US9377773B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5788560B1 publication Critical patent/JP5788560B1/ja
Publication of JP2015211498A publication Critical patent/JP2015211498A/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41083—Upon reversing direction, lower, change gain
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41155—During reversing, inversing rotation, movement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49182—Tapping, overshoot after reversal, elasticity compensation

Abstract

【課題】反転時の補正処理を適切なタイミングで停止できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置は、被駆動体の移動方向が反転した後における被駆動体の移動量が所定の閾値を超えたか否か、及びモータの移動方向が反転した後におけるモータの移動量が別の所定の閾値を超えたか否かを判定する。そして、被駆動体の移動量が閾値を超えたとき、又はモータの移動量が第２の閾値を超えたときに、モータへの指令に対する補正処理を停止する。【選択図】図１

Description

本発明はモータ制御装置に関する。
モータによって駆動される被駆動体の移動方向を反転させる際に、被駆動体及び伝動装置などにおいて発生する摩擦力に打ち勝つために、モータに対する指令に補正量を付加して反転動作を補助する制御方法が公知である。このような補正処理は、通常の動作時にはかえって被駆動体の所望の動作の実現を妨げるので、被駆動体の移動方向が反転してからある程度移動した後に補正処理を停止する必要がある。
例えば、特許文献１には、モータの回転方向が反転したときに速度指令に対して所定の補正量を付加する補正処理を行う制御装置において、モータの速度フィードバックの積算値（すなわち、モータの移動量）が所定値に達したときに補正処理を停止することが開示されている。
特開平２−０９３７１１号公報
しかしながら、モータの移動量のみを監視することによって補正処理の停止時期を決定する場合、反転後の被駆動体の動作が正確には分からない。すなわち、モータの移動量と被駆動体の移動量との間の正確な対応関係は不明なので、補正処理を最適なタイミングで停止することが困難である。
他方、反転後の被駆動体の移動量のみを監視することによって補正処理の停止時期を決定する場合、モータと被駆動体との間の伝動装置にバネ要素などの弾性体が介在していると、補正処理を適切なタイミングで停止できないことがある。すなわち、この場合、被駆動体の移動方向が反転する際に弾性エネルギが弾性体に蓄積される。そのため、被駆動体の移動量が所定値に達してから補正処理を停止したとしても、反転後に解放される弾性エネルギに起因して被駆動体が遅れて移動することがあり、結果的に補正処理の停止時期が遅れてしまう虞がある。
したがって、反転時の補正処理を適切なタイミングで停止できるモータ制御装置が求められている。
本願の１番目の態様によれば、被駆動体を駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、前記被駆動体の移動量を検出する第１の移動量検出部と、前記モータの移動量を検出する第２の移動量検出部と、前記被駆動体の移動方向が反転する際に、前記モータに対する速度指令又はトルク指令に補正量を付加する補正部と、前記被駆動体の移動方向が反転した後における前記被駆動体の移動量が第１の閾値を超えたか否か、及び前記モータの移動方向が反転した後における前記モータの移動量が第２の閾値を超えたか否かを判定する判定部と、前記被駆動体の移動量が前記第１の閾値を超えたとき、又は前記モータの移動量が前記第２の閾値を超えたときに、前記補正部による速度指令又はトルク指令に対する補正処理を停止する補正停止部と、を備える、モータ制御装置が提供される。
本願の２番目の態様によれば、被駆動体を駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、前記被駆動体の移動量を検出する第１の移動量検出部と、前記モータの移動量を検出する第２の移動量検出部と、前記被駆動体の移動方向が反転する際に、前記モータに対する速度指令又はトルク指令に補正量を付加する補正部と、前記被駆動体の移動方向が反転した後における前記被駆動体の移動量が第１の閾値を超えたか否か、及び前記モータの移動方向が反転した後における前記モータの移動量が第３の閾値を超えたか否かを判定する判定部と、前記被駆動体の移動量が前記第１の閾値を超えたときに、前記補正部による速度指令又はトルク指令に対する補正処理を停止する補正停止部と、を備えており、前記補正部は、前記モータの移動量が前記第３の閾値を超えたときに、前記補正部により速度指令又はトルク指令に付加される補正量を小さくするように構成される、モータ制御装置が提供される。
これら及び他の本発明の目的、特徴及び利点は、添付図面に示される本発明の例示的な実施形態に係る詳細な説明を参照することによって、より明らかになるであろう。
上記構成を備えたモータ制御装置によれば、モータの移動量及び被駆動体の移動量の両方が監視される。そして、モータの回転方向が反転した後におけるモータの移動量及び被駆動体の移動方向が反転した後における被駆動体の移動量を、それぞれ対応する閾値と比較することによって、補正処理を停止するタイミングを決定する。それにより、被駆動体及びモータと被駆動体との間の伝動装置などの機械構成に拘わらず、反転時の補正処理を適切なタイミングで停止できるようになる。
また、回転方向反転後のモータの移動量が所定の閾値を超えたときに補正量を小さくするように構成すれば、反転時に弾性体に蓄積される弾性エネルギが低下するので、弾性エネルギに起因して補正処理を停止するタイミングが遅れるのを防止できる。
一実施形態に係るモータ制御装置の機能を示すブロック図である。 第１の実施形態に係るモータ制御装置における補正処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施形態に係るモータ制御装置における補正処理の流れを示すフローチャートである。
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図示される実施形態の構成要素は、本発明の理解を助けるために縮尺が適宜変更されている。また、同一又は対応する構成要素には、同一の参照符号が複数の実施形態にわたって使用される。
図１は、一実施形態に係るモータ制御装置１０の機能を示すブロック図である。モータ制御装置１０は、被駆動体、例えばテーブル３０を駆動するモータ４０を制御する。モータ４０の出力軸４２は、動力伝達部５０を介してテーブル３０の回転軸３２に連結されており、テーブル３０は、モータ４０に連動して回転するようになっている。動力伝達部５０は、例えばベルト又は歯車などの公知の伝動装置である。或いは、テーブル３０は、モータ４０の回転運動に応じて直線状に移動する直線移動式のテーブルであってもよい。この場合、動力伝達部５０には、モータ４０の回転運動を直線運動に変換する変換機構部、例えばボールねじが設けられる。
モータ制御装置１０は、指令作成部１２と、制御部１４と、第１の移動量検出部１６と、第２の移動量検出部１８と、判定部２０と、補正部２２と、補正停止部２４と、を備えている。図示されないものの、モータ制御装置１０は、種々の演算処理を実行するＣＰＵと、制御プログラム及びパラメータなどを記憶するＲＯＭと、ＣＰＵの演算結果及びセンサの検出値などを一時的に記憶するＲＡＭと、などから構成されるハードウェア構成を有している。
指令作成部１２は、例えば所定の制御プログラムに従ってモータ４０を制御する指令を作成する。指令には、例えば速度指令及びトルク指令が含まれる。
制御部１４は、指令作成部１２から出力される指令に従って所定の電流をモータ４０に供給することによって、モータ４０の動作を制御する。具体的には、制御部１４は、速度指令又はトルク指令と、制御部１４にフィードバックされるモータ４０の速度又はトルクの検出値と、の間の偏差量に応じて、モータ４０に供給されるべき電流値を制御する。
第１の移動量検出部１６は、公知のセンサによってテーブル３０の移動量を検出する。例えば、テーブル３０の移動量は、テーブル３０の回転軸３２の回転角度を検出することによって取得される。直線状に移動するテーブル３０の場合、例えば変位センサによってテーブル３０の移動量を検出してもよい。また、第１の移動量検出部１６は、テーブル３０の移動方向が反転したことを検出する反転検出部としても作用する。すなわち、第１の移動量検出部１６は、テーブル３０の移動量を継続して監視することによって、テーブル３０の移動方向が反転したことを検出できるようになっている。
第２の移動量検出部１８は、公知のセンサによってモータ４０の移動量を検出する。モータ４０の移動量は、例えばロータリエンコーダによって取得される。磁気式、光学式その他任意の構成のロータリエンコーダが使用されうる。また、第２の移動量検出部１８は、モータ４０の回転方向が反転したことを検出する反転検出部としても作用する。すなわち、第２の移動量検出部１８は、モータ４０の移動量を継続して監視することによって、モータ４０の移動方向が反転したことを検出できるようになっている。
判定部２０は、テーブル３０の移動方向が反転した後におけるテーブル３０の移動量と、第１の閾値とを比較して、テーブル３０の移動量が第１の閾値を超えたか否かを判定する。テーブル３０の移動方向の反転、及び反転後のテーブル３０の移動量は、第１の移動量検出部１６によってそれぞれ検出される。第１の閾値は、補正処理を停止して通常の制御に移行するのに十分であるとみなされるテーブル３０の移動量に応じて適宜決定される。
また、判定部２０は、モータ４０の回転方向が反転した後におけるモータ４０の移動量と、第２の閾値とを比較して、モータ４０の移動量が第２の閾値を超えたか否かを判定する。モータ４０の回転方向の反転、及び反転後のモータ４０の移動量は、第２の移動量検出部１８によってそれぞれ検出される。第２の閾値は、補正処理を停止して通常の制御に移行するのに十分であるとみなされるモータ４０の移動量に応じて適宜決定される。第１の閾値及び第２の閾値は、それぞれ例えば実験を通じて決定される。
補正部２２は、テーブル３０の移動方向が反転する際にテーブル３０の動作を円滑化することを目的として、指令作成部１２から出力される指令に対して、所定の補正量を付加する。補正部２２から出力される補正量は、加算器２６によって、モータ４０に対する指令に加算される。補正部２２によるこのような補正処理は、モータ４０の回転方向を反転させる指令が作成されるのに同期して開始される。この補正処理は、後述する補正停止部２４によって停止させられるまで継続する。
補正停止部２４は、判定部２０によって、テーブル３０の移動量が第１の閾値を超えたと判定された場合、又はモータ４０の移動量が第２の閾値を超えたと判定された場合に、補正部２２による補正処理を停止させる。
図２は、第１の実施形態に係るモータ制御装置１０における補正処理の流れを示すフローチャートである。補正部２２を介して実行される補正処理は、例えばモータ４０に対する速度指令又はトルク指令の正負が逆転したときに開始される。
補正処理が開始された後、ステップＳ２０１において、判定部２０によって、テーブル３０の移動量が第１の閾値を超えたか否かを判定する。具体的には、比較対象になるテーブル３０の移動量は、テーブル３０の移動方向が反転した後の移動量であり、第１の移動量検出部１６によって検出される。ステップＳ２０１においてテーブル３０の移動量が第１の閾値を超えたと判定された場合、ステップＳ２０３に進み、補正停止部２４によって補正処理を停止する。
ステップＳ２０１においてテーブル３０の移動量が第１の閾値以下であると判定された場合、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、判定部２０によって、モータ４０の移動量が第２の閾値を超えたか否かを判定する。ここでのモータ４０の移動量は、モータ４０の回転方向が反転した後の移動量であり、第２の移動量検出部１８によって検出される。ステップＳ２０２においてモータ４０の移動量が第２の閾値を超えたと判定された場合、ステップＳ２０３に進み、補正停止部２４によって補正処理を停止する。
ステップＳ２０２においてモータ４０の移動量が第２の閾値以下であると判定された場合、ステップＳ２０１に戻る。そして、ステップＳ２０３において補正処理が停止されるまで、ステップＳ２０１〜Ｓ２０２の処理は、所定の制御サイクルで繰り返し実行される。
本実施形態によれば、モータ４０の移動量及びテーブル３０の移動量の両方を監視し、それらのうちのいずれか一方が対応する閾値を超えたときに、補正部２２による補正処理を停止する。それにより、テーブル３０及び動力伝達部５０の機械構成に応じて適切なタイミングで補正処理を停止できる。例えば、バネ要素などの弾性体がテーブル３０とモータ４０との間に介在する構成であったとしても、テーブル３０のみならずモータ４０の移動量が監視されるので、モータ４０の移動量に応じて補正量が適切に停止される。それにより、補正処理を停止するのが遅れて弾性体に過度の弾性エネルギが蓄積されるのを防止できる。
図３は、第２の実施形態に係るモータ制御装置１０における補正処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態においては、モータ４０の移動量が所定の閾値（以下、「第３の閾値」と称する。）を超えたときに、補正部２２によってモータ４０に対する指令に付加される補正量を低下させる点において第１の実施形態とは相違する。特に限定されないものの、第３の閾値は実験を通じて決定され、例えば前述した第２の閾値よりも小さい値であってもよい。
ステップＳ３０１において、モータ４０の移動量が第３の閾値を超えたか否かを判定する。判定部２０によってモータ４０の移動量が第３の閾値を超えたと判定された場合、ステップＳ３０２に進み、補正部２２から加算器２６に入力される補正量を低下させる。なお、前述した実施形態と同様に、モータ４０の移動量はモータ４０の回転方向が反転した後における移動量であり、第２の移動量検出部１８によって検出される。
他方、判定部２０によってモータ４０の移動量が第３の閾値以下であると判定された場合、ステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３では、図２のステップ２０２と同様に、判定部２０によってテーブル３０の移動量が第１の閾値を超えたか否かを判定する。テーブル３０の移動量が第１の閾値を超えたと判定された場合、ステップＳ３０４に進み、補正停止部２４によって補正部２２による補正処理を停止させる。
他方、テーブル３０の移動量が第１の閾値以下であると判定された場合、ステップＳ３０１に戻る。ステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理は、ステップＳ３０４において補正処理が停止されるまで、所定の制御サイクルで繰り返し実行される。
本実施形態によれば、回転方向反転後におけるモータの移動量が所定値に達した後は、速度指令又はトルク指令に付加される補正量が小さくなる。したがって、モータ４０とテーブル３０との間の動力伝達部５０に弾性体が含まれる場合であっても、反転時に弾性体に蓄積される弾性エネルギが低下する。それにより、弾性エネルギに起因してテーブル３０が過度に移動するのを防止でき、結果的に補正処理の停止が遅れるのを防止できる。
以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、当業者であれば、他の実施形態によっても本発明の意図する作用効果を実現できることを認識するであろう。特に、本発明の範囲を逸脱することなく、前述した実施形態の構成要素を削除又は置換することができるし、公知の手段をさらに付加することができる。また、本明細書において明示的又は暗示的に開示される複数の実施形態の特徴を任意に組合せることによっても本発明を実施できることは当業者に自明である。
１０ モータ制御装置
１２ 指令作成部
１４ 制御部
１６ 第１の移動量検出部
１８ 第２の移動量検出部
２０ 判定部
２２ 補正部
２４ 補正停止部
２６ 加算器
３０ テーブル（被駆動体）
３２ 回転軸
４０ モータ
４２ 出力軸
５０ 動力伝達部

Claims (2)

  1. 被駆動体を駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、
    前記被駆動体の移動量を検出する第１の移動量検出部と、
    前記モータの移動量を検出する第２の移動量検出部と、
    前記被駆動体の移動方向が反転する際に、前記モータに対する速度指令又はトルク指令に補正量を付加する補正部と、
    前記被駆動体の移動方向が反転した後における前記被駆動体の移動量が第１の閾値を超えたか否か、及び前記モータの移動方向が反転した後における前記モータの移動量が第２の閾値を超えたか否かを判定する判定部と、
    前記被駆動体の移動量が前記第１の閾値を超えたとき、又は前記モータの移動量が前記第２の閾値を超えたときに、前記補正部による速度指令又はトルク指令に対する補正処理を停止する補正停止部と、を備える、モータ制御装置。
  2. 被駆動体を駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、
    前記被駆動体の移動量を検出する第１の移動量検出部と、
    前記モータの移動量を検出する第２の移動量検出部と、
    前記被駆動体の移動方向が反転する際に、前記モータに対する速度指令又はトルク指令に補正量を付加する補正部と、
    前記被駆動体の移動方向が反転した後における前記被駆動体の移動量が第１の閾値を超えたか否か、及び前記モータの移動方向が反転した後における前記モータの移動量が第３の閾値を超えたか否かを判定する判定部と、
    前記被駆動体の移動量が前記第１の閾値を超えたときに、前記補正部による速度指令又はトルク指令に対する補正処理を停止する補正停止部と、を備えており、
    前記補正部は、前記モータの移動量が前記第３の閾値を超えたときに、前記補正部により速度指令又はトルク指令に付加される補正量を小さくするように構成される、モータ制御装置。
JP2014090343A 2014-04-24 2014-04-24 回転方向反転時に補正処理を行うモータ制御装置 Active JP5788560B1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014090343A JP5788560B1 (ja) 2014-04-24 2014-04-24 回転方向反転時に補正処理を行うモータ制御装置
DE102015004931.3A DE102015004931B4 (de) 2014-04-24 2015-04-17 Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Korrektur, wenn die Drehrichtung umgekehrt wird
CN201510187989.6A CN105045203B (zh) 2014-04-24 2015-04-20 在旋转方向反转时进行修正处理的电动机控制装置
US14/692,793 US9377773B2 (en) 2014-04-24 2015-04-22 Motor controller for performing correction when direction of rotation is reversed

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014090343A JP5788560B1 (ja) 2014-04-24 2014-04-24 回転方向反転時に補正処理を行うモータ制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP5788560B1 true JP5788560B1 (ja) 2015-09-30
JP2015211498A JP2015211498A (ja) 2015-11-24

Family

ID=54207204

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014090343A Active JP5788560B1 (ja) 2014-04-24 2014-04-24 回転方向反転時に補正処理を行うモータ制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9377773B2 (ja)
JP (1) JP5788560B1 (ja)
CN (1) CN105045203B (ja)
DE (1) DE102015004931B4 (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6493260B2 (ja) * 2016-03-14 2019-04-03 オムロン株式会社 モータ制御装置、モータ制御方法、制御システム、情報処理プログラム、および記録媒体
JP6396364B2 (ja) 2016-05-25 2018-09-26 ファナック株式会社 モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム
JP6506232B2 (ja) * 2016-10-04 2019-04-24 ファナック株式会社 モータ制御装置、モータ制御方法、及びモータ制御プログラム
CN109874403B (zh) * 2016-10-04 2020-07-07 三菱电机株式会社 数控装置
JP6538787B2 (ja) * 2017-09-12 2019-07-03 ファナック株式会社 モータ制御装置及びモータ制御方法
TWI752734B (zh) * 2020-11-19 2022-01-11 台達電子工業股份有限公司 旋轉機械裝置及直線型機械裝置
CN114520577B (zh) * 2020-11-19 2023-11-03 台达电子工业股份有限公司 旋转机械装置及直线型机械装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6378206A (ja) * 1986-09-22 1988-04-08 Fanuc Ltd フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおけるデジタルサ−ボシステムを用いた追従遅れを除去する方法
JP2703575B2 (ja) 1988-09-30 1998-01-26 ファナック株式会社 サーボ制御装置
JP3285681B2 (ja) 1993-04-28 2002-05-27 ファナック株式会社 サーボモータの制御方法
WO2002039574A1 (en) 2000-11-01 2002-05-16 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Servo controller and method
JP2003048136A (ja) 2001-08-09 2003-02-18 Mori Seiki Co Ltd 送り装置の制御方法及び制御装置
JP4538786B2 (ja) * 2004-04-09 2010-09-08 株式会社安川電機 モータ制御装置
JP5139164B2 (ja) * 2008-06-10 2013-02-06 オークマ株式会社 位置制御装置
JP4575508B1 (ja) 2009-05-20 2010-11-04 ファナック株式会社 デュアル位置フィードバック制御を行うサーボ制御装置
FR2965313B1 (fr) * 2010-09-29 2012-09-07 Exel Ind Procede, dispositif et moyen d'entrainement de pompe a double effet a mouvement lineaire alternatif
JP5695555B2 (ja) * 2011-01-28 2015-04-08 オークマ株式会社 位置制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015004931B4 (de) 2020-06-18
US20150309500A1 (en) 2015-10-29
DE102015004931A1 (de) 2015-10-29
CN105045203A (zh) 2015-11-11
US9377773B2 (en) 2016-06-28
JP2015211498A (ja) 2015-11-24
CN105045203B (zh) 2016-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5788560B1 (ja) 回転方向反転時に補正処理を行うモータ制御装置
KR101343257B1 (ko) 모터 제어 장치
JP2017227307A5 (ja)
US9195227B2 (en) Motor control device for compensating backlash
JP6703021B2 (ja) サーボ制御装置
TW201547178A (zh) 馬達控制裝置
JP5863919B1 (ja) 工作機械の制御装置
JP2016004316A (ja) モータを制御するモータ制御装置
JP5834240B2 (ja) 電動工具
JP6396364B2 (ja) モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム
JP2019050680A5 (ja)
JP6377506B2 (ja) モータ制御装置および同装置における補正データ作成方法
JP2017203402A5 (ja)
JP6396360B2 (ja) モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム
JP6291352B2 (ja) モータ制御装置およびモータ制御方法
JP4838817B2 (ja) ロストモーション解消制御装置
JP5952725B2 (ja) モータ制御装置
JP6605926B2 (ja) 主軸と送り軸との同期運転を制御する工作機械の制御装置及び制御方法
JP6392726B2 (ja) バックラッシを補正するモータ制御装置
JP6051116B2 (ja) 電動工具
JP2016203310A (ja) 締結装置
JP2017193275A5 (ja)
KR101767438B1 (ko) 모터 위치 제어 장치 및 방법
US7746022B2 (en) Stepping motor controller and stepping motor control program
JP2021099129A (ja) 電動ブレーキの制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20150623

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20150707

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20150729

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5788560

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150