KR101767438B1 - 모터 위치 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase

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Abstract

본 발명은 모터의 현재 위치를 감지하는 위치 센서; 및 모터의 현재 위치와 목표 위치를 이용하여 모터 제어방향을 결정하고 현재 위치와 목표 위치 간의 오차를 검출한 후, 상기 모터 제어방향 및 상기 오차에 따라 모터의 PWM 듀티를 조절하여 모터의 위치를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

모터 위치 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING POSITION OF MOTOR AND METHOD THEREOF}
본 발명은 모터 위치 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 일측 방향으로 외력이 가해지는 모터의 위치를 제어하는 모터 위치 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 모터는 전기 에너지를 회전에너지로 변환하는 것으로써 차량 및 다양한 산업 환경에서 사용된다. 예를 들어 모터는 클러치, 기어, 오일펌프, 엔진 등에서 사용될 수 있다.
모터는 회전자에 부착된 영구자석으로부터 자속을 공급받기 때문에 이를 제어하기 위해서는 항상 회전자의 정확한 위치를 알아야 한다. 이를 위해, 모터는 연산 및 명령을 관할하는 MCU(Micro Control Unit) 및 MCU의 제어 명령을 수행하는 디지털 IC(Integrated Circuit)를 포함한다.
여기서, MCU와 디지털 IC는 구동단 온/오프를 위해 핀(Pin) 연결되며 모터의 입력센서를 위한 핀이 MCU와 연결되어야 한다.
한편, 일반적인 모터 구동 시스템은 모터에 가해지는 외력의 방향이 모터 제어 순방향 및 모터 제어 역방향에 대해 일정하다. 이러한 모터 구동 시스템에서 순방향 및 역방향에 대해 동일 제어를 수행해도 무방하다.
그러나, 클러치 등과 같이 외력이 일측 방향으로만 일정하게 작용하는 모터 구동 시스템에서는, 순방향 및 역방향에 대해 동일 제어를 수행할 경우 기구물과 모터 제어물 간의 충돌이 발생할 수 있고, 이러한 충돌로 인해 소음과 진동이 발생하는 문제점이 있었다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2008-0073496호(2008.08.11)의 'PWM을 이용한 모터 위치 제어 장치 및 방법'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 일측 방향으로만 외력이 가해지는 모터 구동 시스템에서 모터의 순방향 제어 또는 역방향 제어시 PWM 듀티를 각각 서로 다르게 제어하여 모터의 위치를 제어하는 모터 위치 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 기구물과 모터 제어물 간의 충돌을 방지하여 소음 및 진동을 감소시키고, 이를 통해 시스템의 안정성을 향상시키고 부품 수명을 연장시키는 모터 위치 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 모터 위치 제어 장치는 모터의 현재 위치를 감지하는 위치 센서; 및 모터의 현재 위치와 목표 위치를 이용하여 모터 제어방향을 결정하고 현재 위치와 목표 위치 간의 오차를 검출한 후, 상기 모터 제어방향 및 상기 오차에 따라 모터의 PWM 듀티를 조절하여 모터의 위치를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 때의 게인과 외력의 방향과 반대인 역방향일 때의 게인을 각각 서로 다르게 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 반대인 역방향일 경우, 모터의 게인을 모터에 가해지는 외력의 크기에 대응되는 기 설정된 설정값으로 유지하여 모터를 목표 위치에서 유지시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 경우, 모터의 게인을 기 설정된 최소 게인값으로 유지하여 모터를 목표 위치에서 유지시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 경우, 모터를 회전시키기 시작한 후 설정시간이 경과하면 모터가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터의 PWM 듀티를 기 설정된 최소 듀티값으로 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 경우, 모터를 회전시키기 시작한 후 설정시간이 경과하면 모터가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터를 이전 회전 방향과 반대 방향으로 기 설정된 최대 듀티값으로 회전시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 모터 위치 제어 방법은 위치 센서가 모터의 현재 위치를 감지하는 단계; 제어부가 모터의 현재 위치와 목표 위치를 이용하여 모터 제어방향을 결정하는 단계; 상기 제어부가 모터의 현재 위치와 목표 위치 간의 오차를 검출하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 모터 제어방향 및 상기 오차에 따라 모터의 PWM 듀티를 조절하여 모터의 위치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향에 대해 순방향일 때의 게인과 역방향일 때의 게인을 각각 서로 다르게 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 반대인 역방향일 경우, 모터의 게인을 모터에 가해지는 외력의 크기에 대응되는 기 설정된 설정값으로 유지하여 모터를 목표 위치에서 유지시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 경우, 모터의 게인을 기 설정된 최소 게인값으로 유지하여 모터를 목표 위치에서 유지시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향에 동일한 순방향일 경우, 모터를 회전시키기 시작한 후 설정시간이 경과하면 모터가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터의 PWM 듀티를 기 설정된 최소 듀티값으로 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 경우, 모터를 회전시키기 시작한 후 설정시간이 경과하면 모터가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터를 이전 회전 방향과 반대 방향으로 기 설정된 최대 듀티값으로 회전시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 모터 위치 제어 장치 및 방법은 일측 방향으로만 외력이 가해지는 모터 구동 시스템에서 모터의 순방향 제어 또는 역방향 제어시 PWM 듀티를 각각 서로 다르게 제어하여 모터의 위치를 제어한다.
본 발명의 일 측면에 따른 모터 위치 제어 장치 및 방법은 기구물과 모터 제어물 간의 충돌을 방지하여 소음 및 진동을 감소시키고, 이를 통해 시스템의 안정성을 향상시키고 부품 수명을 연장시킨다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 위치 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 역방향 제어시의 모터 위치를 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 순방향 제어시의 모터 위치를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 위치 제어 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 위치 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 위치 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 역방향 제어시의 모터 위치를 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 순방향 제어시의 모터 위치를 나타낸 도면이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 위치 제어 장치는 위치 센서(20), 제어부(30) 및 인버터(40)를 포함한다.
위치 센서(20)는 모터(10)의 현재 위치를 감지하고, 감지한 현재 위치를 제어부(30)에 입력한다.
인버터(40)는 제어부(30)의 PWM 듀티에 따라 전원을 스위칭하여 모터(10)에 인가하고, 이러한 전원 제어를 통해 모터(10)의 위치와 회전속도 및 회전방향을 제어한다.
제어부(30)는 위치 센서(20)로부터 모터(10)의 현재 위치를 입력받고, 모터(10)의 현재 위치와 기 설정된 목표 위치를 이용하여 모터 제어방향을 결정하며, 현재 위치와 목표 위치 간의 오차를 검출한 후, 모터 제어방향 및 오차에 따라 모터(10)의 PWM 듀티를 조절하여 모터(10)의 위치를 제어한다.
여기서, 목표 위치는 목표로 하는 모터(10)의 위치로써, 클러치의 동작 상태에 따라서 다양하게 설정될 수 있다. 이러한 목표 위치는 변속 레버(미도시)의 위치나 가속 페달(미도시)의 위치, 차량의 속도 등에 따라 다양하게 설정될 수 있으며, 모터(10)가 목표 위치를 추종함으로써, 클러치가 해제되거나 적절한 결합력을 유지할 수 있다.
참고로, 본 실시예에서는 모터 구동 시스템으로 클러치를 예시로 설명한다. 그러나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되는 것은 아니며, 일측 방향으로만 외력이 작용하는 다양한 모터 구동 시스템이라면 모두 채용될 수 있다.
즉, 제어부(30)는 모터(10)의 현재 위치와 목표 위치를 이용하여 모터 제어방향을 결정하는데, 모터(10)의 현재 위치를 중심으로 모터 제어방향이 순방향인지 또는 역방향인지 여부를 결정한다.
여기서, 모터 제어방향은 모터(10)를 목표 위치로 회전시키는 방향으로써, 모터(10)에 가해지는 외력과 동일한 순방향이 되거나 또는 모터(10)에 가해지는 외력과 반대인 역방향이 될 수 있다.
본 실시예에서는 모터(10)에 외력이 일정하게 가해지는 모터 구동 시스템을 예시로 설명한다. 외력이 일측 방향으로 가해지는 시스템으로는 클러치 시스템 등이 해당될 수 있다.
또한, 제어부(30)는 현재 위치와 목표 위치 간의 오차를 검출한다.
제어부(30)는 상기한 모터 제어방향과 오차에 따라 모터(10)의 게인을 조절하여 PWM 듀티를 제어한다. 이 경우, 제어부(30)는 모터 제어방향이 모터(10)에 가해지는 외력의 방향에 대해 순방향일 때의 게인과 역방향일 때의 게인을 각각 서로 다르게 설정함으로써, 모터 제어방향이 순방향일 때의 PWM 듀티와 모터 제어방향이 역방향일 때의 PWM 듀티를 서로 다르게 설정한다.
이는 모터(10)에 외력이 일측 방향으로만 일정하게 가해지는 상태에서 모터(10)가 외력의 방향과 같은 순방향으로 회전할 경우에는, 모터(10)에 가해지는 외력과 모터(10)의 회전력이 중첩되고, 반대로 모터(10)가 외력의 방향과 반대인 역방향으로 회전할 경우에는, 모터(10)의 회전력이 모터(10)에 가해지는 외력에 의해 상쇄되므로, 순방향일 때와 역방향일 때의 힘이 서로 상이하게 된다. 따라서, 외력이 일측 방향으로만 일정하게 가해지는 경우, 제어부(30)는 모터 제어방향, 즉 순방향 또는 역방향일 때 그 PWM 듀티를 서로 다르게 제어함으로써, 모터(10)의 위치를 더욱 정확하게 제어할 수 있다.
먼저 모터 제어방향이 역방향일 경우, 제어부(30)는 도 2 에 도시된 바와 같이 모터(10)가 목표 위치에 도달하도록 모터(10)의 현재 위치와 목표 위치 간의 오차에 따라 게인을 조정하고 이 조정된 게인에 따라 PWM 듀티를 조절하여 인버터(40)에 입력한다(Section 1 영역). 이 경우 게인은 상기한 오차에 비례하여 상대적으로 매우 큰 값으로 설정될 수 있다. 참고로, 모터(10)에 대해 PI(Proportinal Integral) 제어를 수행할 경우, 제어부(30)는 P게인과 I게인을 조정할 수 있다. 이외에도 모터 제어에는 PID(proportional integral derivative control) 제어 등이 채용될 수 있는 바, 제어부(30)는 PID 제어에 따른 게인을 다양하게 조절할 수 있다.
한편, 상기한 바와 같이 모터(10)의 현재 위치가 목표 위치에 도달하면, 제어부(30)는 section 1 영역에서의 게인에 비해 section 1 영역에서의 게인을 상대적으로 낮게 조정하며, 이에 따라 모터(10)의 현재 위치는 오실레이션하여 목표 위치에 점차 수렴하게 된다(Section2 영역).
이어, 제어부(30)는 모터(10)의 게인을 모터(10)에 가해지는 외력의 크기에 대응되는 기 설정된 설정값으로 유지함으로써 모터(10)의 현재 위치를 목표 위치에 유지시킨다(Section3 영역). 여기서, 설정값은 모터(10)에 가해지는 외력의 크기에 대응되는 게인값으로써, 외력에 대항하여 모터(10)의 현재 위치를 목표 위치에 계속 유지될 수 있도록 한다. 즉, 제어부(30)는 모터(10)의 게인값을 설정값으로 유지함으로써, 모터(10)를 목표 위치에서 계속 유지시킨다.
반면에 모터 제어방향이 순방향일 경우, 제어부(30)는 도 3 에 도시된 바와 같이 모터(10)가 목표 위치에 도달하도록 모터(10)의 현재 위치와 목표 위치 간의 오차에 따라 게인을 조정하고 이 조정된 게인에 따라 PWM 듀티를 조절하여 인버터(40)에 입력한다(Section 1 영역). 이 경우 게인은 상기한 오차에 비례하여 상대적으로 매우 큰 값으로 설정될 수 있다.
이러한 section 1 영역에서, 제어부(30)는 모터(10)를 회전시키기 시작한 후 설정시간이 경과하면 모터(10)의 현재 위치가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터(10)의 PWM 듀티를 기 설정된 최소 듀티값, 예를 들어 "0"으로 조절한다(Special Control 영역).
모터(10)가 외력의 방향과 같은 순방향으로 회전할 경우에는 모터(10)에 가해지는 외력과 모터(10)의 회전력이 중첩되는 바, 제어부(30)는 모터(10)의 PWM 듀티를 기 설정된 최소 듀티값으로 제어하여 모터(10)의 회전력을 최소화시킴으로써, 모터(10)의 위치를 더욱 정확하게 제어한다.
이외에도, 제어부(30)는 모터(10)를 회전시키기 시작한 후 설정시간이 경과하면 모터(10)의 현재 위치가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터(10)를 이전 회전 방향과 반대 방향으로 기 설정된 최대 듀티값, 예를 들어 "100"으로 회전시킨다(Special Control 영역). 즉, 제어부(30)는 모터(10)의 회전 방향을 이전 회전 방향과 반대 방향으로 회전시킴으로써 모터(10)를 정지시키는 등의 제어를 수행할 수 있고 이를 통해 모터(10)가 목표 위치에 더욱 정확하게 도달할 수 있도록 한다.
모터(10)가 외력의 방향과 같은 순방향으로 회전할 경우에는 모터(10)에 가해지는 외력과 모터(10)의 회전력이 중첩되는 바, 제어부(30)는 모터(10)를 이전 회전 방향과 반대 방향으로 기 설정된 최대 듀티값으로 제어하여 모터(10)의 회전력을 최대화시킴으로써, 모터(10)의 위치를 더욱 정확하게 제어한다.
한편, 상기한 바와 같이 모터(10)의 현재 위치가 목표 위치에 도달하면, 제어부(30)는 section 1에서의 게인값에 비해 상대적으로 낮게 조정하고 이에 따라 모터(10)의 현재 위치는 오실레이션하여 목표 위치에 수렴하게 된다(Section2).
이 경우, 제어부(30)는 모터(10)의 게인을 기 설정된 최소 게인값으로 유지하여 모터(10)의 현재 위치를 목표 위치에 수렴시킨다(Section3). 여기서, 최소 게인값은 모터(10)를 목표 위치에서 계속 유지시키기 위한 게인값이다. 즉, 모터(10)에 이미 외력이 가해지고 있으므로, 제어부(30)는 모터(10)의 회전력을 최소화시켜 모터(10)를 목표 위치로 계속 유지시킨다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 위치 제어 방법은 도 4 를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 위치 제어 방법의 순서도이다.
도 4 를 참조하면, 먼저 위치 센서(20)는 모터(10)의 현재 위치를 감지한다(S10).
감지된 현재 위치는 제어부(30)에 입력되고, 제어부(30)는 모터(10)의 현재 위치와 기 설정된 목표 위치를 이용하여 모터 제어방향을 결정한다(S20). 이 경우 제어부(30)는 모터(10)의 현재 위치를 중심으로 모터 제어방향이 순방향인지 또는 역방향인지 여부를 결정한다.
또한, 제어부(30)는 모터(10)의 현재 위치와 목표 위치 간의 오차를 검출한다(S30).
이어 제어부(30)는 모터 제어방향 및 오차에 따라 게인을 조절하여 모터(10)의 PWM 듀티를 조절하여 모터(10)의 위치를 제어한다(S40). 이 경우, 제어부(30)는 모터 제어방향이 모터(10)에 가해지는 외력의 방향에 대해 순방향일 때의 게인과 역방향일 때의 게인을 각각 서로 다르게 설정함으로써, 모터 제어방향이 순방향일 때의 PWM 듀티와 모터 제어방향이 역방향일 때의 PWM 듀티를 서로 다르게 설정한다.
즉, 모터 제어방향이 역방향일 경우, 제어부(30)는 모터(10)가 목표 위치에 도달하도록 모터(10)의 현재 위치와 목표 위치 간의 오차에 비례하여 게인을 조정하고 이 조정된 게인에 따라 PWM 듀티를 조절하고(Section 1 영역), 모터(10)의 게인을 section 1 영역에서의 게인에 비해 상대적으로 낮게 조정한다(Section2 영역). 이때 모터(10)의 현재 위치는 오실레이션하여 목표 위치에 점차 수렴하게 된다.
이어, 제어부(30)는 모터(10)의 게인을 모터(10)에 가해지는 외력의 크기에 대응되는 기 설정된 설정값으로 유지하여 모터(10)의 현재 위치가 목표 위치에 도달한 상태를 유지한다(Section3 영역).
반면에 모터 제어방향이 순방향일 경우, 제어부(30)는 모터(10)가 목표 위치에 도달하도록 모터(10)의 현재 위치와 목표 위치 간의 오차에 비례하여 게인을 조정하고 이 조정된 게인에 따라 PWM 듀티를 조절한다(Section 1 영역). 이때, 제어부(30)는 모터(10)를 회전시키기 시작한 후 설정시간이 경과하면 모터(10)의 현재 위치가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터(10)의 PWM 듀티를 기 설정된 최소 듀티값으로 조절하거나, 모터(10)의 현재 위치가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터(10)를 이전 회전 방향과 반대 방향으로 기 설정된 최대 듀티값으로 회전시킨다(Special Control 영역).
이어, 제어부(30)는 모터(10)의 게인을 section 1 영역에서의 게인에 비해 상대적으로 낮게 조정한다(Section2 영역). 이때 모터(10)의 현재 위치는 오실레이션하여 목표 위치에 수렴하게 된다.
이어, 제어부(30)는 모터(10)의 게인을 기 설정된 최소 게인값으로 유지하여 모터(10)의 현재 위치를 목표 위치에 도달한 상태로 유지시킨다(Section3 영역).
이와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 위치 제어 장치 및 방법은 일정한 방향으로 외력이 가해지는 모터 구동 시스템에서 모터(10)의 순방향 제어 또는 역방향 제어시 PWM 듀티를 각각 서로 다르게 제어하여 모터(10)의 위치를 제어함으로써, 기구물과 모터 제어물 간의 충돌을 방지하여 소음 및 진동을 감소시키고, 이를 통해 시스템의 안정성을 향상시키고 부품 수명을 연장시킨다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 모터
20: 위치 센서
30: 제어부
40: 인버터

Claims (12)

  1. 모터의 현재 위치를 감지하는 위치 센서; 및
    모터의 현재 위치와 목표 위치를 이용하여 모터 제어방향을 결정하고 현재 위치와 목표 위치 간의 오차를 검출한 후, 상기 모터 제어방향 및 상기 오차에 따라 모터의 PWM 듀티를 조절하여 모터의 위치를 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 때의 PWM 듀티와, 외력의 방향과 반대인 역방향일 때의 PWM 듀티를 서로 다르게 설정하며,
    상기 모터 제어방향은 모터를 목표 위치로 회전시키는 방향이며,
    상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 반대인 역방향일 경우, 모터의 게인을 모터에 가해지는 외력의 크기에 대응되는 기 설정된 설정값으로 유지하여 모터를 목표 위치에서 유지시키는 것을 특징으로 하는 모터 위치 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 때의 게인과 외력의 방향과 반대인 역방향일 때의 게인을 각각 서로 다르게 설정하는 것을 특징으로 하는 모터 위치 제어 장치.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 경우, 모터의 게인을 기 설정된 최소 게인값으로 유지하여 모터를 목표 위치에서 유지시키는 것을 특징으로 하는 모터 위치 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 경우, 모터를 회전시키기 시작한 후 설정시간이 경과하면 모터가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터의 PWM 듀티를 기 설정된 최소 듀티값으로 조절하는 것을 특징으로 하는 모터 위치 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 경우, 모터를 회전시키기 시작한 후 설정시간이 경과하면 모터가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터를 이전 회전 방향과 반대 방향으로 기 설정된 최대 듀티값으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 모터 위치 제어 장치.
  7. 위치 센서가 모터의 현재 위치를 감지하는 단계;
    제어부가 모터의 현재 위치와 목표 위치를 이용하여 모터 제어방향을 결정하는 단계;
    상기 제어부가 모터의 현재 위치와 목표 위치 간의 오차를 검출하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 모터 제어방향 및 상기 오차에 따라 모터의 PWM 듀티를 조절하여 모터의 위치를 제어하는 단계를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 때의 PWM 듀티와, 외력의 방향과 반대인 역방향일 때의 PWM 듀티를 서로 다르게 설정하며,
    상기 모터 제어방향은 모터를 목표 위치로 회전시키는 방향이며,
    상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 반대인 역방향일 경우, 모터의 게인을 모터에 가해지는 외력의 크기에 대응되는 기 설정된 설정값으로 유지하여 모터를 목표 위치에서 유지시키는 것을 특징으로 하는 모터 위치 제어 방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향에 대해 순방향일 때의 게인과 역방향일 때의 게인을 각각 서로 다르게 설정하는 것을 특징으로 하는 모터 위치 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 제 7 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 경우, 모터의 게인을 기 설정된 최소 게인값으로 유지하여 모터를 목표 위치에서 유지시키는 것을 특징으로 하는 모터 위치 제어 방법.
  11. 제 7 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향에 동일한 순방향일 경우, 모터를 회전시키기 시작한 후 설정시간이 경과하면 모터가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터의 PWM 듀티를 기 설정된 최소 듀티값으로 조절하는 것을 특징으로 하는 모터 위치 제어 방법.
  12. 제 7 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 모터 제어방향이 모터에 가해지는 외력의 방향과 동일한 순방향일 경우, 모터를 회전시키기 시작한 후 설정시간이 경과하면 모터가 목표 위치에 최초로 도달할 때까지 모터를 이전 회전 방향과 반대 방향으로 기 설정된 최대 듀티값으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 모터 위치 제어 방법.
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