JP5530500B2 - 主軸駆動用モータの制御装置 - Google Patents
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Description
2 第1加算器
3 速度制御部
4 電流制御部
5 パワー増幅器
6 電流検出部
7 第1速度推定部
8 第2速度推定部
9 主軸速度演算部
11 第2加算器
12 負荷演算部
13 切替制御部
101〜103 制御装置
Claims (2)
- 所定の変速比を有する速度調整機構を介して主軸を駆動するモータの速度を制御する制御装置であって、
位置指令値に従って主軸位置を制御するための速度指令値を出力する位置制御部と、
前記速度指令値に従ってモータ速度を制御するための電流指令値を出力する速度制御部と、
前記電流指令値に従ってモータが駆動された場合にモータに流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電流に基づいてモータの第1速度を推定する第1速度推定部と、
主軸の近傍に設けられたセンサにより検出される主軸位置に基づいて算出される主軸速度及び前記変速比に基づいてモータの第2速度を推定する第2速度推定部と、
モータ負荷の値を算出する負荷演算部と、を有し、
前記速度制御部は、前記モータ負荷の値がモータと主軸との間にスリップが発生する値以上の場合は、前記第1速度を用いて前記電流指令値を算出し、前記モータ負荷の値が前記モータと主軸との間にスリップが発生する値未満の場合は、前記第2速度を用いて前記電流指令値を算出し、
前記速度制御部が前記電流指令値の算出のために用いるループゲインとして、第1速度ループゲインと、前記第1速度ループゲインより高い第2速度ループゲインと、を記憶した記憶部をさらに有し、
前記速度制御部は、前記モータ負荷の値が前記モータと主軸との間にスリップが発生する値以上の場合は、前記第1速度ループゲインを用いて前記電流指令値を算出し、前記モータ負荷の値が前記モータと主軸との間にスリップが発生する値未満の場合は、前記第2速度ループゲインを用いて前記電流指令値を算出する、
ことを特徴とする制御装置。 - 前記負荷演算部は、前記電流指令値に基づいて前記モータ負荷の値を決定する、請求項1に記載の制御装置。
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