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Hintergrund der Erfindung
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motorsteuervorrichtung.
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Beschreibung des verwandten Stands der Technik
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Gemäß einem bekannten Steuerverfahren zum Steuern eines Motors wird, wenn die Bewegungsrichtung eines angetriebenen Körpers umgekehrt wird, der durch den Motor angetrieben wird, ein Korrekturbetrag zu einem Befehl addiert, der dem Motor erteilt wird, um bei der Umkehrbewegung zu assistieren und die auf dem angetriebenen Körper erzeugte Reibung, eine Übertragung oder dergleichen zu bewältigen. Diese Art von Korrektur behindert sogar die Verwirklichung einer gewünschten Bewegung des angetriebenen Körpers während eines normalen Betriebs. Demgemäß ist es erforderlich, die Korrektur zu beenden, nachdem der angetriebene Körper über eine gewisse Distanz in der Umkehrrichtung bewegt wird.
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Die
JP H02 - 93 711 A offenbart zum Beispiel eine Steuervorrichtung, die eine Korrektur durchführt, indem ein bestimmter Korrekturbetrag zu einer Sollgeschwindigkeit addiert wird, wenn die Drehrichtung des Motors umgekehrt wird. Hierbei wird die Korrektur beendet, wenn ein integrierter Wert der Geschwindigkeit, der aus dem Motor rückgekoppelt ist (d. h. der Rotationsversatzbetrag des Motors), einen vorbestimmten Wert erreicht.
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In dem Fall des Bestimmens des Zeitpunkts der Beendigung der Korrektur lediglich auf der Grundlage der Überwachung des Betrages an Versatz des Motors ist es jedoch nicht möglich, die Bewegung des angetriebenen Körpers genau zu bestimmen, nachdem die Bewegungsrichtung umgekehrt wurde. Eine genaue Korrespondenz zwischen dem Rotationsversatzbetrag des Motors und dem Bewegungsversatzbetrag des angetriebenen Körpers ist nämlich unbekannt, und es ist deshalb schwierig, die Korrektur zu einer geeigneten Zeit zu beenden.
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Demgegenüber wird in dem Fall des Bestimmens der Zeitgabe der Beendigung der Korrektur lediglich auf der Grundlage der Überwachung des Betrages an Versatz des angetriebenen Körpers, nachdem die Bewegungsrichtung umgekehrt ist, die Korrektur womöglich nicht zu einer geeigneten Zeit beendet, falls ein elastischer Körper vorliegt, wie ein Federelement, das in ein Getriebe zwischen dem Motor und dem angetriebenen Körper inbegriffen ist. Im Einzelnen wird in einem derartigen Fall, wenn die Bewegungsrichtung des angetriebenen Körpers umgekehrt wird, elastische Energie in dem elastischen Körper akkumuliert. Dies kann zu einer verzögerten Bewegung des angetriebenen Körpers auf Grund der elastischen Energie führen, die nach der Umkehrung der Bewegungsrichtung freigegeben wird, selbst wenn die Korrektur geeignet beendet wird, wenn der Bewegungsversatzbetrag des angetriebenen Körpers einen vorbestimmten Wert erreicht. Folglich liegt eine Möglichkeit vor, dass die Beendigung der Korrektur verzögert wird.
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Aus der
DE 100 85 354 T5 ist ein weiteres Steuerverfahren zum Steuern eines Servomotors zum Antreiben einer CNC-Werkzeugmaschine bekannt.
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Deshalb besteht ein Bedarf an einer Motorsteuervorrichtung, die eine Korrektur zu einer geeigneten Zeit beendet, wenn die Bewegungsrichtung umgekehrt wird.
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Kurzfassung der Erfindung
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Gemäß einer ersten Ausgestaltung der vorliegenden Anmeldung wird eine Motorsteuervorrichtung zum Steuern eines Motors vorgesehen, der einen angetriebenen Körper antreibt, wobei die Vorrichtung umfasst: eine erste Versatzerfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um einen Bewegungsversatzbetrag des angetriebenen Körpers zu erfassen; eine zweite Versatzerfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um entsprechend einer Rotationsgeschwindigkeit oder einem Rotationswinkel des Motors einen Rotationsversatzbetrag des Motors zu erfassen; einen Korrekturabschnitt, der konfiguriert ist, um einen Korrekturbetrag zu einer Sollgeschwindigkeit oder einem Solldrehmoment des Motors zu addieren, wenn eine Bewegungsrichtung des angetriebenen Körpers umgekehrt wird; einen Beurteilungsabschnitt, der konfiguriert ist zu beurteilen, ob der Bewegungsversatzbetrag des angetriebenen Körpers nach Umkehrung der Bewegungsrichtung des angetriebenen Körpers einen ersten Schwellenwert überschreitet oder nicht, und ob der Rotationsversatzbetrag des Motors nach der Umkehrung der Bewegungsrichtung des Motors einen zweiten Schwellenwert überschreitet oder nicht; und einen Korrekturbeendigungsabschnitt, der konfiguriert ist, um eine Korrektur der Sollgeschwindigkeit oder des Solldrehmoments durch den Korrekturabschnitt zu beenden, wenn der Bewegungsversatzbetrag des angetriebenen Körpers den ersten Schwellenwert überschreitet, oder wenn der Rotationsversatzbetrag des Motors den zweiten Schwellenwert überschreitet.
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Gemäß einer zweiten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird eine Motorsteuervorrichtung zum Steuern eines Motors vorgesehen, der einen angetriebenen Körper antreibt, wobei die Vorrichtung umfasst: eine erste Versatzerfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um einen Bewegungsversatzbetrag des angetriebenen Körpers zu erfassen; eine zweite Versatzerfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um entsprechend einer Rotationsgeschwindigkeit oder einem Rotationswinkel des Motors einen Rotationsversatzbetrag des Motors zu erfassen; einen Korrekturabschnitt, der konfiguriert ist, um einen Korrekturbetrag zu einer Sollgeschwindigkeit oder einem Solldrehmoment des Motors zu addieren, wenn eine Bewegungsrichtung des angetriebenen Körpers umgekehrt wird; einen Beurteilungsabschnitt, der konfiguriert ist zu beurteilen, ob der Bewegungsversatzbetrag des angetriebenen Körpers nach Umkehrung der Bewegungsrichtung des angetriebenen Körpers einen ersten Schwellenwert überschreitet oder nicht, und ob der Rotationsversatzbetrag des Motors nach der Umkehrung der Bewegungsrichtung des Motors einen dritten Schwellenwert überschreitet oder nicht; und einen Korrekturbeendigungsabschnitt, der konfiguriert ist, um die Korrektur der Sollgeschwindigkeit oder des Solldrehmoments durch den Korrekturabschnitt zu beenden, wenn der Bewegungsversatzbetrag des angetriebenen Körpers den ersten Schwellenwert überschreitet; wobei der Korrekturabschnitt konfiguriert ist, um den Betrag an Korrektur, der zu der Sollgeschwindigkeit oder dem Solldrehmoment durch den Korrekturabschnitt addiert wird, zu verringern, wenn der Rotationsversatzbetrag des Motors den dritten Schwellenwert überschreitet.
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Diese und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden im Lichte der ausführlichen Beschreibung exemplarischer Ausführungsbeispiele der Erfindung deutlicher werden, die in den Zeichnungen gezeigt sind.
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Figurenliste
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Es zeigen:
- 1 eine Blockdarstellung, die Funktionen einer Motorsteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel zeigt;
- 2 ein Ablaufdiagramm, das den Ablauf eines Korrekturprozesses zeigt, der durch eine Motorsteuervorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird; und
- 3 ein Ablaufdiagramm, das den Ablauf eines Korrekturprozesses zeigt, der durch eine Motorsteuervorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird.
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Ausführliche Beschreibung der Erfindung
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Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben werden. Bildende Elemente der gezeigten Ausführungsbeispiele können in ihrer Größe in Relation zueinander nach Bedarf modifiziert werden, um das Verständnis der vorliegenden Erfindung zu vereinfachen. Des Weiteren werden dieselben Bezugszeichen für dieselben oder entsprechende bildende Elemente durch die Zeichnungen hindurch verwendet werden.
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1 zeigt eine Blockdarstellung, die wiederum Funktionen einer Motorsteuervorrichtung 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel zeigt. Die Motorsteuervorrichtung 10 steuert einen Motor 40, der einen angetriebenen Körper antreibt, wie einen Tisch 30. Eine Abtriebswelle 42 des Motors 40 ist mit einer Drehwelle 32 des Tisches 30 über einen Kraftübertragungsabschnitt 50 derart verbunden, dass der Tisch 30 zusammen mit dem Motor 40 gedreht werden kann. Der Kraftübertragungsabschnitt 50 ist ein bekanntes Getriebe, wie ein Band oder Zahnräder. Alternativ kann der Tisch 30 ein Tisch vom linearen Typ sein, der sich linear in Antwort auf die Drehung des Motors 40 bewegt. In diesem Fall ist der Kraftübertragungsabschnitt 50 mit einem Umwandlungsmechanismus versehen, wie einer Kugelrollspindel, die die Drehbewegung des Motors 40 in eine lineare Bewegung umwandelt.
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Die Motorsteuervorrichtung 10 umfasst einen Befehlserzeugungsabschnitt 12, einen Steuerabschnitt 14, eine erste Versatzerfassungseinrichtung 16, eine zweite Versatzerfassungseinrichtung 18, einen Beurteilungsabschnitt 20, einen Korrekturabschnitt 22 und einen Korrekturbeendigungsabschnitt 24. Die Motorsteuervorrichtung 10 weist einen Hardwareaufbau auf, der eine CPU zur Implementierung einer Vielfalt von arithmetischen Prozessen, einen ROM, der ein Steuerprogramm und Parameter usw. speichert, und einen RAM umfasst, der zeitweilig die Ergebnisse der Verarbeitung durch die CPU und die Erfassungswerte der Sensoren usw. speichert, obwohl diese Komponenten in den Zeichnungen nicht gezeigt sind.
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Der Befehlserzeugungsabschnitt 12 erzeugt Befehle, um den Motor 40 zu steuern, zum Beispiel gemäß einem vorbestimmten Steuerprogramm. Die Befehle können zum Beispiel Sollgeschwindigkeiten und Solldrehmomente umfassen.
Der Steuerabschnitt 14 steuert die Bewegung des Motors 40, indem dem Motor 40 ein spezifizierter Strom gemäß dem Befehl zugeführt wird, der aus dem Befehlserzeugungsabschnitt 12 ausgegeben ist. Im Einzelnen steuert der Steuerabschnitt 14 den Betrag an elektrischen Strom, der dem Motor 40 zuzuführen ist, auf der Grundlage des Betrags an Abweichung zwischen der Sollgeschwindigkeit oder dem Solldrehmoment und den Erfassungswerten der Geschwindigkeit oder des Drehmoments des Motors 40, die zu dem Steuerabschnitt 14 rückgekoppelt sind.
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Die erste Versatzerfassungseinrichtung 16 erfasst den Betrag an Versatz des Tisches 30 unter Verwendung eines bekannten Sensors. Der Betrag an Versatz des Tisches 30 kann zum Beispiel erlangt werden, in dem der Drehwinkel der Drehwelle 32 des Tisches 30 erfasst wird. In dem Fall eines Tisches 30, der zum Beispiel für eine lineare Bewegung ausgelegt ist, kann der Betrag an Versatz des Tisches 30 durch einen Versatzsensor erfasst werden. Des Weiteren wird die erste Versatzerfassungseinrichtung 16 ebenso als eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Umkehrung der Bewegungsrichtung des Tisches 30 verwendet. Die erste Versatzerfassungseinrichtung 16 kann nämlich ausgelegt werden, um die Umkehrung der Bewegungsrichtung des Tisches 30 zu erfassen, indem kontinuierlich der Betrag an Versatz des Tisches 30 überwacht wird.
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Die zweite Versatzerfassungseinrichtung 18 erfasst den Rotationsversatzbetrag des Motors 40 unter Verwendung eines bekannten Sensors. Der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 kann zum Beispiel durch einen Drehmessgeber erlangt werden. Ein magnetischer, optischer oder jedwede andere Art von Drehmessgeber kann hier Verwendung finden. Des Weiteren kann die zweite Versatzerfassungseinrichtung 18 ebenso als eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Umkehrung der Drehrichtung des Motors 40 verwendet werden. Die zweite Versatzerfassungseinrichtung 18 kann nämlich ausgelegt werden, um die Umkehrung der Bewegungsrichtung des Motors 40 zu erfassen, indem kontinuierlich der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 überwacht wird.
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Der Beurteilungsabschnitt 20 beurteilt, ob der Betrag an Versatz des Tisches 30 einen ersten Schwellenwert überschreitet oder nicht, in dem der Betrag an Versatz des Tisches 30 nach der Umkehrung der Bewegungsrichtung des Tisches 30 mit dem ersten Schwellenwert verglichen wird. Die Umkehrung der Bewegungsrichtung des Tisches 30 und der Betrag an Versatz des Tisches 30 nach der Umkehrung werden beide durch die erste Versatzerfassungseinrichtung 16 erfasst. Der erste Schwellenwert wird nach Bedarf gemäß dem Betrag an Versatz des Tisches 30 bestimmt, bis dieser für groß genug erachtet wird, um die Korrektur zu beenden und zu einer normalen Steuerung umzuschalten.
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Des Weiteren beurteilt der Beurteilungsabschnitt 20, ob der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 einen zweiten Schwellenwert überschreitet, indem der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 nach der Umkehrung der Drehrichtung des Motors 40 mit einem zweiten Schwellenwert verglichen wird. Die Umkehrung der Drehrichtung des Motors 40 und der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 nach der Umkehrung werden beide durch die zweite Versatzerfassungseinrichtung 18 erfasst. Der zweite Schwellenwert wird nach Bedarf gemäß dem Rotationsversatzbetrag des Motors 40 bestimmt, bis dieser für groß genug erachtet wird, um die Korrektur zu beenden und zu einer normalen Steuerung umzuschalten. Der erste und zweite Schwellenwert können zum Beispiel empirisch bestimmt werden.
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Der Korrekturabschnitt 22 addiert einen bestimmten Korrekturbetrag zu einem Befehl, der durch den Befehlserzeugungsabschnitt 12 ausgegeben ist, zum Zwecke der Glättung der Bewegung des Tisches 30, wenn die Bewegungsrichtung des Tisches 30 umgekehrt wird. Der Betrag an Korrektur, der durch den Korrekturabschnitt 22 ausgegeben ist, wird zu dem Befehl, der dem Motor 40 erteilt wird, durch einen Addierer 26 addiert. Diese Art von Korrektur durch den Korrekturabschnitt 22 beginnt synchronisiert mit der Erzeugung des Befehls, um die Drehrichtung des Motors 40 umzukehren. Diese Korrektur wird fortgesetzt, bis sie durch den Korrekturbeendigungsabschnitt 24 beendet wird, der wiederum nachstehend beschrieben werden wird.
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Der Korrekturbeendigungsabschnitt 24 beendet die Korrektur durch den Korrekturabschnitt 22, wenn der Beurteilungsabschnitt 20 beurteilt, dass der Betrag an Versatz des Tisches 30 den ersten Schwellenwert überschreitet oder dass der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 den zweiten Schwellenwert überschreitet.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm, das den Ablauf einer Korrekturverarbeitung zeigt, die durch die Motorsteuervorrichtung 10 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird. Die Korrekturverarbeitung, die durch den Korrekturabschnitt 22 ausgeführt wird, wird zum Beispiel begonnen, wenn die Sollgeschwindigkeit oder das Solldrehmoment, die oder das dem Motor 40 zugeführt wird, von einem positiven Wert zu einem negativen Wert wechselt, oder umgekehrt.
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Wenn die Korrekturverarbeitung begonnen wird, dann beurteilt der Beurteilungsabschnitt 20 in Schritt S201, ob der Betrag an Versatz des Tisches 30 den ersten Schwellenwert überschreitet oder nicht. Im Einzelnen ist der Betrag an Versatz des Tisches 30, der zu vergleichen ist, der Betrag an Versatz des Tisches 30 nach der Umkehrung der Bewegungsrichtung des Tisches 30, und wird durch die erste Versatzerfassungseinrichtung 16 erfasst. Falls in Schritt S201 beurteilt wird, dass der Betrag an Versatz des Tisches 30 den ersten Schwellenwert überschreitet, dann geht der Prozess zu Schritt S203 über, in dem die Korrektur durch den Korrekturbeendigungsabschnitt 24 beendet wird.
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Falls in Schritt S201 beurteilt wird, dass der Betrag an Versatz des Tisches 30 nicht mehr als der erste Schwellenwert beträgt, dann geht der Prozess zu Schritt S202 über. In Schritt S202 beurteilt der Beurteilungsabschnitt 20, ob der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 den zweiten Schwellenwert überschreitet oder nicht. Der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 ist der Betrag an Versatz nach der Umkehrung der Drehbewegung des Motors 40, und wird durch die zweite Versatzerfassungseinrichtung 18 erfasst. Wenn in Schritt S202 beurteilt wird, dass der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 den zweiten Schwellenwert überschreitet, dann geht der Prozess zu Schritt S203 über, in dem die Korrektur durch den Korrekturbeendigungsabschnitt 24 beendet wird.
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Falls beurteilt wird, dass der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 nicht mehr als der zweite Schwellenwert beträgt, dann kehrt der Prozess zu Schritt S201 zurück. Dann werden die Prozesse der Schritte S201 und S202 mit einem vorbestimmten Steuerzyklus wiederholt ausgeführt, bis die Korrekturverarbeitung in Schritt S203 beendet wird.
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Gemäß diesem Ausführungsbeispiel werden sowohl der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 als auch der Betrag an Versatz des Tisches 30 überwacht. Wenn einer von ihnen den entsprechenden Schwellenwert überschreitet, dann wird die Korrektur beendet, die durch den Korrekturabschnitt 22 ausgeführt wird. Demgemäß kann die Korrektur zu einem geeigneten Zeitpunkt beendet werden, der von dem Maschinenaufbau des Kraftübertragungsabschnitts 50 und dem Tisch 30 abhängt. Selbst wenn diese derart aufgebaut ist, dass ein elastischer Körper, wie ein Federelement, zwischen dem Tisch 30 und dem Motor 40 vorgesehen ist, kann die Addition des Korrekturbetrags geeignet auf der Grundlage des Betrages an Versatz des Motors 40 beendet werden, da der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 ebenso überwacht wird wie der Betrag an Versatz des Tisches 30. Dies kann verhindern, dass sich elastische Energie im Übermaß in dem elastischen Körper auf Grund einer Verzögerung in der Beendigung der Korrektur akkumuliert.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm, das den Ablauf einer Korrekturverarbeitung zeigt, die durch eine Motorsteuervorrichtung 10 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird. Dieses Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem ersten Ausführungsbeispiel dahingehend, dass - wenn der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet (nachstehend als „der dritte Schwellenwert“ bezeichnet) - der Korrekturbetrag verringert wird, der zu dem Befehl addiert wird, der wiederum dem Motor 40 durch den Korrekturabschnitt 22 zugeführt wird. Der dritte Schwellenwert kann empirisch bestimmt werden und kann zum Beispiel ein kleinerer Wert als der vorstehend beschriebene zweite Schwellenwert sein, ohne hierauf beschränkt zu sein.
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In Schritt S301 beurteilt der Beurteilungsabschnitt 20, ob der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 den dritten Schwellenwert überschreitet oder nicht. In dem Fall, in dem der Beurteilungsabschnitt 20 beurteilt, dass der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 den dritten Schwellenwert überschreitet, geht der Prozess zu Schritt S302 über, in dem der Betrag an Korrektur, der in den Addierer 26 aus dem Korrekturabschnitt 22 eingegeben ist, verringert wird. Es sei darauf hingewiesen, dass der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 nach der Umkehrung der Drehrichtung des Motors 40 ist und durch die zweite Versatzerfassungseinrichtung 18 wie in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel erfasst wird.
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Demgegenüber geht in dem Fall, in dem der Beurteilungsabschnitt 20 beurteilt, dass der Rotationsversatzbetrag des Motors 40 nicht mehr als der dritte Schwellenwert beträgt, der Prozess zu Schritt S303 über. In Schritt S303 beurteilt der Beurteilungsabschnitt 20 auf dieselbe Weise wie Schritt 202 gemäß 2, ob der Betrag an Versatz des Tisches 30 den ersten Schwellenwert überschreitet oder nicht. Falls beurteilt wird, dass der Betrag an Versatz des Tisches 30 den ersten Schwellenwert überschreitet, geht der Prozess zu Schritt S304 über, und beendet der Korrekturbeendigungsabschnitt 24 die Korrekturverarbeitung, die durch den Korrekturabschnitt 22 ausgeführt wird.
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Demgegenüber kehrt, falls der Beurteilungsabschnitt 20 beurteilt, dass der Betrag an Versatz des Tisches 30 nicht mehr als der erste Schwellenwert beträgt, der Prozess zu Schritt S301 zurück. Die Prozesse der Schritte S301 bis S303 werden mit einem vorbestimmten Steuerzyklus wiederholt ausgeführt, bis die Korrekturverarbeitung in Schritt S304 beendet wird.
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Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, nachdem der Rotationsversatzbetrag des Motors den spezifizierten Wert nach der Umkehrung der Drehrichtung erreicht hat, wird der Korrekturbetrag verringert, der zu der Sollgeschwindigkeit oder dem Solldrehmoment addiert wird. Selbst wenn ein elastischer Körper in dem Kraftübertragungsabschnitt 50 zwischen dem Motor 40 und dem Tisch 30 inbegriffen ist, wird deshalb die elastische Energie verringert, die in dem elastischen Körper während der Umkehrung gespeichert wird. Auf Grund dessen kann eine übermäßige Bewegung des Tisches 30 verhindert werden, die durch die elastische Energie verursacht wird, und kann deshalb verhindert werden, dass die Beendigung der Korrektur verzögert wird.
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Wirkung der Erfindung
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Gemäß der Motorsteuervorrichtung, die wie vorstehend beschrieben aufgebaut ist, werden sowohl der Rotationsversatzbetrag des Motors, als auch der Bewegungsversatzbetrag des angetriebenen Körpers überwacht. Des Weiteren wird der Zeitpunkt der Beendigung der Korrekturverarbeitung bestimmt, indem der Rotationsversatzbetrag des Motors nach der Umkehrung der Drehrichtung des Motors und der Bewegungsversatzbetrag des angetriebenen Körpers nach Umkehrung der Bewegungsrichtung des angetriebenen Körpers jeweils mit entsprechenden Schwellenwerten verglichen werden. Demgemäß kann der geeignete Zeitpunkt der Beendigung der Korrekturverarbeitung während der Umkehrung ohne Rücksichtnahme auf die strukturellen Aufbauten des angetriebenen Körpers und des Getriebes zwischen dem angetriebenen Körper und dem Motor oder dergleichen erreicht werden.
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Gemäß der Motorsteuervorrichtung, die konfiguriert ist, um den Betrag an Korrektur zu verringern, wenn der Rotationsversatzbetrag des Motors nach der Umkehrung der Drehrichtung einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, wird des Weiteren die elastische Energie verringert, die in dem elastischen Körper während der Umkehrung gespeichert wird. Deshalb kann eine Verzögerung des Zeitpunktes der Beendigung der Korrekturverarbeitung auf Grund der elastischen Energie verhindert werden.
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Obwohl verschiedene Ausführungsbeispiele und Varianten der vorliegenden Erfindung vorstehend beschrieben wurden, ist für den Fachmann ersichtlich, dass die beabsichtigten Funktionen und Wirkungen ebenso durch andere Ausführungsbeispiele und Varianten realisiert werden können. Es ist insbesondere möglich, ein bildendes Element der Ausführungsbeispiele und Varianten auszulassen oder zu ersetzen, oder zusätzlich eine bekannte Einrichtung vorzusehen, ohne von dem Schutzbereich der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Des Weiteren ist es für den Fachmann ersichtlich, dass die vorliegende Erfindung durch jedwede Kombination von Merkmalen der Ausführungsbeispiele implementiert werden kann, die hier entweder explizit oder implizit offenbart sind.
