JP2017190847A - シフトレンジ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、シフトレンジを適切に判定可能なシフトレンジ制御装置を提供することにある。
モータ制御部は、モータの制御状態であるモータ制御状態として、少なくとも2つの制御状態を切り替え可能である。
実レンジ判定部は、要求シフトレンジ、および、モータ制御状態に基づき、実レンジを判定する。
これにより、モータ制御状態に基づき、シフトレンジを適切に判定することができる。
(一実施形態)
本発明の一実施形態によるシフトレンジ制御装置を図1〜図6に示す。
図1および図2に示すように、シフトバイワイヤシステム1は、モータ10、シフトレンジ切替機構20、パーキングロック機構30、および、シフトレンジ制御装置40等を備える。
モータ10は、図示しない車両に搭載されるバッテリ45(図3参照。)から電力が供給されることで回転し、シフトレンジ切替機構20の駆動源として機能する。モータ10は、フィードバック制御により電流の大きさを変更可能であって、かつ、相ごとに指令を変更可能なものが用いられる。本実施形態のモータ10は、永久磁石式のDCブラシレスモータである。図3に示すように、モータ10は、2組の巻線組11、12を有する。第1巻線組11は、U1コイル111、V1コイル112、および、W1コイル113を有する。第2巻線組12は、U2コイル121、V2コイル122、および、W2コイル123を有する。
減速機14は、モータ10のモータ軸と出力軸15との間に設けられ、モータ10の回転を減速して出力軸15に出力する。これにより、モータ10の回転がシフトレンジ切替機構20に伝達される。出力軸15には、出力軸15の角度を検出する出力軸センサ16が設けられる。出力軸センサ16は、例えばポテンショメータである。
ディテントプレート21は、出力軸15に固定され、モータ10により駆動される。本実施形態では、ディテントプレート21がディテントスプリング25の基部から離れる方向を正回転方向、基部に近づく方向を逆回転方向とする。
ディテントプレート21のディテントスプリング25側には、マニュアルバルブ28を各レンジに対応する位置に保持するための4つの凹部22が設けられる。凹部22は、ディテントスプリング25の基部側から、D、N、R、Pの各レンジに対応している。
ディテントスプリング25は、ディテントローラ26をディテントプレート21の回動中心側に付勢する。ディテントプレート21に所定以上の回転力が加わると、ディテントスプリング25が弾性変形し、ディテントローラ26が凹部22を移動する。ディテントローラ26が凹部22のいずれかに嵌まり込むことで、ディテントプレート21の揺動が規制され、マニュアルバルブ28の軸方向位置、および、パーキングロック機構30の状態が決定され、自動変速機5のシフトレンジが固定される。
パーキングロッド31は、略L字形状に形成され、一端311側がディテントプレート21に固定される。パーキングロッド31の他端312側には、円錐体32が設けられる。円錐体32は、他端312側にいくほど縮径するように形成される。ディテントプレート21が逆回転方向に揺動すると、円錐体32が矢印Pの方向に移動する。
モータドライバ41は、第1巻線組11の通電を切り替える3相インバータであって、スイッチング素子411〜416がブリッジ接続される。対になるU相のスイッチング素子411、414の接続点には、U1コイル111の一端が接続される。対になるV相のスイッチング素子412、415の接続点には、V1コイル112の一端が接続される。対になるW相のスイッチング素子413、416の接続点には、W1コイル113の一端が接続される。コイル111〜113の他端は、結線部115で結線される。
本実施形態のスイッチング素子411〜416、421〜426は、MOSFETであるが、IGBT等の他の素子を用いてもよい。
本実施形態では、モータ駆動制御部51および油圧制御部75が1つのECU50に設けられているが、それぞれ別途のECUとし、例えばモータ駆動制御部51をモータECUに設け、油圧制御部75がAT−ECUに設けてもよい。
角度演算部59は、エンコーダ13から出力されるA相およびB相のパルスに基づき、エンコーダ13のカウント値である実カウント値Cenを演算する。実カウント値Cenは、モータ10の実際の機械角および電気角に応じた値である。本実施形態では、実カウント値Cenを「実角度」とする。
位相進みフィルタ53は、実カウント値Cenの位相を進ませる位相進み補償を行い、位相進み値Cen_plを演算する。位相進みフィルタ処理を行った位相進み値Cen_plについても、「実角度」の概念に含まれるものとする。
減算器54は、図示しないシフトレバー等の操作により入力されるドライバ要求シフトレンジに応じた目標カウント値Cen*と位相進み値Cen_plとの偏差ΔCenを演算する。
信号生成部66は、切替制御部65にて選択された制御状態に応じ、スイッチング素子411〜416、421〜426のオンオフを切り替える駆動信号を生成し、モータドライバ41、42に出力する。これにより、モータ10の駆動が制御される。
S104では、油圧制御部75は、ソレノイド6の制御状態をN制御とする。すでにソレノイド6がN制御されている場合は、N制御を継続する。
S106では、油圧制御部75は、ソレノイド6の制御状態を、実レンジ判定値に応じた通常制御とする。すでに実レンジ判定値に応じた制御状態である場合は、当該制御状態を継続する。例えばドライバ要求シフトレンジがPレンジやNレンジであれば、油圧制御部75は、N制御を継続する。
図6(c)に破線で示すように、ドライバ要求シフトレンジが変更されると、ドライバ要求シフトレンジに応じた目標カウント値Cen*が設定される。ドライバ要求シフトレンジが変更された時刻x1の直後は、目標カウント値Cen*と実カウント値Cenとの差が角度判定閾値ENthより大きいので、位置フィードバック制御によりモータ10を制御する。これにより、実カウント値Cenが目標カウント値Cen*に近づく。ここで、位相進みフィルタ処理を行った位相進み値Cen_plをフィードバックすることで、応答性をより高めることができる。
固定相通電制御の開始から通電継続時間Taが経過した時刻x3では、切替制御部65は、制御状態を通電オフ制御とする。また、通電フラグをオフにする。ドライバ要求シフトレンジが再度変更されるまでの間は、通電フラグのオフ状態が継続され、モータ10の制御状態として通電オフ制御が継続される。これにより、シフトレンジ切り替え時以外はモータ10に通電されないので、通電が継続される場合と比較して消費電力を低減することができる。
換言すると、本実施形態では、油圧制御部75は、ドライバ要求シフトレンジと実レンジとが一致していないとき、ソレノイド6の制御状態をN制御とし、ドライバ要求シフトレンジと実レンジとが一致しているとき、ソレノイド6の制御状態を、実レンジに応じた通常制御としている。
すなわち、時刻x4にてドライバ要求シフトレンジが変更されると、通電フラグがオンとなり、ドライバ要求シフトレンジに応じた目標カウント値Cen*が設定される。時刻x4から時刻x5までの期間は、目標カウント値Cen*と実カウント値Cenとの差が角度判定閾値ENthより大きいので、切替制御部65は、モータ10の制御状態を位置フィードバック制御とする。また、実レンジ判定部71は実レンジ判定値としてドライバ要求シフトレンジ変更前のDレンジを維持し、油圧制御部75はソレノイド6の制御状態をN制御とする。
モータ10の制御状態を固定相通電制御に切り替えてから通電継続時間Taが経過した時刻x6では、切替制御部65は、モータ10の制御状態をオフ制御に切り替え、通電フラグをオフにする。
また、ソレノイド6の制御において、実レンジに応じた通常制御に切り替える前の制御状態をN制御とすることで、通常制御実施時において、スムーズに油圧を切り替え可能である。
さらにまた、位置フィードバック制御中のソレノイド6の制御状態をN制御とすることで、位置フィードバック制御中にモータ10に異常が生じた場合であっても、別途のフェールセーフ処置を実施することなく逆走等を防ぐことができ、安全性が向上する。
モータ駆動制御部51は、モータ10の制御状態であるモータ制御状態として、少なくとも2つの制御状態を切り替え可能である。ここでいうモータ制御状態とは、モータ制御手法と捉えることもできる。
実レンジ判定部71は、要求シフトレンジ、および、モータ制御状態に基づき、実レンジを判定する。
これにより、モータ制御状態に基づいて、実レンジを適切に判定することができる。
フィードバック制御部52は、モータ10の実角度(本実施形態では実カウント値Cen)と、要求シフトレンジに応じた目標角度(本実施形態では目標カウント値Cen*)とに基づく位置フィードバック制御を行う。
固定相通電制御部61は、実角度に応じて選択される固定相に通電させる固定相通電制御を行う。
油圧制御部75は、モータ制御状態が位置フィードバック制御である場合、ソレノイド6の制御状態をニュートラル制御とする。また、油圧制御部75は、モータ制御状態が位置フィードバック制御から固定相通電制御に切り替わった場合、実レンジに応じた油圧にとなるようにソレノイド6の制御を開始する。
これにより、モータ制御状態に応じて、ソレノイド6を適切に制御することができる。また、位置フィードバック制御中は、N制御とすることで、油圧制御のつながりをスムーズにすることができる。また、位置フィードバック制御中にモータ10に異常が生じたとしても、安全を確保することができる。
上記実施形態では、モータは、永久磁石式の3相ブラシレスモータである。他の実施形態では、モータは、位置フィードバック制御と固定相通電制御とを切り替え可能なものであれば、どのようなモータを用いてもよい。また、上記実施形態では、モータに2組の巻線組が設けられる。他の実施形態では、モータの巻線組は、1組でもよいし3組以上であってもよい。
上記実施形態では、モータ制御状態として、位置フィードバック制御と固定相通電制御とを切り替える。他の実施形態では、モータ駆動制御部は、位置フィードバック制御および固定相通電制御の少なくとも一方を異なる制御状態としてもよい。
上記実施形態では、油圧アクチュエータは、変速用油圧制御ソレノイドである。他の実施形態は、油圧アクチュエータとしてソレノイド以外のものを用いてもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
10・・・モータ
40・・・シフトレンジ制御装置
50・・・ECU
51・・・モータ駆動制御部
52・・・フィードバック制御部
61・・・固定相通電制御部
65・・・切替制御部
71・・・実レンジ判定部
75・・・油圧制御部
Claims (4)
- モータ(10)の駆動を制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置であって、
前記モータの制御状態であるモータ制御状態として、少なくとも2つの制御状態を切り替え可能であるモータ駆動制御部(51)と、
要求シフトレンジ、および、前記モータ制御状態に基づき、実レンジを判定する実レンジ判定部(71)と、
を備えるシフトレンジ制御装置。 - 前記モータ駆動制御部は、
前記モータの実角度と前記要求シフトレンジに応じて決定される目標角度とに基づく位置フィードバック制御を行うフィードバック制御部(52)と、
前記実角度に応じて選択される固定相に通電させる固定相通電制御を行う固定相通電制御部(61)と、
前記要求シフトレンジが変更されたとき、前記モータ制御状態を前記位置フィードバック制御とし、前記目標角度と前記実角度との差分値が角度判定閾値以下となったとき、前記モータ制御状態を前記位置フィードバック制御から前記固定相通電制御に切り替える切替制御部(65)と、
を有し、
前記実レンジ判定部は、
前記モータ制御状態が前記位置フィードバック制御である場合、前記要求シフトレンジが変更される前のレンジを前記実レンジとして維持し、
前記モータ制御状態が前記位置フィードバック制御から前記固定相通電制御に切り替わった場合、前記実レンジを前記要求シフトレンジとする請求項1に記載のシフトレンジ制御装置。 - 変速段の切り替えに係る油圧を制御する油圧アクチュエータ(6)を前記モータ制御状態に応じて制御する油圧制御部(75)をさらに備える請求項1または2に記載のシフトレンジ制御装置。
- 変速段の切り替えに係る油圧を制御する油圧アクチュエータ(6)を前記モータ制御状態に応じて制御する油圧制御部(75)をさらに備え、
前記油圧制御部は、
前記モータ制御状態が前記位置フィードバック制御である場合、前記油圧アクチュエータの制御状態をニュートラル制御とし、
前記モータ制御状態が前記位置フィードバック制御から前記固定相通電制御に切り替わった場合、前記実レンジに応じた油圧となるように前記油圧アクチュエータの制御を開始する請求項2に記載のシフトレンジ制御装置。
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